电池充电方法及其装置

摘要

本发明揭露一种电池充电方法及其装置，此方法包含下列步骤，对具有一个以上电池芯的电池模块输入充电电流进行充电，检测这些电池芯两端的电压值，若这些电压值中有一个超过预设的第一门限值时，则继续充电一第一预设时间，判断是否任一电池芯两端的电压值都高于第二门限值，若是，则执行过电压保护，若否，则减小充电电流并继续充电一第二预设时间，判断这些电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则继续充电。

权利要求

1.一种电池充电方法，其特征在于，包含以下步骤：a)对具有一个以上电池芯的电池模块输入充电电流以进行充电；

b)检测上述电池芯两端的电压值；

c)当上述电压值中的一个超过第一门限值时，则继续充电，并于一第一预设时间后判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤d)，若否，则执行步骤e)；

d)执行过电压保护；以及

e)判断上述电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则执行步骤a)。

2.如权利要求1所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述判断上述电池芯是否充满电的步骤e)包含：停止对该电池模块充电一第二预设时间；以及

判断上述任一电池芯两端的电压值是否低于第三门限值，若是，则判断上述电池芯尚未充满电，若否，则判断上述电池芯已充满电。

3.如权利要求1所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第一门限值为低于该电池芯充满电的电压值。

4.如权利要求1所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第二门限值为高于该电池芯充满电的电压值。

5.一种电池充电方法，其特征在于，包含以下步骤：a)对具有一个以上电池芯的电池模块输入充电电流以进行充电；

b)检测上述电池芯两端的电压值；

c)当上述电压值中的一个超过第一门限值时，则继续充电，并于一第一预设时间后判断任一上述电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤d)，若否，则执行步骤e)；

d)执行过电压保护；以及

e)判断上述电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则回到步骤c)。

6.如权利要求5所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述判断上述电池芯是否充满电的步骤e)包含：停止对该电池模块充电一第二预设时间；以及

判断上述任一电池芯两端的电压值是否低于第三门限值，若是，则判断上述电池芯尚未充满电，若否，则判断上述电池芯已充满电。

7.如权利要求6所述的一种电池充电方法，其特征在于，若判断上述电池芯未充满电，则于回到步骤(c)之前，先继续充电一第三预设时间。

8.如权利要求5所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第一门限值为低于该电池芯充满电的电压值。

9.如权利要求5所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第二门限值为高于该电池芯充满电的电压值。

10.一种电池充电方法，其特征在于，包含以下步骤：a)对具有一个以上电池芯的电池模块输入充电电流以进行充电；

b)检测上述电池芯两端的电压值；

c)当上述电压值中的一个超过第一门限值时，则继续充电，并于一第一预设时间后判断任一上述电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤d)，若否，则进行步骤e)；

d)执行过电压保护；以及

e)减小该充电电流并继续输入一第二预设时间；以及f)判断上述电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则回到步骤a)。

11.如权利要求10所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述判断上述电池芯是否充满电的步骤f)包含：判断上述任一电池芯两端的电压值是否低于第三门限值，若是，则判断上述电池芯尚未充满电，若否，则判断上述电池芯已充满电。

12.如权利要求10所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第一门限值为低于该电池芯充满电的电压值。

13.如权利要求10所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第二门限值为高于该电池芯充满电的电压值。

14.一种电池充电方法，其特征在于，包含以下步骤：a)对具有一个以上电池芯的电池模块输入充电电流以进行充电；

b)检测上述电池芯两端的电压值；

c)当上述电压值中的一个超过第一门限值时，则继续充电，并于一第一预设时间后判断任一上述电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤d)，若否，则进行步骤e)；

d)执行过电压保护；

e)减小该充电电流并继续输入一第二预设时间；以及f)判断上述电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则回到步骤c)。

15.如权利要求14所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述判断上述电池芯是否充满电的步骤f)包含：判断上述任一电池芯两端的电压值是否低于第三门限值，若是，则判断上述电池芯尚未充满电，若否，则判断上述电池芯已充满电。

