控制装置

摘要

本发明的目的在于得到一种以简单的结构高速进行单元间数据传送的控制装置，该控制装置(1)在安装于底板上的多个单元(U 1～U5)间进行数据收发，而使单元(U1～U5)之间共享数据，其特征在于，该控制装置(1)具有通信控制部(21)，其经由配置在底板(2)上的1对1的通信线(L1～L5)与各个单元(U1～U5)连接，同时，使用通信线(L1～L5)在单元(U1～U5)间进行数据的中转。

权利要求

1.一种控制装置，其在安装于底板上的多个单元间进行数据收发，而使所述单元间共享数据，其特征在于，

该控制装置具有通信部，其设置在所述底板上，经由配置在该底板上的1对1的通信线与各个所述单元连接，同时，使用该通信线在所述单元间进行数据的中转。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述通信部具有：

错误检测部，其基于从所述单元接收到的数据，检测该数据的错误；以及错误通知部，其将所述错误检测部的错误检测结果作为错误信息发送至所述多个单元中的任意一个。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述错误通知部将所述错误信息发送至所述数据的接收侧的单元。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述错误通知部将所述错误信息发送至所述数据的发送侧的单元。

5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，接收从所述错误通知部发送的错误信息的单元具有错误确定部，其使用该错误信息确定通信异常的发生位置。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，在接收从所述错误通知部发送的错误信息的单元为数据的接收侧的单元的情况下，所述错误确定部基于从数据的发送侧的单元经由所述通信部发送的数据以及从所述错误通知部发送的错误信息，确定通信异常的发生位置。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，除了经由1对1的通信线与所述通信部连接的单元之外，所述控制装置还具有其它的单元，所述通信部经由设置在所述底板上的共用总线与该其它的单元连接。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，经由1对1的通信线与所述通信部连接的单元，经由设置在所述底板上的共用总线连接。

说明书

控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种在单元间进行数据通信的控制装置。

背景技术

[0002] 近年，定位装置或温度调整装置等各种装置的动作不断复杂化。作为控制上述装置的方法，正在进行下述技术的开发，例如将定序器和定位控制器等各种单元组合而进行装置控制。例如具有下述技术(装置控制系统)，将多个模块型单元任意地组合而与底板(backplane)进行连接，同时，在各单元间互相收发数据而共享数据，对规定的装置进行控制。

[0003] 在上述装置控制系统中，例如预先在具有定序器功能的单元内生成梯形图程序。然后，定序器根据梯形图程序内的条件，发出使预先设定在定位控制器中的定位程序起动的指令等。定位控制器按照来自定序器的起动指令等进行定位处理，同时，将状态数据等发送至定序器。

[0004] 对于专利文献1所述的同步控制器，由于多个模块(单元)一边与其它单元取得同步，一边进行数据交换，所以使各单元连接在共用总线上。并且，经由共用总线进行单元间的数据交换，进行用户程序的运算执行。

[0005] 专利文献1：特开2005-293569号公报

发明内容

[0006] 但是，在上述现有技术中，用户将各单元安装在底板上所期望的位置，但并不必须在底板上的所有插槽中安装规定的单元。因此，随着单元在底板上的安装位置(单元与共用总线的连接位置)以及单元在底板上的安装数量(单元在共用总线上的连接数量)等安装条件的不同，共用总线上的电气特性会发生变化。此外，由于在同一个共用总线上连接有多个单元，所以会使共用总线上的电气负载变大。如上所述，在上述现有技术中，由于共用总线上的电气特性的变化以及共用总线上的电气负载，所以无法提高共用总线上数据的传送速度，存在无法在单元间进行高速数据传送的问题。

[0007] 本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于，得到一种以简单的结构高速进行单元间数据传送的控制装置。

[0008] 为了解决上述问题、实现上述目的，本发明的控制装置，其在安装于底板上的多个单元间进行数据收发，而使所述单元间共享数据，其特征在于，该控制装置具有通信部，其设置在所述底板上，经由配置在该底板上的1对1的通信线与各个所述单元连接，同时，使用该通信线在所述单元间进行数据的中转。

[0009] 发明的效果

[0010] 根据本发明，因为将进行单元间数据中转的通信部经由1对1的通信线与各个单元连接，所以能够以简单的结构提高各通信线上的数据的传送速度，可以起到在单元间进行高速数据传送的效果。

