用于判定车辆行驶状况的方法以及装置

摘要

在从干线道路向便道退出的过程中判定本车辆的行驶状况的辅助控制单元2，基于本车位置和路径数据(6a)、地图描绘数据(6b)或者至少具有路面标志的位置的行车车道信息(7a)来判断本车辆的某个时间点的状况是否为用于检测退出开始或者结束的退出开始或者结束场景，并且在判断为该状况是退出开始或者结束场景的情况下，判定本车辆的退出开始或者结束的时刻。由此，能够在从干线车道向便道的退出过程中准确地判断本车辆的行驶状况。辅助控制单元2还能够判定从便道向干线道路会合过程中的本车辆的行驶状况。

权利要求

1.一种在从干线道路向便道退出的过程中判定本车辆的行驶状况的方法，其特征在于，包括以下步骤：基于本车位置、具有道路类别的道路网数据以及至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定针对便道的退出开始的时刻的退出开始场景；

以及在判断为所述状况是所述退出开始场景的情况下判定所述本车辆的退出开始的时刻，所述状况是所述退出开始场景的判断是指，在所述本车辆正行驶于干线道路的过程中，在该本车辆的前方存在表示退出区间的虚线标志和斑马线区，该虚线标志和该斑马线区的位置一致的情况。

2.一种在从干线道路向便道退出的过程中判定本车辆的行驶状况的装置，其特征在于，包括：本车位置运算部，其运算本车位置；

道路网数据存储部，其存储了具有道路类别的道路网数据；

标志数据存储部，其存储了至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据；

场面判断部，其基于本车位置、所述道路网数据以及所述路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定针对便道的退出开始的时刻的退出开始场景；

时刻判定部，其在所述场面判断部判断为所述状况是所述退出开始场景的情况下，判定从干线道路向便道退出的退出开始的时刻；以及辅助控制部，其在所述时刻判定单元已判定出退出开始的时刻之际，输出用于退出开始时的驾驶辅助的控制信号，所述场面判断部，在所述本车辆正行驶于干线道路的过程中，在该本车辆的前方存在表示退出区间的虚线标志和斑马线区，该虚线标志和该斑马线区的位置一致的情况下，判断为所述状况是所述退出开始场景。

3.按照权利要求2所记载的装置，其特征在于，

所述时刻判定部，在判断为所述本车辆已越过所述虚线标志的情况下，判定为是已从所述干线道路退出的退出开始的时刻。

4.按照权利要求3所记载的装置，其特征在于，

所述时刻判定部，在所述虚线标志大于等于规定长度的情况下，取得所述本车位置和表示所述退出区间的终端的基准点之间的相对距离，并在该相对距离短于规定距离，且所述本车辆已越过所述虚线表示的情况下，判定为是所述退出开始的时刻。

5.按照权利要求2所记载的装置，其特征在于，

所述时刻判定部，在所述虚线标志大于等于规定长度，且所述本车辆正在行驶的行车车道是与便道直接连接的退出行车车道的情况下，当所述本车位置和表示所述退出区间的终端的基准点之间的相对距离比直接退出判定距离短时，判定为是所述退出开始的时刻。

6.按照权利要求3～5所记载的装置，其特征在于，

所述时刻判定部，在所述本车辆的前方有多个所述虚线标志的情况下，在该本车辆在便道的旁边的行车车道行驶后已越过该便道的旁边的所述虚线标志时，判定为是所述退出开始的时刻。

7.一种在从便道向干线道路会合的过程中判定本车辆的行驶状况的方法，其特征在于，包括以下步骤：基于本车位置和具有道路类别的道路网数据以及至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定会合结束的时刻的会合结束场景；以及在判断为所述状况是所述会合结束场景的情况下，判定所述本车辆的会合结束的时刻，所述状况是所述会合结束场景的判断是指，在所述本车辆正行驶于便道的过程中，在该本车辆的前方存在表示会合区间的虚线标志的情况下，设定与该虚线标志的长度对应的对象区间，且在该虚线标志的长度大于等于规定长度，用于会合到干线车道的车辆的加速区间比较长的情况下，与虚线标志的长度比较短的场景相比，将会合结束场景的对象区间设定得较长，所述本车位置包含于该对象区间中的情况。

8.一种在从便道向干线道路会合的过程中判定本车辆的行驶状况的装置，其特征在于，包括：本车位置运算部，其运算本车位置；

道路网数据存储部，其存储了具有道路类别的道路网数据；

标志数据存储部，其存储了至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据；

场面判断部，其基于所述本车位置和所述道路网数据以及所述路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定会合结束的时刻的会合结束场景；

时刻判定部，其在所述场面判断部判断为所述状况是所述会合结束场景的情况下，判定会合结束的时刻；以及辅助控制部，其在所述时刻判定部判定了会合结束的时刻之际，输出用于会合结束时的驾驶辅助的控制信号，所述场面判断部，在所述本车辆正行驶于便道的过程中，在该本车辆的前方存在表示会合区间的虚线标志的情况下，设定与该虚线标志的长度对应的对象区间，且在该虚线标志的长度大于等于规定长度，用于会合到干线车道的车辆的加速区间比较长的情况下，与虚线标志的长度比较短的场景相比，将会合结束场景的对象区间设定得较长，在所述本车位置包含于该对象区间时，判断为所述状况是所述会合结束场景。

说明书

用于判定车辆行驶状况的方法以及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及用于判定车辆行驶状况的方法以及装置。

背景技术

[0002] 近年来，为了实现汽车的顺利行驶，智能道路交通系统(ITS：Intelligent Transport Systems)的开发不断进展。作为这一ITS的一环提出了一种驾驶辅助系统，其利用在汽车上所搭载的导航系统，进行与汽车所处的地点相应的信息提供、警告、操作辅助等。例如，在专利文献1以及专利文献2中记载有在本车辆从高速公路的干线车道退出到匝道(ramp way)等减速行车道等情况下进行降挡(shift down)控制的系统。 [0003] 在上述各系统中，有可能在导航系统运算出的本车位置上会产生误差。为此，预先设定控制对象区间，并在本车辆进入了该区间内的情况下进行车辆控制。因此，例如有可能在进入减速行车道以前被进行减速控制等、不能在恰当的时刻执行驾驶控制。因此，不光驾驶者会感到不协调，而且还有可能阻碍干线车道的其他车辆的顺利行驶。另外，在会合之际，若进行与会合有关的驾驶辅助的时刻发生了延迟，则会合前的加速会不充分，有可能妨碍干线车道的其他车辆的行驶。

[0004] 专利文献1：日本特开平10-141491号公报

[0005] 专利文献2：日本特开2000-293782号公报

发明内容

[0006] 本发明的目的在于提供一种用于判定车辆行驶状况的方法以及装置，能够在从干线车道退出或者向干线车道会合的过程中，恰当地判断本车辆的行驶状况。 [0007] 为了达到上述目的，根据本发明之一的技术方案，提供一种在从干线道路向便道退出的过程中判定本车辆的行驶状况的方法。该方法的特征在于包括以下步骤：基于本车位置、具有道路类别的道路网数据以及至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定针对便道的退出开始的时刻的退出开始场景；以及在判断为所述状况是所述退出开始场景的情况下判定本车辆的退出开始的时刻，所述状况是所述退出开始场景的判断是指，在所述本车辆正行驶于干线道路的过程中，在该本车辆的前方存在表示退出区间的虚线标志和斑马线区，该虚线标志和该斑马线区的位置一致的情况。 [0008] 根据本发明的另一技术方案，提供一种在从干线道路向便道退出的过程中判定本车辆的行驶状况的装置。该装置的特征在于包括：本车位置运算部，其运算本车位置；道路网数据存储部，其存储了具有道路类别的道路网数据；标志数据存储部，其存储了至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据；场面判断部，其基于本车位置、道路网数据以及路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定针对便道的退出开始的时刻的退出开始场景；时刻判定部，其在场面判断部判断为状况是退出开始场景的情况下，判定退出开始的时刻；以及辅助控制部，其在时刻判定部已判定出退出开始的时刻之际，输出用于退出开始时的驾驶辅助的控制信号，所述场面判断部，在所述本车辆正行驶于干线道路的过程中，在该本车辆的前方存在表示退出区间的虚线标志和斑马线区，该虚线标志和该斑马线区的位置一致的情况下，判断为所述状况是所述退出开始场景。

[0009] 根据本发明的又一技术方案，提供一种在从便道向干线道路会合的过程中判定本车辆的行驶状况的方法。该方法的特征在于包括以下步骤：基于本车位置和具有道路类别的道路网数据以及至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定会合结束的时刻的会合结束场景；以及在判断为状况是会合结束场景的情况下，判定本车辆的会合结束的时刻，所述状况是所述会合结束场景的判断是指，在所述本车辆正行驶于便道的过程中，在该本车辆的前方存在表示会合区间的虚线标志的情况下，设定与该虚线标志的长度对应的以该虚线标志的开始点为中心的对象区间，所述本车位置包含于该对象区间中的情况。

