可自动行驶的家用设备的运行方法以及基站的运行方法

摘要

本发明涉及一种用于在一个房间(A至D)内或在多个房间(A至G)内运行例如地面灰尘收集设备的可自动行驶的家用设备(1)的方法。为进一步改进相关技术中的方法而使得自持地(auttark)工作的地面灰尘收集设备可以在一个房间或多个房间内可靠地运行，建议必要时除基站(3)外附加地布置若干站元件(4)，所述站元件(4)发出信号，由这些信号可推断出站元件(4)各自的位置，且家用设备(1)通过处理所述信号在房间(A至G)内定向。

权利要求

1.一种用于在一个房间(A至D)内或在多个房间(A至G)内运行可自动行驶的家用设备(1)的方法，其中，除基站(3)外附加地布置若干站元件(4)，所述站元件(4)发出信号，由所述信号能够推断出所述站元件(4)各自的位置，且所述家用设备(1)通过处理所述信号在所述的房间(A至G)内定向，其特征在于：所述站元件(4)以及所述基站(3)具有信号发生器，并且，所述站元件(4)以及所述的基站(3)被激活以发出信号，为此，单独的站元件由基站控制，或者通过自行工作的家用设备发出搜寻信号，相应的站元件以信号应答该搜寻信号，或者通过现有的电导线控制站元件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述可自动行驶的家用设备(1)是地面灰尘收集设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在一个房间(A至G)内或在多个房间(A至G)内，所述站元件(4)相互间和/或与所述基站(3)具有距离地分布。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述的站元件(4)在一个房间(A至G)或多个房间(A至G)的独特位置处布置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述独特位置是角落、突出部、通道或楼梯处。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的站元件(4)和/或所述的基站(3)发出无线电信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：考虑无线电信号的幅值和/或渡越时间差以用于估计。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：所述无线电信号是433MHz的无线电信号。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：站元件(4)能够通过现有的电导线控制。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：站元件(4)能够通过所述电导线对控制信号的调制控制。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述设备(1)总是通过由布置在该设备本身上的传感器提供的传感器信号沿墙壁界限行驶，以返回到所述基站(3)或从第一房间(A至G)行驶到第二房间(A至G)。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于：所述传感器是碰撞传感器和/或光学传感器。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于：所述的贴墙壁行驶与向所述基站(3)或向所述站元件(4)的直接定向相关联。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：为形成所述导向线在地毯或地板革内分布地设有具有磁性和/或静电特性的微粒。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于：在通常的清洁过程的范围内将包含在相应的清洁剂内的微粒引入地毯内或地板革内。

16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于：作为使用清洁剂的工作的补充，微粒以痕迹的形式向所述基站(3)敷设。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在多个待清洁的房间(A至G)或房间部分中为所述设备(1)规定确定的房间(A至G)或房间部分，其中能够不考虑清洁结果地通过在所述基站(3)和待清洁的房间(A至G)或房间部分之间的区域。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于：通过激活相关的所述站元件(4)执行对所述房间(A至G)的规定。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于：多个所述站元件(4)分布地设在一个房间(A至G)内或多个房间(A至G)内，且为清洁确定的房间(A至G)或房间部分而激活一个站元件(4)。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于：为规定到所述房间(A至G)或房间部分的路径而激活多个所述站元件(4′、4″)。

21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于：所述设备(1)通过导向辐射或无线电信号导向以行驶到所述房间(A至G)内或房间部分内。

22.根据权利要求17所述的方法，其特征在于：待清洁的房间(A至G)或房间部分由附加信号标志。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于：所述附加信号由应答器(5)发出。

24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于：所述附加信号由带有特定的场强的磁体发出。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于：所述附加信号通过读取条形码获得。

26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于：所述附加信号由待清洁的房间(A至G)或房间部分内的站元件(4)发出，该附加信号具有光学信号、声学信号或磁信号或无线电信号的形式。

