作业车辆的变速控制装置

摘要

本发明提供一种作业车辆的变速控制装置，其具有有档自动变速器，具有：控制装置，对作业车辆的发动机转速和有档自动变速器进行控制；前进/后退切换部件，输出作业车辆的前进/后退切换指令；以及操作量检测装置，用于检测作业车辆的油门踏板的操作量。由前进/后退切换部件输出前进/后退切换指令后，控制装置进行有档自动变速器的前进/后退切换控制，并且控制发动机转速慢慢降低到设定的目标下限值，以使作业车辆的变扭器的涡轮不逆转。

权利要求

1.一种具有有档自动变速器的作业车辆的变速控制装置，具有：

控制装置，对所述作业车辆的发动机转速和所述有档自动变速器进行控制；

前进/后退切换部件，输出所述作业车辆的前进/后退切换指令；以及操作量检测装置，用于检测所述作业车辆的油门踏板的操作量，

由所述前进/后退切换部件输出所述前进/后退切换指令后，所述控制装置进行所述有档自动变速器的前进/后退切换控制，并且，控制所述发动机转速慢慢降低到设定的目标下限值，以使所述作业车辆的变扭器的涡轮不逆转，输出了所述前进/后退切换指令的时刻的与所述油门踏板操作量对应的发动机转速，作为比所述目标下限值大的值，在其大于预先设定的设定转速的情况下，所述控制装置在使所述发动机转速瞬间降低到所述设定转速以后，控制其慢慢降低到所述目标下限值。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的变速控制装置，

所述控制装置在使所述发动机转速下降到所述目标下限值以后，将其控制到与由所述操作量检测装置检测的油门踏板操作量对应的发动机转速。

3.根据权利要求1所述的作业车辆的变速控制装置，

所述设定转速被设定成相当于使发动机制动可相对于所述作业车辆有效工作的下限的发动机转速的值。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的作业车辆的变速控制装置，在输出所述前进/后退切换指令的时刻的与所述油门踏板操作量对应的发动机转速小于所述目标下限值的情况下，所述控制装置在使所述发动机转速增加到所述目标下限值以后，对其进行控制以维持所述目标下限值。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的作业车辆的变速控制装置，在输出所述前进/后退切换指令以后，在所述作业车辆的车速降低到大致为零之后不久，所述控制装置对所述发动机转速的降低率进行设定，以使对于切换后的液压离合器的控制用液压的调整结束。

6.根据权利要求1所述的作业车辆的变速控制装置，

所述目标下限值和所述设定转速，在所述发动机转速在所述目标下限值以上且在所述设定转速以下的情况下，被分别设定成能够使所述作业车辆不发生变速冲击地进行前进离合器和后退离合器的切换的值。

7.一种作业车辆，具有权利要求1或权利要求2所述的变速控制装置。

8.一种具有有档自动变速器的作业车辆的变速控制方法，

在由所述作业车辆的输出前进/后退切换指令的前进/后退切换部件输出所述前进/后退切换指令后，进行所述有档自动变速器的前进/后退切换控制，并且，控制所述发动机转速慢慢降低到设定的目标下限值，以使所述作业车辆的变扭器的涡轮不发生逆转，输出了所述前进/后退切换指令的时刻的与所述油门踏板操作量对应的发动机转速，作为比所述目标下限值大的值，在其大于预先设定的设定转速的情况下，控制装置在使所述发动机转速瞬间降低到所述设定转速以后，控制其慢慢降低到所述目标下限值。

说明书

作业车辆的变速控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及搭载有有档变速机的作业车辆的变速控制装置。

背景技术

[0002] 对于轮式装载机等作业车辆，有些搭载有有档的自动变速器。众所周知，作为这种作业车辆的变速控制装置，在进行前进/后退切换操作时，以与前进/后退切换时的油门踏板操作量对应的制动力进行制动，并且关闭节流阀，将车速减速到预定速度，由此，实际切换自动变速器的前进/后退齿轮(参照专利文献1)。在车速进一步减速到大致为零时，该变速控制装置将节流阀的开度设定成与油门踏板操作量相对应。

[0003] 专利文献1：日本特开平4-123939号公报

[0004] 在现有的变速控制装置中，在从前进行驶切换到后退行驶时，将前进/后退切换杆从前进切换到后退，并且，放开油门踏板，发动机转速急剧下降。与此相伴，变扭器的涡轮的转速急剧变化，发生反转，车辆容易发生变速冲击等问题。