[0011] 附图说明

[0012] 图1是表示本发明所涉及的控制装置的结构的斜视图。

[0013] 图2是表示实施方式1所涉及的控制装置的结构的俯视图。

[0014] 图3是表示实施方式1所涉及的控制装置的结构的框图。

[0015] 图4是用于说明单元间的数据收发定时的图。

[0016] 图5是用于说明单元间的数据收发处理的图。

[0017] 图6是表示实施方式2所涉及的控制装置的结构的框图。

[0018] 图7是表示实施方式2所涉及的控制装置的动作步骤的流程图。 [0019] 图8是用于说明错误校验结果数据的收发定时的图。

[0020] 图9是表示实施方式3所涉及的控制装置的结构的框图。

[0021] 图10是表示实施方式4所涉及的控制装置的结构的框图(1)。

[0022] 图11是表示实施方式4所涉及的控制装置的结构的框图(2)。

[0023] 标号的说明

[0024] 1 控制装置

[0025] 2 底板

[0026] 20 控制电路

[0027] 21，21a 通信控制部

[0028] 22 信号传输部

[0029] 23 错误检测部

[0030] 24 错误通知部

[0031] 31～35 通信部

[0032] 41～45 连接器

[0033] 50 共用总线

[0034] 51，52 错误判定部

[0035] C1～C5 通信控制部

[0036] L1～L5 通信线

[0037] M1～M5 双端口存储器

[0038] P1～P5 处理器

[0039] U1～U5，X1，Y1，Y2 单元

具体实施方式

[0040] 下面，根据附图详细说明本发明所涉及的控制装置的实施方式。此外，本发明不限定于该实施方式。

[0041] 实施方式1

[0042] 图1是表示本发明所涉及的控制装置的结构的斜视图。控制装置1具有底板2和1～多个模块型单元。控制装置1(底板2)构成为可安装/拆卸1～多个单元。控制装置
1例如构成为可安装N(N为自然数)个单元，根据需要将M(M为自然数，M≤N)个单元安装在任意位置。在这里，作为控制装置1的一个例子，示出了控制装置1具有5个单元U1～U5的情况。

[0043] 底板2具有例如板状的形状。底板2在板面部的表面侧具有用于安装单元的多个插槽(未图示)，将单元安装在该插槽内。

[0044] 各单元U1～U5具有例如长方体的形状。各单元U1～U5在正面侧具有操作盘、信号输入端子、以及信号输出端子等。另外，各单元U1～U5在背面侧具有用于与底板2进行连接的连接销等。

[0045] 在控制装置1中，单元U1～U5安装在底板2的各插槽内，同时，底板2的上表面侧和各单元U1～U5的背面侧经由连接器等连接。

[0046] 图2是表示实施方式1所涉及的控制装置的结构的俯视图。底板2构成为包含例如印刷基板等，在该印刷基板等上具有规定的电路(控制电路20等)。控制电路20构成为包含用于在单元U1～U5间进行数据收发的电路(后述的通信控制部21)。另外，在与各单元U1～U5连接的板面部的表面侧，底板2具有连接器41～45。

[0047] 底板2的控制电路20经由连接器41～45与单元U1～U5连接。这里示出了各连接器41～45分别与单元U1～U5连接的情况。

[0048] 图3是表示实施方式1所涉及的控制装置的结构的框图。控制装置1具有单元U1～U5、底板2。单元U1～U5分别具有定序器功能、定位功能、温度调整功能等各种功能，在单元U1～U5之间收发数据而共享数据。单元U1～U5各自与底板2连接。 [0049] 单元U1具有处理器P1和通信部31，单元U2具有处理器P2和通信部32，单元U3具有处理器P3和通信部33。另外，单元U4具有处理器P4和通信部34，单元U5具有处理器P5和通信部35。

[0050] 单元U1的通信部31具有双端口存储器M1和通信控制部C1，单元U2的通信部32具有双端口存储器M2和通信控制部C2，单元U3的通信部33具有双端口存储器M3和通信控制部C3。另外，单元U4的通信部34具有双端口存储器M4和通信控制部C4，单元U5的通信部35具有双端口存储器M5和通信控制部C5。

[0051] 在这里，说明各单元U1～U5的详细结构。此外，单元U1～U5具有相同的结构，因此在这里以单元U1为例进行说明。在单元U1中，处理器P1与通信部31的双端口存储器M1连接，双端口存储器M1与通信控制部C1连接。