27.根据权利要求17所述的方法，其特征在于：通过接收和估计信号幅值进行对信号的估计。

28.一种用于运行可自动行驶的家用设备(1)的基站(3)和/或其它的站元件(4)的方法，其特征在于：所述基站(3)和/或所述站元件(4)发出无线电信号，其中无线电信号的幅值和/或渡越时间差被考虑以用于估计。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于：所述可自动行驶的家用设备(1)是地面灰尘收集设备。

30.根据权利要求28所述的方法，其特征在于：所述无线电信号是433MHz的无线电信号。

31.根据权利要求28所述的方法，其特征在于：所述设备(1)具有定向接收器。

32.根据权利要求28或29所述的方法，其特征在于：所述设备具有与方向无关的环绕接收器。

33.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：由所述站元件(4)和/或所述基站(3)发出红外信号。

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于：由所述设备(1)估计所述红外信号的幅值。

35.根据权利要求33或34所述的方法，其特征在于：所述站元件(4)和/或所述基站(3)发出红外信号，所述红外信号的形式为具有偏转方向的两个导向辐射(11)。

36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于：所述导向辐射(11)在定向在行驶平面的平面内发出。

37.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述站元件(4)和/或所述基站(3)具有超声波发射器(6)，且在所述设备(1)内通过超声波变换器估计超声波信号。

38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于：在所述设备(1)上布置了两个相互探测的超声波麦克风(7、8)，且在考虑相移的情况下估计由此接收的信号。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于：所述超声波麦克风(7、8)的输出值被放大且输送到相位检测器(9)。

说明书

可自动行驶的家用设备的运行方法以及基站的运行方法

技术领域

[0001] 本发明首先涉及一种用于在一个房间或多个房间内运行例如地面灰尘收集设备的可自动行驶的家用设备的方法。

背景技术

[0002] 地面灰尘收集设备以及用于运行这种设备的方法例如从DE 10242257 A1中已知。此专利申请的内容在此完整地引入到本发明的公开中，也为此在本发明的权利要求中引入了此专利申请的特征。在此专利申请中描述了一种其中地面灰尘收集设备的定向通过由基站建立的电磁场实现的方法。

发明内容

[0003] 考虑到公知的现有技术，本发明所要解决的技术问题在于进一步改进相关技术中的方法，使得自持地工作的地面灰尘收集设备可在一个房间或多个房间内运行。

[0004] 此技术问题首先且基本上通过权利要求1的主题解决，其中目的在于必要时除基站外布置若干个发出信号的站元件，由这些信号可推断站元件各自的位置，且使得家用设备通过处理这些信号在房间内定向。通过根据本发明的方法保证了可自动行驶的家用设备的唯一的房间定向。

[0005] 在每个行驶有家用设备的房间内放置了地标式的站元件，其中必要时除已提供的基站外，按照本发明的意义建立站元件(例如用于为带有蓄电池的家用设备再次充电的站元件)，使得站元件也发出这样的信号，该信号唯一地识别了其中固定有基站的位置或房间。家用设备可利用装置来计算由站元件发出的信号且根据此信号计算在房间内定向。在此进一步优选的是站元件相互间和/或与基站在房间内或在多个房间内具有距离地分布地布置。因此，可以进一步地例如必要时除基站外使多个站元件相互间具有距离地在一个或多个房间内分布，以将这样的房间分割为房间部分。在大面积的或曲折的房间中这是特别地有利的。进一步地，通过相互间具有距离地布置多个站元件，也可以使所述类型的具有多种不同的地板清洁装置的家用设备信号定位地应答。也可以建议的是，使站元件布置在一个房间或多个房间的单个位置处，例如角落、突出部、通道或楼梯处。在根据本发明的方法的有利设计中，站元件和/或基站发出无线电信号，该信号由可自动行驶的家用设备(例如吸尘或清扫机器人)接收。由所发出的无线电信号可推断出站元件或基站各自的位置。此外，也可以通过这样的信号实现对站元件或基站在房间内的位置的精确确定，例如通过为计算而考虑到例如433MHz的无线电信号的幅值和/或渡越时间差(Laufzeitdifferenz)。单独的站元件可以为发射信号而由基站例如通过无线电控制。自行工作的家用设备也可以发出例如无线电信号的搜寻信号，相应的站元件以信号应答该搜寻信号。也可设想的是这样的构造，即其中站元件可通过现有的电导线控制，例如通过对控制信号的调制。站元件和/或基站通常为运行连接到常规电力网。总之在房间内敷设的电导线也可以通过对控制信号的调制而同时用作各个站元件之间以及站元件和基站之间的信号导线。

