车辆的高度控制装置

摘要

本发明提供一种车辆的高度控制装置。座椅高度控制量设定部(12)根据从制动状态运算部(11)输出的减速度而求出目标座椅高度变位量Sdz。此时，根据车辆M1的车速来修正减速度，按照车速越大、座椅高度越低的方式来设定目标座椅高度变位量Sdz。另外，在修正目标座椅高度变位量Sdz的同时也修正相对于制动踏板的操作量的目标减速度G。在目标减速度G的修正中，车速越大，使相对于制动踏板的操作量的目标减速度G越大。

权利要求

1.一种车辆的高度控制装置，其特征在于，包括：

制动状态检测单元，检测车辆的制动状态；

目标高度设定单元，根据由所述制动状态检测单元检测出的制动状态来设定驾驶员相对于路面的目标高度；

高度调整单元，根据由所述目标高度设定单元设定的目标高度来调整所述驾驶员的高度；以及车速检测单元，检测所述车辆的车速；

所述目标高度设定单元根据由所述车速检测单元检测出的车速来修正所述目标高度。

2.如权利要求1所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，所述目标高度设定单元对所述目标高度进行修正，使得由所述车速检测单元检测出的车速越大，所述目标高度的向下方的变位量越大。

3.如权利要求1或2所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，还包括：

制动单元，对所述车辆进行制动；以及制动控制单元，控制所述制动单元；

由所述车速检测单元检测出的车速越大，所述制动控制单元将所述制动单元的制动量设定得越大。

4.如权利要求3所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，还包括：

制动操作单元，对所述制动单元进行操作；

制动操作量检测单元，检测所述制动操作单元的制动操作量；以及加速度检测单元，检测所述车辆的加速度；

所述制动状态检测单元根据由所述制动操作量检测单元检测出的所述制动操作单元的制动操作量和由所述加速度检测单元检测出的所述车辆的加速度来检测所述车辆的制动状态，所述目标高度设定单元使所述目标高度与所述制动操作单元的操作量的关系恒定，并且根据由所述车速检测单元检测出的车速来决定所述目标高度相对于所述车辆的加速度的设定比例。

5.如权利要求1、2或4中任一项所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，根据车辆上的驾驶员座椅的座椅高度来确定所述目标高度，所述目标高度设定单元是设定所述座椅高度的座椅高度设定单元，所述高度调整单元是调整所述座椅高度的座椅高度调整单元。

6.如权利要求1、2或4中任一项所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，根据所述车辆的车辆高度来确定所述目标高度，所述目标高度设定单元是设定所述车辆的车辆高度的车辆高度设定单元，所述高度调整单元是调整所述车辆的车辆高度的车辆高度调整单元。

7.如权利要求3所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，根据车辆上的驾驶员座椅的座椅高度来确定所述目标高度，所述目标高度设定单元是设定所述座椅高度的座椅高度设定单元，所述高度调整单元是调整所述座椅高度的座椅高度调整单元。

8.如权利要求3所述的车辆的高度控制装置，其特征在于，根据所述车辆的车辆高度来确定所述目标高度，所述目标高度设定单元是设定所述车辆的车辆高度的车辆高度设定单元，所述高度调整单元是调整所述车辆的车辆高度的车辆高度调整单元。

说明书

车辆的高度控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及控制车辆上的驾驶员相对于路面的高度的车辆的高度控制装置。

背景技术

[0002] 关于车辆的驾驶员座位，公知有根据驾驶员的体形或喜好来改变座面等的位置或高度的技术。通过使用这样的驾驶员座位，可以提高驾驶员的就座感。另一方面，随着车辆性能的提高，实现了比以往速度更快的行驶和操纵特性的提高。结果，作用于乘客的加速度、减速度、以及侧倾力等比以往变大了。有时随着车辆的速度或姿势的改变，作用于乘客的惯性力会导致乘客的就座状态发生变化，就座感失调，由此会使乘客感到不快。

[0003] 作为抑制由于这样的车辆运行情况而产生的就座状态的变化的技术，公知有日本专利文献特开平5-85235号公报所公开的技术。在该技术中，检测车辆的姿势变位量并相应地使座椅的姿势变位，由此抵消乘客所产生的惯性力，减轻甚至消除乘客的不快感。