[0052] 处理器(微处理器)P1是数据的运算·加工部，其在对单元U1进行控制的同时根据需要向通信部31以及外部装置(未图示)发送规定信息。处理器P 1读入由规定的存储部(未图示)存储的程序，同时根据所读入的程序的指示，从例如存储器等信息存储部(双端口存储器M1等)接收数据。处理器P1按照程序对从双端口存储器M1等接收到的数据进行运算·加工，并向外部装置等发送。

[0053] 双端口存储器M1是经由大于或等于两个内部输入输出总线(端口)，向一个存储单元针对来自外部的数据进行存取的存储器。双端口存储器M1具有可以从处理器P1进行读出/写入的端口和可以从通信控制部C1进行读出/写入的端口。双端口存储器M1存储由处理器P1写入的数据，同时，存储从单元U2～U5(双端口存储器M2～M5)发送的数据。 [0054] 通信控制部C1经由通信线L1与底板2的通信控制部21连接。通信控制部C1对在双端口存储器M1和底板2之间收发数据时的通信进行控制。通信控制部C1将由处理器P1写入至双端口存储器M1中的数据，经由底板2发送至其它的单元U2～U5，同时从底板2接收由其它的单元U2～U5发送至底板2的数据，并存储在双端口存储器M1中。 [0055] 通信控制部C1对从双端口存储器M1读出的数据(并行数据)进行串行变换，并作为串行信号发送至底板2。另外，通信控制部C1对从底板2接收到的数据(串行数据)进行并行变换并写入至双端口存储器M1中。

[0056] 在实施方式1中，各单元U1～U5的通信控制部C1～C5分别经由1对1的通信线L1～L5与底板2的通信控制部21连接。即，底板2的通信控制部21与安装在底板2上的各单元U1～U5以1对1的方式连接。此外，这里的1对1的通信线L1～L5与共用总线不同，是针对各个单元U1～U5，将通信控制部21和各单元U1～U5物理地以1对1的方式连接(每个单元U1～U5分别单独与1根通信线连接)。

[0057] 底板2具有通信控制部(通信部)21。如果通信控制部21从各单元U1～U5接收到数据(串行数据)，则对该接收数据进行波形再生 (整形)，将接收数据向除了作为数据发送源的单元以外的单元发送(分配)。由此，通信控制部21在单元间进行数据的中转。如果底板2的通信控制部21从例如单元U1接收到数据，则将该数据发送至单元U2～U5。
此外，在这里省略了将各单元U1～U5和底板2连接的连接器的图示。

[0058] 下面，说明控制装置1内的各单元U1～U5间进行数据收发的步骤。在控制装置1中，以规定的周期在单元U1～U5间进行数据交换。控制装置1的单元U1～U5中被设定为主控单元的单元，预先存储用于进行同步通信的信息(同步周期主控信息(同步主控信息))。被设定为主控单元并保存有同步主控信息的单元，按照同步主控信息，以规定的周期(定时)向底板2进行数据发送。另一方面，除了主控单元以外的单元与从主控单元发送的数据同步地，以规定的定时向底板2进行数据发送。

[0059] 例如，如果单元U1是主控单元，则在控制装置1内进行一个周期的数据收发时，通信控制部C1在其它单元U2～U5之前将双端口存储器M1内的规定数据发送至底板2，开始进行控制装置1内的一个周期的数据收发。

[0060] 另外，如果单元U1不是主控单元，则在控制装置1内进行一个周期的数据收发时，通信控制部C1在从被设定为主控单元的单元(单元U2～U5中的某一个)经由底板2接收到数据后，经过规定时间之后将双端口存储器M1内的规定数据发送至底板2。这里的规定时间的测量可以由处理器P1测定，也可以由通信控制部C1测定。

[0061] 图4是用于说明单元间的数据收发定时的图。在这里，以在控制装置1中将单元U1设定为主控单元的情况作为一个例子示出。另外，在这里作为进行数据发送的单元的顺序的一个例子，设定为以主控单元(单元U1)、单元U2、单元U3、单元U4、单元U5的顺序进行数据发送。即，将单元U2设定为，从单元U1接收到数据后，在x秒后向底板2发送数据，将单元U3设定为，从单元U1接收到数据后，在(x+t)秒后向底板2发送数据。并且，将单元U4设定为，从单元U1接收到数据后，在(x+2t)秒后向底板2发送数据， 将单元U5设定为，从单元U1接收到数据后，在(x+3t)秒后向底板2发送数据。