[0010] 根据本发明的又一技术方案，提供一种在从便道向干线道路会合的过程中判定本车辆的行驶状况的装置。该装置的特征在于包括：本车位置运 算部，其运算本车位置；道路网数据存储部，其存储了具有道路类别的道路网数据；标志数据存储部，其存储了至少具有路面标志的位置的路面标志属性数据；场面判断部，其基于本车位置和道路网数据以及路面标志属性数据来判断本车辆的状况是否为用于判定会合结束的时刻的会合结束场景；时刻判定部，其在场面判断部判断为状况是会合结束场景的情况下，基于场景判定会合结束的时刻；以及辅助控制部，其在时刻判定部判定了会合结束的时刻之际，输出用于会合结束时的驾驶辅助的控制信号，所述场面判断部，在所述本车辆正行驶于便道的过程中，在该本车辆的前方存在表示会合区间的虚线标志的情况下，设定与该虚线标志的长度对应的以该虚线标志的开始点为中心的对象区间，在所述本车位置包含于该对象区间时，判断为所述状况是所述会合结束场景。

[0011] 附图说明

[0012] 图1是本实施方式的驾驶辅助系统之框图。

[0013] 图2是便道之说明图。

[0014] 图3是照相机的安装位置之说明图。

[0015] 图4是本实施方式的处理顺序之说明图。

[0016] 图5是辅助时刻判定处理的处理顺序之说明图。

[0017] 图6是会合结束场景判定处理的处理顺序之说明图。

[0018] 图7是退出结束场景判定处理的处理顺序之说明图。

[0019] 图8是退出开始场景判定处理的处理顺序之说明图。

[0020] 图9是会合开始场景判定处理的处理顺序之说明图。

[0021] 图10是会合开始判定处理的处理顺序之说明图。

[0022] 图11是会合结束判定处理的处理顺序之说明图。

[0023] 图12是退出开始判定处理的处理顺序之说明图。

[0024] 图13是继图12之后的退出开始判定处理的处理顺序之说明图。 [0025] 图14是退出结束判定处理的处理顺序之说明图。

[0026] 图15是会合结束场景之说明图。

[0027] 图16是另外的会合结束场景之说明图。

[0028] 图17是第1退出结束场景之说明图。

[0029] 图18是第2退出结束场景之说明图。

[0030] 图19是第3退出结束场景之说明图。

[0031] 图20是退出开始场景之说明图。

[0032] 图21是另外的退出开始场景之说明图。

[0033] 图22是又一另外的退出开始场景之说明图。

[0034] 图23是第1会合开始场景之说明图。

[0035] 图24是第2会合开始场景之说明图。

[0036] 图25是第3会合开始场景之说明图。

[0037] 图26是会合结束判定之说明图。

[0038] 图27是另外的会合结束判定之说明图。

具体实施方式

[0039] 下面按照图1～图27来说明使本发明具体化的一实施方式。

[0040] 如图1所示那样，本车辆C(参照图3)上所搭载的驾驶辅助系统1具备：作为行驶状况判定装置的辅助控制单元2、显示各种画面的显示器20、作为摄影装置的后置监视照相机30以及扬声器31。

[0041] 辅助控制单元2具有导航单元3。导航单元3由LSI等组成，按照存储部中所存储的驾驶辅助程序等各种程序进行各种处理的主控制。导航单元3具有：本车位置运算部3a、会合判定部3b、作为场面判断部、时刻判定部的退出判定部3c以及辅助控制部3d。 [0042] 本车位置运算部3a基于从辅助控制单元2具备的GPS接收部4接收到的位置检测信号，来计算表示本车辆C位置的绝对坐标。另外，辅助控制单元2具备从设置在本车辆C上的各种传感器接收检测信号的车辆侧I/F部5。车辆侧I/F部5从设置在本车辆C上的点火模块40接收点火模块40的打开信号以及关断信号，并将接收到的信号发送给导航单元3。导航单元3在接收到打开信号的情况下启动驾驶辅助系统1，在接收到关断信号的情况下关闭驾驶辅助系统1。

[0043] 进而，本车位置运算部3a经由车辆侧I/F部5从设置在本车辆C上的车速传感器41接收车速脉冲，并对脉冲数进行计数。另外，本车位置运算部3a经由车辆侧I/F部5从陀螺仪42接收方位检测信号，通过自主导航法来计算本车位置。而且，本车位置运算部3a对基于GPS接收部4计算出的绝对位置用根据自主导航法计算出的本车位置进行修正，以确定当前的车辆位置。

[0044] 会合判定部3b利用作为标志数据存储部件的行车车道(lane)信息数据库(DB)7，来判断本车辆C是否开始会合、以及向干线车道(road)R1(参照图2)的会合是否已经结束。另外，退出判定部3c利用行车车道信息 DB7来判断是否已开始从干线车道R1的退出、以及从干线车道R1的退出是否已经结束。

[0045] 行车车道信息DB7存储着作为路面标志属性数据的行车车道信息7a。行车车道信息7a包含收费道路的行车车道条数、区划各行车车道的白线标志的种类(例如实线以及虚线)、白线标志的位置等数据。

[0046] 例如，如图2所示那样，在作为便道的会合道路Rj与干线车道R1之间存在线宽粗于各行车车道L1、L2的边界线BR的、作为标志以及会合区间的白线(以下称之为粗虚线BL)的情况下，行车车道信息7a存储着该粗虚线BL的位置以及长度L。另外，行车车道信息7a还存储着作为粗虚线BL的开始的基准点的粗虚线开始点S1、在存在作为标志的斑马线区Zb的情况下的该斑马线区Zb的位置和作为斑马线区Zb的基准点的开始点S2。本说明书中使用的，所谓的便道是指，加速行车道、减速行车道、爬坡行车道等以及干线车道以外的行驶行车道。

[0047] 辅助控制部3d基于会合判定部3b以及退出判定部3c的判断来判断本车辆C的行驶状态，并在会合开始或会合结束的时间点、或者临退出之前或退出结束的时间点执行信息提供、警告、或者用于操作辅助的控制。另外，辅助控制部3d，根据该辅助内容经由车辆侧I/F部5将控制信号发送给设置在本车辆C的发动机ECU(Electoronic ControlUnit)、ABS(Antilock brake system)ECU等ECU45。

[0048] 另外，辅助控制单元2还具备作为道路网数据存储部的地图数据库(DB)6。地图DB6保存着作为道路网数据的路径数据6a以及地图描绘数据6b。路径数据6a是将全国区划成各区域的每个规定区域的数据，具有与节点以及路段有关的数据、路段成本、路段类别、坐标数据、道路属性数据等。节点数据具有表示交叉路口、道路的端点、高速公路的分支点等的各节点的编号等识别数据、邻接节点的识别数据等。路段数据具有路段ID及路段长度、表示连接节点的各路段ID、表示通行规则的数据等。路段类别表示与该路段相对应的高速公路、国道等道路的种类。道路属性数据是表示通行方向等的数据。 [0049] 地图描绘数据6b，按对全国地图进行了分割后的每个区域来保存，从广域地图到局域地图按各层次逐个进行划分。各地图描绘数据6b具 有道路描绘数据、背景数据等。道路描绘数据是用于表示显示在地图上的道路的形状的形状插补点的数据及表示高速公路的服务区或者停车区(以下称之为SA/PA)、收费站等位置的数据。背景数据是描绘道路、市区、河川等的描绘数据。

[0050] 另外，辅助控制单元2还具备作为图像处理部的图像处理器8。图像处理器8除了进行图像处理外还生成基于地图描绘数据6b的描绘数据，并将其暂时存储在VRAM9中。而且，基于该描绘数据在显示器20上显示本车位置周边的地图。

[0051] 另外，辅助控制单元2还具备图像数据输入部10。图像数据输入部10按照导航单元3的控制来驱动设置在本车辆C上的照相机30，并逐次取得作为影像信号的图像数据G。如图3所示那样，照相机30被安装在本车辆C的后门等车辆后端。照相机30是拍摄彩色图像的数字照相机，具备由广角透镜、反射镜等构成的光学机构和CCD摄像元件(均未图示)。照相机30的摄像范围Z是包含本车辆C后端的后方数米。图像数据输入部10取得由照相机30经过模拟/数字变换后的图像数据G并发送给图像处理器8。

[0052] 图像处理器8对接收到的图像数据G进行公知的白线识别处理。例如，图像处理器8对图像数据G进行边缘检测处理并对检测出的边缘点进行哈夫(hough)变换等来检测出直线。而且，将在路面方向上延伸的直线识别为白线。在等间隔地检测出多个边缘的情况下，图像处理器8基于其形状将其判断为是粗虚线BL。

[0053] 另外，若图像处理器8检测出边缘，则将该边缘检测图像变换成鸟瞰图像。然后，利用该鸟瞰图像来计算白线与本车辆C的相对距离、相对方向。另外，图像处理器8在检测出粗虚线BL的情况下，在规定的时刻判断本车辆C是否已越过粗虚线BL。在本车辆C从会合道路Rj侧向干线车道R1侧进行会合之际，若由图像处理器8判断为本车辆C已越过粗虚线BL，会合判定部3b则判断为会合结束。另外，在本车辆C从干线车道R1退出到退出道路Rw(参照图18)之际，若由图像处理器8判断为本车辆C已越过粗虚线BL，退出判定部3c则判断为是退出开始。

[0054] 另外，辅助控制单元2具备用户输入I/F部11。显示器20是触摸面板，若在此触摸面板上进行了输入操作，则与输入操作相应的信号经由用户输入I/F部11被发送给导航单元3。另外，若由用户对与显示器20邻接设置的操作开关21进行了输入操作，则与输入操作相应的信号同样地经由用户输入I/F部11被发送给导航单元3。

[0055] 进而，辅助控制单元2还具备语音处理器12。语音处理器12具备保存了语音文件的未图示的存储器及数字/模拟变换器等，使用该语音文件从扬声器31输出引导语音或警告声。