发明内容

[0005] 根据本发明第一方式的具有有档自动变速器的作业车辆的变速控制装置，具有：控制装置，该控制装置对作业车辆的发动机转速以及上述有档自动变速器进行控制；前进/后退切换部件，其输出作业车辆的前进/后退切换指令；操作量检测装置，用于检测作业车辆的油门踏板的操作量，当由前进/后退切换部件输出前进/后退切换指令后，所述控制装置进行有档自动变速器的前进/后退切换，并且控制发动机转速慢慢降低到设定的目标下限值，以使作业车辆的变扭器的涡轮不逆转。

[0006] 控制装置也可以在使发动机转速下降到目标下限值以后，将其控制到与由操作量检测装置检测的油门踏板操作量相对应的发动机转速。在前进/后退切换指令输出时刻的与所述油门踏板操作量对应的发动机转速，作为比目标下限值大的值，在其大于预先设定的设定转速的情况下，控制装置在使发动机转速瞬间降低到设定转速以后，优选控制其慢慢降低到目标下限值。设定转速也可以被设定成相当于使发动机制动可相对于作业车辆有效工作的下限的发动机转速的值。在前进/后退切换指令输出时刻的与油门踏板操作量对应的发动机转速小于目标下限值的情况下，控制装置优选在使发动机转速增加到目标下限值以后，对其进行控制以维持目标下限值。

[0007] 在前进/后退切换指令输出后，在作业车辆的车速降低到大致为零之后不久，控制装置也可以对发动机转速的降低率进行设定，以使相对于切换后的液压离合器的控制用液压的调整结束。目标下限值以及设定转速，在发动机转速在目标下限值以上且在设定转速以下的情况下，优选被分别设定成能够使作业车辆不发生变速冲击地进行前进离合器和后退离合器的切换的值。

[0008] 根据本发明第二方式的作业车辆，具有第一方式所述的变速控制装置。

[0009] 根据本发明第三方式的具有有档自动变速器的作业车辆的变速控制方法，在由作业车辆的输出前进/后退切换指令的前进/后退切换部件输出前进/后退切换指令后，进行有档自动变速器的前进/后退切换控制，并且，控制发动机转速慢慢降低到设定的目标下限值以使作业车辆的变扭器的涡轮不发生逆转。

[0010] 发明的效果

[0011] 根据本发明，能够不使作业车辆发生变速冲击地，平稳地进行前进/后退切换。

附图说明

[0012] 图1为本发明一个实施方式的作业车辆的变速控制装置的系统图。

[0013] 图2为用于说明一个实施方式的作业车辆的变速控制装置的时序图。

[0014] 图3为表示由一个实施方式的作业车辆的变速控制装置执行的前进/后退切换处理及发动机控制处理的处理顺序的流程图。

[0015] 图4为用于说明一个实施方式的作业车辆的变速控制装置的作用的时序图。

[0016] 图5为用于说明一个实施方式的作业车辆的变速控制装置的作用的其他时序图。

[0017] 图6为从前进向后退切换时的时序图的比较例。

具体实施方式

[0018] 下面参照附图说明本发明的作业车辆的变速控制装置的优选实施方式。

[0019] 图1为用于说明本发明的一个实施方式的作业车辆的变速控制装置的系统图。变速控制装置具有控制装置1、油门踏板2、前进/后退切换杆3、发动机旋转传感器5、传动装置6、车速传感器8、传动装置输入旋转传感器9、变扭器12等。

[0020] 控制装置1从油门踏板2取得油门踏板操作量的检测信号，从前进/后退切换杆3取得关于前进/后退切换的指令信号。而且，控制装置1从用于检测发动机E的输出轴4的转速的发动机旋转传感器5取得发动机转速的检测信号，从用于检测传动装置6的输出轴7的转速的车速传感器8取得车速的检测信号，从传动装置输入旋转传感器9取得关于传动装置6的输入转速的检测信号。

[0021] 控制装置1基于这些信号对发动机E以及传动装置6进行控制，向指示器11输送关于转速、车速的信号。在图1中，参照符号12表示变扭器，参照符号13表示作业车辆的驱动车轮。此外，控制装置1经由发动机控制器(未图示)也能够控制发动机E。发动机控制器被标准装配在发动机E上，是依照油门踏板操作量向发动机E发出燃油喷射指令的控制器。

