轨道型运输装置

摘要

一种轨道型运输装置，用于运输多种自动化设备，该自动化设备用于执行与附接于船舶货舱内壁表面的绝热体有关的不同任务。该装置包括：一对轨道，可拆卸地固定于所述绝热体；车架组件，可安装于所述轨道并可沿所述轨道移动。车架组件包括：车架框，驱动单元，安装于所述车架框并设置有行进轮，挤压单元，安装于所述车架框，支撑轮单元，可朝向和远离所述轨道运动，以与所述轨道接合和脱离，行进制动装置，用于使所述车架组件停止运动。该装置还包括用于控制车架组件的操作的控制器。

权利要求

1.一种轨道型运输装置，用于运输多种自动化设备，所述自动化设备用于执行与附接于船舶货舱的内壁表面的绝热体有关的不同任务，所述轨道型运输装置包括：一对轨道，可拆卸地固定于所述绝热体；

车架组件，可安装于所述轨道并可沿所述轨道移动；以及控制器，用于控制所述车架组件的操作，

其中所述车架组件包括：

车架框，

驱动单元，安装于所述车架框并设置有行进轮，挤压单元，安装于所述车架框，以用于将所述行进轮压靠于所述轨道或用于使所述行进轮远离所述轨道移动，支撑轮单元，可朝向和远离所述轨道运动，以与所述轨道接合和脱离，行进制动装置，用于使所述车架组件停止运动。

2.如权利要求1所述的轨道型运输装置，其中所述车架组件还包括：辅助轮，固定于所述车架框的底表面并适于沿所述轨道滚动。

3.如权利要求2所述的轨道型运输装置，其中所述车架组件进一步包括行进编码器，所述行进编码器用于检测所述行进轮和所述辅助轮中至少一个的旋转数，所述行进编码器适于将所检测到的旋转数提供给所述控制器，以使控制器能够精确控制所述车架组件的运动速度。

4.如权利要求1所述的轨道型运输装置，其中每个所述轨道均具有向上倾斜的引导面、向下倾斜的引导面和形成于所述各引导面之间的摩擦接触面，所述支撑轮单元具有适于与所述各引导面接触的支撑轮，所述行进轮适于与所述摩擦接触面接触。

5.如权利要求4所述的轨道型运输装置，其中每个所述轨道均具有底台部，所述底台部形成于每个所述轨道的一个侧边的下表面上，用于与每个所述绝热体的顶角部接触。

6.如权利要求1所述的轨道型运输装置，其中所述驱动单元包括用于响应于由所述控制器提供的控制信号而产生转矩的行进马达以及用于将所述行进马达的所述转矩传递给所述行进轮的动力传递机构。

7.如权利要求6所述的轨道型运输装置，其中所述行进制动装置适于保持或释放所述行进马达的转动轴。

8.如权利要求6所述的轨道型运输装置，其中所述行进制动装置设置在从动杆的周围，所述从动杆与所述行进马达的所述转动轴通过斜齿轮组操作连接。

9.如权利要求1所述的轨道型运输装置，其中所述车架组件的所述挤压单元包括：挤压马达，用于响应于由所述控制器提供的控制信号而产生转矩；

第一安装架，固定于所述车架框并适于支撑所述挤压马达；

第二安装架，在与所述第一安装架相对的位置固定于所述车架框；

驱动轮，附接于所述挤压马达的转动轴；

从动轮，与所述驱动轮操作连接；

双螺纹螺杆，在一端装配至所述从动轮，在相对端被所述第一安装架和所述第二安装架可旋转地支撑；

螺母组，与所述螺杆螺纹配合；

挤压部件，固定于所述螺母组；以及

轮支架，可相对运动地连接至所述挤压部件并适于支撑所述驱动单元和所述支撑轮单元。

10.如权利要求9所述的轨道型运输装置，其中所述车架组件进一步包括置于所述挤压部件和所述轮支架之间的压力调节弹簧。

11.如权利要求9所述的轨道型运输装置，其中所述挤压部件和所述轮支架通过线性运动引导部互相连接。

12.如权利要求1所述的轨道型运输装置，其中所述支撑轮单元包括：安装基座，与所述挤压单元操作连接，并与所述挤压单元共同移动；

柱状部，固定于所述安装基座；

棒，可延伸地装配于所述柱状部；

轮引导块，附接于所述棒，所述轮引导块具有上倾斜面和下倾斜面；以及多个支撑轮，可转动地安装于所述轮引导块的所述上倾斜面和所述下倾斜面，从而使所述支撑轮能够与所述轨道接触。

说明书

轨道型运输装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种轨道型运输装置，该运输装置运输多种自动化设备，这些自动化设备用于执行与附接于船舶货舱的内壁表面的绝热体有关的不同任务。