[0062] 首先，被设定为主控单元且保存有同步主控信息的单元U1，按照同步主控信息向底板2进行数据发送。具体地说，通信控制部C1将由处理器P1写入至双端口存储器M1中的数据发送至底板2。此时，通信控制部C1对双端口存储器M1中写入的数据进行串行变换并发送至底板2。来自通信控制部C1的数据(串行数据)经由通信线L1发送至底板2。 [0063] 底板2的通信控制部21接收从单元U1(通信控制部C1)发送至底板2的数据。如果通信控制部21从单元U1接收到数据，则对该接收数据进行波形再生，将接收数据向除了作为数据发送源的单元U1以外的单元U2～U5发送(分配)。从通信控制部21向单元U2～U5发送的数据，分别经由通信线L2～L5进行发送。由此，单元U2～U5对由单元U1发送的数据进行接收(1)。

[0064] 在单元U2～U5中，通信控制部C2～C5对来自单元U1的数据进行并行变换，存储在双端口存储器M2～M5中。对于双端口存储器M2～M5中存储的数据，根据需要而由处理器P2～P5进行读出处理。

[0065] 然后，被设定为在主控单元(单元U1)之后进行数据发送的单元U2开始进行数据的发送。完成来自单元U1的数据的接收后，单元U2在x秒后开始向底板2发送数据。在这里，单元U2通过与单元U1相同的处理，将写入至双端口存储器M1中的数据发送至底板2。即，通信控制部C2将由单元U2的处理器P2写入至双端口存储器M2中的数据发送至底板2。此时，通信控制部C2对双端口存储器M2中写入的数据进行串行变换并发送至底板
2。来自通信控制部C2的数据(串行数据)经由通信线L2发送至底板2。

[0066] 底板2的通信控制部21接收从单元U2(通信控制部C2)发送至底板2的数据。如果通信控制部21从单元U2接收到数据，则对该接收数据进行波形再生，且将接收数据向除了作为数据发送源的单元U2以外的单元U1、U3～U5发送(分配)。从通信控制部21向单元U1、U3～U5发送的数据，分别经由通信线L1、L3～L5进行发送。 由此，单元U1、U3～U5对由单元U2发送的数据进行接收(2)。

[0067] 在单元U1、U3～U5中，通信控制部C1、C3～C5对来自单元U2的数据进行并行变换，存储在双端口存储器M1、M3～M5中。对于双端口存储器M1、M3～M5中存储的数据，根据需要而由处理器P1、P3～P5进行读出处理。

[0068] 完成来自单元U1的数据的接收后，单元U3在(x+t)秒后开始向底板2发送数据。从单元U3经由通信线L3向底板2发送的数据，经由通信线L1、L2、L4、L5发送至单元U1、U2、U4、U5。由此，单元U1、U2、U4、U5对来自单元U3的数据进行接收(3)。 [0069] 在单元U1、U2、U4、U5中，通信控制部C1、C2、C4、C5对来自单元U3的数据进行并行变换，存储在双端口存储器M1、M2、M4、M5中。对于双端口存储器M1、M2、M4、M5中存储的数据，根据需要而由处理器P1、P2、P4、P5进行读出处理。

[0070] 以下，同样地，完成来自单元U1的数据的接收后，单元U4在(x+2t)秒后开始向底板2发送数据。从单元U4经由通信线L4向底板2发送的数据，经由通信线L1～3、L5发送至单元U1～U3、U5。由此，单元U1～U3、U5对来自单元U4的数据进行接收(4)。 [0071] 在单元U1～U3、U5中，通信控制部C1～C3、C5对来自单元U4的数据进行并行变换，存储在双端口存储器M1～M3、M5中。对于双端口存储器M1～M3、M5中存储的数据，根据需要而由处理器P1～P3、P5进行读出处理。

[0072] 另外，完成来自单元U1的数据的接收后，单元U5在(x+3t)秒后开始向底板2发送数据。从单元U5经由通信线L5发送至底板2的数据，经由通信线L1～L4发送至单元U1～U4。由此，单元U1～U4对来自单元U5的数据进行接收(5)。

[0073] 在单元U1～U4中，通信控制部C1～C4对来自单元U5的数据进行并行变换，存储在双端口存储器M1～M4中。对于双端口存储器M1～M4中存储的数据，根据需要而由处理器P1～P4进行读出处理。

[0074] 由此，控制装置1完成一个周期的数据收发，进行下一个周期的数据收发。在下一个周期的数据收发中同样地，首先，被设定为主 控单元且保存有同步主控信息的单元U1，按照同步主控信息向底板2进行数据发送。然后，单元U2～U5对来自单元U1的数据进行接收(6)。以下，通过与(2)～(5)相同的处理，从单元U2～U5发送数据，同时，接收由除了数据的发送源以外的单元发送的数据。