[0006] 本发明还涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求1的方法，其中为有利地扩展本发明而建议，使设备在任何情况下都会根据由布置在设备本身上的传感器提供的传感器信号沿墙壁界限行驶以返回到基站或从第一房间行驶到第二房间。该设备按照此根据本发明的方法严格地自持地运动而不受根据基站或进一步的站元件发出的信号的导向。以此，当由基站和/或由其它站元件发出的信号被屏蔽时可以使用这样的触觉方法。在一种扩展中，设备侧的传感器可以是碰撞传感器和/或光学传感器。通过借助于传感器的检测，给定的房间界限用于定向。因为设备也需遵循墙壁，如果特别是到基站或到(必要时要受到控制的)其它站元件的直接路径无障碍(frei)时，则其中设备贴墙壁的行驶与到基站或到站元件的直接定向(Direktorientierung)相结合的另一种方法是有利的。因此，设备在基站或站元件的导向信号被屏蔽时沿墙壁运动，直至再次接收到所发出的信号，此后设备自动地改变它的行驶行为且按照控制信号沿直接路径驶向基站或站元件。

[0007] 本发明也涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求1的方法。为有利地扩展该方法而根据本发明建议，使设备沿导向线行驶，其中导向线在地毯或地板革(Teppichboden)之内或下方敷设，或在硬地板之内或下方敷设。此导向线可以布设为线状或带状的。也可设想的是这样一种技术方案，其中导向线通过多个相互有距离的且形成了导向路径的导向点形成。在有利的方式中，此导向线是金属类型的且通向基站或必要时通向站元件。通过在地毯或地板革内或下方，或在硬地板内或下方布置导向线，该导向线优选地不可见地敷设。自行工作的设备在检测到导向线时自动沿导向线行驶直至到达基站或到达站元件，其中，对导向线发现根据所选择的家用设备的行为策略进行。也可设想的是其中导向线曲折地敷设的方法，以完全地清洁房间。设备也可以利用在地毯或地板革内分布的具有磁性和/或静电特性的微粒来行驶。此微粒一起形成了用于发现基站和/或站元件的导向线。进一步地，此微粒也可以以有利的方式在事后引入到地毯或地板革内，使得可以实现将自持工作的家用设备在已敷设的地毯或地毯地面上使用。通过有针对性地选择引入微粒的区域，可以设置对于目视不可见而对于家用设备的传感器可识别的痕迹。为此进一步建议，使得在通常的清洁过程中将包含在通常的清洁剂内的微粒引入地毯或地板革内。因此，例如此微粒可以包含在清洁粉末或清洁泡沫中，清洁粉末或清洁泡沫通过相应的地毯清洁设备引入到地板革内。这样的粉末或泡沫清洁与随后的对已清洁的地板革的吸尘相结合。已引入的导向微粒在此具有这样的数量，使得在随后对地板革的吸尘中在地板革内保留足够用于自行的家用设备的导向定向的剩余量，使得到基站或到站元件的痕迹被进一步唯一地设定。