16.如权利要求15所述的一种电池充电方法，其特征在于，若判断上述电池芯未充满电，则于回到步骤(c)之前，先继续充电一第三预设时间。

17.如权利要求14所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第一门限值为低于该电池芯充满电的电压值。

18.如权利要求14所述的一种电池充电方法，其特征在于，所述第二门限值为高于该电池芯充满电的电压值。

19.一种电池充电装置，适用于具有一个以上电池芯的电池模块，所述电池充电装置包括：充电模块，用以对上述电池芯输入充电电流以进行充电；

过电压保护模块，用以为上述电池芯提供过电压保护功能；以及控制模块，用于检测上述电池芯两端的电压值，当上述电压值中的一个超过第一门限值时，则该控制模块允许该充电模块继续对上述电池芯进行充电，且于一第一预设时间后检测是否上述任一电池芯两端的电压值高于第二门限值。

20.如权利要求19所述的一种电池充电装置，其特征在于，若所述控制模块于该第一预设时间后检测到上述任一电池芯两端的电压值高于该第二门限值，则该控制模块启动该过电压保护模块以提供该过电压保护功能。

21.如权利要求19所述的一种电池充电装置，其特征在于，若所述控制模块于该第一预设时间后检测到上述任一电池芯两端的电压值低于该第二门限值，则该控制模块系控制该充电模块以减少该充电电流的电流量并继续充电一第二预设时间。

22.如权利要求21所述的一种电池充电装置，其特征在于，所述充电模块对该电池模块充电该第二预设时间后，接着检测上述任一电池芯两端的电压值是否低于一第三门限值，若是，则该控制模块判断上述电池芯尚未充满电，若否，则该控制模块判断上述电池芯已充满电。

23.如权利要求21所述的一种电池充电装置，其特征在于，所述电池充电装置还包括内建内存，以储存该第一门限值、该第二门限值、该第一预设时间及该第二预设时间。

24.如权利要求19所述的一种电池充电装置，其特征在于，所述控制模块包含计数器以计数预设时间。

25.如权利要求19所述的一种电池充电装置，其特征在于，所述第一门限值为低于该电池芯充满电的电压值。

26.如权利要求19所述的一种电池充电装置，其特征在于，所述第二门限值为高于该电池芯充满电的电压值。

说明书

【发明所属之技术领域】

本发明是有关于一种电池充电方法及其装置，特别是有关于一种可减缓电池老化的电池充电方法及其装置。

【先前技术】

随着科技的发展，电池已成为不可或缺的电力来源，例如MP3随身听、移动电话、笔记本计算机与电动车辆等，皆使用电池为主要电力来源，为此，多种充电策略陆续被提出，如定涓流充电(Constant Trickle Current Charge)、定电流充电(Constant CurrentCharge)、定电流定电压充电(Constant Current Constant Voltage Charg)与两阶段充电等。

电池老化是电池技术中一项极重要的课题。电池老化除了造成充电量下降且电池使用效率降低之外，更容易在充电过程中发生电池芯过压的危险，因为在充电时，老化的电池芯两端的电压差值往往高于正常电池芯两端的电压差值。请参阅图1A及图1B，其分别显示具有一个以上正常电池芯的电池模块及具有老化电池芯的电池模块的电压分配情况。在图1A中，由于三个电池芯101～103为正常电池芯，所以充电电压12.6V系平均分配于三个电池芯101～103，因此电池芯101～103两端的电压值为4.2V。

在图1B中，当电池模块1所包含的电池芯中，任一一个有老化现象时，例如电池芯102发生老化现象，则电池模块1充电时，电池芯102两端的电压值会高于其它正常电池芯101及103。如图1B所示，老化的电池芯102两端的电压值为4.3V，而正常电池芯101及电池芯103两端的电压值为4.15V。因此，若电池芯102继续老化，则充电时老化的电池芯102两端的电压值会越来越高，而产生电池芯102可能爆炸的风险。

传统电池充电方式为了确保电池模块可充满电，往往给予对电池模块超过其安全负荷的充电电压，长时间下来造成电池芯老化的现象。此外，目前的电池模块虽然有过电压保护机制及过电流保护机制，但是上述机制皆是针对整个电池模块所设计，所以无法防范单一电池芯老化所造成的危险。