[0022] 传动装置6具有由液压式的湿式多板离合器构成的前进/后退离合器以及速度档离合器。前进/后退离合器以及速度档离合器是所谓正型液压离合器，从离合器放开向离合器结合转移时进行增压，从离合器结合向离合器放开转移时进行减压。控制装置1对多个电磁阀(未图示)进行控制，该多个电磁阀分别控制对这些离合器的工作油的供给。这些电磁阀根据来自控制装置1的驱动信号进行开闭动作，进行开动作时，对离合器的液压增压，而进行闭动作时，对离合器的液压减压。

[0023] 图2是用于说明作业车辆的操作者将前进/后退切换杆3从前进切换到后退并放开油门踏板2的情况下的控制装置1的控制的时序图。在图2中，上段的图展示了折线L1、折线L2、车速L3，其中，折线L1表示由发动机旋转传感器5检测到的发动机转速(rpm)，折线L2表示由变速器输入旋转传感器9检测到的变扭器12的涡轮转速，L3表示由车速传感器8检测到的车速。在图2中，下段的图表示前进离合器的控制用液压的波形L4和后退离合器的控制用液压的波形L5。

[0024] 在作业车辆前进中，当操作者将前进/后退切换杆3切换到后退位置并放开油门踏板2时，前进/后退的切换指令以及关于油门踏板操作量的信号被输入到控制装置1中。控制装置1使前进离合器的控制用液压减压，使后退离合器的控制用液压增压。前进离合器由于控制用液压的减压而被放开，后退离合器由于控制用液压的增压而被结合(离合器ON)，在时间t1处后退离合器的升压结束。

[0025] 控制装置1并没有将立即使发动机转速成为低速空转转速的指令送到发动机E，即并没有将把燃油喷射量限制在低速空转相当量的范围内的指令送到发动机E，而是将进行慢慢减少燃油喷射量等的控制的指令发送到发动机E，以使在使发动机转速先降低到预先设定的转速A以后，慢慢下降到目标下限值T。

[0026] 此外，在轮式装载机等作业车辆中，通常具有能够选择低速空转转速L和高速空转转速H的开关。低速空转转速L是在轮式装载机等的作业车辆可能进行行驶或作业的条件下设定的，被设定成比通常的发动机容许最低转速高。高速空转转速H是为了在作业时的高负荷状态下使用而设定成发动机E的最大转速。

[0027] 上述发动机转速的目标下限值T，作为前进/后退切换后的涡轮不至于逆转的发动机转速，预先设定(记录)在控制装置1的控制程序中。另外，设定转速A被设定成发动机制动对作业车辆有效工作的下限的转速。目标下限值T和设定转速A，依赖于发动机E和变扭器21的性能，以及作业车辆的惯性力，具体说是重量等。在本实施方式中，如图2所示在变扭器12的涡轮发生逆转的转速为1650rpm的情况下，将目标下限值T设定为1650rpm，将设定转速A设定成1750rpm。进而，将目标下限值T和设定转速A设定成，当发动机转速在目标下限值T以上且在设定转速A以下时，能够不使作业车辆发生变速冲击地平稳地进行前进/后退切换的值。

[0028] 控制装置1对发动机E进行如下控制，在从前进/后退切换杆3得到前进/后退切换指令后，到设定的目标下限值T为止与关于油门踏板操作量的指令无关地，按照预先设定在控制装置1的控制程序中的预定的倾斜度使发动机转速慢慢降低。与此相伴，如图2的折线L2所示，在从前进至后退的切换指令被输出后，涡轮的转速也在先降低某程度后慢慢降低。由此，使变扭器12的传递力慢慢降低，防止在前进过程中后退离合器连接，变扭器12的涡轮逆转，发生变速冲击。此外，发动机转速的“倾斜度”是指发动机转速的降低率，表示相对于所经过的时间的发动机E的转速变化量的比例，即(发动机转速变化量)/(经过的时间)。

[0029] 使发动机转速慢慢降低的程度，即倾斜度是由离合器控制用液压的时序图和伴随着发动机转速的降低而降低的涡轮的转速之间的关系决定的，该倾斜度被适当地设定，以使得能够防止涡轮的逆转以及能够进行迅速的转向行驶。

[0030] 如图2所示，在前进/后退切换指令输出时的发动机转速为2000rpm，即为目标下限值1650rpm以上的情况下，控制装置1与油门踏板操作量无关地使发动机E的转速瞬间先降低到设定转速A(＝1750rpm)后，再慢慢使其降低到目标下限值T(＝1650rmp)。当发动机转速降低到目标下限值T后，根据油门踏板操作量对发动机转速进行控制。在图2所示的实施例中，使发动机转速迅速降低到低速空转转速L。

