用于对组织进行热处置的装置

摘要

一种用于对组织进行热处置的装置包括小型操纵器(37)，用于定位和定向能量辐射器(50)，其用于对生物组织进行热处置。能量辐射器(50)适于在焦点轴的方向上将能量发射进入焦点体积。操纵器(37)可以在平面中调整悬挂体(20)的位置和定向。在其中对悬挂体进行操作的平面平行于装置的支撑面。能量辐射器(50)从悬挂体(20)悬挂。能量悬挂体(50)可以相对于所述支撑面而以五个独立自由度操作。

权利要求

1.一种用于对组织进行热处置的装置(1000)，设置有用于支撑至少一部分患者身体(11)的支撑面(1)，并且包括：安装至固定器(22)的能量辐射器(50)，用于将能量沿着聚焦轴(52)导入焦点体积(54)，以及操纵器(37)，包括：

操纵器传动单元(38a)，包括悬挂体(20)，

安装至所述操纵器传动单元(38a)的传动驱动器单元(5)，所述传动驱动器单元包括至少一个传动驱动器(5a、5b、5c、5d、5e)，以及从所述悬挂体(20)悬挂的所述固定器(22)，

其中，所述操纵器传动单元(38a)可由所述传动驱动器单元(5)驱动，而所述固定器(22)可由所述操纵器传动单元(38a)驱动，其特征在于：所述操纵器传动单元(38a)具有第一传动子单元(38)，用于在基本上平行于所述支撑面(1)的平面中平移和旋转所述悬挂体(20)，并且所述操纵器传动单元具有第二传动子单元(39)，用于沿着所述聚焦轴(52)移动所述能量辐射器(50)，并且用于围绕垂直于所述聚焦轴(52)的两条不同轴旋转所述能量辐射器(50)。

2.根据权利要求1中所述的装置，其中，所述悬挂体(20)包括较远部分(28、29)，而所述第一传动子单元(38)包括可移动导向抵接部(32、33)和抵接部导向装置(30、31)，每个所述较远部分(28、29)可旋转地连接至至少一个所述可移动导向抵接部(32，33)，并且每个所述可移动导向抵接部(32、33)由至少一个所述抵接部导向装置(30、31)可导向地支撑。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一传动子单元(38)包括至少一个传动体(34、35)，用于与所述可移动导向抵接部(32、33)之一协作，并且耦连所述传动驱动器单元(5)的独立传动驱动器(5a、5b)。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述较远部分(28、29)中的每个都具有关于所述可移动导向抵接部(32、33)的第一旋转轴(34b、35b)，相应的较远部分(28、29)连接至所述可移动导向抵接部(32、33)，并且其中，与相应的可移动导向抵接部(32、33)协作的所述传动体(34、35)包括第一螺纹部分(34a、35a)，所述部分具有第一长度轴(34c、35c)，所述第一长度轴与所述第一旋转轴(34b、35b)交叉。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，至少一个所述可移动导向抵接部(32、33)的至少一部分被弹性地变形，以建立所述可移动导向抵接部(32、33)和所述第一螺纹部分(34a、

35a)之间的预拉伸，所述第一螺纹部分(34a、35a)由与所述相应的可移动导向抵接部(32、

33)协作的所述传动体(34、35)所包括。

6.根据任意一项前述权利要求所述的装置，其中，所述固定器(22)包括三个操作柄(300、301、302)，其可移动从所述悬挂体(20)悬挂。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二传动子单元(39)包括三个机构(24c、

24d、24e)，每个机构(24c、24d、24e)与所述三个操作柄(300、301、302)之一协作，并且每个操作柄(300、301、302)可移动地连接至所述三个机构(24c、24d、24e)之一。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述传动驱动器单元(5)包括三个其它传动驱动器(5c、5d、5e)，每个机构(24c、24d、24e)耦连至所述三个其它传动驱动器(5c、5d、5e)之一，并且所述三个其它传动驱动器(5c、5d、5e)中的每一个耦连至所述三个机构(24c、24d、

24e)之一。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，每个机构(24c、24d、24e)包括连接杆(241、242；

243、244；245、246)、可移动导向体(40、41、42)、机构导向装置(48)和与所述可移动导向体(40、41、42)协作的传动元件(43、44、45)，所述传动元件(43、44、45)可驱动地连接至与所述相应机构(24c、24d、24e)耦连的所述传动驱动器(5c、5d、5e)，每个连接杆(241至246)都包括第一和第二端部分(241a和241b至246a和246b)，每个第一端部分(241a至246a)可旋转地连接至一个所述操作柄(300、301、302)，并且每个第二端部分(241b至246b)可旋转地连接至一个所述可移动导向体(40、41、42)，所述相应的可移动导向体(40、41、42)由所述机构导向装置(48)可导向地支撑。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，至少一个所述操作柄(300)的一部分(307)在第一方向上基本上是柔顺的，并且在垂直于所述第一方向的第二方向上基本上是刚性的，并且其中，所述其它操作柄(301、302)中的至少一个具有在所述第一方向上基本上刚性的并且在所述第二方向上基本上柔顺的部分(308)。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，与所述可移动导向体(40、41、42)协作的所述传动元件(43、44、45)包括与所述可移动导向体协作的第二螺纹部分(43a、44a、45a)。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述传动元件(43、44、45)具有关于所述可移动导向体(40、41、42)的杆旋转轴(70、71、72)，并且其中，所述传动元件(43、44、45)的所述第二螺纹部分(43a、44a、45a)具有第二长度轴(80、81、82)，所述杆旋转轴(70、71、72)与所述第二长度轴(80、81、82)交叉。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，每个可移动导向体(40b、41b、42b)的至少一部分被弹性地变形，以建立所述可移动导向体(40、41、42)和所述第二螺纹部分(43a、44a、

45a)之间的预拉伸，所述第二螺纹部分由与所述可移动导向体(40、41、42)协作的所述传动元件(43、44、45)所包括。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，每个机构(24c、24d、24e)包括至少一个连接杆(241至246)，其提供对称地设置在所述可移动导向体(40、41、42)周围的部分，所述至少一个连接杆(241至246)可移动地连接至所述可移动导向体(40、41、42)。