背景技术

[0002] 一般来说，将数千件或数万件板型绝热体(例如绝热板)附着在船舶货舱的内壁表面，以使得货舱的内部空间绝热。目前，绝热体的附着工作绝大多数是手工完成，部分借助自动化机器完成。特别地，用于在船舶货舱内完成工作的传统的自动化机器被设计并制造为与特定板共同使用，从而引起了以下一系列问题。

[0003] 术语“特定板”是指这样一种板，其形成为一般的矩形平行六面体形且专门用于特定的货舱。该板包括绝热层以及覆于绝热层上的胶合板层。在绝热层与胶合板层的连接处外部形成缝隙。依照货舱的技术标准，将多个特定板排列在货舱的内壁表面上。在相邻板之间形成绝热体间的通路，以在格状方向上延伸。鉴于此，在船舶货舱内用于完成工作的传统的自动化机器采用如下驱动方法：通过利用将胶合板层的侧表面挤压为支撑基座时所产生的摩擦力，使该机器沿绝热体间的通路运动。特别地，传统的自动化机器包括驱动单元，该驱动单元在将引导机构(诸如滑板或类似物)插入缝隙并被缝隙支撑的状态下运动。

[0004] 由于传统的自动化机器的驱动单元需要在挤压板的胶合板层时运动，然而，令人担忧的是，胶合板层的侧表面区域会由于施加于其上的过度的压力而破损。

[0005] 而且，在板的胶合板层的下方必定留下特定形状的缝隙，并且插入缝隙的引导机构不得与安装在传统的自动化机器上，这就产生了一个技术难题。从这点来看，插入缝隙的引导机构作为一种安全设备，其防止驱动单元在上升、下降、左右运动过程中从绝热体间的通路中掉下或移开。

[0006] 特别地，由于板的排列特性，将在绝热体间的通路中的各处产生不存在胶合板层的区域。因此，需要额外地使用多个连接器以用于桥接没有胶合板层的区域。除了安装连接器时遇到的不便，当连接器被附加地安装在缺少胶合板层的区域时，对于传统自动化机器而言，难以保证精确的运动性能。

[0007] 除此之外，现有技术中，绝热板通过手工安装。因此，即使经验丰富的工人努力精确地在货舱内壁表面排列和附接特定板，在各个板的胶合板层之间的连接处仍会留有空隙。空隙的存在使机器的轮子难以沿精确路线滚动。

发明内容

[0008] 技术问题

[0009] 针对上述问题，本发明的一个目的是提供一种轨道型运输装置，该运输装置用于运输多种自动化设备，该自动化设备用于执行与附接于船舶货舱的内壁表面的绝热体有关的不同任务，该装置易于安装，并能提高与绝热体相关的工作的效率，还能表现出精确的行进性能并保护绝热体不受损坏。

[0010] 技术方案

[0011] 为了达到上述目的，本发明提供一种轨道型运输装置，用于运输多种自动化设备，所述自动化设备用于执行与附接于船舶货舱的内壁表面的绝热体有关的不同任务，所述轨道型运输装置包括：一对轨道，可拆卸地固定于所述绝热体；车架组件，可安装于所述轨道并可沿所述轨道移动；以及控制器，用于控制所述车架组件的操作。

[0012] 正如本文中所使用的，当运输装置在船舶货仓的内壁表面上自动移动所体现的术语“不同状态”用于表示平面状态、水平状态、竖直状态及架空状态。

[0013] 有益效果

[0014] 本发明的轨道型运输装置，其类型为车架组件沿轨道行进。其优势在于无需担心绝热体及胶合板层的破损。

[0015] 而且，本发明的轨道型运输装置通过利用挤压单元的挤压马达和滚珠螺杆机构，适于在初始设定时间将行进轮和支撑轮挤压为与轨道接触。其优势在于挤压操作可实现自动化。

[0016] 并且，本发明的轨道型运输装置采用了如此的结构：其中挤压单元的滚珠螺杆机构的进给力可通过压力调节弹簧的弹性反作用力进行调节。因此，无论工作位置中的轨道状态如何改变，都能够将行进轮及支撑轮挤压为与轨道紧密接触。其优势在于能够机械地确保在任一状态下对车架组件进行精确的运动操作。

[0017] 而且，本发明的轨道型运输装置通过利用位移测量仪，以最优化的方式控制挤压力。其优势在于运输装置可被安全地操作。

[0018] 而且，本发明的轨道型运输装置设置有自动的挤压单元，其优势在于车架组件能以快速、方便的方式安装及拆卸，从而最大限度的方便了操作工人。

[0019] 此外，本发明的轨道型运输装置的优势还在于：能缩短货舱的制造时间，从而提高生产率，也能够实现货舱制造过程的自动化，从而提高制造精确性。

附图说明

[0020] 图1为根据本发明一个实施方案的轨道型运输装置的透视图；

[0021] 图2为图1所示轨道型运输装置的分解透视图；

[0022] 图3为图1所示轨道型运输装置的部分侧视图；以及

[0023] 图4为图3中圆圈A所示部分的部分放大剖视图。

具体实施方式

[0024] 下面结合附图对本发明的优选实施方案进行详细描述。

[0025] 图1为根据本发明一个实施方案的轨道型运输装置的透视图。图2为图1所示轨道型运输装置的分解透视图。图3为图1所示轨道型运输装置的侧视剖视图。图4为图3中圆圈A所示部分的部分放大剖视图。