[0056] 处理顺序

[0057] 接着，按照图4～图14对本实施方式的处理顺序进行说明。在本实施方式中将驾驶辅助系统1设为进行会合到高速公路的干线车道R1或者从干线车道R1退出时的辅助的系统来进行说明。

[0058] 图4是驾驶辅助处理的主流程。如图4所示那样，导航单元3对驾驶辅助的开始进行待机(步骤S101)。例如，导航单元3也可以在本车位置已经处于高速公路上的情况以及处于高速公路的高速公路出入口周边等情况下判断为开始驾驶辅助。或者，导航单元3也可以在驾驶辅助系统1已启动的期间，总是判断为开始驾驶辅助。

[0059] 在判断为开始驾驶辅助的情况下(在步骤S101中为“是”)，导航单元3进行辅助时刻判定处理(步骤S102)。在辅助时刻判定处理中，会合判定部3b以及退出判定部3c判断本车辆C的当前状况是否符合会合开始场景、会合结束场景、退出开始场景以及退出结束场景中的某个场景。而且，在判断为符合各场景中的某个的情况下进行与该场景相应的时刻判定处理，并检测出会合开始、会合结束、退出开始以及退出结束的各时刻。 [0060] 若进行了辅助时刻判定处理，导航单元3的辅助控制部3d则基于会合判定部3b以及退出判定部3c的检测结果来判断是否为辅助时刻(步骤S103)。例如，若会合判定部3b判断为当前状况是会合开始(在步骤S103中为“是”)，辅助控制部3d控制ECU45、语音处理器12等以执行与会合开始时相应的辅助(步骤S104)。辅助内容是各种信息提供、 警告、操作辅助等，不特别进行限定。

[0061] 若执行了辅助，导航单元3则判断是否结束驾驶辅助(步骤S105)。例如，在本车辆C已从高速公路的高速公路出入口退出到一般道路等情况下判断为结束驾驶辅助。在判断为结束驾驶辅助的情况下(在步骤S105中为“是”)，暂时结束驾驶辅助处理，处理顺序返回到步骤S101，对重新开始驾驶辅助进行待机。在判断为不结束驾驶辅助处理的情况下(在步骤S105中为“否”)，返回到步骤S102进行辅助时刻判定处理。

[0062] 辅助时刻判定处理

[0063] 下面，按照图5对辅助时刻判定处理进行说明。首先，导航单元3的本车位置运算部3a基于本车位置以及地图DB6来检测本车辆C前方的分支(步骤S1)。此时，基于路径数据6a及地图描绘数据6b来判断在本车位置的前方、从本车位置起规定距离(例如1km)内是否有表示用于从会合道路Rj会合到干线车道R1的分支、及用于从干线车道R1退出到退出道路Rw(参照图18)的分支等的节点(步骤S2)。另外，也对如图24所示那样会合到干线车道R1的SA/PA的岔道Rj2的分支及图18所示那样的从干线车道R1退出到SA/PA的岔道Rw2的分支进行检测。

[0064] 若判断为有分支(在步骤S2中为“是”)，导航单元3则在步骤S3～S5中判断本车辆C正行驶于会合道路Rj、退出道路Rw以及干线车道R1之中哪个种类的道路中。而且，若判别了当前正行驶的道路类别，则根据该道路类别在步骤S6～S9中判断本车辆C的当前状态是否符合会合结束场景、退出结束场景、退出开始场景或者会合开始场景。 [0065] 若详细叙述，则，首先导航单元3的会合判定部3b判断是否为本车辆C正行驶于会合道路Rj中的状态(步骤S3)。此时，本车位置运算部3a判断未图示的存储器中所存储的会合道路行驶标志是否为ON。会合道路行驶标志是表示本车辆C是否正行驶在会合道路Rj上的规定范围中的标志，在本车辆C正行驶于会合道路Rj中的情况下为ON，在此外的情况下为OFF。

[0066] 在初次进行辅助时刻判定处理等情况下，本车位置运算部3a基于路径数据6a或者地图描绘数据6b的路段类别来判断本车位置是否处于 图15所示那样的连接到干线车道R1的会合道路Rj上。会合道路Rj也可以是将收费站和干线车道R1连结的会合道路Rj，还可以是从SA/PA连接到干线车道R1的岔道Rj2(参照图24)。若会合判定部3b判断为本车辆C正行驶于会合道路Rj中(在步骤S3中为“是”)，则进行会合结束场景判定(步骤S6)。所谓会合结束场景是指，本车辆C结束从会合道路Rj向干线车道R1的会合的状态。会合结束场景判定是为了准确地检测出会合结束的时刻而预先进行的处理。 [0067] 会合结束场景判定

[0068] 按照图6对此会合场景判定进行说明。首先，会合判定部3b基于行车车道信息7a来判断是否有区划会合道路Rj和干线车道R1的粗虚线BL(步骤S6-1)。在如图15所示那样在会合道路Rj和干线车道R1之间标志有粗虚线BL的情况下(在步骤S6-1中为“是”)，进入步骤S6-2。

[0069] 在步骤S6-2中，会合判定部3b基于行车车道信息7a读出粗虚线BL的长度，并判断其长度L(参照图15)是否不足规定长度(步骤S6-4)。在本实施方式中，将规定长度设定成300m。

[0070] 若判断为粗虚线BL的长度L不足规定长度(300m)(在步骤S6-4中为“是”)，会合判定部3b则计算从本车位置到粗虚线开始点S1的相对距离(步骤S6-5)。这时，会合判定部3b取得行车车道信息7a中所包含的粗虚线开始点S1的坐标，并计算出与本车位置的相对距离。此时，沿着会合道路Rj的形状而计算出相对距离，但也可以计算出将粗虚线开始点S1与本车位置用直线连结起来的相对距离。而且，基于已计算出的相对距离来判断本车位置是否处于预先设定的规定距离范围D1内(步骤S6-6)。在这里，如图15所示那样，将规定距离范围D1设为粗虚线开始点S1的500m前～超过了粗虚线开始点S1的150m后。 [0071] 在基于本车位置与粗虚线开始点S1之间的相对距离，判断为本车位置处于规定距离范围D1内的情况下(在步骤S6-6中为“是”)，会合判定部3b将表示会合结束场景的场景判别标志设为ON(步骤S6-7)。

[0072] 另一方面，若在步骤S6-4中，判断为如图16所示那样粗虚线BL的长度L大于等于规定长度(300m)(在步骤S6-4中为“否”)，则与步骤 S6-5同样地计算出从本车位置到粗虚线开始点S1的相对距离(步骤S6-8)。进而，与步骤S6-6同样地判断从本车位置到粗虚线开始点S1的相对距离是否为规定距离范围D2内(步骤S6-9)。在这里，将规定距离范围D2设为未到粗虚线开始点S1之前500m～过了粗虚线开始点S1之后的200m。即、在粗虚线BL的长度L大于等于规定长度(300m)，用于会合到干线车道R1的车辆的加速区间比较长的情况下，与粗虚线BL的长度L比较短的场景相比，将会合结束场景的对象区间设定得较长。

[0073] 在基于本车位置和粗虚线开始点S1的相对距离而判断为本车位置处于规定距离范围D2内的情况下(在步骤S6-9中为“是”)，会合判定部3b将会合结束场景的场景判别标志设为ON(步骤S6-10)。

[0074] 此外，当在步骤S6-1中判断为在会合道路Rj和干线车道R1之间没有粗虚线BL的情况下(在步骤S6-1中为“否”)，将会合结束场景的场景判别标志设为OFF(步骤S6-3)。另外，当在步骤S6-6中本车位置不在规定距离范围D1内的情况下(在步骤S6-6中为“否”)、以及当在步骤S6-9中本车位置不在规定距离范围D2内的情况下(在步骤S6-9中为“否”)，将会合结束场景的场景判别标志设为OFF(步骤S6-3)。

[0075] 这样，在本车辆C处于以粗虚线开始点S1作为基准的规定距离范围D1、D2内的情况下，判断为本车辆C处于会合结束场景中。而且，将存储器中所存储的会合结束场景的场景判别标志设定成ON。若判断为本车辆C并非会合结束场景，会合结束场景的场景判别标志成为OFF。

[0076] 另一方面，若在图5所示的辅助时刻判定处理的步骤S3中，会合判定部3b判断为并非本车辆C正行驶于与干线车道R1相连的会合道路Rj的状态(在步骤S3中为“否”)，本车位置运算部3a则判断本车辆C是否正行驶于作为便道的退出道路Rw(步骤S4)。 [0077] 此时，本车位置运算部3a判断未图示的存储器中所存储的退出道路行驶标志是否为ON。退出道路行驶标志是用于标识本车辆C是否正行驶在退出道路Rw上的标志，在本车辆C正行驶于退出道路Rw的情况下是ON，在此外的情况下为OFF。

[0078] 在退出道路行驶标志为OFF的情况下，本车位置运算部3a基于路径数据6a或者地图描绘数据6b的路段类别来判断本车位置是否处于图17以及图18所示那样的连接到干线车道R1的退出道路Rw上。退出道路Rw也可以是图17所示那样的连结到收费站Tb的连结道路Rw1，还可以是图18所示那样的作为连接到SA或者PA的便道的岔道Rw2。 [0079] 若判断为本车辆C从干线车道R1离开正行驶于退出道路Rw(在步骤S4中为“是”)，退出判定部3c则进行退出结束场景判定(步骤S7)。退出结束场景是指本车辆C结束退出的状态。退出结束场景判定是为了在本车辆C正行驶于退出道路Rw的情况下高精度地检测出退出结束时刻而预先进行的处理。