发明内容

[0004] 当在运行中驾驶员的就座状态发生了变化时，方向盘或踏板等操作部件与驾驶员的位置关系改变，其操作性也会产生差异，由此会使驾驶员感到不谐调。另外，随着就座感的变化，在驾驶员感受到的加减速度或转弯状态与实际作用在车辆上的加减速度或转弯状态之间可能会产生偏差，从而在驾驶员意图达到的车辆运行情况与所实现的车辆运行情况之间会产生偏差。

[0005] 对于该问题，考虑例如当车辆进入减速时，在减速的初始阶段使驾驶员座位的座面向下方变位。在减速初期，车辆的重心上升，座椅的反作用力增大，因此驾驶员感受到的体感减速度增强。结果，会误认为制动力比实际有效，从而有可能导致制动力施加得不充分。因此，通过在减速初期使座椅向下方变位，即使车辆的重心上升，也能够抑制座椅座面的上升，并抑制座椅的反作用力增大。结果，可以使驾驶员感受到与作用在车辆上的减速度相接近的体感减速度。

[0006] 但是，即便如上所述在减速的初始阶段使驾驶员座位的座面向下方变位而使驾驶员相对于路面的高度下降，也期望获得更加稳定的减速感。

[0007] 因此，本发明的课题在于提供一种可以通过调整驾驶员相对于路面的高度而在车辆减速时使驾驶员产生自然的减速感的车辆的高度控制装置。

[0008] 用于解决上述问题的本发明的车辆的高度控制装置包括：制动状态检测单元，检测车辆的制动状态；目标高度设定单元，根据由所述制动状态检测单元检测出的制动状态来设定驾驶员相对于路面的目标高度；高度调整单元，根据由所述目标高度设定单元设定的目标高度来调整所述驾驶员的高度；以及车速检测单元，检测所述车辆的车速；所述目标高度设定单元根据由所述车速检测单元检测出的车速来修正所述目标高度。

[0009] 驾驶员感受到的减速感根据车辆的高度而变化，高度越高，减速感越强，并且除了车辆的高度以外，驾驶员感受到的减速感也受到车速的影响。具体地说，车速越大，对于实际的减速度的减速感越大。基于上述见解，在本发明的车辆的高度控制装置中，检测车辆的车速，并根据检测出的车速来修正驾驶员相对于路面的高度。因此，可以使驾驶员产生自然的减速感。

[0010] 这里，可以采用以下方式，即，所述目标高度设定单元对所述目标高度进行修正，使得由所述车速检测单元检测出的车速越大，所述目标高度的向下方的变位量越大。

[0011] 这样，由于通过按照车速越大、目标高度的向下方的变位量越大的方式来修正目标高度，使驾驶员的移动方向在低速时和高速时不易发生变动，因此可以获得稳定的减速感。这里，驾驶员的移动方向是指高度调整单元的移动方向矢量与车辆的速度矢量合成后形成的矢量所指的方向。另外，作为车速，可以使用制动开始时的车速和制动持续时的车速中的某一个。

[0012] 另外，可以采用以下方式，即，还包括：制动单元，对所述车辆进行制动；以及制动控制单元，控制所述制动单元；由所述车速检测单元检测出的车速越大，所述制动控制单元将所述制动单元的制动量设定得越大。

[0013] 当按照车速越大、目标高度越低的方式来进行控制时，由于目标高度越低越难以获得减速感，因而行驶得越快驾驶员越难以获得减速感。因此，存在速度越快，对于减速动作的减速感越小，驾驶员感受到的行程感越大的可能性。因此，由车速检测单元检测出的车速越大，将制动单元的制动量设定得越大，由此可以使驾驶员产生与制动力相吻合的减速感。