[0008] 此外，本发明也涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求1的另一种方法。为在例如房屋的环境内驶向特定区域或房间，已知自行的家用设备首先在学习模式下例如通过遥控沿所定义的路线(Strecke)行驶，其中行驶运动通过轮旋转和另外的传感器记录。在结束学习阶段后，这样的家用设备可自动地沿规定的轨迹行驶。家用设备因此总是沿相同的路径(Weg)行驶。这样的学习方法对于使用者而言是与大的开销相关联的。而且，此方法不灵活，因为仅仅是在已学过的路径上行驶。而且，已知通过编程或同样地通过学习方法在家用设备的处理器内存储了环境地图。借助于监控轮旋转且通过引入另外的传感器信号，可确定机器人的当前位置且与存储在存储器内的地图比较。地图方法的使用通常限于在限定的轨道上的行驶。为改进相关技术中的方法而建议，为设备在多个待清洁的房间或房间部分中规定一个确定的房间或房间部分，其中可不考虑清洁结果地驶过在所述的基站和待清洁的房间或房间部分之间的区域。按照此根据本发明的方法，例如房屋的房间或房间部分可以有针对性地由自主工作的家用设备清洁。由设备原来的位置到使用区域的返回路线可以在此针对于清洁不加考虑地保留。然而也可设想的是家用设备在此路径上同时清洁行驶路线。此外，根据本发明的方法不仅可用于使设备从基站行驶到待清洁的房间或房间部分，而且也可用于在清洁了一个房间或房间部分后有针对性地将家用设备行驶到另一个房间或房间部分。因此进一步建议，通过激活相关的站元件执行对房间的规定，其中进一步地在基本房间或基本房间部分内的站元件也可以是基站。通过激活相关的站元件，自持的家用设备给出用于驶向房间或房间部分的唯一的信号。因此，进一步地多个站元件可以分布地布置在房间或多个房间内，其中为清洁确定的房间或房间部分而激活站元件。激活在此可以通过按键或通过遥控进行，其中进一步地按键可在自持的家用设备上或也在基站上执行。相应地，遥控也可以与基站或直接与自持的家用设备通讯。此后基站可以发出对有关房间或房间部分特定的信号，或激活在目标房间内作为地标的站元件，该激活也可直接通过自持的家用设备的启动信号选择地进行。可设想的是进一步地激活多个站元件以规定到房间或房间部分的路径，使得自持的家用设备沿由此形成的导向路径发现目标房间。设备也可以为行驶到房间内或房间部分内而通过导向辐射或无线电信号导向，其中此导向辐射以及此无线电信号例如由基站发出。因此，可设想的是基站布置在长距离走廊的端侧且沿走廊发出导向辐射，设备按照该导向辐射定向。与路程测量相结合，可由此有针对性地驶向由此走廊分支的房间。也可以设想的是在目标房间内发出另外的与基站的导向辐射或无线电信号交叉的导向信号，使得设备在检测到标识了待驶向的目标房间的此导向信号时相应地从基站导向辐射偏离且驶向目标房间。因此，业已证明更有利的是通过附加信号标识待清洁的房间或房间部分。这样的附加信号可以例如在设备驶入待清洁的房间或房间部分时发出，因此进一步地例如在门框的区域内发出。对这样的附加信号的接收确认了自持的设备驶入待清洁的房间，使得该设备可以开始清洁此待清洁的房间，然后进一步地例如清洁此房间且使设备在预先给定的时间内不离开此房间。因此，可以进一步地例如从应答器发出附加信号。此应答器可以除标识了房间的附加信号外也存储时间标志形式的信息，因此例如使自持地工作的设备在预先给定的时间结束前拒绝离开此房间。此时间标志也可以被用于在房间在短时间前已被清洁的情况下防止进入此房间。在替代的方法中建议，附加信号由具有特定的场强的磁体发出。也可以设想的是附加信号通过读取条形码获得，其中例如相应的条形码可布置在门框上。进一步地替代地建议，附加信号由待清洁的房间或房间部分内的站元件发出，具有光学信号、声学信号或磁性信号的形式或无线电信号的形式。因此，进一步地例如通过对用于导向设备的导向辐射或无线电信号调制。因此，已证明有利的是对信号的估计通过接收和估计信号幅值进行。进一步地，可以通过此方法在中断后(例如为了在定位在另一个房间内的基站上进行充电)将自持工作的设备再次导向回到最后的未完成清洁的房间以完成任务。