[0080] 退出结束场景判定

[0081] 按照图7对此退出结束场景判定进行说明。首先，退出判定部3c根据地图DB6的路径数据6a或者地图描绘数据6b取得与当前的车辆位置相对应的路段的段路类别(步骤S7-1)。而且，判断所取得的段路类别是否为图17所示的连结到收费站Tb的退出道路(步骤S7-2)。

[0082] 在判断为是连结到收费站Tb的退出道路、即连结道路Rw1的情况下(在步骤S7-2中为“是”)，退出判定部3c判断本车位置是否包含在以收费站Tb作为基准的规定距离范围D3内(步骤S7-3)。在这里，如图17所示那样，规定距离范围D3为未到收费站Tb之前500m～超过了收费站Tb后的100m。

[0083] 在本车位置包含于规定距离范围D3内的情况下(在步骤S7-3中为“是”)，将退出判定部3c的未图示的存储部中所存储的第1退出结束场景的场景判别标志设为ON(步骤S7-4)。

[0084] 另一方面，若在步骤S7-2中判断为本车位置不处在连结道路Rw1上(在步骤S7-2中为“否”)，退出判定部3c判断与本车位置对应的路段的路段类别是否为SA或者PA的岔道Rw2(步骤S7-6)。若判断为路段类别是岔道Rw2(在步骤S7-6中为“是”)则进入步骤S7-7。

[0085] 在步骤S7-7中，退出判定部3c判断在SA或者PA内的岔道Rw2上是否有分支。退出判定部3c基于路径数据6a来判断有无表示此分支 的分支节点Nj。当如图18所示那样，判断为在岔道Rw2上有分支的情况下(在步骤S7-7中为“是”)，判断本车位置是否包含在以分支节点Nj作为基准的规定距离范围D4内(步骤S7-8)。在这里，将规定距离范围D4设定为未到分支点(分支节点Nj)之前500m～超过了分支点后的100m。 [0086] 在判断为本车位置包含于规定距离范围D4内的情况下(步骤S7-8中为“是”)，退出判定部3c将未图示的存储器中所存储的表示第2退出结束场景的场景判别标志设为ON(步骤S7-9)。

[0087] 另一方面，当在步骤S7-7中判断为在SA或者PA内没有分支的情况下(在步骤S7-7中为“否”)，判断本车位置是否如图19所示那样包含在以岔道Rw2的中间点M作为基准的规定距离范围D5内(步骤S7-10)。将中间点M设定在岔道Rw2整体的中间，中间点M的坐标被预先存储在行车车道信息7a中。在这里，将规定距离范围D5设定在未到中间点M之前500m～超过了中间点M后的100m。

[0088] 而且，若判断为本车位置包含于规定距离范围D5内(在步骤S7-10中为“是”)，退出判定部3c将表示第3退出结束场景的场景判别标志设为ON(步骤S7-11)。 [0089] 当在步骤S7-3中本车位置未包含于以收费站Tb作为基准的规定距离范围D3内的情况下(在步骤S7-3中为“否”)进入步骤S7-5，将表示第1～第3退出结束场景的各标志设为OFF(步骤S7-5)。同样地，当在步骤S7-8中判断为本车位置未包含于规定距离范围D4内的情况下(在步骤S7-8中为“否”)，若判断为本车位置未包含于规定距离范围D5内(在步骤S7-10中为“否”)，则进入步骤S7-5，将表示第1～第3退出结束场景的各标志设为OFF。

[0090] 这样，若在本车位置处于以收费站Tb、SA/PA的岔道Rw2的分支点、中间点作为基准的规定距离范围D3～D5内的情况下判断为处于第1～第3退出结束场景，则成为将存储器中所存储的表示第1～第3退出结束场景的各场景判别标志设定成ON的状态。若判断为并非退出结束场景中的任何一个，则将场景判别标志设为OFF。

[0091] 另一方面，若在图5所示的辅助时刻判定处理的步骤S4中本车位置运算部3a判断为本车辆C未行驶于退出道路Rw(在步骤S4中为“否”)，则进入步骤S5，判断是否为本车辆C正行驶于干线车道R1的状态。

[0092] 此时，判断未图示的存储器内所存储的干线行驶标志是否为ON、或者与本车位置对应的路段类别是否为干线车道R1。

[0093] 若本车位置运算部3判断为本车辆C正行驶于干线车道R1(在步骤S5中为“是”)，退出判定部3c则进行退出开始场景判定(步骤S8)。退出开始场景是指本车辆C开始从干线车道R1向退出道路Rw退出的状态。为了在本车辆C正行驶于退出道路Rw的情况下高精度地检测出退出开始时刻而执行退出开始场景判定。

[0094] 退出开始场景判定

[0095] 按照图8对此退出开始场景进行说明。首先，退出判定部3c基于行车车道信息DB7的行车车道信息7a取得在本车辆C的前方的、区划干线车道R1和退出道路Rw的粗虚线BL的位置(步骤S8-1)。另外，基于行车车道信息7a取得斑马线区Zb的位置(步骤S8-2)。 [0096] 若取得了粗虚线BL以及斑马线区Zb的位置，退出判定部3c则判断粗虚线BL以及斑马线区Zb的位置在干线车道R1的行进方向上是否一致(步骤S8-3)。 [0097] 在如图20所示那样，判断为粗虚线BL和斑马线区Zb在干线车道R1的方向上一致的情况下(在步骤S8-3中为“是”)进入步骤S8-4。在如图21所示那样，标记着多个粗虚线BL的情况下，对区划退出道路Rw和干线车道R1的粗虚线BL进行判断，在判断为粗虚线BL和斑马线区Zb在干线车道R1的方向上一致的情况下(在步骤S8-3中为“是”)进入步骤S8-4。

[0098] 而且，在步骤S8-4中将表示退出开始场景的场景判别标志设为ON，并结束退出开始场景判定。

[0099] 在如图22所示那样，没有区划干线车道R1和退出道路Rw的粗虚 线BL的情况下判断为粗虚线BL以及斑马线区Zb的位置不一致(在步骤S8-3中为“否”)，将表示退出开始场景的场景判别标志设为OFF(步骤S8-5)，并结束退出开始场景判定。 [0100] 另一方面，若在图5所示的辅助时刻判定处理的步骤S5中，本车位置运算部3a判断为并非本车辆C正行驶于干线车道R1的状态(在步骤S5中为“否”)，则通过会合判定部3b进行会合开始场景判定(步骤S9)。会合开始场景是指本车辆C开始从会合道路Rj进入干线车道R1的状态，为了在本车辆C正行驶于会合道路Rj的情况下高精度地检测出会合开始时刻而执行会合开始场景判定。

[0101] 会合开始场景判定

[0102] 按照图9对此会合开始场景判定进行说明。首先，会合判定部3b根据地图DB6的路径数据6a或者地图描绘数据6b取得与当前的车辆位置相对应的路段的路段类别(步骤S9-1)。而且，判断已取得的路段类别是否为如图23所示那样的连接收费站Tb和干线车道R1的会合道路Rj1(步骤S9-2)。

[0103] 在判断为是连结到收费站Tb的会合道路Rj1的情况下(在步骤S9-2中为“是”)，会合判定部3b判断本车位置是否包含在以收费站Tb作为基准的规定距离范围D6内(步骤S9-3)。如图23所示那样，规定距离范围D6为未到收费站Tb之前500m～超过了收费站Tb后的50m。

[0104] 在本车位置包含于规定距离范围D6的情况下(在步骤S9-3中为“是”)，将表示第1会合开始场景的场景判别标志设为ON(步骤合9-4)。另一方面，若在步骤S9-2中判断为本车位置不在会合道路Rj1上(在步骤S9-2中为“否”)，会合判定部3b判断与本车位置相对应的路段的路段类别是否为SA或者PA的岔道Rj2(步骤S9-6)。

[0105] 若判断为路段类别是如图24以及图25所示那样的SA或者PA的岔道Rj2(在步骤S9-6中为“是”)，则进入步骤S9-7。

[0106] 在步骤S9-7中，退出判定部3c判断存储在会合判定部3b内的未图示的非易失性存储器中的SA/PA控制许可标志是否为ON。SA/PA控制许可标志是在本车位置运算部3a判断为本车辆C已进入SA/PA时被 设定成ON的标志。例如，在从干线车道R1进入时通过了岔道Rj2的入口的情况下，则判断为已进入SA/PA，并将SA/PA控制许可标志设为ON。另外，在判断为已从SA/PA退出时，将SA/PA控制许可标志设为OFF。由此，即使在SA/PA控制许可标志为ON状态的情况下点火模块40关闭，在接下来点火模块40打开时，由于SA/PA控制许可标志已为ON，所以本车位置运算部3a能够判断为本车辆C处于SA或者PA内。 [0107] 在判断为SA/PA控制许可标志为ON的情况下、即判断为本车辆C处于SA/PA内的情况下(在步骤S9-7中为“是”)，进入步骤S9-8。

