欠驱动悬摆运动控制实验装置转让专利
申请号 : CN200810064459.2
文献号 : CN101261784B
文献日 : 2010-04-07
发明人 : 张晓华 , 赵旖旎 , 程红太 , 石如冬 , 陈宏钧
申请人 : 哈尔滨工业大学
摘要 :
权利要求 :
1.欠驱动悬摆运动控制实验装置,它由上位计算机(1)、两轴运动控制卡(2)、直流电机驱动器(3)、直流伺服电机(4)、同步传动机构(5)、欠驱动悬摆机构(6)、角度检测器(7)和联轴节(8)组成,上位计算机(1)的输入输出端与两轴运动控制卡(2)的上位输入输出端连接,两轴运动控制卡(2)的驱动输入输出端与直流电机驱动器(3)的输入输出端连接,直流电机驱动器(3)的控制输出端与直流伺服电机(4)的控制输入端连接,直流伺服电机(4)的信号输出端与两轴运动控制卡(2)的电机信号输入端连接,直流伺服电机(4)的输出轴通过联轴节(8)与欠驱动悬摆机构(6)的输入轴(6-1)连接,欠驱动悬摆机构(6)的输入轴(6-1)的输入驱动力矩通过同步传动机构(5)传递给欠驱动悬摆机构(6)的双摆输出轴(6-2),角度检测器(7)设置在双摆输出轴(6-2)上,角度检测器(7)的信号输出端与两轴运动控制卡(2)的检测信号输入端连接,其特征在于所述两轴运动控制卡(2)由LPC2119控制芯片(2-1)、EPM7128正交脉冲鉴相计数板(2-2)、A/D转换器(2-3)、D/A转换器(2-4)、数字量输入电路(2-5)、数字量输出电路(2-6)、RS-232通讯接口(2-7)、RS-485通讯接口(2-8)和CAN总线通讯接口(2-9)组成,EPM7128正交脉冲鉴相计数板(2-2)与LPC2119控制芯片(2-1)的脉冲鉴相信号输出端口连接,A/D转换器(2-3)与LPC2119控制芯片(2-1)的模数SPI端口连接,D/A转换器(2-4)与LPC2119控制芯片(2-1)的数模SPI端口连接,数字量输入电路(2-5)与LPC2119控制芯片(2-1)的数字量输入端口连接,数字量输出电路(2-6)与LPC2119控制芯片(2-1)的数字量输出端口连接,RS-232通讯接口(2-7)与LPC2119控制芯片(2-1)的RS-232端口连接、RS-485通讯接口(2-8)与LPC2119控制芯片(2-1)的RS-485端口连接,CAN总线通讯接口(2-9)与LPC2119控制芯片(2-1)的CAN端口连接。
说明书 :
技术领域
本发明涉及一种适合控制理论与控制工程学科以及电力电子与电力传动学科学术研究要求的欠驱动控制实验装置,属于欠驱动机械系统控制技术领域。
背景技术
欠驱动悬摆系统是欠驱动机械系统中一个重要组成部分,是指一个垂直平面两杆机械装置,其结构由一根连杆和一根摆杆组成,摆杆连接有一驱动输入,连杆绕肩部自由转动,它具有两个自由度却只有一个控制输入,是一个典型的欠驱动机械系统,并已成为非线性控制理论研究的经典模型。但是,目前针对该类问题的研究还仅停留在数字仿真层面,缺少相应的实物系统,对于相关理论的实际应用过程的认识不够直观,使理论与实际脱节。
发明内容
有益效果:本发明具有性能稳定、精度高、抗干扰能力强、结构紧凑、成本低的优点,它适用于欠驱动非线性机械系统运动控制、机械电子装置非线性控制、非线性控制理论应用等学术研究,同时也适用于高等学校机电一体化、电力电子与电力传动、控制理论与控制工程等专业的专业实习、课程设计等实验研究,可作为电机类、控制类本科生及研究生的开放性试验平台,为其认识和掌握现代直流伺服系统的组成、机构设计、传感器应用以及控制理论的应用奠定必要的基础。
附图说明
具体实施方式
两轴运动控制卡2可采用基于LPC2119的双轴运动控制卡,并且采用Philip公司生产的ARM7芯片作为该双轴运动控制卡的核心控制器;直流电机驱动器3可采用PWM方式驱动直流电机,由UC3637芯片和L6203芯片分别承担PWM波和直流电机的驱动;直流伺服电机4可采用SANYO511T型伺服电机,同步传动机构5可采用伏龙120-XL-037、36-XL-BF、12-XL-BF型传统机构,传动比为3∶1。
首先由上位计算机1内置的软件根据所要求的悬摆控制目标计算出控制信号,通过串口通讯程序送入两轴运动控制卡2中,通过运动控制卡内置的电机三环控制程序计算出具体的驱动信号,通过DA端口送入直流电机驱动器3中,经过变换后驱动直流伺服电机4,通过直流伺服电机4的旋转带动同步传动机构5将力矩输入至欠驱动悬摆机构6,形成悬摆运动。在悬摆运动过程中,不断通过角度检测器7和电机自带角度检测器检测出角度信号并送入两轴运动控制卡2中,经过计算后通过串行接口送回至上位计算机1,再由上位计算机1计算出新的控制信号,这样循环往复直至达到所设定的悬摆运动控制目标。
具体实施方式二:参见图2,本实施方式与具体实施方式一的不同点在于所述两轴运动控制卡2由LPC2119控制芯片2-1、EPM7128正交脉冲鉴相计数板2-2、A/D转换器2-3、D/A转换器2-4、数字量输入电路2-5、数字量输出电路2-6、RS-232通讯接口2-7、RS-485通讯接口2-8和CAN总线通讯接口2-9组成,EPM7128正交脉冲鉴相计数板2-2与LPC2119控制芯片2-1的脉冲鉴相信号输出端口连接,A/D转换器2-3与LPC2119控制芯片2-1的模数SPI端口连接,D/A转换器2-4与LPC2119控制芯片2-1的数模SPI端口连接,数字量输入电路2-5与LPC2119控制芯片2-1的数字量输入端口连接,数字量输出电路2-6与LPC2119控制芯片2-1的数字量输出端口连接,RS-232通讯接口2-7与LPC2119控制芯片2-1的RS-232端口连接、RS-485通讯接口2-8与LPC2119控制芯片2-1的RS-485端口连接,CAN总线通讯接口2-9与LPC2119控制芯片2-1的CAN端口连接。