[0014] 另外，也可以采用以下方式，即，还包括：制动操作单元，对所述制动单元进行操作；制动操作量检测单元，检测所述制动操作单元的制动操作量；以及加速度检测单元，检测所述车辆的加速度；所述制动状态检测单元根据由所述制动操作量检测单元检测出的所述制动操作单元的制动操作量和由所述加速度检测单元检测出的所述车辆的加速度来检测所述车辆的制动状态，所述目标高度设定单元使高度与所述制动操作单元的操作量的关系恒定，并且根据由所述车速检测单元检测出的车速来决定高度相对于所述车辆的加速度的设定比例。

[0015] 这样，通过使高度与制动操作单元的操作量的关系恒定并根据由车速检测单元检测出的车速来决定高度相对于车辆的加速度的设定比例，可以减小相对于制动操作量而产生的制动力与驾驶员的高度之间的不谐调感。因此，可以减小驾驶员所产生的对于制动操作量的不谐调感。

[0016] 另外，也可以采用以下方式，即，根据车辆上的驾驶员座椅的座椅高度来确定所述目标高度，所述目标高度设定单元是设定所述座椅高度的座椅高度设定单元，所述高度调整单元是调整所述座椅高度的座椅高度调整单元。或者，也可以采用以下方式，即，根据所述车辆的车辆高度来确定所述目标高度，所述目标高度设定单元是设定所述车辆的车辆高度的车辆高度设定单元，所述高度调整单元是调整所述车辆的车辆高度的车辆高度调整单元。

[0017] 这样，可以根据驾驶员座椅的座椅高度或车辆的车辆高度来确定目标高度。

[0018] 本发明的进一步的应用范围可以通过以下的详细的发明而加以明确。但是，详细的说明和特定的事例用于表示出本发明的优选实施方式，仅用于例示，根据该详细的说明，本发明的思想和范围内的各种变形和改良对于本领域技术人员来说是非常明确的。

附图说明

[0019] 图1是表示座椅高度控制装置的构成的方框构成图；

[0020] 图2是表示座椅高度控制装置的控制程序的流程图；

[0021] 图3是表示减速度与目标座椅高度变位量的关系的映射图；

[0022] 图4是表示制动初速与目标座椅高度变位量修正系数的关系的映射图；

[0023] 图5是表示制动踏板的操作量与减速度的关系的映射图；

[0024] 图6是表示车辆的速度与制动控制量修正系数的关系的映射图；

[0025] 图7是表示车速与目标座椅高度变位量修正系数的关系的映射图；

[0026] 图8是表示制动踏板的操作量与第二目标座椅高度变位量的关系的映射图；

[0027] 图9是表示悬架控制装置的构成的方框构成图。

具体实施方式

[0028] 以下，参照附图来说明本发明的本实施方式的车辆的高度控制装置的实施方式。另外，有时省略关于相同的部件、要素的说明。

[0029] 图1是表示作为本发明的实施方式的车辆的高度控制装置的座椅高度控制装置的构成的方框构成图，图2是表示本实施方式的座椅高度控制装置的控制程序的流程图。在本实施方式中，通过对驾驶员座椅的座椅高度进行控制来调整驾驶员相对于路面的高度。

[0030] 如图1所示，本实施方式的座椅高度控制装置设置在车辆M1中，其包括电子控制单元(Electronic control Unit，以下称为“ECU”)1。ECU1包括：制动状态运算部11、作为目标高度设定单元的座椅高度控制量设定部12、以及作为制动控制单元的制动控制量设定部13。在该ECU1上连接有加速度传感器2、制动开关3、作为制动操作量检测单元的踏板行程传感器4、作为车速检测单元的车速传感器5、以及座椅高度传感器6。

[0031] 另外，在车辆M1上设置有驾驶员座椅7。驾驶员座椅7包括驾驶员就座的就座部件和竖立设置在其平面侧的靠背部件。在驾驶员座椅7的就座部件上设置有座椅高度调整机构8。座椅高度调整机构8与ECU1中的座椅高度控制量设定部12连接，并根据来自座椅高度控制量设定部12的输出值来调整驾驶员座椅7的座椅高度、即就座面的高度。