[0075] 此外，在这里说明了单元U1作为主控单元的情况，但也可以由通信控制部21保存同步主控信息。这种情况下，从通信控制部21向各单元U1～U5发送用于开始数据收发的信息(开始指示)，各单元U1～U5以该开始指示为基准，开始从本单元进行数据的发送。 [0076] 通过由通信控制部21保存同步主控信息，从而不需要由各单元U1～U5保存同步主控信息。因此，即使在单元U1～U5中作为主控单元的那一个出现故障的情况下，也可以在没有出现故障的单元间进行数据通信。

[0077] 另外，在这里使主控单元以外的单元在从主控单元接收到数据后，经过规定时间后开始进行数据发送，但也可以使除了主控单元以外的各单元，预先保存规定了数据发送顺序的信息表，按照该信息表进行数据发送。

[0078] 例如，预先在信息表中规定数据发送的顺序，以单元U1(主控单元)、单元U2、单元U3、单元U4、单元U5的顺序开始数据发送。这样，在完成来自单元U1的数据接收之后，单元U2开始进行本单元的数据发送，在完成来自单元U2的数据接收之后，单元U3开始进行本单元的数据发送。在完成来自单元U3的数据接收之后，单元U4开始进行本单元的数据发送，在完成来自单元U4的数据接收之后，单元U5开始进行本单元的数据发送。另外，也可以不基于规定了时间、顺序的信息表，而是基于来自主控单元的指令，使除了主控单元以外的单元开始进行数据发送。

[0079] 在这里，说明单元间的数据收发处理。图5是用于说明单元间的数据收发处理的图。从各单元U1～U5发送的数据由其它单元接收并存储。即，由作为数据发送源的单元进行向其它单元写入数据的写入处理，由作为数据接收对象的单元进行从其它单元读出数据的处理。

[0080] 例如，在单元U2的双端口存储器M2中存储的数据D2，由单元U2进行向其它单元U1、U3～U5(双端口存储器M1、M3～M5)写入的处理。

[0081] 另一方面，从单元U1、U3～U5来看，单元U1、U3～U5(双端口存储器M1、M3～M5)对存储在单元U2的双端口存储器M2中的数据D2进行读出处理。

[0082] 在单元U2的双端口存储器M2中存储的数据D2，被存储在单元U1、U3～U5的双端口存储器M1、M3～M5内的规定位置(地址)。因此，可以在各单元U1～U5之间共享各单元U1～U5存储的本单元的数据(控制数据)。

[0083] 此外，在实施方式1中说明了控制装置1具有5个单元U1～U5的情况，但控制装置1也可以采用具有小于或等于4个、或者大于或等于6个单元的结构。另外，各单元U1～U5、底板2(通信控制部21)也可以对各自接收到的数据进行错误校验。

[0084] 另外，在实施方式1中采用了各单元U1～U5具有处理器P1～P5的结构，但各单元U1～U5也可以是例如数字I/O单元这样的不具有处理器的单元。在单元U1～U5不具有处理器的情况下，单元U1～U5使用例如通信控制部C1～C5的计时功能等对数据发送的定时进行测定。

[0085] 根据上述实施方式1，因为利用1对1的通信线L1～L5连接底板2(通信控制部21)和各单元U1～U5，所以能够以简单的结构实现底板2上的电路图案配线，同时可以减少连接底板2和各单元U1～U5的连接器的信号数。

[0086] 另外，因为利用1对1的通信线L1～L5连接通信控制部21和各单元U1～U5，所以即使各单元U1～U5在底板2上的安装位置或在底板2上的安装个数等安装条件发生变化，也可以使通信线L1～L5上的电气特性稳定。并且，因为利用1对1的通信线L1～L5连接通信控制部21和各单元U1～U5，所以各通信线L1～L5上的电气负载变小。并且，因为利用1对1的通信线L1～L5连接通信控制部21和各单元U1～U5，所以通信控制部21的电气负载变小。因此，可以在各通信线L1～L5上提高数据传送速度，可以在单元U1～U5间进行高速的数据传送。

[0087] 实施方式2

[0088] 下面，使用图6～图8，说明本发明的实施方式2。在实施方式2中，由底板2的通信控制部21对从各单元U1～U5接收到的数据的错误进行校验，将错误校验结果通知各单元U1～U5。