[0031] 在发动机转速从设定转速A(＝1750rpm)下降到目标下限值T(＝1650rpm)的过程中，由于发动机转速是被控制成按照规定倾斜度慢慢降低的，因此，变扭器12的传递力也是慢慢降低不是迅速降低的。由于在前进中后退离合器被慢慢连接，车速迅速减速。在前进离合器被放开后，在发动机转速从设定转速A减速到目标下限值T之间，由于后退离合器被连接，因此能够抑制变速冲击以及能够平稳地进行前进/后退切换。

[0032] 在降低到目标下限值T(＝1650rpm)后，控制发动机转速使其成为与油门踏板操作量对应的发动机转速，由此能够防止给予操作者操作不适感。

[0033] 上述的使发动机转速降低时的规定倾斜度是预先编入控制装置1的控制程序中的，由控制装置1执行该程序。预定倾斜度是通过将发动机转速降低到目标下限值T的时间固定成所希望的时间而得到的。用于得到预定倾斜度的所希望的时间例如能够以如下方式设定：在离合器切换操作后不超过到切换后的离合器的升压结束的时间t1的时间范围内，切换后的离合器的升压结束之前(例如1～2秒前)车速降低到零。

[0034] 在图2所示的实施例中，操作者在进行从前进到后退的切换操作的同时先松开油门踏板2，其后在时间t1再次踩踏油门踏板2。

[0035] 在前进/后退切换指令输出时的发动机转速不到目标下限值T(＝1650rpm)的情况下，控制装置1控制发动机转速以使其增加到目标下限值T并维持在目标下限值T。由此，能够防止由涡轮的逆转引起的变速冲击，使操作者能够在与发动机转速为目标下限值以上的情况相同的感觉下进行前进/后退切换操作。

[0036] 另外，如图2所示，在车速传感器8检测到车速大致变为零后不久，结束前进/后退切换后的离合器升压，若对发动机转速进行控制以使作业车辆转向行驶时，则迅速结束前进/后退切换。

[0037] 图6将在从前进切换至后退时伴随着油门踏板的放开使发动机转速急剧降低的情况下的时序图作为比较例进行展示。在图6中，上段的图示出了折线L10、折线L20、折线L30，其中，折线L10表示发动机转速，折线L20表示变扭器的涡轮转速，折线L30表示车速。在图6中，下段的图示出了前进离合器的控制用液压的波形L40和后退离合器的控制用液压的波形L50。

[0038] 在前进行驶中，操作者操作前进/后退切换杆而从前进切换至后退，并放开油门踏板，如折线L10所示，发动机转速急速下降到低速空转转速L。伴随着发动机转速的急剧下降，如折线L20所示，变扭器的涡轮转速也急速下降。由此，变扭器的传递力急剧减小，作用在离合器上的扭矩急剧降低。当作用在后退离合器上的扭矩降低，则在较小的控制用液压下后退离合器连接。因此，在作业车辆的车速降低到0以前，即在前进中后退离合器连接。若在前进中后退离合器连接，则由于前进中的车轮的作用会使变扭器的涡轮向与泵翼轮相反的方向旋转。

[0039] 通过操作前进/后退切换杆输出前进/后退指令后，当变扭器的涡轮的转速马上急速变化而逆转时，则作业车辆会发生变速冲击。若频繁发生这样的变速冲击，就会使操作者感到疲劳，这是不希望发生的事情。此外，在图6中，从后退离合器连接(离合器ON)前不久开始涡轮逆转，但这只是由于变扭器的传递力小而由连接前的半离合状态所引起的情况。

[0040] 另外，在发动机转速低的情况下，由于变扭器的传递力小，在输出前进/后退切换指令后，车速降低到大致为零的时间变长，作业车辆在切换前的方向上继续移动，会长时间持续作业车辆的前进方向不变的现象。

[0041] 与此相对，根据图2所示的一个实施方式，由于前进/后退切换指令输出后，发动机转速先降低到设定转速A后慢慢下降，能够防止在作业车辆的前进方向切换前由切换后的离合器连接引起的涡轮的逆转，防止变速冲击的发生。

[0042] 而且，根据图2所示的一个实施方式，前进/后退切换指令输出后，车速迅速下降到零。由此，能够缩短作业车辆在前进/后退切换前在行进方向上继续移动的距离。

[0043] 下面参照图3详细说明根据一个实施方式的控制装置的动作。图3为表示由根据一个实施方式的控制装置1执行的前进/后退切换处理和前进/后退切换时的发动机控制处理的控制程序的流程图。该处理是当通过操作前进/后退切换杆3而输出前进/后退切换指令时开始的。在这里作为例子，以在作业车辆的前进中，前进/后退切换杆3被切换为后退的情况为例进行说明。