[0032] 加速度传感器2例如安装在车辆M1的中央部，其检测车辆M1的加速度(减速度)。加速度传感器2将检测出的加速度输出给ECU1中的制动状态运算部11。

[0033] 制动开关3例如安装在车厢内的作为制动操作单元的制动踏板上，其检测制动踏板的操作状态(ON/OFF)。在制动踏板被操作时，制动开关3将制动ON信号输出给ECU1中的制动状态运算部11。

[0034] 踏板行程传感器4安装在设置于车厢内的制动踏板上，其检测制动踏板的操作量。踏板行程传感器4将检测出的制动踏板的操作量输出给ECU1中的制动状态运算部11。

[0035] 车速传感器5例如安装在车轮的轮子部分上，其通过检测车轮速度来检测车速。车速传感器5将检测出的车速输出给ECU1的座椅高度控制量设定部12和制动控制量设定部13。

[0036] 座椅高度传感器6设置在驾驶员座椅7的就座部件上，其检测作为驾驶员座椅中的座面的高度位置的座椅高度。座椅高度传感器6将检测出的座椅高度输出给ECU1中的座椅高度控制量设定部12。

[0037] ECU1中的制动状态运算部11作为车辆的制动状态而求出有无制动操作、制动量、以及制动操作量。制动状态运算部11根据从制动开关3输出的制动ON信号来检测制动器的ON/OFF。当输出制动ON信号时判断为有制动操作，当没有输出制动ON信号时判断为无制动操作。制动状态运算部11在接收到制动ON信号时将制动ON信号输出给座椅高度控制量设定部12和制动控制量设定部13。

[0038] 另外，制动状态运算部11根据从加速度传感器2输出的车辆M1的加速度而求出车辆的减速度。当从加速度传感器2输出的车辆M1的加速度为负时，制动状态运算部11将该减速度输出给座椅高度控制量设定部12和制动控制量设定部13。并且，制动状态运算部11根据从踏板行程传感器4输出的制动踏板的操作量而求出制动操作量。制动状态运算部11将求出的制动操作量输出给座椅高度控制量设定部12和制动控制量设定部13。

[0039] 座椅高度控制量设定部12存储图3所示的表示减速度与目标座椅高度变位量的关系的映射图、以及图4所示的表示制动初速与目标座椅高度变位量修正系数的关系的映射图。座椅高度控制量设定部12将从制动状态运算部11输出的减速度参照图3所示的映射图，并根据从座椅高度传感器6输出的控制前的驾驶员座椅7的座椅高度而计算出修正前目标座椅高度变位量。

[0040] 另外，当从制动状态运算部11输出制动ON信号时，座椅高度控制量设定部12将从车速传感器5输出的车速参照图4所示的映射图，并计算出目标座椅高度变位量修正系数。这里的目标座椅高度变位量修正系数是根据制动状态开始的瞬间的初速、即制动初速而求出的。在图4所示的映射图中，制动初速越大，目标座椅高度变位量修正系数越小。当使用该映射图时，按照制动初速越大、向下方的目标座椅高度变位量越大的方式来进行修正。座椅高度控制量设定部12根据使用图3计算出的修正前目标座椅高度变位量和参照图4所示的映射图计算出的目标座椅高度变位量修正系数而求出目标座椅高度变位量。根据该目标座椅高度变位量来控制座椅高度调整机构8。

[0041] 制动控制量设定部13存储图5所示的表示制动踏板的操作量与减速度的关系的映射图。另外，存储图6所示的表示车辆的速度与制动控制量修正系数的关系的映射图。在制动控制量设定部13中，将从制动状态运算部11输出的制动踏板的操作量参照图5所示的映射图，并根据从制动状态运算部11输出的当前的减速度而计算出目标制动控制量。
另外，在制动控制量设定部13中，将在从制动状态运算部11输出制动ON信号时从车速传感器5输出的车速作为制动初速而参照图6所示的映射图，求出修正制动控制量的目标制动控制量修正系数。在图6所示的映射图中，制动初速越大，目标制动控制量修正系数越大。当使用该映射图时，按照制动初速越大、相对于制动踏板的操作量的目标制动控制量越大的方式来修正该相对于制动踏板的操作量的目标制动控制量。在制动控制量设定部13中，使用目标制动控制量修正系数a来修正制动控制量，求出修正制动控制量，并根据修正制动控制量来驱动制动器9。