[0108] 在步骤S9-8中，会合判定部3b判断在SA/PA的岔道Rj2中是否有图24所示那样的分支。会合判定部3b基于路径数据6a来判断有无表示此分支的分支节点Nj。 [0109] 当判断为在岔道Rj2中有分支节点Nj的情况下(在步骤S9-8中为“是”)，判断本车位置是否包含在以分支节点Nj作为基准的规定距离范围D7内(步骤S9-9)。在这里，将规定距离范围D7设定为未到分支点(作为分支点的分支节点Nj)之前100m～针对干线车道R1的会合点(作为会合点的会合节点Nm)。

[0110] 在判断为本车位置包含在规定距离范围D7内的情况下(在步骤S9-9中为“是”)，会合判定部3b将未图示的存储器中所存储的表示第2会合开始场景的场景判别标志设为ON(步骤S9-10)。

[0111] 另一方面，当在步骤S9-8中判断为在SA或者PA内没有分支的情况下(在步骤S9-8中为“否”)，判断本车位置是否如图25所示那样包含在以岔道Rj2的中间点M作为基准的规定距离范围D8内(步骤S9-11)。在这里，将规定距离范围D8设定成中间点M的100m前～直至会合点(会合节点Nm)。

[0112] 若判断为本车位置包含于规定距离范围D8内(在步骤S9-11中为“是”)，会合判定部3b将表示第3会合开始场景的场景判别标志设为ON(步骤S9-12)。

[0113] 此外，当在步骤S9-3中本车位置未包含于以收费站Tb作为基准的 规定距离范围D6内的情况下(在步骤S9-3中为“否”)、以及在步骤S9-6中判断为路段类别并非SA或者PA的岔道Rj2的情况下(在步骤S9-6中为“否”)，则进入步骤S9-5。而且，将表示第1～第3会合开始场景的场景判别标志设为OFF。

[0114] 另外，若在步骤S9-7中判断为SA/PA控制许可标志为OFF(在步骤S9-7中为“否”)，则尽管本车位置为岔道Rj2，但是由于本车辆C不在SA/PA内，所以进入步骤S9-5，将表示第1～第3会合开始场景的场景判别标志设为OFF。

[0115] 进而，当在步骤S9-9中判断为本车位置未包含在规定距离范围D7内的情况下(在步骤S9-9中为“否”)、以及判断为本车位置未包含于规定距离范围D8内的情况下(在步骤S9-11中为“否”)，则进入步骤S9-5，将表示第1～第3会合开始场景的场景判别标志设为OFF。

[0116] 这样，在判断为本车位置处于以收费站Tb、岔道Rj2的分支以及中间点M作为基准的规定距离范围D6～D8内的情况下，成为存储器中所存储的表示第1～第3会合开始场景的某个场景判别标志被设定成ON的状态。若判断为并非会合开始场景，则将场景判别标志设为OFF。

[0117] 若如以上那样在步骤S6～步骤S9中进行了各场景判定，则成为未图示的存储器内所存储的表示第1～第3会合开始场景、会合结束场景、第1～第3退出开始场景以及退出结束场景的各场景判别标志的某一个是ON的状态、或者各场景判别标志均未成为ON的状态。而且，导航单元3基于已成为ON的场景判别标志来判定会合开始时刻、会合结束时刻、退出开始时刻以及退出结束时刻中的某个(步骤S11～S14)。

[0118] 利用图5所示的辅助时刻判定处理的流程对此处理进行详细叙述。首先，在步骤S11中，会合判定部3b判断存储器中所存储的表示第1～第3会合开始场景的标志是否已成为ON。在判断为表示第1～第3会合开始场景的各标志中的一个已成为ON的情况(在步骤S11中为“是”)，进行用于检测出会合开始时刻的会合开始判定(步骤S15)。即、在判断为会合开始场景是ON的情况下，只集中执行会合开始时刻的检测，所以与进行与所有场景相应的判定的情况相比，能够减轻处理量，使时刻的检测精度提高。 [0119] 会合开始判定

[0120] 按照图10对会合开始判定处理进行说明。首先，会合判定部3b判断第1会合开始场景的场景判别标志是否是ON(步骤S15-1)。若判断为表示第1会合开始场景的场景判别标志为ON，即本车位置处于以收费站Tb作为基准的规定距离范围D6内(收费站Tb500m前～超过了收费站Tb后的50m，参照图23)(在步骤S15-1中为“是”)，则，会合判定部3b判断本车辆C是否已通过收费站Tb(步骤S15-2)。在判断为已通过收费站Tb的情况下(在步骤S15-2中为“是”)，将会合开始标志以及会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-3)。会合开始标志不同于表示各会合开始场景的场景判别标志，在被判断为会合开始的时间点首次成为ON。另外，会合道路行驶标志是如上述那样表示正行驶于会合道路的情况的标志。而且，若将会合开始标志以及会合道路行驶标志设为ON，则将表示第1会合开始场景的场景判别标志设为OFF(步骤S15-4)。

[0121] 另一方面，若在步骤S15-1中，会合判定部3b判断为表示第1会合开始场景的场景判别标志为OFF(在步骤S15-1中为“否”)，则判断表示第2会合开始场景的场景判别标志是否为ON(步骤S15-5)。在第2会合开始场景的标志是ON的情况下，即在判断为本车辆C处于以图24所示的SA或者PA内的分支点作为基准的规定距离范围D7(分支节点Nj的100m前～直到会合节点Nm)内的情况下(在步骤S15-5中为“是”)，判断SA/PA控制许可标志是否为ON(步骤S15-6)。如上述那样，在本车位置运算部3a判断为本车辆C已进入SA或者PA的情况下，SA/PA控制许可标志成为ON。在SA/PA控制许可标志为ON、即判断为本车辆C已经进入SA或者PA内的情况下(在步骤S15-6中为“是”)，进入步骤S15-7。此外，在判断为SA/PA控制许可标志为OFF的情况下(在步骤S15-6中为“否”)，将会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-11)，结束会合开始判定并进入图4所示的步骤S105。此外，虽然在这里，对SA/PA控制许可标志的ON、OFF进行判定以提高精度，但是也可以省略此判断处理。

[0122] 在步骤S15-7中，会合判定部3b判断本车辆C是否已通过分支点。若判断为本车辆C已通过分支点(分支节点Nj)(在步骤S15-7中为“是”)，则将会合开始标志以及会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-3)。接着， 将第2会合开始场景的场景判别标志设为OFF(步骤S15-4)。

[0123] 另一方面，若在步骤S15-5中，会合判定部3b判断为表示第2会合开始场景的场景判别标志为OFF(在步骤S15-5中为“否”)，则判断表示第3会合开始场景的场景判别标志是否为ON(步骤S15-8)。

[0124] 若判断为表示第3会合开始场景的场景判别标志为ON(在步骤S15-8中为“是”)，会合判定部3b则判断SA/PA控制许可标志是否为ON(步骤S15-9)。若判断为SA/PA控制许可标志为ON(在步骤S15-9中为“是”)则进入步骤S15-10。另外，若判断为SA/PA控制许可标志为OFF(在步骤S15-9中为“否”)，则只将会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-11)，并进入步骤S105。

[0125] 当在步骤S15-10中是第3会合开始场景、本车位置如图25所示那样包含于以没有分支的SA或者PA内的岔道Rj2的中间点M作为基准的规定距离范围D8内(中间点M的100m前～直到会合节点Nm)的情况下，会合判定部3b判断是否已通过中间点M。而且，在判断为已通过中间点M的情况下(在步骤S15-10中为“是”)，将会合开始标志以及会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-3)，并将表示第3会合开始场景的场景判别标志设为OFF(步骤S15-4)。

[0126] 另外，当在步骤S15-2中判断为尚未通过收费站Tb的情况下(在步骤S15-2中为“否”)，则只将会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-11)并结束会合开始判定。并且，当在步骤S15-6、S15-9中SA/PA控制许可标志不是ON的情况下(在步骤S15-6中为“否”)，则只将会合道路行驶标志设为ON(步骤S15-11)，并结束会合开始判定。

[0127] 并且，当在步骤S15-8中判断为第3会合开始场景的标志是OFF的情况下(在步骤S15-8中为“否”)、尚未通过分支点的情况下(在步骤S15-7中为“否”)、以及尚未通过中间点的情况下(在步骤S15-10中为“否”)，将会合道路行驶标志设为OFF(步骤S15-11)。而且，进入步骤S105。

[0128] 会合判定部3b在将会合开始标志设为ON并经过了规定时间(例如5～10分等)以后，复位成初始状态的OFF。若在下一会合开始判定中会合开始标志再次被设定成ON，会合判定部3b则使经过时间返回到 “0”，并计量从该时间点起的经过时间。 [0129] 这样，若在本车辆C通过了收费站Tb、分支点或者中间点M之际会合开始标志被设成ON，则可以使由会合判定部3b所检测出的会合开始时刻与驾驶者判断为已开始向干线车道R1会合的时刻大致一致。为此，即使在该时刻进行驾驶辅助也没有不协调感，可以在恰当的时刻进行辅助。

[0130] 另一方面，当在图5所示的辅助时刻判定处理的步骤S11中判断为并非会合开始场景的情况下(在步骤S11中为“否”)，会合判定部3b判断是否处于会合结束场景中(步骤S12)。详细而言，就是会合判定部3b参照存储器中所存储的场景判别标志，判断表示会合结束场景的场景判别标志是否为ON。在该场景判别标志为ON的情况下(在步骤S12中为“是”)、即本车位置处于以粗虚线开始点S1作为基准的规定距离范围D1、D2内的情况下，进行会合结束判定(步骤S16)。