为解决上述缺点，以满足使用者对充电电池的需求，本发明人基于多年从事研究与诸多实务经验，经多方研究设计与专题探讨，提出一种电池充电方法及其装置，以作为前述期望的一种实现方式与依据。

有鉴于现有技术中的各项问题，为了能够兼顾解决，本发明人基于多年研究开发与诸多实务经验，提出一种电池充电方法及其装置，以作为改善上述缺点的实现方式与依据。

【发明内容】

为克服上述缺陷，本发明的目的是提供一种能解决降低电池芯老化的问题的电池充电方法及其装置。

根据本发明的目的，提出一种电池充电方法，此方法包含步骤如下：首先，对一具有一个以上电池芯(cell block)的电池模块输入充电电流，然后检测这些电池芯两端的电压值；倘若这些电压值中有一个超过了一预设的第一门限值时，则继续充电一第一预设时间，然后再判断这些电池芯是否任何一个的两端的电压值都高于第二门限值，若是，则执行过电压保护(over voltage protection，简称OVP)，若否，则减小充电电流并继续充电一第二预设时间，判断这些电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则继续充电。

此外，本发明还提出了一种电池充电装置，其包含：充电模块，用以对一个以上电池芯输入充电电流进行充电；过电压保护模块，用以提供过电压保护功能；控制模块，用以检测上述电池芯两端的电压值，当上述电压值中有一个超过第一门限值时，则控制模块允许充电模块继续充电，且于一第一预设时间后检测是否上述任一电池芯两端的电压值都高于第二门限值，若是，则控制模块启动过电压保护模块以提供过电压保护功能，若否，则控制模块控制充电模块以减小充电电流并继续对上述电池芯继续充电一第二预设时间，控制模块检测上述电池芯是否充满电，若是，则控制模块停止充电模块对上述电池芯充电。

本发明还提出了一种电池充电方法，此方法包含步骤如下：首先，对一具有一个以上电池芯(cell block)的电池模块输入充电电流；然后检测这些电池芯两端的电压值；倘若这些电压值中有一个超过了一预设的第一门限值时，则继续充电一第一预设时间；然后再判断这些电池芯是否任何一个的两端的电压值都高于第二门限值，若是，则执行过电压保护(over voltage protection，简称OVP)；若否，则停止充电一第二预设时间，判断这些电池芯是否充满电，若是，则停止充电，若否，则继续充电。

为了便于审查员对本发明的技术方案及其所达到的技术效果进一步的了解与认识，下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

【具体实施方式】

以下将参照相关附图，说明本发明较佳实施例的电池充电方法及其装置，为便于理解，下述实施例中的相同组件都以相同的附图标记加以说明。

图2示出了本发明电池充电装置实施例的方块图。图2中，电池充电装置20适用于具有一个以上电池芯261的电池模块26，其包含一充电模块21、一过电压保护模块22及一控制模块23。充电模块21用以对上述电池芯261输入一充电电流以进行充电，而过电压保护模块22用以为具有一个以上电池芯261的电池模块26提供过电压保护功能。其中，电池充电装置20包含内建内存24，用以储存第一门限值241、第二门限值242、第一预设时间243及第二预设时间245。

控制模块23检测上述电池芯261两端的电压值，当上述电压值中有一个超过第一门限值241时，则控制模块23允许充电模块21继续对上述电池芯261进行充电，且于一第一预设时间243后检测是否任一电池芯261两端的电压值都高于第二门限值242，若是，表示有至少一个电池芯261为非正常电池芯，则控制模块23启动过电压保护模块22以提供过电压保护功能，若否，则控制模块23控制充电模块21减小充电电流并继续对上述电池芯261充电第二预设时间245。

在此实施例中，控制模块23更可包含一定时器25，定时器25用以计数时间。控制模块23执行充电管理程序244来进行上述充电程序。此外，内建内存24可为ROM或RAM，用来储存第一门限值241、第二门限值242、第一预设时间243、充电管理程序244及第二预设时间245。定时器25亦可以硬件方式来实现。