[0042] 下面，参照图2来说明本实施方式的座椅高度控制装置的控制程序。如图2所示，在本实施方式的座椅高度控制装置中，首先读取分别通过加速器传感器2、制动开关3、踏板行程传感器4、车速传感器5、以及座椅高度传感器6等各传感器检测出并输出给ECU1的各值(S1)。在制动状态运算部11中，根据从各传感器输出的值而求出有无制动操作、减速度、制动踏板的操作量。并且，当有制动操作时，将制动ON信号输出给座椅高度控制量设定部12和制动控制量设定部13。另外，将减速度和制动踏板的操作量输出给座椅高度控制量设定部12和制动控制量设定部13。

[0043] 在座椅高度控制量设定部12中，将从制动状态运算部11输出的车辆M1的减速度参照图3所示的映射图的表示“基准”的线，并根据从座椅高度传感器6输出的驾驶员座椅7的座椅高度，通过下述(1)式计算出修正前目标座椅高度变位量Sdzq(S2)。

[0044] Sdzq＝Gx…(1)

[0045] 其中，G：减速度

[0046] 另外，在图3所示的图中，将常数x取为1，但也可以为其他数。当计算出了修正前目标座椅高度变位量Sdzq后，判断是否从制动状态运算部11输出了制动ON信号(S3)。结果，在输出了制动ON信号的情况下，确定制动初速(S4)。在座椅高度控制量设定部12中，将在输出了制动ON信号时从车速传感器5输出的车辆M1的车速作为制动初速VBO。

[0047] 当确定了制动初速VBO后，修正目标座椅高度变位量(S5)。当修正目标座椅高度变位量时，首先求出目标座椅高度变位量修正系数α。这里，作为目标座椅高度变位量修正系数α，使用与制动初速相对应的目标座椅高度变位量修正系数αo。因此，将在步骤S4中求出的制动初速VBO参照图4所示的映射图，并根据下述(2)式求出与制动初速VBO相对应的目标座椅高度变位量修正系数αo。在图4所示的映射图中，制动初速越大，目标座椅高度变位量修正系数αo的绝对值越大。

[0048] αo＝F1(VBO)…(2)

[0049] 当这样求出了目标座椅高度变位量修正系数αo后，根据下述(3)式对修正前目标座椅高度变位量Sdzq进行修正，求出目标座椅高度变位量Sdz。

[0050] Sdz＝αoGx…(3)

[0051] 当求出了对修正前目标座椅高度变位量Sdzq进行修正后的目标座椅高度变位量Sdz后，控制座椅高度调整机构8以达到目标座椅高度变位量Sdz。例如，按照如下方式来进行控制：当目标座椅高度变位量Sdz大时，使驾驶员座椅7的就座面按照目标座椅高度变位量Sdz大幅地下降，当目标座椅高度变位量Sdz小时，使驾驶员座椅7的就座面按照目标座椅高度变位量Sdz小幅地下降。

[0052] 另外，在步骤S3中，当判断为没有向座椅高度控制量设定部12输出制动ON信号时，不对修正前目标座椅高度变位量Sdzq进行修正，或者使目标座椅高度变位量修正系数α为1并将修正前目标座椅高度变位量Sdzq原样作为目标座椅高度变位量Sdz。然后，控制座椅高度调整机构8以达到目标座椅高度变位量Sdz(S6)。

[0053] 当对座椅高度调整机构8的控制完成后，在制动控制量设定部13中计算出目标减速度(S7)。在制动控制量设定部13中，将从制动状态运算部11输出的车辆M1的减速度和制动踏板的操作量参照表示图5所示的映射图的表示“基准”的线，并通过下述(4)式计算出修正前目标减速度Gq。

[0054] Gq＝Sb…(4)

[0055] 其中，S：制动踏板的操作量

[0056] b：常数

[0057] 另外，对于该修正前目标减速度Gq，将在从制动状态运算部11输出制动ON信号时从车速传感器5输出的车辆M1的车速参照图6所示的映射图，并通过下述(5)式求出目标制动控制量修正系数a。