[0089] 图6是表示实施方式2所涉及的控制装置的结构的框图。在图6的各构成要素中，对于与图3所示实施方式1的控制装置1实现相同功能的构成要素标注同一标号，省略重复的说明。

[0090] 在单元U1中，通常进行接收数据的错误校验，但在仅单元U1内具有检测接收错误的功能的情况下，无法辨别是在发送侧单元发生了错误还是在接收侧单元发生了错误。在实施方式2中，通过追加底板2上的错误检测部、错误通知部、以及与此对应的单元内的错误判定部，可以容易地确定错误发生位置。实施方式2所涉及的控制装置1中，通信控制部21具有信号传输部22、错误检测部23、以及错误通知部24。另外，控制装置1的各单元U1～U5在通信部31～35内具有对通信错误进行判定的部分。

[0091] 信号传输部(分配器)22对在各单元U1～U5间收发的数据进行转发处理。错误检测部23与信号传输部22连接，对在信号传输部22从单元U1～U5接收到的数据中是否存在错误进行校验，同时，向错误通知部24发送校验结果。错误检测部23例如利用生成多项式对信号传输部22传输的所有数据进行CRC(Cyclic RedundancyCheck)校验，检测CRC错误。

[0092] 错误通知部24基于从错误检测部23发送的错误校验结果，针对向信号传输部22发送数据的单元(发送侧单元)以及由信号传输部22进行接收数据的转发的单元(接收侧单元)，发送表示错误校验结果的数据(错误校验结果数据)(错误信息)。 [0093] 单元U1中作为对通信错误进行判定的部分而具有错误判定部(错误确定部)51，单元U2中作为对通信错误进行判定的部分而具有错误判定部52。此外，在图6中省略了单元U3～U5具有的错误判定部等的图示。

[0094] 错误判定部51、52基于从通信控制部21的错误通知部24发送的错误校验结果数据、从其它单元或底板2接收到的数据，对发送来的数据及接收到的数据中是否存在错误进行判定，对错误发生位置进行确定。

[0095] 下面，说明实施方式2所涉及的控制装置的动作步骤。图7是实施方式2所涉及的控制装置的动作步骤的流程图。在这里，作为控制装置1的动作步骤的一个例子，说明将单元U1的数据发送至单元U2～U5的情况。此外，对于控制装置1中进行与实施方式1的控制装置1相同的动作的处理，省略其说明。

[0096] 单元U1以规定的定时将存储在双端口存储器M1中的数据向底板2的通信控制部21发送。通信控制部21的信号传输部22经由通信线L1接收来自单元U1的数据(步骤S10)。信号传输部22对该接收数据的信号波形进行再生，并分配(发送)至单元U2～U5(步骤S20、S30)。

[0097] 另外，信号传输部22将从单元U1接收到的数据输入至错误检测部23。错误检测部23对由信号传输部22输入的数据(接收数据)进行错误校验(步骤S40)。 [0098] 错误检测部23向错误通知部24通知接收数据的错误校验结果。错误检测部23针对是否存在例如CRC错误进行校验。在这里，信号传输部22进行从单元U1至单元U2的数据转发后，错误检测部23进行数据的错误校验。这是因为错误检测部23是接收所有数据后进行CRC检查的。此外，由于信号传输部22将从单元U1接收到的数据直接发送至单元U2，因此信号传输部22是依次将接收到的数据发送至单元U2，而不是从单元U1接收所有的数据之后进行发送。

[0099] 错误通知部24基于由错误检测部23通知的错误校验结果，针对向信号传输部22发送数据的单元U1(发送侧)以及由信号传输部22进行接收数据的转发的单元U2～U5(接收侧)，发送错误校验结果数据(步骤S50、S60)。

[0100] 错误通知部24可以先向作为数据的发送侧的单元U1和作为数据的接收侧的单元U2～U5中的某一个发送错误校验结果数据。另外，错误通知部24也可以同时向作为数据的发送侧的单元U1和作为数据的接收侧的单元U2～U5发送错误校验结果数据。并且，错误通知部24还可以仅向作为数据的发送侧的单元U1和作为数据的接收侧的单元U2～U5中的某一个发送错误校验结果数据。

[0101] 然后，由各单元U1～U5确定数据发生错误的位置。随后，单元U2～U5中的某一个单元开始进行一个周期中的第二次以后的数据发送，错误检测部23进行第二次以后的数据的错误校验。

[0102] 图8是用于说明错误校验结果数据的收发定时的图。这里示出了错误通知部24同时向作为数据的发送侧的单元U1和作为数据的接收侧的单元U2～U5发送错误校验结果数据的情况。