[0009] 本发明还涉及一种用于运行例如地面灰尘收集设备的可自动行驶的家用设备的基站和/或另外的站元件的方法。从以上所提及的德国公开文献中已知了这种方法，其中，通过由基站发出的电磁场对家用设备导向。为进一步改进相关技术的方法建议，使得基站和/或站元件发出无线电信号，其中为估计考虑例如433MHz的该无线电信号的幅值和/或渡越时间差。在此进一步有利的是设备具有定向接收器，通过该接收器可接收基站和/或站元件发出的无线电信号。设备也可以具有环绕的与方向无关的接收器。

[0010] 本发明的主题也是根据权利要求25的前序部分的特征的一种方法，其中为进一步改进该方法而建议，使由站元件和/或基站发出红外信号。因此给出了光学方法。在此优选地由设备估计红外信号的幅值。可以在设备上安装一个或多个定向接收器或环绕的/与方向无关的接收器。在定向接收中，设备通过旋转搜寻红外信号。也可以建议的是使得站元件和/或基站发出具有两个带有偏转方向的导向辐射形式的红外信号，使得由此展开为喇叭形。由此在远程区域内得到大的面积覆盖，以此实现了使导向辐射已较高的可能性由设备检测到。这样的两个红外导向辐射的喇叭形的布置实现了向基站的有目的的驶入。因此也可设想的是使用激光二极管和镜子以扩展辐射。导向辐射在定向在行驶平面上的平面内发出，因此优选地的是几乎在自持家用设备的高度的水平面内发出。

[0011] 最后，本发明涉及根据权利要求25的前序部分的特征的方法。为以有利的方式改进此方法而建议，使站元件和/或基站具有超声波发生器，且在设备内通过超声波变换器估计声信号。因此更优选的是，在设备上布置两个相互探测的超声波麦克风，且针对于相移估计由它们接收的信号，其中进一步地放大超声波麦克风的输出值且输送到相位检测器。设备可以由确定的值确定其纵向轴线与基站或站元件之间的角度和方向，为此设备自然可以不必旋转。

[0012] 以上所述的用于运行可自动行驶的家用设备以及用于运行基站和/或另外的站元件的方法也可相互组合，其中只要定向信号被屏蔽或覆盖则设备具有搜寻定向信号的行为策略，或如果接收或未接收到定向信号时具有用于避开障碍接触的行为策略。特别地，在躲避障碍物的行为中，设备在暂时失去用于避障的基站信号时也具有实现了避开障碍物的行为策略。进一步地，设备可以将用于远程区域的方法(例如用于将设备导向到确定的房间内的方法)和用于近程区域的方法(例如在发现房间后直接驶向站的方法)加以组合。