15.根据权利要求1所述的装置，其中，其部件的至少之一包括一种具有磁性的材料，所述磁性适于在用于磁共振成像的仪器中使用。

16.根据权利要求2和8中任意一项所述的装置，其中，所述抵接部导向装置(32、33)、所述机构导向装置(46、47、48)和所述悬挂体(20)包括陶瓷材料。

17.一种用于磁共振成像的设备，设置有前述权利要求1至16中任意一项所述的装置。

说明书

用于对组织进行热处置的装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于对组织进行热处置的装置，其设置有用于支撑至少一部分患者身体的支撑面，并且包括安装在固定器上、用于沿着聚焦轴将能量导入焦点体积中的能量辐射器，以及操纵器，其包括具有悬挂体的操纵器传动单元，传动驱动器单元安装在操纵器传动单元上，传动驱动器单元包括至少一个传动驱动器，并且固定器从悬挂体上悬挂，其中操纵器传动单元可由传动驱动器单元驱动，固定器可由操纵器传动单元驱动。

背景技术

[0002] 从国际申请WO2005/107870中已知一种用于对组织进行热处置的装置。申请WO2005/107870中所述的装置声称适于借助高强度聚焦超声(HIFU)处置乳房组织中的肿瘤。在HIFU系统中，能量辐射器产生的超声能量在例如癌组织的特定目标位置处聚焦入小焦点体积中。在处置期间，已聚焦的能量束穿透组织，并且在作为焦点体积的较好定义的区域中引起局部温度上升。因而，超声束聚焦在组织上，并且由于在焦点上的能量沉积，组织中的温度上升至一定水平，从而完全破坏组织。温度上升引起优选较好定义的区域中蛋白质变性、不可逆转的细胞损伤和坏死。对已聚焦超声能量的单次暴露称为声波降解法。声波降解法是通过使用声波来分散、破坏或减活生物材料的过程。多次声波降解法对于消融目标组织而言是必须的。需要严密(tight)聚焦以将消融仅限制在患者损伤、肌瘤、子宫纤维瘤等的目标位置。如果使用磁共振成像(MRI)导向和控制该过程，该技术可以实现对染病组织的精确消融。向患者施加能量需要制定计划、和使能量朝向目标，并且监视能量输送。在例如神经或重要器官的风险区域中，不应当散射或消散能量。一般地，在瞄准方向上沿着聚焦轴将能量发射进入位于离开能量辐射器一焦距位置处的焦点体积。WO2005/107870中所述的装置涉及一种用于定位对生物组织进行热处置的组件的能量发生器件的设备。允许将WO2005/107870的能量发生器件定位在MRI扫描装置的底部和固定患者的支架之间的平面中。WO2005/107870的能量发生器件适于沿着聚焦轴发射能量，其中聚焦轴基本上平行于冠状平面定向，而焦点体积位于人体躯干之外，同时避开位于乳房组织之下的人体躯干内的区域。冠状平面将人体分为腹部和背部。冠状平面垂直于将人体分为左右两侧的中间平面。WO2005/107870的设备避免平行于中间平面向容纳重要器官的风险区域发射能量。为此，WO2005/107870的定位设备包括从环形框架上悬挂的能量发生器件。WO2005/107870的设备允许能量发生器件平行于患者的冠状平面的两次垂直平移，在WO2005/107870中指示为T1和T2。提供垂直轨道以允许悬挂框架的垂直平移T1和T2。WO2005/107870的定位设备允许能量发生器件的两次旋转，在WO2005/107870中指示为R1和R2。因而，WO2005/107870的能量发生器件的可操作性包括两次平移T1和T2以及两次旋转R1和R2，以相对于固定患者的支架定位和定向能量发生器件。

[0003] 然而，如果需要对位于乳房覆盖之下的躯干内的组织进行处置，或者如果处置旨在前列腺消融或者在处置子宫的情况下，横断冠状平面的能量瞄准方向上的分量，与冠状平面所包括的瞄准方向上的分量相比，相对较大。为了最小化和优选地消除将能量发射入例如容纳重要器官或神经等的内部躯干的非所需区域，应当以高精度和高再现性相对于将治疗的组织定位和定向能量辐射。精确定位能量辐射器或换能器对于将焦点体积仅局部化在目标组织处而言是重要的。精确定向能量辐射器对于将能量发射的聚焦轴对准通向目标组织的可允许路径以避开可能的风险区域、重要器官、神经等是非常重要的。可以使用MRI仪器以向操作者提供关于相对于将处置的紊乱区域的温度上升位置的反馈。定位焦点体积和定向聚焦轴应当由小型设备实现，以允许结合诸如MRI的诊断仪器来对组织进行处置。这种仪器仅提供了有限的空间来安装和操作定位设备。众所周知，患者在MRI仪器的膛或扫描区域中可获得的空间非常有限，并且这可能尤其引起患有幽闭恐怖症的患者的痛苦。申请WO2005/107870的定位设备不易于精确定位和对准穿入躯干内部的人体区域的能量，因为申请WO2005/107870的定位设备设置为将能量聚焦在主要平行于躯干外的冠状平面并且通过覆盖躯干的乳房组织的平面中，而并非用于沿着基本上垂直于或横断冠状平面进入躯干的方向来定位焦点体积和能量发生器件。申请WO2005/107870的设备的又一问题是，由于如下文中将描述的部件堆叠，设备本质上是耗费空间的。将环形框架定位在一组轨道之间，以允许平移T2。申请WO2005/107870的设备包括两个细长体以允许平移T1。该细长体需要是细长的，因为曲柄应当保持在MRI膛的外侧，以对于手动操作来说可达到。同样，如果使用电气仪器来驱动所述曲柄，那么电气仪器必须保持在MRI膛的外侧，以防止该仪器的磁场与MRI仪器产生和解读的磁场进行干扰和扰乱，并且将电气仪器用于给出反馈以导向和控制能量发生器件的位置和定向。因而，在申请WO2005/107870的设备中，需要四个部件以允许两次平移T1和T2。如果最大化了环形框架的定位范围，可能的平移T1和T2的范围应当被最大化。这一般由堆叠的直进导向装置(straight guide)来实现。如果最大化申请WO2005/107870的设备中的T1和T2，不可能将所述轨道的长度轴定位在与所述细长体的长度轴所定义的平面相同的平面中，因为轨道不可能与该细长体交叉。为此，包含轨道的长度轴的平面应当与包含该细长体的长度轴的平面具有一定距离。将轨道和细长体堆叠在不同平面中所需的距离与需求平面和小型设备来在不可接受的空间限制的情况下与MRI装置的狭小膛相符合相冲突，该空间是对于患者保持可获得的。

发明内容

[0004] 本发明的一个目的是提供一种用于对首段中所述类型的组织进行热处置的装置，其可以以节省空间的方式，以五个独立自由度准确地定位和定向能量辐射器，从而基本上沿着聚焦轴定位能量的焦点体积。