[0131] 会合结束判定

[0132] 按照图11对此会合结束判定处理进行说明。首先，会合判定部3b基于从本车位置运算部3a所取得的本车位置、和行车车道信息7a中所包含的粗虚线开始点S1的坐标，来判断在通过粗虚线开始点S1(参照图15以及图16)后是否行驶了规定距离以上(步骤S16-1)。在这里，规定距离被设定成100m。

[0133] 若判断为在通过粗虚线开始点S1后行驶了规定距离(100m)以上(在步骤S16-1中为“是”)，则由于成为用于会合的加速大致已完成的状态，所以将会合结束标志设为ON，并且将干线行驶标志设为ON(步骤S16-2)。

[0134] 如果在行驶了规定距离(100m)以上的情况下未被判定为会合结束、即会合结束标志未被设为ON，则继续进行用于会合的驾驶辅助，例如本车辆C持续进行加速。或者发生拥堵，在本车辆C已低速行驶的情况下，即使行驶了规定距离(100m)以上，也有可以无法会合。为此，在本车辆C已行驶了规定距离范围(100m)以上的情况下，判定为会合结束。另外，可以通过将驾驶者实际辨识的粗虚线BL作为基准来检测驾 驶者判断为是会合结束的时刻。

[0135] 另外，会合判定部3b在将会合结束标志设为ON并经过了规定时间以后，复位成初始状态的OFF。若在下一会合结束判定中会合结束标志再次被设定成ON，会合判定部3b则使经过时间返回到“0”，并计量从该时间点起的经过时间。

[0136] 并且，会合判定部3b将会合结束场景的场景判别标志以及会合道路行驶标志设为OFF(步骤S16-3)。另外，将SA/PA控制许可标志设为OFF(步骤S16-4)。 [0137] 另一方面，在判断为通过粗虚线开始点S1后尚未行驶规定距离(100m)以上的情况下(在步骤S16-1中为“否”)，即在本车位置为未到粗虚线开始点S1的情况下，或者虽然已通过粗虚线开始点S1，但是通过后的行驶距离尚未到达100m的情况下，进入步骤S16-5。 [0138] 在步骤S16-5中，会合判定部3b判断通过会合点(会合节点Nm，参照图15)后是否行驶了规定距离以上。在这里，此规定距离被设定成100m。这样，通过结合步骤S16-1反复判断会合结束的时刻，以使没有遗漏地对时刻进行检测。

[0139] 当在步骤S16-5中，会合判定部3b判断为本车辆C在通过会合点后行驶了规定距离(100m)以上的情况下(在步骤S16-5中为“是”)，将会合结束标志以及干线行驶标志设为ON(步骤S16-2)。另外，将会合结束场景的场景判别标志、SA/PA控制许可标志以及会合道路行驶标志设为OFF(步骤S16-3、步骤S16-4)。

[0140] 当在步骤S16-5中会合判定部3b判断为本车辆C在通过会合点后尚未行驶规定距离(100m)以上的情况下(在步骤S16-5中为“否”)，进入步骤S16-6。在步骤S16-6中会合判定部3b基于图像处理器8的判断来进行用于判定粗虚线BL相对于本车辆C的位置的粗虚线越过判定。

[0141] 例如，图像处理器8从照相机30输入如图26所示那样的图像数据G。此图像数据G，拍摄了本车辆C越过粗虚线BL时的车辆后方。在图像数据G中，拍摄到从照相机位置来看位于本车辆C右侧的粗虚 线BL。图像处理器8如上述那样对图像数据G进行边缘点的检测等，检测出将表示粗虚线BL的边缘点连结起来的边缘。另外，图像处理器8对检测出边缘的图像数据G进行坐标变换，生成如图27所示那样的鸟瞰图像G2。而且，判断粗虚线BL的边缘EG相对于图中双点划线所示的本车辆C，从照相机位置来看处于本车辆C的左侧以及右侧的哪一侧。在是左侧行驶的情况下，当相对于干线车道R1从左侧进行会合时，若判断为从照相机位置来看粗虚线BL的边缘EG处于本车辆C的右侧，则判断为本车辆C已越过粗虚线BL。当相对于干线车道R1从右侧的会合道路Rj进行会合时，若判断为从照相机位置来看粗虚线BL的边缘EG处于本车辆C的左侧，则判断为本车辆C已越过粗虚线BL。在本车辆C的车体与边缘EG重叠的情况下以及边缘EG处于本车辆C右侧的情况下，判断为本车辆C尚未越过粗虚线BL。

[0142] 图像处理器8基于粗虚线越过判定(步骤S16-6)来判断本车辆C是否已越过粗虚线BL(步骤S16-7)。若判断为已越过粗虚线BL(在步骤S16-7中为“是”)，则本车位置运算部3a判断本车辆C是否已从会合道路Rj移动到干线车道R1的行车车道(步骤S16-8)。即、不仅是基于图像处理的判定，还通过判断有无行车车道间移动，来使是否已越过粗虚线BL的判断更为准确。

[0143] 若判断为本车辆C在行车车道间进行了移动(在步骤S16-7中为“是”)，将会合结束标志以及干线行驶标志设为ON(步骤S16-2)。另外，将会合结束场景的场景判别标志、SA/PA控制许可标志以及会合道路行驶标志设为OFF(步骤S16-3、步骤S16-4)。这样，通过利用图像处理进行会合结束判定，能够使检测出会合结束的时刻和驾驶者判断为会合结束的时刻一致。

[0144] 若判断为本车辆C未在行车车道间移动(在步骤S16-8中为“否”)，则结束会合开始判定，并且不执行辅助而进入步骤S105(参照图4)。另外，当在步骤S16-7中判断为尚未越过粗虚线BL的情况下(在步骤S16-7中为“否”)也不执行辅助而进入步骤S105(参照图4)。

[0145] 这样，当会合结束标志变成ON，则可以在图4所示的步骤S104中在恰当的时刻来执行与会合结束时相应的辅助。另外，通过将从会合开始标志成为ON的时间点起直到会合结束标志成为ON的时间点为止 设定为会合区间，能够进行信息提供、警告、换挡控制等沿着会合区间的辅助。

[0146] 另一方面，当在图5所示的辅助时刻判定处理的步骤S12中判断为并非会合结束场景的情况下(在步骤S12中为“否”)，会合判定部3b判断是否为第1～第3退出开始场景中的某个状态(步骤S13)。会合判定部3b参照存储器中所存储的场景判别标志，来判断是否是表示第1～第3退出开始场景的场景判别标志的某个为ON。在其中某个场景判别标志为ON的情况下(在步骤S13中为“是”)，即在前方有退出道路Rw和干线车道R1的分支的情况下粗虚线BL的位置和斑马线区Zb的位置一致时进行退出开始判定(步骤S17)。 [0147] 退出开始判定

[0148] 按照图12对此退出开始判定进行说明。退出判定部3c基于行车车道信息DB7的行车车道信息7a取得粗虚线BL的长度L(步骤S17-1)。而且，判断该粗虚线BL的长度L是否不足规定长度(步骤S17-2)。若判断为粗虚线BL的长度L不足规定长度(300m)(在步骤S17-2中为“是”)，则对粗虚线BL的条数进行检测(步骤S17-3)。

[0149] 例如图20所示那样，在仅标志着区划干线车道R1和退出道路Rw的粗虚线BL的情况下，退出判定部3c判断为粗虚线BL是“一条”。如图21所示那样，存在不仅是区划干线车道R1和退出道路Rw的粗虚线BL，而且还标志着区划干线车道R1的各行车车道的粗虚线BL的情况。在此情况下，退出判定部3c判断为粗虚线BL是“两条”。而且，在步骤S17-4中判断粗虚线BL的条数是否为单数。在粗虚线BL的条数是单数的情况下(在步骤S17-4中为“是”)进入步骤S17-5。另外，在粗虚线BL的条数是复数的情况下(在步骤S17-4中为“否”)进入步骤S17-9。

[0150] 在步骤S17-5中，退出判定部3c和图像处理器8配合工作，与上述的步骤S16-6同样地进行粗虚线越过判定。而且，判断本车辆C是否已越过粗虚线BL(步骤S17-6)。在例如在从干线车道R1退出到在左侧分支的退出道路Rw的情况下，当从照相机位置来看粗虚线BL(边缘EG)处于本车辆C的左侧时，判断为已越过粗虚线，当从照相机位置来看粗 虚线BL处于本车辆C的右侧的、本车辆C下面时，判断为未越过粗虚线BL。 [0151] 若判断为已越过粗虚线(在步骤S17-6中为“是”)，退出判定部3c，将退出判定部3c中所存储的退出开始标志以及退出道路行驶标志设为ON(步骤S17-7)。另外，将干线行驶标志、退出开始的场景判别标志设为OFF(步骤S17-8)。另外，退出判定部3c在将退出开始标志设为ON并经过了规定时间以后，将其复位成初始状态的OFF。若在下一退出开始判定中退出开始标志再次被设定成ON，对于经过时间，则使经过时间返回到“0”，并计量从该时间点起的经过时间。

[0152] 由于大多是驾驶者在已越过粗虚线BL时判断为已开始退出，所以若通过图像处理将本车辆C已越过粗虚线BL的时刻设为退出开始的时刻，则能够与驾驶者的感觉相吻合。另外，通过在已越过粗虚线BL以后判定为退出开始，还能够在进入退出道路Rw以前不进行减速。