控制模块23控制充电模块21以减小充电电流的电流量并继续第二预设时间，例如：每次输入电池模块26的充电电流系减小为上次充电电流的一半，每次输入减半的充电电流的时间设为第二预设时间245。

请继续参阅图3，其为本发明充电方法及其装置的充电电压及充电电流的波形示意图，其与图2相对应，示出了电池芯21被充电时的波形及充电电流的递减波形，其中，电池模块26的电池芯261的额定满电位为4.2V。图中，线1示出了电池芯261刚开始被充电时的波形。即使电池芯261的端电压看似已经达到4.2V，亦即满电位，然而，由于虚拟电压现象，即使电池芯261在没有被使用时，亦会出现如线2所示，电池芯261的端电压下降的情形，倘若不继续对此电池芯进行充电，则电池芯261可能在使用一小段时间后，就降到3.6V以下，亦即没有完全的利用到电池的充电容量，因而造成使用时间的缩短。因此，现有的充电方法常给予电池芯261超过其安全负荷的充电电压，以保证电池芯261的充电容量是完全被利用到的。可是，如果不确实判断电池芯261的状态，而一律采取现有的过度充电的手法，将额定4.2V的电池芯261一律充到4.3V，将会损害电池模块26的使用寿命而导致电池芯261加速老化。

基于上述考虑，当控制模块23检测到电池芯261充电到第一门限值241(在本实施例中设为4.18V)，则控制模块23让充电模块21继续对电池芯261充电一第一预设时间243(t1)，并于第一预设时间243(t1)后，确认电池芯271两端的电压值否高于第二门限值242(在本实施例中设为4.22V)，若电压值高于4.22V，则表示电池芯261非正常电池芯，可能已经出现老化的现象，因为一般老化的电池芯，在被充电时会出现两端的电压值上升的速度高于正常电池芯的情形，因此才会在短时间内出现高于第二门限值242的状况。当发现电池芯21非正常电池芯，则启动过电压保护机制，以避免让此非正常电池芯继续充电可能产生的危险。倘若在继续充电第一预设时间243(t1)后，电池芯的端电压低于4.22V，则表示电池芯261为正常电池芯，接着控制模块23系控制充电模块21以减小充电电流并继续对电池芯261充电一第二预设时间245(t2)。

在此实施例中，控制模块23控制充电模块21以减小充电电流并继续对电池芯261充电第二预设时间245(t2)的过程如下：当控制模块23减小输入电池模块27的充电电流，每次输入第二预设时间245(t2)，则充电模块21的输入功率下降，使电池芯两端的端电压下降，此动作亦可使电池芯261两端的电压稳定，即可消除虚拟电压及使电池芯261内部的化学反应稳定。经过第二预设时间245(t2)后，判断此电池芯261两端的电压值是否低于第三门限值(在本实施例中设为4.15V)，若是，则表示电池芯261尚未充满电，控制模块23允许充电模块21继续对电池芯21输入充电电流。

控制模块23检测到电池模块未具有不正常的电池芯时，控制模块23允许充电模块21在第二预设时间245(t2)内再次输入充电电流时，控制模块23则减小充电模块21输入电池芯271的充电电流的电量，例如：图3中，线3为充电电流的大小的波形变化曲线，充电模块21降低输入充电电流的电量，最后再次检查电池模块26是否充满电，依此步骤循环。

若电池芯261两端的电压值高于第三门限值，则表示电池芯21已经确实被充满，控制模块23便停止充电模块21对电池芯261充电。其中，设定第一预设时间253(t1)的长度时，必须考虑不可使电池芯261的端电压充得太高而减损其使用寿命。设定第二预设时间245(t2)的长度时，亦必须考虑电池模块26于每次充电完毕后可稳定承载的电压大小，并且要尽量避免切换组件使用的次数。