[0005] 使用本发明的用于对组织进行热处置的装置，该目的的实现在于操纵器传动单元具有用于在基本上平行于支撑面的平面中平移和旋转悬挂体的第一传动子单元，和用于沿着聚焦轴移动能量辐射器并用于使能量辐射器围绕垂直于聚焦轴的两个不同轴旋转的第二传动子单元。

[0006] 为了分析和表征定位设备的性能，将利用刚性体的自由度。刚性体的自由度是独立的平移和旋转的组，其完全指定了该刚性体相对于坐标系的位置和定向。刚性体的平移表示刚性体在三个方向中的每一个上移动的能力。刚性体的旋转表示刚性体围绕表征三个维度的三个垂直轴而改变角度的能力。因而，刚性体可以具有最大六个独立自由度。申请WO2005/107870的设备的能量发生器件具有相对于环形框架的两个自由度R1和R2，从该环形框架上悬挂所述器件，并且环形悬挂框架相对于其支架具有两个自由度T1和T2。本发明的操纵器传动具有第一子单元，用于在基本上平行于支撑面的平面中平移和旋转悬挂体，来代替申请WO2005/107870的设备的轨道和细长体。申请WO2005/107870的设备使用四个部件，即两个轨道和两个细长体。为了实现悬挂体的平移和旋转而在第一子单元中所需的部件可以设置成，固有地几乎不需要安装空间来实现根据本发明的小型装置。作为又一优点，可以提到的是，使用根据本发明的装置，不需要堆叠部件来定位悬挂体。能量辐射器从该悬挂体悬挂。第二传动子单元可以使能量辐射器沿着聚焦轴移动，并且可以使能量辐射器围绕垂直于聚焦轴的两个不同轴旋转。因而，能量辐射器相对于悬挂体具有三个独立自由度。悬挂体相对于支撑面具有两个独立自由度。因而，可以相对于支撑面，以五个独立自由度定位和定向本发明的能量辐射器。三个平移是可能的，以定位焦点体积，并且两个旋转是可能的，以相对于支撑面定向焦点轴。然而，为了向辐射器提供最大可操作性，可以实现最大六个自由度。实现六个独立自由度将耗费相当大量的硬件。通常在由基本上圆锥形的表面封闭的体积中传动能量。聚焦轴是关于所述圆锥形表面对称的旋转轴。由于围绕聚焦轴对称的所述旋转，围绕聚焦轴的能量分布的旋转被认为不如围绕垂直于聚焦轴的两个不同轴的旋转重要。为此，实现辐射器围绕焦点轴的旋转所需的硬件得以省略，并且辐射器可以以五个独立自由度来操作，包括在横贯支撑面的方向上移动的能力。垂直于支撑面的平移的可能性允许对乳房组织之下的人体躯干内的组织进行处置。

[0007] 由于本发明固有地涉及小型实施例，创建更多的设计自由度以最优化关于结构刚度的结构几何形状。设备的刚度允许精确和可再现地操作辐射器。一般地，变形产生适应性的结构，其难以经由来自MRI的反馈而进行控制。辐射器将在患者紊乱的附近，例如MRI的膛内，同时电动机将定位在扫描仪器的检测体积外侧，以防止例如由驱动电动机产生的磁场与MRI仪器检测到的磁共振信号相干扰。需要数个传动部件以桥接电动机和辐射器之间的距离。几何学上的刚性结构允许使用并非必须具有高杨氏模量或弹性模量的材料。而且，这些部分应当由具有适于在用于磁共振成像的仪器中使用的磁性的材料制成。大量种类的合成树脂具有适于用于磁共振成像的磁性。这些合成树脂可以使用纤维增强，以提高它们的机械强度。然而，所述树脂并非必须具有高杨氏模量。为此，非常有利地是，结构的几何刚度允许使用非磁性材料，诸如可能使用纤维增强的合成树脂。几何刚度允许在本发明的装置中使用这些相对柔顺的材料。非常适于应用的是一种称为Werkstoff“S” 的材料。除了具有合适的磁性之外，其具有较好的耐磨损和耐化学物质的特性，并且当存在水时保持其形状，因为其不与水结合。如果使用Werkstoff“S” ，定位辐射器的机构被制成防水的，并且能量辐射器可以浸入水中以传动其超声波。滑动属性是有利的，其对于良好的机械迟滞现象是需要的。然而，合适的磁性并非必须排除高的弹性模量或杨氏模量，正如在陶瓷材料的情况下。在承载有弯曲力矩的部件中，可以使用陶瓷材料，因为它们维持形状，与磁共振成像磁顺应，并且具有高弹性模量。在陶瓷材料中，氧化物的材料种类包括诸如氧化铝(Al2O3)和氧化锌(ZnO)的材料。所述材料适用于装置的优选实施例中。同样，碳化物的材料种类也是适用的。可以提出碳化硅(SiC)作为普遍商业可获得的材料的实例。同样，创建更多的设计自由度以最优化结构的摩擦。与低刚度组合的高摩擦引起机械迟滞。机械迟滞表现为固定器的位移或旋转和驱动器旋转角度的改变之间的滞后。驱动器的动作和固定器的响应之间的该滞后妨碍了经由MRI系统提供的反馈而精确控制定位系统。设备的刚度与设备中摩擦之间的总比例必须优选地足够高以防止受迟滞干扰。由于本发明固有地导致具有有限数量刚性部件的小型实施例，结构中的摩擦可以较容易地最优化。一方面，由于部件数量有限，触点的数量是有限的，而另一方面，可以如上所述将部件设计为刚性的。刚性部件允许部件较少变形，引起协作部件之间较好定义的接触情况。部件之间较好定义的接触导致更好地控制部件之间的摩擦。

[0008] 将根据本发明的装置的一个实施例定义为在于，悬挂体包括较远的部分，并且第一传动子单元包括可移动导向的抵接部和抵接部导向装置，每个较远的部分可旋转地连接至至少一个可移动导向的抵接部，并且每个可移动导向的抵接部可导向地由至少一个抵接部导向装置导向。如果悬挂体可旋转地连接至可移动导向体，在悬挂体的较远部分和可移动导向抵接部之间以及可移动导向抵接部和抵接部导向装置之间的连接中可以最小化预拉伸和摩擦。这有利于如前所述的定位准确度和可再现性。连接较远部分而不是悬挂体的较近部分以分离可移动导向的抵接部有利于在基本上平行于支撑面的平面中准确获得悬挂体的旋转。