[0153] 另一方面，在步骤S17-9中，退出判定部3c基于本车位置运算部3a来判定当前的行车车道。而且，判断本车辆C是否正行驶于退出道路Rw旁边的行车车道(步骤S17-10)。在如图21所示那样本车位置处于与退出道路Rw相邻的行车车道L1上的情况下，在步骤S17-10中判断为正行驶于退出道路Rw旁边的行车车道(在步骤S17-10中为“是”)，并进入步骤S17-11。另外，在本车位置并非处于与退出道路Rw相邻的行车车道L1而是处于相对于退出道路Rw隔着行车车道L1的行车车道L2、L3上的情况下，判断为并非正行驶于退出道路Rw旁边的行车车道(在步骤S17-10中为“否”)，结束退出开始判定，并且不执行辅助而进入步骤S105(参照图4)。

[0154] 而且，在步骤S17-11中进行上述的粗虚线越过判定。接着，判断本车辆C是否已越过粗虚线BL(步骤S17-12)。在尚未越过粗虚线BL的情况下(在步骤S17-12中为“否”)，则不执行辅助而进入步骤S105(参照图4)。若判断为已越过粗虚线BL(在步骤S17-12中为“是”)，则将退出判定部3c中所存储的退出开始标志以及退出道路行驶标志设为ON(步骤S17-7)。另外，将干线行驶标志、退出开始的场景判别标志设为OFF(步骤S17-8)。 [0155] 另一方面，当在步骤S17-2中，粗虚线BL的全长大于等于规定长度(300m)的情况下(在步骤S17-2中为“否”)，转移到图13所示的步骤S17-13。也就是说，在粗虚线BL的全长大于等于规定长度的情况下本车辆C有可能直接向退出道路Rw退出，所以要进行考虑了直接退出的处理。

[0156] 首先，在步骤S17-13中，退出判定部3c基于行车车道信息7a来检测标记在前方道路上的粗虚线BL的条数。接着，判断粗虚线BL的条数是否为单数(步骤S17-14)。在粗虚线BL的条数是单数的情况下(在步骤S17-4中为“是”)，退出判定部3c基于行车车道信息7a而取得从在干线车道R1和退出道路Rw之间所标记的斑马线区Zb的开始点S2到本车位置的距离(步骤S17-15)。

[0157] 若取得了从开始点S2到本车位置的距离，退出判定部3c则判断所取得的距离是否不足预先确定的直接退出判定距离(步骤S17-16)。在这里，“直接退出”是指，如图20所示那样存在连接到退出道路Rw的构成干线车道R1的行驶行车车道L5，通过沿着行驶行车车道L5直接行驶，不用越过粗虚线BL，而进入退出道路Rw的状态。另外，“直接退出判定距离”是指，在本车辆C正行驶于行驶行车车道L5之际用于判断本车辆C是否进行直接退出的距离，在本实施方式中判断本车位置与斑马线区Zb的开始点S2的相对距离、即剩余的退出区间是否不足100m。

[0158] 若判断为从开始点S2到本车位置的距离大于等于预先确定的直接退出判定距离(在步骤S17-16中为“否”)，则结束退出开始判定并进入步骤S105。另外，若判断为从开始点S2到本车位置的距离不足预先确定的直接退出判定距离(在步骤S17-16中为“是”)，则判断为剩余的退出区间较短并进入步骤S17-17。

[0159] 在步骤S17-17中，本车位置运算部3a判定本车辆C的当前的行车车道(步骤S17-17)。接着，判断是否正行驶于连接到退出道路Rw的可以直接退出的行驶行车车道L5(步骤S17-18)。此时，退出判定部3c也可以基于本车位置和行车车道信息7a判断为本车辆C正行驶于可以直接退出的行驶行车车道。或者，还可以从照相机30取得图像数据G，并利用图像处理器8来判断粗虚线BL处于本车辆C的哪一侧。

[0160] 而且，在判断为并非正行驶于可以直接退出的行驶行车车道L5的情况下(在步骤S17-18中为“否”)，进行上述的粗虚线越过判定(步骤S17-19)，判断本车辆C是否已越过表示退出区间的粗虚线BL(步骤S17-20)。在未越过表示退出区间的粗虚线BL的情况下(在步骤S17-20中为“否”)，结束退出开始判定并进入步骤S105。在判断为已越过粗虚线BL的情况下(在步骤S17-20中为“是”)，将退出判定部3c中所存储的退出开始标志以及退出道路行驶标志设为ON(步骤S17-21)。将干线行驶标志、退出开始的场景判别标志设为OFF(步骤S17-22)。

[0161] 另一方面，当在步骤S17-14中判断为粗虚线BL的条数为复数的情况下(在步骤S7-14中为“否”)，与步骤S17-15同样地，退出判定部3c基于行车车道信息7a来检测从斑马线区Zb的开始点S2到本车位置的距离(步骤S17-23)。接着，与步骤S17-16同样地判断所取得的距离是否不足预先确定的直接退出判定距离(100m)(步骤S17-24)。 [0162] 若判断为从开始点S2到本车位置的距离大于等于预先确定的直接退出判定距离(100m)(在步骤S17-24中为“否”)，则结束退出开始判定并进入步骤S105。若判断为从开始点S2到本车位置的距离不足预先确定的直接退出判定距离(在步骤S17-24中为“是”)，则判定当前的行车车道(步骤S17-25)。接着，判断是否正行驶于连接到退出道路Rw的可以直接退出的行驶行车车道L5(步骤S17-26)。

[0163] 在判断为正行驶于连接到退出道路Rw的可以直接退出的行驶行车车道L5的情况下(在步骤S17-26中为“是”)，将退出判定部3c中所存储的退出开始标志以及退出道路行驶标志设为ON(步骤S17-21)。接着，将干线行驶标志、退出开始的场景判别标志设为OFF(步骤S17-22)。

[0164] 另一方面，在判断为并非正行驶于连接到退出道路Rw的可以直接退出的行驶行车车道L5的情况下(在步骤S17-26中为“否”)，基于本车位置、行车车道信息7a等来判断是否正行驶于退出道路Rw旁边的行车车道(步骤S17-27)。而且，在判断为正行驶于退出道路Rw旁边的行车车道的情况下(在步骤S17-27中为“是”)，进入步骤S17-28。另外，在判断为并非正行驶于退出道路Rw旁边的行车车道的情况下(在步骤S17-27中为“否”)进入步骤S105。

[0165] 在步骤S17-28中，进行粗虚线越过判定，并且判断本车辆C是否已越过粗虚线BL(步骤S17-29)。而且，若判断为本车辆C未越过粗虚线BL(在步骤S17-29中为“否”)，则进入步骤S105。另外，若判断为本车辆C已越过粗虚线BL(在步骤S17-29中为“是”)，则将退出判定部3c中所存储的退出开始标志以及退出道路行驶标志设为ON(步骤S17-21)，并将干线行驶标志、退出开始的场景判别标志设为OFF(步骤S17-22)。

[0166] 另一方面，当在图5所示的步骤S13中判断为并非退出开始场景的情况下(在步骤S13中为“否”)，判断是否为第1～第3退出结束场景中的某个(步骤S14)。在表示第1～第3退出结束场景的场景判别标志全部为OFF、即所有的场景判别标志是OFF的情况下(在步骤S14中为“否”)，由于所有的场景判别标志为OFF，所以进入图4所示的步骤S105。
若判断为表示第1～第3退出结束场景中的某个的场景判别标志为ON(在步骤S14中为“是”)，则进行退出结束判定(步骤S18)。

[0167] 退出结束判定

[0168] 按照图14对此退出结束判定进行说明。首先，退出判定部3c判断第1退出结束场景的标志是否为ON(步骤S18-1)。若判断为表示第1退出结束场景的标志为ON、即本车位置处于以收费站Tb作为基准的规定距离范围D3(收费站Tb500m前～超过了收费站Tb后的100m)内(在步骤S18-1中为“是”)，退出判定部3c判断本车辆C是否已通过收费站Tb(步骤S18-2)。而且，在判断为已通过收费站Tb的情况下(在步骤S18-2中为“是”)，将退出结束标志设为ON(步骤S18-3)。退出结束标志不同于表示第1～第3退出结束场景的场景判别标志，在被判断为退出结束的时间点首次成为ON。接着，将第1退出结束场景的场景判别标志、退出道路行驶标志设为OFF(步骤S18-4)。

[0169] 另一方面，若在步骤S18-2中判断为未通过收费站Tb(在步骤S18-2中为“否”)，则结束退出结束判定并进入步骤S105。

[0170] 另外，若在步骤S18-1中判断为表示第1退出结束场景的场景判别标志为OFF(在步骤S18-1中为“否”)，则判断表示第2退出结束场景的场景判别标志是否为ON(步骤S18-5)。在表示第2退出结束场景的 场景判别标志为ON的情况下，即如图18所示那样本车位置包含于以分支节点Nj作为基准的规定距离范围D4(未到分支节点Nj之前500m～超过了分支点后的100m)内的情况下(在步骤S18-5中为“是”)，进入步骤S18-6。 [0171] 在步骤S18-6中判断是否已通过SA或者PA内的分支点。若判断为已通过分支点(分支节点Nj)(在步骤S18-6中为“是”)，则将退出结束标志设为ON(步骤S18-3)。接着，将退出结束场景的场景判别标志、退出道路行驶标志设为OFF(步骤S18-4)。 [0172] 另一方面，若在步骤S18-5中判断为表示第2退出结束场景的场景判别标志为OFF(在步骤S18-5中为“否”)，则判断表示第3退出结束场景的场景判别标志是否为ON(步骤S18-7)。在这里，若判断为表示第3退出结束场景的场景判别标志为OFF(在步骤S18-7中为“否”)，则结束退出结束判定，进入步骤S105。