上述为控制模块23判断电池芯21是否已经充满电的一种实施例，此外，控制模块23也可通过确认输入电池芯21的电流值来判断电池芯261是否已经充满电。请注意，判断电池芯261是否已经充满电及电压保护线路皆为本技术领域的技术人员所熟知的技术，因而在此不再赘述。而上述判断电池芯261是否已经充满电的说明仅为举例，但并不以此为限，任何判断电池芯261是否已经充满电的技术手段皆在本发明的保护范围内。

请参阅图4，其为本发明的电池充电方法的实施例的一步骤流程图。图中，此方法包含下列步骤：

步骤41：对具一个以上电池芯(cell block)的电池模块输入充电电流以进行充电动作；

步骤42：判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第一门限值，若是，则执行步骤43，若否，则执行步骤41；

步骤43：继续充电一第一预设时间；

步骤44：判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤45，若否，则进行步骤46；

步骤45：执行过电压保护(over voltage protection，OVP)。上述电池芯中判断出有非正常电池芯，所以执行过电压保护以避免危险；

步骤46：停止充电一第二预设时间；以及

步骤47：判断上述任一电池芯两端的电压是否低于第三门限值，若是，则执行步骤41，若否，则结束此流程。

其中，步骤41用以判别电池模块是否老化，步骤46及步骤47用以判断上述电池芯是否皆已经充满电，但并不以此两个步骤为限，若有其它技术手段可以判断电池芯的充电状态，亦可加入此电池充电管理方法而不影响方法的功效。

例如，在步骤47判断上述任一电池芯两端的电压值是否低于第三门限值，若否，则接着判断电池模块已充满电，若是，表示上述电池芯尚未充电，则执行步骤41，若是，则结束此流程。

请注意，在上述说明中，检测电池芯两端的电压值包含检测电池芯两端的电压差，或是分别检测电池芯两端的电压值，再由一额外电路来计算其电压差。此两种检测方式皆在本发明的保护范围中。

请参阅图5，其为本发明电池充电方法的实施例的另一步骤流程图。图中，此方法包含下列步骤：

步骤51：对具一个以上电池芯(cell block)的电池模块输入充电电流以进行充电动作；

步骤52：判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第一门限值，若是，则执行步骤43，若否，则执行步骤41；

步骤53：继续充电一第一预设时间；

步骤54：判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤55，若否，则执行步骤56；

步骤56：停止充电一第二预设时间；

步骤57：判断上述任一电池芯两端的电压值是否低于第三门限值，若否，则停止充电，若是，则进行步骤58；以及

步骤58：继续充电一第三预设时间后，回到步骤54。

其中，步骤51用以区别上述电池芯中是否具有老化的电池芯，步骤56及步骤57用以判断上述电池芯是否皆已经充满电，但并不以此为限，若有其它技术手段可判断电池芯的充电状态，亦可加入此电池充电管理方法而不影响方法的功效。

请参阅图6，其为本发明电池充电方法的实施例的又一步骤流程图。图中，此方法包含下列步骤：

步骤61：对一具有一个以上电池芯(cell block)的电池模块输入充电电流以进行充电动作；

步骤62：判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第一门限值，若是，则执行步骤63，若否，则执行步骤61；

步骤63：继续充电一第一预设时间；

步骤64：判断电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤65，若否，则执行步骤66。此步骤用以判断上述电池芯中是否有非正常电池芯；

步骤65：当控制模块判断出上述电池芯中有非正常电池芯，所以执行过电压保护(over voltage protection，OVP)以避免危险；

步骤66：减小充电电流并继续充电一第二预设时间；以及

步骤67：判断上述任一电池芯两端的电压是否低于第三门限值，若是，则回到步骤61，若否，则结束此流程。

步骤61用以判别上述电池芯是否老化，步骤64用以判断是否有非正常的电池芯，若高于第二门限值则表示此电池模块具有非正常的电池芯，故启动过电压保护功能。步骤66降低充电电流的电流量，使输入功率下降，使电池芯两端的端电压的增加量下降，如此可避免电压过高导致电池模块损坏，达到保护电池模块的功效，且可使电池芯两端的电压稳定，即可消除虚拟电压及使电池芯内部的化学反应稳定。步骤67则用以判断电池模块是充满电，若电池芯两端的电压低于第三门限值，则表示未充满电，故再度输入充电电流，若高于第三门限值则表示电池模块已充满电。