[0009] 将根据本发明的装置的实施例定义为，第一传动子单元包括至少一个传动体，用于与一个可移动导向抵接部协作，并且耦连至传动驱动器单元的独立传动驱动器。在可旋转传动体的情况下，传动体可以设置为将旋转传递成可移动导向抵接部的导向的平移。可移动导向的抵接部可以沿着其抵接部导向装置设置在一定范围的位置上。通过由可旋转传动体驱动可移动导向抵接部，系统在独立的传动驱动器和抵接部导向装置之间的总长度可以定义为固定长度。同样，可滑动传动体可以用作为例如液压缸。液压缸可以用水操作，并且水可以由作为传动驱动器的实施例的液压泵加压。可旋转传动体可以替换为可滑动部件，该部件设置为使得电动机和可移动导向抵接部之间的距离可以改变，例如通过齿条和齿轮组合中的齿条。传动体还可以是齿轮驱动的、皮带驱动的或链条驱动的。传动体的又一优点是，如果应用在MRI设备中，或者对于手动操作可达到，传动驱动器单元可以保持在扫描体积之外，以防止驱动器和MRI设备的电磁场的可能干扰。可旋转传动体的又一优点是，易于将测量设备安装在传动体上以获得关于驱动器旋转数量和导向体的位置的反馈。

[0010] 根据本发明的装置的一个实施例定义为，每个较远部分相对于可移动导向抵接部具有第一旋转轴，相应的较远部分连接至所述可移动导向抵接部并且其中与相应的可移动导向抵接部协作的传动体包括第一螺纹部分，所述部分具有第一长度轴，所述第一长度轴与所述第一旋转轴交叉。第一螺纹部分可以具有例如与可移动导向抵接部协作的螺旋或盘旋的脊。传动体的一次旋转经由第一螺纹部分传递成可移动导向抵接部在称为螺距的已定义长度上的平移。应用小螺距有利于沿着抵接部导向装置准确调整可移动导向抵接部，并且有利于准确定位和旋转悬挂体。由于所述轴的交叉，未在第一螺纹部分和包括所述第一螺纹部分的传动体上引入侧向力或弯曲力矩。侧向力和弯曲力矩导致与纯推拉负荷相关的变形相比相对较大的变形。如上所述，大变形不利于准确、可再现地定位悬挂体。

[0011] 将根据本发明的装置的一个实施例定义为在于至少部分可移动导向抵接部被弹性变形以建立可移动导向抵接部和与各个可移动导向抵接部协作的传动体所包括的第一螺纹部分之间的预拉伸。通过受控的预拉伸，该机构可以不受后冲力。从齿轮和其它机械元件之间的松散连接产生的可能运动可以产生突然或猛烈的向后抖动运动。这种运动不利于以0.1mm量值等级的定位精确度定位辐射器。

[0012] 将根据本发明的装置的一个实施例定义为在于固定器包括三个操作柄，可移动地从悬挂体上悬挂。能量辐射器优选不应当变形。能量辐射器可以包含可以经受机械应变的大量部件。需要的是，固定器以统计上可确定的方式定位能量辐射器，从而静平衡方程式足以确定固定器中的内力和能量辐射器上的反作用力。作为例如辐射器的统计确定结构可以定义为这样的结构，其中，如果可以找到与外部负荷平衡的固有作用力，那些固有作用力是唯一的。一般地，需要六个等式来建立一般为结构、尤其是辐射器的静平衡。所述六个等式定义了施加在辐射器上的六个独立外力的量值。固定器包括的三个操作柄施加这三个外力。每个操作柄可以例如在辐射器上施加两个垂直力。通过使用三个操作柄，可以固定具有最小的辐射器变形的辐射器。三个杆的每一个可移动地从悬挂体悬挂，从而其可以围绕枢转轴上的枢转点枢转，该枢转点和枢转轴相对于悬挂体是固定的。除了其枢转点之外，操作柄具有两个特征点，即两个操作柄末端，操作柄末端与枢转点不同。在操作柄末端，操作柄连接至其它部件。操作柄一端可旋转地连接至辐射器，而另一端可旋转地连接至第二传动子单元所包括的机构。连接至辐射器的操作柄末端将称为辐射器端。连接至第二传动子单元所包括的机构的操作柄末端将称为机构端。操作柄可以设置为，连接辐射器端和枢转点的线垂直于连接枢转点和机构端的线。枢转轴可以定向使得枢转轴垂直于通过枢转点的平面和操作柄的两个端部。操作柄可以从悬挂体悬挂，从而连接枢转点和机构端的线垂直于在操作柄的参考状态中的支撑面。通过使用这种枢转操作柄，机构端的移动基本上平行于支撑面。由于操作柄是刚性的，机构端的移动传递成横断支撑面的辐射器端的移动。为此，操作柄有利于将例如平行于支撑面且横断枢转轴的方向的第一方向上的移动传递成横断第一方向的移动。在有利的结构中，固定器包括三个这种操作柄。每个操作柄具有一个辐射器端，固定器包括三个辐射器端，称为第一、第二和第三辐射器端。三个操作柄可以设置成使得辐射器端定义称为辐射器平面的平面。辐射器沿着聚焦轴传动其能量。聚焦轴定义的平面垂直于聚焦轴，并且贯通焦点体积，称为焦点平面。辐射器可以安装在固定器上，从而焦点平面维持平行于辐射器平面。聚焦轴现在垂直于辐射器平面。第一和第二辐射器端在辐射器平面中定义第一线。可以定位第三辐射器端使得第三辐射器端不在第一线上。在本段的其余部分，假设平移和旋转较小。如果第三辐射器端平行于聚焦轴平移，同时不平移第一和第二辐射器端，辐射器平面和辐射器围绕第一线旋转，第一线垂直于聚焦轴。该第一线因而是辐射器旋转的第一轴。如果第一和第二辐射器端平行于聚焦轴但是以相反的方向平移相同距离，同时第三辐射器端不平移，辐射器平面和辐射器围绕旋转的第二轴旋转。旋转的第二轴贯穿第三辐射器端和第一线上的第四点，所述第四点是第一和第二辐射器端的中点。旋转的第二轴不同于旋转的第一轴，并且垂直于聚焦轴。如果第一和第二辐射器端平行于聚焦方向平移，但是不是相同的距离，第四点定位在第一线上某处，并非必须在第一和第二辐射器端之间。如果第一、第二和第三辐射器端在相同的方向上平移相同距离，辐射器平面的定向保持不变，并且辐射器沿着聚焦轴移动。可以推断，三个操作柄是有利的，因为可以实现能量辐射器的两个独立旋转和一个平移，同时最小化能量辐射器的机械应变。