[0058] a＝dVBO+c…(5)

[0059] 其中，c、d：常数

[0060] 当求出了目标制动控制量修正系数a后，根据下述(6)式对修正前目标减速度Gq进行修正，求出目标减速度G。在图6所示的映射图中，制动踏板的操作量越大，目标制动控制量修正系数a越大。如果对目标制动控制量进行修正，则图5所示的表示“基准”的线移动到表示“低速”或“高速”的线上。

[0061] G＝aSb…(6)

[0062] 当求出了目标减速度G后，对制动器9进行控制以达到目标减速度G(S8)。这样一来，结束了悬架控制装置的控制。

[0063] 如上所述，在本实施方式的座椅高度控制装置中，在座椅高度控制量设定部12中，当设定目标座椅高度变位量时参照车辆M1的车速来修正目标座椅高度变位量。因此，在车辆M1减速时，可以使驾驶员产生自然的减速感。

[0064] 另外，在修正目标座椅高度变位量时，按照车速越大、目标座椅高度变位量越大的方式来修正目标座椅高度变位量。因此，驾驶员的移动方向在低速时和高速时不易发生变动，因而可以获得稳定的减速感。

[0065] 并且，在制动控制量设定部13中，根据从车速传感器5输出的车速来修正制动控制量，车速越大，将相对于制动踏板的操作量的制动器9的制动量(减速度)设定得越大。当按照车速越大、目标座椅高度变位量越大的方式进行控制时，由于目标座椅高度变位量越大越难以获得减速感，因此行驶得越快驾驶员越难以获得减速感。对此，车速越大，将相对于制动踏板的操作量的制动器9的制动量设定得越大，由此可以使驾驶员产生与减速动作相吻合的减速感。

[0066] 另外，在上述实施方式中，当要求出目标座椅高度变位量修正系数时，将制动初速用作车速并参照图4所示的映射图，但是也可以根据在进行制动操作的期间内检测出的各车速来求出目标座椅高度变位量修正系数。图7是表示车速与目标座椅高度变位量修正系数的关系的映射图。座椅高度控制量设定部12也可以代替图4所示的映射图而使用图7所示的映射图来求出目标座椅高度变位量修正系数。

[0067] 当要求出与车速相应的目标座椅高度变位量修正系数α时，可以参照图7所示的映射图并通过下述(7)式求出。

[0068] α＝(αo/VBO)·VB…(7)

[0069] 其中，αo：通过上述(2)式求出的值

[0070] VBO：制动初速

[0071] VB：车速检测值

[0072] 这样，也可以不使用制动初速而每次根据由车速传感器5检测出的车速来求出目标座椅高度变位量修正系数α。在该方式中，也可以在求出了目标座椅高度变位量修正系数α的情况下，在车辆M1减速时使驾驶员产生自然的减速感。另外，在为该方式的情况下，当设定制动控制量时，代替上述(5)式中的“VBO”而使用“VB”来设定制动控制量，由此可以使驾驶员产生与减速动作相吻合的减速感。

[0073] 另外，在上述实施方式中，根据由加速度传感器2检测出的车辆M1的减速度来确定在图2的步骤S5中求出的目标座椅高度变位量，但是也可以根据由踏板行程传感器4检测出的制动踏板的操作量来决定该目标座椅高度变位量。另外，还可以基于根据车辆M1的减速度求出的目标座椅高度变位量和根据制动踏板的操作量求出的目标座椅高度变位量的合计量等根据车辆M1的减速度和制动踏板的操作量求出的量来决定目标座椅高度变位量。

[0074] 这里，当基于根据车辆M1的减速度求出的目标座椅高度变位量(第一目标座椅高度变位量)和根据制动踏板的操作量求出的目标座椅高度变位量(第二目标座椅高度变位量)的合计值来决定目标座椅高度变位量时，可以采用以下方式。图8是表示制动踏板的操作量与第二目标座椅高度变位量的关系的映射图。座椅高度控制量设定部12在决定第一目标座椅高度变位量Sdz1相对于车辆M1的减速度的设定比例时，将减速度参照与图3所示的映射图同样地根据车辆M1的速度而变化的映射图，与使用上述(3)式求出目标座椅高度变位量Sdz的情况同样地根据车辆M1的速度来决定。另一方面，在决定第二目标座椅高度变位量Sdz2相对于制动踏板的操作量的设定比例时，参照图8所示的映射图的制动踏板的操作量S，通过下述(8)式求出第二目标座椅高度变位量Sdz2。