其中，步骤66及步骤67用以判断上述电池芯是否都已经充满电，但并不以此两个步骤为限，若有其它技术手段可以判断电池芯的充电状态，亦可加入此电池充电方法而不影响方法的功效。

请注意，在上述说明中，检测电池芯两端的电压值包含检测电池芯两端的电压差，或是分别检测电池芯两端的电压值，再由一额外电路来计算其电压差。此两种检测方式皆在本发明的保护范围中。调节充电电流的方法系可利用控制模块控制充电模块以调节充电电流，若有其它技术手段可以调变充电电流的电量大小，亦可加入此电池充电方法而不影响方法的功效。

请注意，在上述电池充电装置的说明中，是对每一独立电池芯两端进行电压值检测，但并不以此为限。可以多个电池芯为一组，而电池充电装置内部的控制模块检测此电池芯组两端的电压值，若此电压值高于第二门限值，则此电池芯组所包含的电池芯皆被视为非正常电池芯。

请参阅图7，其为本发明电池充电方法的实施例的再一步骤流程图。图中，此方法包含下列步骤：

步骤71：对一具有一个以上电池芯(cell block)的电池模块输入充电电流以进行充电动作；

步骤72：判断上述任一电池芯两端的电压值是否高于第一门限值，若是，则执行步骤73，若否，则执行步骤71；

步骤73：继续充电一第一预设时间；

步骤74：判断电池芯两端的电压值是否高于第二门限值，若是，则执行步骤75，若否，则执行步骤76。此步骤用以判断上述电池芯中是否有非正常电池芯；

步骤75：执行过电压保护(over voltage protection，OVP)以避免因上述电池芯中有非正常电池芯而发生危险；

步骤76：减小充电电流并继续充电一第二预设时间；

步骤77：判断上述任一电池芯两端的电压是否低于第三门限值，若是，则执行步骤78，若否，则结束此流程；以及

步骤78：继续充电一第三预设时间，回到步骤74。

步骤71用以判别上述电池芯是否老化，步骤74用以判断是否有非正常的电池芯，若高于第二门限值则表示此电池模块系具有非正常的电池芯，故启动过电压保护功能。步骤76通过减小充电电流以稳定电池芯内部的化学反应或消除电池芯的虚拟电压，步骤77则用以判断电池模块是充满电，若电池芯两端的电压是低于第三门限值，则表示未充满电，故再度充电第三预设时间，若高于第三门限值则表示电池模块已充满电。

其中，步骤76及步骤77用以判断上述电池芯是否皆已经充满电，但并不以此两个步骤为限，若有其它技术手段可以判断电池芯的充电状态，亦可加入此电池充电方法而不影响方法的功效。

以上所述仅为举例，而非为对其限制。任何未脱离本发明的精神与范畴，而对其进行的等效修改或变更，均应包含于本发明的保护范围中。

【图式简单说明】

图1A为具有一个以上正常电池芯的电池模块的电压分配示意图；

图1B为具有老化电池芯的电池模块的电压分配示意图；

图2为本发明实施例的电池充电装置的实施例方块图；

图3为本发明实施例中的充电方法及其装置的充电电压及充电电流的波形示意图；

图4为本发明电池充电方法的实施例的一步骤流程图；

图5为本发明电池充电方法的实施例的另一步骤流程图；

图6为本发明电池充电方法的实施例的又一步骤流程图；

图7为本发明电池充电方法的实施例的再一步骤流程图。

【主要组件符号说明】

1：电池模块；

101～103：电池芯；

20：电池充电装置；

21：充电模块；

22：过电压保护模块；

23：控制模块；

24：内建内存；

241：第一门限值；

242：第二门限值；

243：第一预设时间；

244：充电管理程序

245：第二预设时间；

25：定时器；

26：电池模块；

261：电池芯；

41～47：步骤流程；

51～58：步骤流程；

61～67：步骤流程；以及

71～78：步骤流程。