[0013] 将根据本发明的装置的一个实施例定义为在于第二传动子单元包括三个机构，每个机构与三个操作柄之一协作，并且每个操作柄可移动地连接至三个机构之一。将独立的机构耦连至每个操作柄的优点是不需要离合器以使得一个以上的操作柄通过一次传动而操作。

[0014] 将根据本发明的装置的一个实施例定义为在于传动驱动器单元包括三个其它传动驱动器，每个机构耦连至三个其它传动驱动器之一，并且三个其它传动驱动器中每一个耦连至三个机构之一。将独立传动驱动器耦连至每个机构的优点在于，不需要离合器以具有由仅一个驱动器驱动的一个以上的机构。

[0015] 本发明还涉及一种装配有根据本发明用于对组织进行热处置的装置的MRI设备。

附图说明

[0016] 将参考附图示范性地说明和描述根据本发明的装置的这些和其它方面，其中：

[0017] 图1是透视图，示意性地示出了根据本发明的MRI设备的实施例；

[0018] 图2是根据本发明的装置的实施例的示意图；

[0019] 图3至14是图2中所示的实施例的各部分的示意图；

[0020] 图15是根据图5中XV-XV的横截面；

[0021] 图16是图2中所示实施例的一部分的示意图。

具体实施方式

[0022] 在图1中，示意性地示出了根据本发明的用于磁共振成像(MRI)的设备3的实施例。可见并且示出了MRI设备3的膛7。MRI设备3包括平台9和根据本发明的装置1000的一个实施例。装置1000包括用于支撑至少一部分患者身体的支撑面1和传动驱动器单元5。可以提及一个或多个步进电动机、用于手动操作的轮子、与杆协作的可驱动齿条、液压泵等作为传动驱动器单元5所包括的发射驱动器的可能实施例。装置1000可以从平台9移动进入用于磁共振成像(MRI)设备3的膛7的狭窄空间中。定位在支撑面1上的患者可获得的空间受到膛7在支撑面1之上的空间限制。能量辐射器和用于定位能量辐射器的设备可获得的空间受到膛7内在支撑面1之下的空间限制。为了尽可能减轻可能患有幽闭恐怖症的患者的痛苦，本发明的定位设备所占据的空间应当保持为尽可能的小。传动驱动器单元5应当保持为在膛外部可到达并且传动驱动器单元5可能所包括的电气设备应当保持在膛7的外部，以防止传动驱动器单元5的传动驱动器产生的场与用于磁共振成像的设备3所使用的磁场之间的可能干扰。

[0023] 图2示出了在垂直于支撑面1的横截面平面中根据本发明的装置。横截面平面平行于中间平面12，并且垂直于支撑面1。支撑面1和患者身体11的冠状面13假设为平行的，但是患者身体11相对于支撑面处于不同位置是可能的。图2中示意性所示的患者身体11的位置不限制本发明的中请范围。能量辐射器50安装在固定器22上。固定器22从悬挂体20上悬挂。固定器22包括操作柄300。操作柄300包括机构端320。在其机构端320，操作柄300可旋转地连接至机构24。能量辐射器50沿着聚焦轴52将能量导入焦点体积
54。聚焦轴52的方向可以分解成平行于冠状平面13的方向和垂直于冠状平面13的方向。
在横断冠状平面13的方向上辐射能量。能量辐射器50的定向确定了聚焦轴52的定向，而能量辐射器50的位置确定了焦点体积54的位置。悬挂体20可以根据悬挂体400的平移而移位，并且根据悬挂体411围绕悬挂体410的旋转轴的旋转而旋转，旋转轴410横断支撑平面1和冠状平面13。平移400和旋转411在基本上平行于支撑面1和冠状面13并且垂直于附图平面定向的平面中。能量辐射器50、固定器22、操作柄300和机构24耦连至悬挂体20，并且根据平移400而平移。能量辐射器50、固定器22和操作柄300还跟随悬挂体22的旋转411。机构24允许额外调整能量辐射器50和固定器22。额外调整施加在根据悬挂体20的平移400和旋转411的能量辐射器50的平移400和旋转411上。机构24连接至传动驱动器单元5。在对患者进行处置期间，传动驱动器单元5相对于支撑面保持固定。为此，机构24连接至传动驱动器单元5的一部分的一端也相对于支撑面1保持固定。如果操作柄300不围绕枢转点305旋转，机构24的另一端根据平移400而平移，其中操作柄300可旋转地连接至悬挂体20。为此，机构24还设置为改变其在操作柄300和传动驱动器单元5之间的长度。能量辐射器50定位在距离旋转轴410的旋转半径412处。作为围绕旋转轴410的旋转RS411的结果，能量辐射器50描述了围绕旋转轴410的环形断。通过平移
413和平移414描述了相对于在围绕旋转轴410的旋转411之前辐射器50的位置的辐射器
50的最终位置。平移413垂直于附图平面，并且垂直于患者身体11的中间平面12。平移
414在平行于平移400的方向的附图平面中。固定器22、操作柄300和机构24包括在第二传动子单元39中。第二传动子单元39设置为使能量发生器50沿着聚焦轴52移动，并且使能量辐射器50围绕垂直于聚焦轴52的两个不同轴旋转。图2的实施例的固定器22包括一个操作柄300。如果机构24伸长，同时悬挂体20和传动驱动器单元50相对于支撑面
1保持固定，操作柄300的机构端320在基本上平行于400的方向上移动远离单元5。操作柄300可旋转地在枢转点305从悬挂体20悬挂。作为结果，操作柄300围绕旋转中心305旋转，同时其机构端320移动远离驱动器单元5。由于操作柄300围绕旋转中心305旋转，固定器22在支撑面1的方向、即横断冠状平面13的方向上移动。如果焦点体积54应当描述垂直于支撑面1的平移，同时聚焦轴52的定向保持不改变，固定器22的位移不具有平行于支撑面1的成分。为此，操作柄300包括柔顺部分307，以允许改变旋转中心305和固定器22之间的距离。图2中未示出用于定位和定向能量辐射器50的其它器件，但是将在后文说明。所述其它器件可以包括在操作柄300中，但是它们还可以由固定器22的不同设置提供。