[0075] Sdz2＝βSb…(8)

[0076] 其中，β＝(βo/VBo)·VB

[0077] βo：const

[0078] S：制动踏板的操作量

[0079] 然后，通过下述(9)式求出目标座椅高度变位量Sdz。

[0080] Sdz＝Sdz1+Sdz2…(9)

[0081] 这样，使相对于制动踏板的操作量的第二目标座椅高度变位量Sdz2恒定，并根据车辆M1的车速来决定相对于车辆的减速度的第一目标座椅高度变位量Sdz1，由此可以使驾驶员产生自然的减速感。

[0082] 下面，对本发明的第二实施方式进行说明。图9是表示作为本实施方式的车辆的高度控制装置的悬架控制装置的构成的构成图。在本实施方式中，通过调整悬架的高度的悬架控制来调整驾驶员相对于路面的高度。如图9所示，本实施方式的悬架控制装置设置在车辆M2上，与上述第一实施方式相比，在以下方面有所不同。首先，在ECU20中，代替座椅高度控制量设定部12而具有作为车辆高度设定单元的悬架控制量设定部21。另外，代替座椅高度传感器6而具有悬架行程传感器22，悬架行程传感器22与悬架控制量设定部21连接。

[0083] 并且，车辆M2具有车身B，在车身B的前后位置上分别设置有作为车辆高度调整单元的前悬架装置23F和后悬架装置23R。并且，在车身B的前后位置上设置有前轮FW和后轮RW，在这些前后轮FW、RW上设置有制动器24。另外，ECU20中的悬架控制量设定部21与悬架装置23F、23R连接，ECU20中的制动控制量设定部13与制动器24连接。悬架装置23F、23R分别包括悬架弹簧和油压气缸，通过油压气缸的伸缩状态来调整车辆高度，并通过悬架弹簧来吸收振动。另外，通过控制前后悬架装置23F、23R的伸缩状态来调整车身B的车辆高度。

[0084] 本实施方式的悬架控制装置在其他方面具有与上述第一实施方式相同的构成。

[0085] 在具有以上构成的本实施方式的悬架控制装置中，与上述第一实施方式同样地对传感器进行读取，然后通过运算求出目标车辆高度变位量。这里，通过与上述第一实施方式中的求出目标座椅高度变位量的考虑方式相同的考虑方式来求出目标车辆高度变位量。具体地说，按照减速度越大、目标车辆高度变位量越大的方式求出目标车辆高度变位量。

[0086] 当求出了目标车辆高度变位量后，判断是否输出了制动ON信号，如果输出了制动ON信号，则确定制动初速并根据制动初速来修正目标车辆高度变位量。这里，制动初速越大，目标车辆高度变位量越大。

[0087] 然后，在与上述第一实施方式同样地通过运算求出目标减速度后，根据修正后的目标车辆高度变位量使悬架装置23F、23R伸缩来调整车辆高度。然后，进行与上述第一实施方式相同的制动控制，结束悬架控制。

[0088] 这样，通过悬架装置23F、23R来调整车辆高度，由此也可以在车辆M2减速时使驾驶员产生自然的减速感。

[0089] 以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但是本发明不限于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，为了修正成制动初速越大、目标高度的变位量越大而乘以目标座椅高度变位量修正系数，但是也可以减去根据预定的系数而计算出的值。另外，在上述第一实施方式中，通过调整座椅高度来调整目标高度，在上述第二实施方式中通过基于悬架控制的车辆高度调整来调整目标高度，但是也可以通过并用座椅高度调整和基于悬架控制的车辆高度调整来调整目标高度。

[0090] 产业上的实用性

[0091] 本发明可以利用在控制车辆上的驾驶员相对于路面的高度的车辆的高度控制装置上。