[0044] 前进/后退切换处理(S1)开始后，在步骤S2中，判断作业车辆是否处于前进/后退切换中。当在前进/后退切换中设定有后述的标志时，判断为处于前进/后退切换中，进入步骤S3。而在前进/后退切换中标志被解除时，判断为不处于前进/后退切换中，进入步骤S6。

[0045] 在步骤S6中，通过切换向前进/后退离合器进行供给的控制液压电路中的电磁阀，分别控制对前进/后退离合器的控制用液压而实施前进/后退切换。进一步，在步骤S7中，将标志设定为“前进/后退切换中”。

[0046] 在步骤S3中，判断电磁阀的切换是否结束，前进/后退切换是否结束，且作业车辆的车速是否大致降低到零。具体来说，当放开前进离合器，后退离合器连接(离合器ON)，并且由车速传感器8检测出的车速大致为零时，进入步骤S4。在步骤S4中，判断为离合器的前进/后退切换已结束，解除“前进/后退切换中”的标志。而当步骤S3为否定判断时，进入步骤S5，维持“前进/后退切换中”的标志。

[0047] 然后，进入步骤S8，转移到前进/后退切换时的发动机控制处理。在步骤S9，判断标志是否被设定为“前进/后退切换中”。当标志被设定为“前进/后退切换中”时，进入步骤S10，判断是否为从输出前进/后退切换指令后开始初次设定有“前进/后退切换中”的标志。例如，当在上一个周期中“前进/后退切换中”的标志被解除，在本周期中标志被设定为“前进/后退切换中”时，步骤S10为肯定判断。当步骤S10为肯定判断，进入步骤S11，当为否定判断时，则进入步骤S16。

[0048] 在步骤S11，判断与油门踏板2的操作量相对应的油门踏板转速指令值是否小于目标下限值T(＝1650rpm)。当油门踏板转速指令值小于目标下限值T时，进入步骤S12，将对用于目标发动机转速的运算的函数的输入值(最小值)设定为1650rpm。当油门踏板转速指令值在目标下限值T以上时，进入步骤S13，判断油门踏板转速指令值是否大于设定转速A(＝1750rpm)。当油门踏板转速指令值大于设定转速A时，进入步骤S14，将对用于目标发动机转速的运算的函数的输入值(最大值)设定为1750rpm。当步骤S13为否定判断时，则进入步骤S15，将油门踏板转速指令值保持不变地设定成对函数的输入值。

[0049] 接下来，在步骤S16中，采用积分低通滤波器计算目标发动机转速的指示值，以使发动机转速按照上述规定倾斜度平稳降低。由此，在油门踏板转速指令值大于设定转速A的情况下，目标转速指示值慢慢从设定转速A下降到目标下限值T，在油门踏板转速指令值在目标下限值T以上且在设定转速A以下的情况下，目标转速指示值慢慢从在步骤S10为肯定判断的时刻的油门踏板转速指令值下降到目标下限值T。在油门踏板转速指令值比目标下限值T小的情况下，目标转速指示值被固定在目标下限值T。

[0050] 当在步骤S9中判断为“前进/后退切换中”的标志被解除时，进入步骤S17，与油门踏板2的操作量对应的转速指令值被保持不变地设定成目标转速指示值。在步骤S18中，根据在步骤S16或步骤S17中设定的目标转速指示值，将控制发动机转速的指令送到发动机E。由此，结束本次的处理。

[0051] 以上虽然是对作业车辆在前进中向后退切换情况下的控制进行的说明，但是，在作业车辆由后退中向前进切换情况下的控制也是相同的。

[0052] 下面，参照图4及图5说明根据一个实施方式的作业车辆的控制装置的作用。图4为时序图，用于表示在从前进/后退切换杆3输出前进/后退切换指令后不久，操作者放开油门踏板2，发动机转速从高速空转转速H变化至低速空转转速L时的发动机转速。在这里，以通过操作前进/后退切换杆3而使其从前进2档向后退2档切换的情况为例进行展示。传动装置6的速度档通过操作未图示的切换杆而被设定在2档。在图4中，由发动机旋转传感器5检测的实际的发动机转速用实线表示，与油门踏板2的操作量相对应的发动机转速指示值用虚线表示。