[0024] 图3示出了在平行于患者身体11的冠状平面的平面中的根据本发明的装置。操纵器37包括具有悬挂体20的操纵器传动单元38a、安装至操纵器传动单元38a的传动驱动器单元5以及图3中不可见的固定器22。图3的横截面平行于支撑面1。传动驱动器单元5包括5个传动驱动器5a、5b、5c、5d和5e。传动驱动器5a和5b安装至第一传动子单元38。传动驱动器5c、5d和5e安装至第二传动子单元39。操纵器传动单元38a包括第一传动子单元38和第二传动子单元39两者。部分地示出机构24，并且稍后将示出机构24的实施例。悬挂体20部分可见。图3中不可见从悬挂体20悬挂的能量辐射器50。悬挂体20包括较远部分28和29。较远部分28和29可旋转地连接至可移动导向抵接部32和33。较远部分28相对于可移动导向抵接部32围绕旋转轴34b旋转。较远部分29相对于可移动导向抵接部33围绕旋转轴35b旋转。传动体34和35分别连接至传动驱动器5a和5b，并且分别与可移动导向抵接部32和33协作。在图3的实施例中，传动体34和35分别包括螺纹部分34a和35a。每个螺纹部分34a和35a具有分别的长度轴34c和35c。第一传动子单元38包括可移动导向抵接部32和33、抵接部导向装置30和31以及传动体34和35。
抵接部导向装置30和31导向可移动导向抵接部32和33，并且负载有悬挂体和从悬挂体20悬挂的部件的重量。抵接部导向装置30和31相对于支撑面1固定。图3的实施例的抵接部导向装置30和31是细长体。这些细长体应当优选是刚性的，以最小化它们的变形。刚性抵接部导向装置30和31可以理解为改变抵接部导向装置30和31的横截面的形状和尺寸以获得几何学上的刚性体。然而，这不是始终可能的，因为这导致了非常大体积的部件。
可以使用具有磁性的材料，其可顺应用于磁性仪器，并且具有高杨氏模量或弹性模量。在陶瓷材料中，氧化物的材料种类包括诸如适用于抵接部导向装置30和31的氧化铝(Al2O3)和氧化锌(ZnO)的材料。同样可以使用来自碳化物种类的材料。碳化硅(SiC)是商业可获得的合适材料的一个实例。悬挂体20分别相对于抵接部32和33的旋转轴34b和35b的位置，对于分别施加在抵接部32和33以及传动体34和35之间的力和扭矩是重要的。对于几何刚度，如果旋转轴34b和35b分别与长度轴34c和35c交叉，这是有利的。

[0025] 图4中在平行于支撑面1的平面中示意性地示出了根据本发明的操纵器37的一个实施例。固定器22包括三个操作柄300、301和302。操作柄300、301和302可旋转地从悬挂体20悬挂，并且分别在机构端320、319和321处可旋转地连接至三个独立的机构24d、24e和24c。机构24c、24d和24e包括连接杆241至246，可移动导向体40、41和42，以及传动元件43、44和45，以及机构导向装置46、47和48，图4中未示出。传动元件43、44和
45包括螺纹部分43a、44a和45a。操作柄241至246在传动端，可旋转地连接至可移动导向体。旋转轴70、71和72表征所述操作柄和可移动导向体之间的连接。可移动导向体40、41和42与可旋转传动元件43、44和45和螺纹部分43a、44a和45a协作。传动元件43、44和
45中的每个分别连接至传动驱动器5c、5d和5e。机构24c、24d和24e与操作柄302、300和
301之间的分别的交互作用是根据图2的操作柄300与图2的机构24之间的交互作用的，并且如上所述。作为机构端321、320和319位移的结果，固定器22和能量辐射器50相对于悬挂体20定位和定向。为了维持固定器22和能量辐射器50相对于悬挂体20的位置和定向，所述操作柄的机构端321、320和319应当维持它们相对于悬挂体20的位置。相对于连接杆241至246或者至少相对于连接杆241至246的第一端部分241a至246b(图6中所示)固定机构端321、320和319，所述连接杆应当维持它们相对于悬挂体20的位置。如果作为传动驱动器5a和5b旋转的结果，悬挂体20在附图的平面内平移和旋转，那么机构端321、320和319以及第一端部分241a至246a(图6)根据悬挂体20的平移和旋转而平移。为了保持固定器22和能量辐射器50关于悬挂体20的位置和定向不改变，可移动导向体40、41和42和围绕旋转轴70、71和72定位的连接杆241至246的第二端部分241b至
246b(图6)应当根据悬挂体20的平移和旋转而平移。为此，如果固定器22和能量辐射器
50相对于悬挂体20的位置和定向将维持不变，那么传动驱动器5c、5d和5e应当通过驱动传动元件43、44和45而补偿附图平面中悬挂体20的平移和旋转。如果在悬挂体20平移和旋转期间辐射器50相对于悬挂体20的位置和定向不改变，驱动第一传动子单元38的传动驱动器5a和5b的旋转因而通过传动驱动器5c、5d和5d而耦连至第二传动子单元39的调整。

[0026] 在图5中，示意性地示出了根据本发明的装置的实施例的悬挂体20的调整。传动驱动器5a驱动可旋转螺纹传动体34。传动体34与可移动导向抵接部32协作，并且作为传动驱动器5a的旋转结果，可移动导向抵接部32和悬挂体20的较远部分28沿着抵接部导向装置30在距离101上平移。类似地，传动驱动器5b引起悬挂体20的较远部分29在距离102上平移。一般地，距离101将不等于距离102，并且悬挂体将围绕旋转轴410旋转。作为围绕旋转轴410的该旋转411的结果，能量辐射器50将通过横断抵接部导向装置32和在附图平面中的平移413定位。同样图5中示出了传动元件43、44和45。如图5中所示的典型实施例的传动元件包括螺纹部分43a、44a和45a(图4)。每个螺纹部分都具有长度轴80、81和82。连接杆241至246可旋转地连接至具有旋转轴70、71和72的可移动导向体40、41和42。如果长度轴80、81和82与旋转轴70、71和72交叉，这是有利于几何刚度。在该情况下，将机构24c、24d和24e设计为推拉机构。可以最小化引起传动元件43、44和45的显著变形并且通过使可移动导向体倾斜而引起较差的接触情况的剪切力和弯曲力矩。图5的实施例的又一优点是，传动元件40由连接杆241和242对称地承载。由于连接杆围绕传动元件40对称设置，传动元件40中的弯曲力矩和传动元件40的变形将得以最小化。杆241和242围绕轴80的对称设置防止了围绕垂直于通过轴70和80的平面的倾斜轴的可移动导向体40的倾斜。这同样适用于传动元件41和42相对于连接至传动元件41和42的连接杆的布局。同样，使迟滞最小化以获得良好的定位准确度。