[0103] 如果从单元U1发送来数据，则底板2的通信控制部21(信号传输部22)将来自单元U1的数据发送至单元U2。由此，单元U2接收来自单元U1的数据。然后，从错误通知部24向单元U1、单元U2发送错误校验结果数据E1。由此，单元U1、单元U2接收错误校验结果数据E1。

[0104] 对于作为数据的接收侧的单元U2，即使在从单元U1发送并经由底板2接收到的数据中存在错误的情况下，也无法判断该错误是由发送侧的单元U1引起的，还是由接收侧的单元U2引起的。

[0105] 因此，单元U2的错误判定部52首先对从单元U1发送来的数据进行CRC错误校验等。如果从单元U1发送来的数据中检测出错误，则单元U2的错误判定部52对从通信控制部21发送的错误校验结果数据E1进行确认。

[0106] 在从单元U1发送来的数据中存在错误、且从通信控制部21发送的错误校验结果数据E1表示存在错误这一结果的情况下，错误判定部52判断为数据的错误是由数据发送侧的单元U1引起的。

[0107] 另一方面，在从单元U1发送来的数据中存在错误、而从通信控制部21发送的错误校验结果数据E1表示没有错误这一结果的情况下，错误判定部52判断为数据的错误是由数据接收侧的单元U2引 起的。

[0108] 对于作为数据的发送侧的单元U1，在从本单元发送数据后，开始由其它单元进行数据发送之前，从错误通知部24接收错误校验结果数据E1。因此，在错误校验结果数据E1表示存在错误这一结果的情况下，单元U1的错误判定部51判断为从单元U1至底板之间发生了错误。

[0109] 在上述说明中，假定错误校验结果数据E 1不会发生接收错误，但错误判定部51、52也可以将从单元U1发送至单元U2的数据的接收错误信息、从底板2接收到的错误校验结果数据E1的数据内容、以及错误校验结果数据E1的接收错误信息进行组合，来判断错误是由什么引起的。例如，对于错误判定部52，在检测出从单元U1发送至单元U2的数据的接收错误，从底板2接收到的错误校验结果数据E1的数据内容表示存在错误，并且没有检测出错误校验结果数据E1的接收错误时，判断为从底板2至单元U2的路径上没有发生错误，而从单元U1至底板2之间发生了错误。另一方面，对于错误判定部52，在检测出从单元U1发送至单元U2的数据的接收错误，并且检测出错误校验结果数据E1的接收错误时，无论错误校验结果数据E1的数据内容如何，均判断为从底板2至单元U2之间发生了错误。 [0110] 在单元U1中，也可以使用从底板2发送的错误校验结果数据E1，针对单元U1发送的数据来确定错误的发生位置。例如，如上所述在单元U1接收到的错误校验结果数据E1的内容表示存在错误，并且没有检测出错误校验结果数据E1的接收错误时，判断为从单元U1向底板2的发送中发生错误，从底板2至单元U1的接收中没有发生错误。另一方面，在检测出错误校验结果数据E1的接收错误时，无论单元U1接收到的错误校验结果数据E1的内容如何，均判断为从底板2至单元U1的接收中发生了错误。

[0111] 在判断为本单元发送的数据中存在错误的情况下，单元U1的错误判定部51通过例如单元U1具有的LED(Light Emitting Diode)(未图示)等信息显示部，通知用户发送数据中存在错误。

[0112] 此外，在实施方式2中说明了信号传输部22进行从单元U1向 单元U2的数据转发后，错误检测部23进行数据的错误校验的情况，但在可以一边由错误检测部23对接收到的数据进行错误校验、一边传输的情况下，也可以一边进行错误校验一边进行数据传输。 [0113] 另外，在实施方式2中，在错误校验结果数据E1表示存在错误这一结果的情况下，作为数据的发送侧的单元U1判断为从本单元发送的数据中存在错误，但作为数据的发送侧的单元U1也可以在下述情况下判断为发送的数据中存在错误，即，在本单元完成数据的发送后，即使经过了规定时间，也没有从错误通知部24接收到错误校验结果数据。 [0114] 另外，在实施方式2中，无论错误校验的校验结果如何，错误通知部24都将所有的错误校验结果数据发送至作为数据的发送侧的单元U1，但错误通知部24也可以仅在数据中存在错误的情况下，将错误校验结果数据(存在错误)发送至作为数据的发送侧的单元U1。这种情况下，如果在本单元完成数据发送后，即使经过了规定时间，也没有从错误通知部24接收到错误校验结果数据，则作为数据的发送侧的单元U1判断为本单元发送的数据没有错误。