[0053] 如图4所示，从以高速空转转速H前进行驶的状态开始，在时间t1时，操作者将前进/后退切换杆3从前进2档切换到后退2档，并且，在切换后马上放开油门踏板2。控制装置1根据来自油门踏板2的指令向发动机E发送燃油喷射量控制指令，以使发动机转速先从高速空转转速H降低到预先设定的设定转速A。在这里，作为来自油门踏板2的指令，是指通过放开油门踏板2使发动机转速降低到低速空转转速L的指令。

[0054] 当发动机转速降低到设定转速A以后，与虚线表示的来自油门踏板2的发动机转速指令值无关，控制发动机转速从设定转速A慢慢下降到目标下限值T。其间，对前进离合器的控制用液压减压，并且，对后退离合器方向的控制用液压增压，直到发动机转速降低到目标下限值T的时间t2时，后退离合器的升压结束。由此，能够平稳地进行前进/后退离合器的切换。

[0055] 在发动机转速下降到目标下限值T的时间t2之后，使发动机转速下降到低速空转转速L以服从来自油门踏板2的转速指令值。即，对发动机转速的下降控制直到下降到目标下限值T才解除。由此，发动机转速从目标下限值T急速下降到低速空转转速L。

[0056] 此外，在图4所示的时序图中，在高速空转转速H与设定转速A之间以及在目标下限值T与低速空转转速L之间，发动机转速相对于时间轴垂直变化，即被表示成瞬间下降的状态，但是，实际上由于受到控制延迟等的影响会稍顷斜地下降。因此，到发动机转速发生变化之前经过少许时间。即，在图4所示的例子中，根据前进/后退切换指令，在经过少许时间后的预定时间期间，与油门踏板操作量无关，控制发动机转速慢慢下降到目标下限值T。

[0057] 图5为时序图，表示在从前进/后退切换杆3输出前进/后退切换指令后不久，操作者维持踩踏油门踏板2的状态的情况下的发动机转速。在这里，表示通过操作前进/后退切换杆3而使其从前进2档切换到后退2档情况下的例子。在图5中，由发动机旋转传感器5检测的实际的发动机转速用实线表示，与油门踏板2的操作量相对应的发动机转速指示值用虚线表示。

[0058] 如图5所示，从以高速空转转速H前进行驶的状态开始，在时间t1时，操作者将前进/后退切换杆3从前进2档切换到后退2档，控制装置1向发动机E发送燃油喷射量控制指令，以使发动机转速先从高速空转转速H降低到预先设定的设定转速A。当发动机转速降低到设定转速A以后，与虚线表示的来自油门踏板2的发动机转速指令值无关，控制发动机转速从设定转速A慢慢下降到目标下限值T。其间，对前进离合器的控制用液压减压，并且，对后退离合器的控制用液压增压，直到发动机转速降低到目标下限值T的时间t2，后退离合器的升压结束。由此，能够平稳地进行前进/后退离合器的切换。在发动机转速下降到目标下限值T的时间t2以后，使发动机转速上升到高速空转转速H以服从来自油门踏板2的转速指令值。

[0059] 如图4及图5所示，前进/后退切换指令被输出后，控制装置1使发动机转速急速下降到发动机制动有效作用的下限的设定转速A。具体来说，限制向发动机E的燃油喷射量。由此，能够实现降低燃油费的目的。

[0060] 此外，在上述说明的一个实施方式中，前进/后退离合器是由正型的液压离合器构成的，但是，也可以由负型的离合器构成。另外，作为作业车辆，以轮式装载机为例进行了说明，但是，对于搭载在轮式装载机以外的作业车辆上的自动变速器来说，本发明也同样适用。

[0061] 在上述说明的一个实施方式中，说明了将前进/后退切换指令输出后的发动机转速的目标下限值T和设定转速A被分别设定成1650rpm和1750rpm的情况。但是，目标下限值T以及设定转速A并不限于这些值，可根据作业车辆的种类等，设定成适当的值以使前进/后退的切换能够平稳地进行。

[0062] 在上述说明的一个实施方式中，说明了由控制装置1进行对发动机E的转速控制和对传动装置6的控制的例子。但是并不限于此，进行发动机E的转速控制和传动装置6的控制的装置也可以分别独立设置。

[0063] 在上述说明中，说明了各种实施方式以及变形例，但是，本发明并不局限于这些内容。在本发明技术思想的范围内所想到其它的方式也包含在本发明的范围内。

[0064] 本申请是以日本专利申请2005-213460号(2005年7月22日提出申请)为基础的，其内容作为引用文献被写入本申请。