[0027] 在根据如图6中示意性所示的本发明的一个实施例中，将连接杆241至246定位在一侧和将可移动导向抵接部32和33定位在另一侧之间的相互影响示为用于悬挂体20的另一定位和旋转。同样，假设能量发生器50相对于悬挂体20的位置和定向与图4和图5中相同，这意味着连接杆241至246(并且尤其是所述杆241至246的第一端部分241a至246a)相对于悬挂体20的位置与图4和图5中相同。悬挂体20被定位在靠近传动驱动器单元5处。连接杆241和242的第二端部分241b至246b几乎在它们的最终位置处，以补偿悬挂体20沿着抵接部导向装置30和31的位置。悬挂体20相对于传动体34的长度轴
34c旋转。为了补偿该旋转，连接杆241至246的旋转轴70、71和72未对准。悬挂体20可旋转地连接至可移动导向抵接部32和33。可移动导向抵接部32和33之间的距离根据悬挂体20的旋转改变。向悬挂体20提供槽23以允许该变化的距离以及允许悬挂体20的无应力旋转。

[0028] 在图7中以仰视图示意性示出如图4中所示的固定器22所包括的操作柄301或302的实施例。操作柄301(或302)可旋转地从具有长度轴601的轮轴60悬挂。轮轴60相对于旋转轴34b和35b固定(同样参见图3)，成为悬挂体20关于可移动导向抵接部32和33(图7中未示出)的旋转轴。操作柄301可旋转地从悬挂体悬挂，从而其可以围绕位于作为轮轴60的长度轴的枢转轴601上的枢转点602枢转。操作柄301具有两个其它的特征点或操作柄端603和604，操作柄端不同于枢转点602。在操作柄端，操作柄301连接至其它部件。操作柄301的一端603可旋转地连接至辐射器50(图7中未示出)，同时另一端604可旋转地连接至机构24e的连接杆245和246(图7中未示出)。连接至辐射器50的操作柄的一端将称为辐射器端603。连接至由第二传动子单元39所包括的机构24e的操作柄301的一端将称为机构端604。线605连接辐射器端603和枢转点602。线606连接机构端604和枢转点602。操作柄301设置使得线605垂直于线606。定向枢转轴601使得其垂直于线605和606。在本段的其余部分中，假设线606基本上垂直于或横断于支持面
1(图7中未示出)。那么，支撑面1基本上平行于由枢转轴601和线605定义的平面。在本段的其余部分中，假设平移和旋转很小。连接杆245和246可以在机构端604上施加平移607。平移607平行于线605，并且基本上平行于支撑面1。因为操作柄301是刚性的，平移607传递成辐射器端603的平移608。平移608平行于线606，并且基本上垂直于或横断于支撑面1。因而可以推断，操作柄301将机构端604的平移607传递成传动器端603的平移608，平移607具有垂直于平移608的分量。

[0029] 在根据如图8中示意性所示的发明的固定器22的实施例中，固定器22包括三个操作柄300、301和302。操作柄300、301和302分别包括辐射器端613、603和610以及机构端614、604和611。操作柄300、301和302具有平行于支撑面1的旋转轴601，其作为公共旋转轴。操作柄300、301和302可以分别围绕枢转点612、602和609枢转。操作柄300、301和302的设置和操作类似于根据图7所述的操作。然而，操作柄300具有长度改变设备或柔顺部分307，如参考图2所述。图2中示出的旋转中心305相应于如图6中所示的枢转点612和枢转轴601。柔顺部分307沿着连接辐射器端613和枢转点612的线是柔顺的。
在图6中，同样的，示出了能量辐射器50和聚焦轴52。能量辐射器50可以例如通过球窝接头安装至操作柄300、301和302。聚焦轴在辐射器面点615贯穿能量辐射器50的表面。
辐射器端603、610和613一同形成三角形616。能量辐射器在辐射器端603、610和613中安装至操作柄300、301和302。能量辐射器50是刚性体。为此，三角形616维持其形状，而不考虑操作柄300、301和302的定向。聚焦轴52垂直于三角形616。在图8中，固定器22和能量发生器50表示为关于支撑面1的参考状态。在参考状态中，三角形616平行于支撑面1，并且聚焦轴52横断于支撑面1。通过分别旋转操作柄302、300和301，辐射器端610、
613和603可以在平行于聚焦轴52的方向上平移。

[0030] 在图9中，示出了如图8所示的实施例的细节。假设辐射器端603和610不平移，并且这些端连接于其上的操作柄301和302(图8)不旋转，即操作柄301和302保持在它们的参考状态。操作柄300围绕旋转轴601的旋转(图8)将引起辐射器端613的小平移或位移618。实际上，辐射器端613描绘了围绕旋转轴617的小圆形段。该位移618的方向平行于能量发生器50的聚焦轴52。结果，三角形616和辐射器50将围绕辐射器旋转的第一轴617旋转。辐射器端603和610维持在相对于枢转轴601的参考位置处(图8)。能量辐射器50围绕旋转轴617的旋转将引起枢转点612(相对于悬挂体20固定)和辐射器端613(图8)之间的距离的扩大。为此，操作柄300包括柔顺部分307(图8)。

[0031] 图10中，示出了如图8中所示的实施例的细节。假设辐射器端613不平移，并且该端连接于其上的操作柄300(未示出)不旋转，但是操作柄300仍然处于其参考状态。相同操作柄301和302围绕旋转轴601(图8)的相等量值的相反旋转将分别引起辐射器端603和610的相同量值的相反位移619和620。所述位移619和620的方向平行于能量发生器50的聚焦轴52的方向。结果，三角形616和辐射器50将围绕辐射器旋转621的第二轴旋转。操作柄300、301和302可以分别围绕枢转点612、602和609枢转(图8)。枢转点
612、602和609位于枢转轴601上(图8)。第二旋转轴621贯穿枢转点612，这是因为操作柄300未从其参考状态旋转，并且三角形616的平面包括第二轴621。辐射器点610和603保持它们的距离622，因为它们连接至刚性能量辐射器50。在围绕第二旋转轴621旋转能量辐射器50之后，距离622在沿着垂直于枢转轴601的方向上的枢转轴601上的投影，比在参考状态枢转点602和609(图8)之间的距离更短。该效应引起了操作柄301和302的变形(图8)。作为围绕第二旋转轴621旋转的结果，操作柄301和302的辐射器端610和
603朝向彼此弯曲。该变形可以引起对能量发生器50的损害，因为作为操作柄301和302变形的结果，引入了弯曲力和力矩。为了吸收该变形，操作柄在变形的方向上应当柔顺，所述方向是垂直于第二旋转轴且平行于固定器22的参考状态中的支撑面1的方向。