[0173] 在表示第3退出结束场景的场景判别标志为ON的情况下，即本车位置如图19所示那样包含于以没有分支的岔道Rw2的中间点M作为基准的规定距离范围D5(未到中间点M之前500m～超过了中间点M后的100m)的情况下，退出判定部3c判断是否已通过中间点M(步骤S18-8)。在判断为已通过中间点M的情况下(在步骤S18-8中为“是”)，将退出结束标志设为ON(步骤S18-3)。接着，将第3退出结束场景的场景判别标志、退出道路行驶标志设为OFF(步骤S18-4)。在判断为未通过中间点M的情况下(在步骤S18-8中为“否”)，结束退出结束判定，并进入步骤S105。

[0174] 这样，在表示第1～第3退出结束场景的各场景判别标志的某个已成为ON的情况下，在已通过了收费站Tb、已通过分支或者已通过中间点M的情况下，判断为退出结束，所以能够使检测出退出结束的时刻与驾驶者判断为已结束退出的时刻一致。 [0175] 若图5所示的各判定处理S15～18结束了，导航单元3的辅助控制部3d则如上述那样判断是否为辅助时刻(图4的步骤S103)。例如，在退出开始标志为ON的情况下，辅助控制部3d判断为是辅助时刻，并对语音处理器12或者图像处理器8等输出控制信号，进行退出开始 用的信息提供或者警告(步骤S104)。或者，辅助控制部3d对ECU45输出控制信号，进行减速处理。若执行了信息提供、操作辅助等驾驶辅助，则在步骤S105中判断是否结束辅助，在不结束辅助的情况下(在步骤S105中为“否”)则反复进行上述的处理。在结束辅助的情况下(在步骤S105中为“是”)则结束辅助处理，并对再次开始驾驶辅助进行待机。

[0176] 根据上述实施方式，能够取得如下那样的效果。

[0177] (1)辅助控制单元2预先判定会合开始场景或者会合结束场景，并根据各场景来判定会合开始或者会合结束的时刻。为此，能够基于检测出的会合开始或者会合结束的时刻，在驾驶者感觉到是会合开始或者会合结束时执行与会合开始时或者会合结束时相应的驾驶辅助。为此，能够进行驾驶者不会感到不协调的、即与驾驶者的感觉相吻合的驾驶辅助。

[0178] (2)在本车位置包含在以收费站Tb作为基准的规定距离范围D6内的情况下，判断为是第1会合开始场景。另外，在本车辆C处于以SA或者PA的岔道Rj2的分支点或者中间点作为基准的规定距离范围D7、D8内的情况下，判断为是第2或者第3会合开始场景。为此，不只是收费站Tb周边，对于从SA或者PA向干线车道R1的会合，也能够判断会合开始时刻。

[0179] (3)在本车辆C处于以粗虚线开始点S1作为基准的规定距离范围D1、D2内的情况下，判断为是会合结束场景。由于利用表示会合区间的路面标志，所以能够将驾驶者判断为已完成会合的场面设为会合结束场景。

[0180] (4)在本车辆C已通过收费站Tb之时判断为是会合开始时刻。为此，能够将从判断为会合开始的地点直至会合到干线车道R1的行驶距离设为适合于换档控制等会合开始时的驾驶辅助的距离。另外，在本车辆C已通过连接到SA或者PA的岔道Rj2的分支点或者中间点的情况下，判断为是会合开始时刻。为此，即使对于从SA或者PA向干线车道R1的会合，也能够判断会合开始时刻。

[0181] (5)在本车辆C通过粗虚线开始点S1以后行驶了规定距离(100m)以上的情况下判断为是会合结束。由于在会合之际以驾驶者辨识的粗虚 线BL作为基准来进行会合结束判定，所以能够进行与行驶环境相应的时刻判定。另外，在本车辆C通过会合点以后行驶了规定距离以上的情况下，能够比较简单且恰当地判断会合结束的时刻。 [0182] (6)在判断为本车辆已越过粗虚线BL的情况下判断为是会合结束。即、在会合之际以驾驶者辨识的粗虚线BL作为基准来进行会合结束判定，所以能够检测驾驶者判断为已结束会合的时刻。

[0183] (7)辅助控制单元2检测会合开始以及会合结束的时刻，因此能够将从会合开始到会合结束作为会合区间(或者会合时间)来进行检测。为此，能够将会合区间或会合时间有效利用于驾驶辅助等中。

[0184] (8)辅助控制单元2预先判定本车辆C的该时间点的状况是否为退出开始场景，在是退出开始场景的情况下判定退出开始的时刻。为此，能够基于检测出的退出开始的时刻，在驾驶者感觉到是已开始退出时执行与已开始退出时相应的驾驶辅助。为此，能够进行驾驶者不会感到不协调的驾驶辅助。

[0185] (9)当判断为在本车辆C的前方有粗虚线BL的情况下，判断为是退出开始场景。另外，基于图像处理器8作出的本车辆C已越过粗虚线BL的判断，判断为是已从干线车道R1退出的退出开始时刻。为此，能够检测出驾驶者判断为已开始退出的时刻，并能够在恰当的时刻进行驾驶辅助。

[0186] (10)在退出开始判定之际，检测粗虚线BL的长度，在粗虚线BL的长度超过规定长度(100m)的情况下，判断本车位置自斑马线区Zb的开始点S2的相对距离是否不足直接退出判定距离、且判断本车辆C是否正行驶于可以直接退出的行驶行车车道L5。在本车辆C行驶于进行直接退出的行驶行车车道L5，从开始点S2起的距离不足直接退出判定距离的情况下判断为退出开始。为此，在本车辆C正行驶于较长的退出行车车道的情况下，也能够检测驾驶者判断为已开始退出的时刻，并能够在恰当的时刻进行驾驶辅助。 [0187] (11)退出判定部3c，在粗虚线BL为复数的情况下，将位于退出道路Rw旁边的粗虚线BL判断为区划干线车道R1和退出道路Rw的 粗虚线BL。为此，能够对应多种多样的路面标志图案。

[0188] (12)预先判定本车辆C的该时间点的状况是否为退出结束场景，在是退出结束场景的情况下，判定退出结束的时刻。因此，能够基于检测出的退出结束的时刻，在驾驶者感觉到已结束退出时执行与已结束退出时相应的驾驶辅助。因此，能够进行驾驶者不会感到不协调的驾驶辅助。

[0189] (13)在本车位置包含在以收费站Tb作为基准的规定距离范围D4内的情况下，判断为是退出结束场景。因此，能够将驾驶者判断为已结束退出时的场面作为退出结束场景检测出来。另外，在本车辆C处于以SA或者PA的岔道Rj2的分支点或者中间点作为基准的规定距离范围D5、D6内的情况下，判断为是退出结束场景。因此，不只是在收费站Tb周边，对于从SA或者PA向干线车道R1的会合，也能够判断会合开始时刻。 [0190] (14)在退出结束判定之际，在本车辆C已通过收费站Tb时判断为是退出结束时刻。因此，能够将驾驶者判断为已结束退出时的时刻作为退出结束的时刻而检测出来。 [0191] (15)在退出结束判定之际，在本车辆C已通过连接到SA或者PA的岔道Rw2的分支点或者中间点的情况下，判断为是退出结束时刻。因此，即使对于从SA或者PA向干线车道R1的会合，也能够判断退出结束时刻。

[0192] 此外，上述实施方式还可以如下进行变更。

[0193] 除检测高速公路上的会合或者退出的各时刻的装置以外，辅助控制单元2也可以是检测高速公路以外的收费道路、主要道路等的会合或者退出的各时刻的装置。还可以在没有收费站、SA/PA的情况下，将从会合节点Nm等起的相对距离等作为基准来判断各种场景，在已越过粗虚线BL的情况下判断为会合结束或者退出结束。

[0194] 还可以分别变更各规定距离范围D1～D8的值。

[0195] 在退出结束场景下，也可以不是将SA/PA控制许可标志设成ON或 OFF以表示许可执行与SA或者PA相应的控制，而是取而代之单单参照本车位置和地图描绘数据6b中所包含的设施数据等，并在本车位置匹配于SA或者PA的情况下许可与SA或者PA相应的控制。

[0196] 在会合结束场景的判定中，也可以不是本车位置处于在步骤S6-6、步骤S6-9中的从粗虚线开始点S1起规定距离范围D1、D2内的判定，而是取而代之判定为是处于以对斑马线区Zb所设定的基准点(例如开始点)作为中心的距离范围内。

[0197] 照相机30也可以安装在侧后视镜等本车辆C的侧方。另外，还可以安装在车辆前端。

[0198] 在会合结束判定中，也可以省略通过粗虚线开始点S1后是否行驶了规定距离以上(步骤16-1)、以及通过会合点后是否行驶了规定距离以上(步骤S16-5)的判断处理。 [0199] 在会合结束场景判定的步骤S6-5、步骤S6-8中，也可以不是将粗虚线开始点S1设为相对距离计算的基准点，而是取而代之将斑马线区Zb的开始点S2或者会合节点Nm设为基准点。

[0200] 也可以省略退出开始以及退出结束的时刻检测的某一方或者双方，将辅助控制单元2作为检测会合开始以及会合结束的时刻的装置。