[0115] 根据上述实施方式2，因为数据发送侧的单元U1及数据接收侧的单元U2分别从通信控制部21(错误通知部24)接收错误校验结果数据，所以可以容易地确定数据发生错误的位置(通信异常的发生位置)。

[0116] 实施方式3

[0117] 下面，使用图9说明本发明的实施方式3。在实施方式3中取代底板2而使规定的单元具有通信控制部21。并且，利用1对1的通信线L1～L5将单元内的通信控制部21和单元U1～U5连接。

[0118] 图9是表示实施方式3所涉及的控制装置的结构的框图。在图9的各构成要素中，对于与图3所示实施方式1的控制装置1实现相同功能的构成要素标注同一标号，省略重复的说明。

[0119] 实施方式3所涉及的控制装置1具有单元U1～U5、单元X1、以及底板2。单元X1构成为包含通信控制部21。通信控制部21和 单元U1～U5经由通信线L1～L5而连接。此外，由于控制装置1的处理动作是与实施方式1的控制装置1相同的处理动作，因此省略其说明。

[0120] 此外，在这里构成为与单元U1～U5不同的单元X1具有通信控制部21，但也可以构成为单元U1～U5中的某一个具有通信控制部21。

[0121] 如上所述，根据实施方式3，因为控制装置1的单元X1具有通信控制部21，所以可以使底板2的结构简单。因此，可以由结构简单的底板2在单元U1～U5间进行高速的数据传送。

[0122] 实施方式4

[0123] 下面，使用图10说明本发明的实施方式4。在实施方式4中，通信控制部21a通过1对1的通信线L1～L5与单元U1～U5连接，同时经由共用总线与另外的单元Y1、Y2连接。

[0124] 图10是表示实施方式4所涉及的控制装置的结构的框图。在图10的各构成要素中，对于与图3所示实施方式1的控制装置1实现相同功能的构成要素标注同一标号，省略重复的说明。

[0125] 实施方式4所涉及的控制装置1具有单元U1～U5、单元Y1、Y2、以及底板2。单元Y1、Y2是例如I/O单元等保存小容量数据的单元。与单元U1～U5保存的数据相比，单元Y1、Y2保存的数据容量较小，是可以由与单元U1～U5间的数据传送相比速度更低的数据传送进行应对的数据。

[0126] 控制装置1的通信控制部21a分别经由通信线L1～L5与安装在底板2上的各单元U1～U5以1对1的方式连接。另外，控制装置1的通信控制部21a经由共用总线50与安装在底板2上的单元Y1、Y2连接。

[0127] 在控制装置1中，在进行单元Y1、Y2间的数据传送的同时，以与单元Y1、Y2间的数据传送相比更高的速度进行单元U1～U5间的数据传送。另外，通信控制部21a具有在使用通信线L1～L5进行数据传送和使用共用总线50进行数据传送之间变换的功能(切换单 元)，可以进行单元U1～U5和单元Y1、Y2间的数据传送。由此，可以进行现有技术中的经由共用总线50的数据传送，同时，进行高速数据传送。

[0128] 此外，控制装置1也可以构成为通过1对1的通信线L1～L5连接通信控制部21和单元U1～U5，同时经由共用总线50与单元U1～U5、Y1、Y2连接。图11是表示实施方式4所涉及的控制装置的另一种结构的框图。在图11的各构成要素中，对于与图3所示实施方式1的控制装置1实现相同功能的构成要素标注同一标号，省略重复的说明。 [0129] 这里的控制装置1具有单元U1～U5、单元Y1、Y2、以及底板2。控制装置1的通信控制部21以1对1的方式分别经由通信线L1～L5与安装在底板2上的各单元U1～U5连接。另外，单元U1～U5由共用总线50连接。单元U1～U5经由通信线L1～L5进行数据传送，并且单元U1～U5、单元Y1、Y2经由共用总线50进行数据传送。由此，可以进行现有技术中的经由共用总线50的数据传送，同时，进行高速数据传送。

[0130] 根据上述实施方式4，可以如现有技术那样使用单元Y1、Y2和共用总线50进行数据传送，以及经由1对1的通信线L1～L5进行高速数据传送。

[0131] 工业实用性

[0132] 如上所述，本发明所涉及的控制装置适用于单元间的数据传送。