[0032] 在图11中，示出了如图8中所述的实施例的细节。如果操作柄300、301和302旋转，从而产生的辐射器端613、603和610的平移618、619和620相等并且处于相同的方向，那么能量辐射器50沿着其聚焦轴52平移。相对于悬挂体20和枢转轴601(图8)，能量辐射器50描绘了圆形段，同时维持其相对于悬挂体20的定向。

[0033] 在图12中，示意性地示出了操作柄301的实施例。操作柄301在枢转轴601的方向上柔顺，并且在通过悬挂体20的较远部分28和29的轴34b和35b的方向上是刚性的(图3)。操作柄301在垂直于轴601和34b的方向上也是刚性的。刚性分布例如由操作柄301的高度623和厚度622确定。如图12中示意性所示的操作柄301具有部分308。部分
308在平行于轴601的方向上是柔顺的。为了实现操作柄301沿着枢转轴601的方向的柔顺性，枢转点602可以实现为沿着轴601的可滑动铰链。

[0034] 在根据如图13中示意性所示的本发明的固定器22的实施例中，固定器22包括三个操作柄300、301和302。由于操作柄300、301和302的旋转624、625和626，能量辐射器50和聚焦轴52相对于冠状平面13定位和定向。

[0035] 在图14a中，示出了根据如图8中所示的本发明的实施例的细节，其处于相对于支撑面1并且相对于垂直于支撑面1的参考线X＝0.627的参考状态中。在图14b中，示出了如图14a中所示的相同细节，但是处于不同于参考状态的状态。如图14a中所示的能量辐射器50和聚焦轴52，相对于如图14b中所示的支撑面1和悬挂体20具有相同定向。图14a和图14b的能量辐射器50之间的唯一差别是，能量辐射器50相对于悬挂体20和支撑面1的位置在能量辐射器50的垂直平移628上被移位了。在平行于支撑面1的方向上和在附图平面中，如X方向所示，能量辐射器50不平移，并且焦点体积54至图14中所示的参考线627的距离与图14b中相同。为了实现能量辐射器50的垂直平移628，操作柄301围绕枢转点602旋转。因为抵接部导向装置保持固定，并且平行于支撑面(参见图3的描述)，枢转点602相对于悬挂体20固定，并且悬挂体和支撑面629之间的垂直距离恒定。操作柄
301是刚性的，从而在操作柄301旋转期间，枢转点602和辐射器段604之间的距离保持不改变。为此，悬挂体20必须平行于X方向在一校正距离630上重新定位。结果，连接杆245和246被移位并且被重新定向。连接杆可旋转地连接至操作柄301的机构端603，并且可旋转地连接至旋转轴72中的可移动导向体45。旋转轴72与传动元件45(图4)的螺纹部分
45a(图4)的长度轴82交叉。长度轴82的位置和定向关于支撑面1而固定。因而，在操作柄301旋转期间，连接杆245和246描绘了组合的平移和旋转。连接杆245和246的运动源自于下列限制，即连接杆245和246的一端可旋转地连接至操作柄301的机构端603，并且围绕枢转点604旋转，同时另一端在轴72上一点连接至可移动导向体42，并且沿着轴方向82平移。图14中示出了杆旋转轴72相对于可移动导向体42的平移631。传动驱动器5e实现了平移631，同时传动驱动器5a和5b实现了悬挂体630的平移。因而，示出了，可以由数个传动驱动器5a、5b和5c的耦连和协作动作，来实现能量辐射器50朝向支撑面1的平移，以及对焦点体积54的重新定位的匹配。如图15中示意性所示的机构导向装置48防止可移动导向体42围绕长度轴82旋转。

[0036] 在图15中，示意性地示出了第二传动部分的实施例。图15中所示的横截面是根据图5中所示的视图XV-XV。连接杆245和246可旋转地连接至可移动导向体42。旋转轴72与可旋转传动元件45的螺纹部分45a的长度轴82交叉。传动元件45的螺纹部分45a和可移动导向体45的协作内部部分之间的摩擦在可移动导向体45上施加了围绕其螺纹部分45a的长度轴82的摩擦力矩45。机构导向装置48防止可移动导向体42根据摩擦力矩
49旋转。机构导向装置48平行于支撑面1。在图15的实施例中，仅一个机构导向装置48对身体42进行导向。可以施加更多的导向装置以获得第二传动单元的甚至更高的刚度。
连接杆245和246围绕可移动导向体42和长度轴82对称地设置，以防止使传动元件45弯曲和使可移动导向体围绕倾斜轴73而倾斜。倾斜轴73垂直于支撑面1和旋转轴72。类似地，可以提供机构导向装置47和48(未示出)，以分别防止可移动导向体40和41旋转。
在图16中，示意性地示出了第二传动子单元的可移动导向体40的实施例。可移动导向体
40示为从可旋转螺纹传动元件43分离。在组装状态中，可以通过旋转元件43而移动可移动导向体40。可移动导向体40包括柔顺部分40b和两个刚性部分40d和40e。刚性部分
40d和40e分别设置有内螺纹40ad和40ae。内螺纹40ad和40ae相应于可旋转传动元件
43的螺纹部分43a。螺纹40ad、40ae和43a具有相应的螺距100。在该状态中，可移动导向体40的柔顺部分40b具有长度40c，该状态中可移动导向体未安装至传动元件43。柔顺部分40b的长度40c与零的区别在于距离100a或更多的整个螺距100。为此，当将柔顺部分
40b安装至压缩状态的传动元件43时，其可以在至少100a的距离上变形。柔顺部分40b还可以在至少螺距100减去距离100a的距离上膨胀。可以通过在一个以上螺距100上使柔顺部分40b压缩或膨胀来引入更多的预拉伸。在根据如图16中所示的实施例的装置中，可以引入预拉伸。

[0037] 虽然在附图和前述说明书中已经详细示出和说明本发明，应当认为这种视图和说明是说明性或示例性的，而并非限制性的；本发明不局限于所公开的实施例。根据对附图、所公开内容和随附权利要求的研究，实施所要求发明的本领域技术人员可以理解和实现所公开实施例的其它变形。在权利要求中，措辞“包括”不排除其它元件和步骤，而不定冠词“一”或“一个”不排除复数。单一机构或其它单元可以满足权利要求中所述的数个项目的功能。在彼此不同的从属权利要求中引用某些措施的事实，不指示这些措施的组合不能用于获得有益效果。权利要求中的附图标记不应理解为限制本发明的范围。