附图说明

[0013] 如下根据附图详细解释本发明，附图仅图示了实施例，各图为：

[0014] 图1以透视图示出了呈地面灰尘收集设备形式的可自动行驶的家用设备；

[0015] 图2示出了具有多个房间的房屋，房屋带有基站和为每个其它的房间配设的站元件，图2涉及家用设备的第一运行方法；

[0016] 图3示出了根据图2的示意图，但涉及家用设备的第二运行方法；

[0017] 图4示出了另一个与图2相对应的图示，涉及按照第三实施例的方法；

[0018] 图5示出了两个相邻房间的示意图，图中示出了按照另一种实施形式的家用设备的运行方法；

[0019] 图6示出了具有多个房间的房屋的示意图，以图示按照另一种实施形式的家用设备的运行方法；

[0020] 图7示出了基站以及站元件和可自动行驶的家用设备的示意图，涉及用于运行基站以及站元件的第一方法；

[0021] 图8示出了根据图7的示意图，涉及用于运行基站以及站元件的第二实施形式。

具体实施方式

[0022] 图1示出了呈清洁机器人形式的可自动行驶的家用设备。该家用设备具有底盘，该底盘在朝向待清理的地面的下侧带有由电机驱动的行驶轮以及突伸出底盘底面下缘的同样由电机驱动的刷。底盘的上方由设备罩2包围，其中家用设备1具有圆形轮廓。关于家用设备1的构造参考以上所提及的DE 10242257A1。

[0023] 下面根据在图2至图6中的图示描述用于在一个房间内或在多个房间内运行可自动行驶的家用设备1的不同方法。

[0024] 因此，首先在图2至图4的图示中示意性地图示了房屋的轮廓，该房屋具有三个通过L形走向的走廊驶达的房间A、B和C，其中在所有三个实施形式中，在房间A内放置基站3，在该基站3可以对驱动设备1的蓄电池进行充电，此外必要时也可在该处清空吸尘器储存器。

[0025] 在图2中图示的用于运行家用设备1的方法的第一实施形式中，除提供了基站3的房间A外，另外的房间B和C也提供有站元件4，该站元件4发出信号，例如无线电信号，由该信号可推断出站元件4各自的位置。家用设备1通过处理该信号在各房间内定向。在图2中例如房间B的形成了地标的站元件4被激活，其中此激活可以以不同的方式进行。因此，例如操作者可通过遥控直接激活此站元件4，通过基站3间接激活此站元件4，或也进一步通过设备1替代地间接激活此站元件4，其中在两个后者的可能性中，通过此遥控从基站3以及从设备1触发信号以激活相关的站元件4。进一步替代地，这样的激活也可以通过基站3上的按键、设备1上的按键或也直接在站元件4上的按键实现。

[0026] 通过已激活的站元件4进行设备1在房间B内的定向，其中设备1在发出信号时在站元件4方面为估值考虑到例如433MHz的此无线电信号的幅值和/或渡越时间差。在本发明的意义中，基站3也以站元件4的方式起作用，其中基站3除了用作设备1的停驻位置的功能外，也用于将设备1在房间A内定向。

[0027] 进一步地，可通过激活房间特定的站元件4也实现直接驶向此房间。在此，在多个待清洁的房间(A、B或C)中为设备规定确定的房间(在此为房间B)，其中可不考虑清洁结果地驶过在基站3和待清洁的房间B之间的区域，例如房间A和走廊D。设备1在激活时例如通过由基站3发出的导向辐射或无线电信号导向走廊D内，然后，设备1(必要时使用不同的行为策略)检测了站元件4的例如带有调制的指令信号的信号，且按照此信号到达待清洁的房间。

[0028] 因此，由房间B内的站元件4导向的设备1还可以首先驶向此站元件4，然后在房间B内执行实际的清洁过程。

[0029] 另外作为替代地，对待清洁的房间的发现，或对限定了此房间的站元件4的发现通过借助多个(必要时直线地)相继连接的站元件4′进行的路线规定来实现，这些站元件4′优选地仅发出导向信号，使得设备1沿着这些导向信号或站元件4′的先后队列运动，直至检测到房间特定的站元件4的信号。这种解决方案在图3中示意性地图示。应认识到的是，引导导向信号的站元件4′被激活以将设备1引导向房间B。相对地，用于将设备导向到房间C的其它站元件4″被解除激活。布置在走廊D内的站元件4′和4″形成了用来发现每个已激活的房间B或C的分岔。

[0030] 待清洁的房间也可以例如通过由应答器5发出的附加信号来限定。在图4中示例性地示出这种方法的相应的实施例。每个房间A、B和C分别与应答器5相关，其中应答器5优选地布置在房间入口的区域内，例如在门框的区域内。应答器5的附加信号可以由具有特定场强的磁体发出。应答器5可以如下地形成为使该应答器也可存储时间标志形式的信息，例如设备进入相关的房间的时间点，以及必要时设备离开相关的房间的时间点。

[0031] 而且，标识待驶向的房间的附加信号也可以通过读取条形码获得，该条形码例如可在门框的区域内布置在门框侧上或者布置在地面侧上。

[0032] 可以以不同的方式实现对于通过已激活的应答器5规定的房间的发现，例如通过由基站或其它的站元件指出的导向信号，或进一步地例如通过触觉行为。根据由图2所描述的实施，应答器5的激活根据房间特定的站元件的激活实现。

[0033] 还优选的是，在设备1驶入通过已激活的应答器5限定的房间后，设备1在规定的时间内不离开此房间，以此保证了对此房间的完全的地面清洁。此时间监测可以通过设备1本身监测，或也可以通过阻止从房间驶出的应答器5监测。因此，进一步地，为应答器5提供与此相关的房间的尺寸匹配的时间窗，该时间窗在设备1驶入时被激活，且在该时间窗内阻止离开房间。

[0034] 也通过应答器5检测在房间内的清洁过程的中断，例如为将蓄电池在基站3上充电而导致的清洁过程中断，为此应答器5必要时根据从设备1发出的信号(蓄电池衰弱)允许从待清洁的房间驶出，且在蓄电池重新充电后要求再次进入该房间，以便完成该房间的清洁过程。在清洁过程中断后设备的再次要求也可以想象为与在各单独的房间内布置的站元件4相关联。

[0035] 进一步地，如在图5中示意性地描述，设备1可以通过由布置在设备1本身上的传感器提供的传感器信号沿墙壁界限行驶而返回到基站3或从第一房间A行驶到第二房间B，其中设备的传感器是碰撞传感器和/或光学传感器。设备1的相应的编程的行为策略导致设备1沿墙壁界限行驶。例如如以上所述的不同的实施例所解释的那样，这种触觉方法优选与其它方法组合，使得此贴墙的触觉行驶与向基站3或向站元件4的直接定向相结合。此直接定向通过由基站3或由站元件4发出的光学、声学或磁性信号或此外的无线电信号实现。相应地，如果这些信号被屏蔽或遮挡，则设备提供有用于搜寻此类定向信号的行为策略。因此，在未接收到此类定向信号时设备1作出反应以利用触觉行为找回或发现基站3或站元件4。

[0036] 如在图6中所图示，为行驶到房间，设备1也可以通过由基站3或站元件4发出的导向辐射或无线电信号导向。在图6中图示了房间布置，带有纵向延伸的走廊D和布置在走廊D两侧的房间A至C和房间D至G。在纵向延伸的走廊D的前端布置了基站3，基站3在激活时直线地通过走廊D发出导向辐射或无线电信号，设备1首先沿该导向辐射或无线电信号行驶。可以通过激活布置在待清洁的房间内的站元件4实现对此待清洁的房间的识别，在沿着由基站3发出的导向辐射行驶的过程中检测站元件4发出的信号，这相应地导致设备1改变行驶方向。如示意性地图示，也可以在房间进入区域(门框)内布置应答器5以标识房间，由设备例如通过所发出的无线电信号识别应答器5的激活。替代地，在设备1沿导向辐射的行驶中也可以在设备侧的行驶轮区域内实现路程测量，其中到各个房间的相应的路程存储在设备内。

[0037] 以上所述的用于运行家用设备的不同的方法可相互组合。家用设备1每次获得了驶向房屋内确定的房间的指示，其中指示可直接通过按键或通过遥控实现。同时，基站3获得信号，使得基站3在此发出对于各房间特定的信号。替代地，基站3激活目标房间内的站元件4，其中进一步地此站元件4也可直接由启动信号通过遥控或通过设备1由无线电选择地激活。可以考虑，通过电力线通讯实现目标房间内的站元件4的激活，或沿着到目标房间的路径的多个站元件4′或4″的激活。

[0038] 设备1据此运动直至到达此目标房间，其中设备1的不同的行驶行为或定向必要时组合地应用。因此，设备1可通过偶然行驶或沿如墙壁或家具的房间界限行驶而在旋转方向向前运动。设备也可以由在基站3上或在另外的已激活的站元件4上发出的导向辐射定向。设备1激活了定位在目标区域内的站元件，该站元件回送信号。从渡越时间差确定了设备1和目标房间之间的距离。通过连续的或按节奏的测量可以识别出设备1是向目标房间运动还是远离目标房间运动。也可以借助于移出的位置检测，例如在基站3内的位置检测将设备1通过自动无线电远程控制向目标房间导向。进一步地，替代地设备通过一系列导向信号或站元件运动到目标房间，它们有目的地由基站3或由遥控或直接由设备1激活。可以通过由设备1例如在通过门框时获得的附加信号识别目标房间，例如通过布置带有房间特定信息的应答器、布置带有特定场强的磁体、或通过霍尔传感器的识别、或也通过在门框或地面上布置条形码。目标房间也可以通过由目标房间内的已激活的站元件4发出的附加信号识别，该附加信号可以是导向辐射、导向声音、磁场或无线电信号。在此，进行对信号幅值的估计。

[0039] 进一步地，优选地使用了经调制的信号。

[0040] 进一步地，只要未接收到信号，根据本发明的方法就关联有搜寻行为。只要虽然接收到信号但到达目标的直接路径不可通过，则也规定了关联有避障行为。因此，设备1具有行为策略，该策略实现了绕开障碍行驶，即使当设备1为此而暂时地失去了导向信号。

[0041] 基站3和/或站元件4可以发出无线电信号，其中为估计而考虑例如433MHz的无线电信号的幅值和/或渡越时间差，为此进一步地设备1具有定向接收器或与方向无关的环绕接收器。

[0042] 如在图7中示意性地图示，基站3以及站元件4也可以具有超声波发生器6。为接收超声波信号，在设备1上具有两个超声波麦克风7、8，它们关于机器人的纵向轴线对称地布置。在基站3以及站元件4内生成的超声波信号将由两个麦克风接收到。麦克风7、8的信号被放大且输送到相位检测器9，相位检测器9给出电压，该电压与两个接收到的超声波信号之间的相移成比例。将电压输送到控制器10且在此处被估计。

[0043] 如果设备1的纵向轴线与发出超声波的基站3或站元件4对齐，则电压为零。通过电压的正负号和大小，设备可以确定其纵向轴线与站之间的角度和方向，以此给出了高精度探向装置，该探向装置实现了站在最短的路径上的控制。

[0044] 基站3以及已激活的站元件4也可以发出红外信号，如在图8中示意性地图示，该红外信号优选地具有以偏转的方向发出的两个导向辐射的形式，其中进一步地，此导向辐射在定向在行驶平面的平面内发出。两个红外导向辐射张成喇叭形，以此在远区域内实现了大的面积覆盖。由此提高了设备1检测到导向辐射的可能性。此喇叭形布置进一步地实现了有针对性地驶入到基站内，例如用于给蓄电池充电。

[0045] 用于运行基站3以及站元件4的不同的方法可相互组合，且此外也可以与用于在一个房间或多个房间内运行设备1的不同的方法组合。

[0046] 所有可公开的特征(本身)对于本发明都是实质性的。在本申请的公开中以此也完整地包括相关的/附加的优先权文献(在先申请副本)的公开内容，也为此目的在本申请的权利要求中包含了这些文献的特征。