[0026] 如图1所示，本发明的轨道型运输装置包括车架组件10，其运输多种自动化设备，以用于完成与绝热体1(例如绝热板)相关的不同任务，绝热体1附着于船舶货舱的内壁表面。从这点来看，绝热体间的通路9恰恰以这样一种方式形成于绝热体1之间的空隙8上，从而根据绝热体1的排列在格状方向上延伸。

[0027] 本发明的轨道型运输装置还包括一对平行的轨道200，其固定安装在位于绝热体间的通路9的相对侧边的绝热体1上。轨道200作为支撑基座，车架组件10沿该支撑基座行进。

[0028] 车架组件10被设计为沿绝热体间的通路9行进，而不会导致绝热体间的通路9周围的绝热体1损坏。

[0029] 车架组件10包括类似骨架的车架框110，用于支撑在货舱内完成任务所需的自动化设备或装置。

[0030] 车架组件10包括一对驱动单元300，其排列在车架框100的相对的侧部上。驱动单元300在控制器800的控制下由动力(例如电力)操作，并适于在与轨道200摩擦接触时驱动车架组件10。

[0031] 车架组件10还包括挤压单元400，其安装于车架框100并在控制器800的控制下由动力(例如电力)操作。挤压单元400执行挤压操作，通过挤压操作，向轨道200挤压各驱动单元300，而且，挤压单元400还执行回收操作，通过回收操作，各驱动单元300远离轨道200移动。

[0032] 车架组件10还包括一对支撑轮单元500，其附接于驱动单元300，从而使其能朝向或远离轨道200移动，以用于与轨道200接合或脱离。一旦支撑轮单元500与轨道200相接合，即可防止由于任何疏忽所引起的车架组件10与轨道200分离。

[0033] 车架组件10还包括一对辅助轮600，其附接于车架框100的下表面，以使其能与轨道200滚动接触。

[0034] 车架组件10还包括行进编码器700，其固定于车架框100并与控制器800电连接。行进编码器700检测辅助轮600中的一个的旋转数，并将表示所检测到的旋转数的信号馈送至控制器800，从而使控制器800能精确地反馈控制轨道型运输装置的移动速度。

[0035] 在下文中，将依照图2更详细地描述上述部件。关于在图3所示的车架框100中对称排列的部件，为避免重复描述，将仅描述位于一侧(例如右侧)的部件。

[0036] 如图2所示，车架框100为保持各种装置或系统的控制器、行进控制器、自动化模块、便携式电源、安全设备以及完成既定任务所需的其他装置的结构性本体。车架框100由极轻的建筑材料(如铝)制成，并构造成对于变形或其他形变具有增强的抵抗力的结构。

[0037] 可通过把多个横梁(包括前梁)以一定的间隔关系固定于左梁部件和右梁部件之间而将车架框100构造成防变形的结构。可通过利用车架框的安装孔、螺栓和螺母而将多种设备、装置、传感器以及部件(不光是挤压单元400)自由地附接于车架框100。此外，车架框100具有在其上表面和侧面上形成的多个支腿110及111，以用于储存车架框100，车架框100还具有用于手动运输车架框100的多个把手112。

[0038] 轨道200固定于位于绝热体间的通路9的相对侧上的绝热体1的顶角部分。轨道200可沿绝热体间的通路9的纵向延伸(例如沿x轴的方向)。每个轨道200均设置有底台部211，其与相应绝热体1的顶角部紧密接触。

[0039] 每个轨道200均具有接合面212，接合面212在底台部211的相对侧上从相应的轨道200的上表面凹陷。在每个轨道200的、五角形的一个侧端部的上部区域和下部区域中形成向上和向下倾斜的引导面213和214。摩擦接触面216形成于位于引导面213和214之间的五角形的一个侧端部的中部区域中。

[0040] 如图1最好地所示，每个轨道200均具有多个固定孔77，每个绝热体1均具有与固定孔77对准的多个螺纹孔7。因此，可通过将紧固件70(例如螺栓或夹具)穿过固定孔77和螺纹孔7装配，而将每个轨道200临时并可拆卸地固定至相应的绝热体1。换句话说，在每个轨道200的底台部211处将每个轨道200压靠于相应的绝热体1的顶角部，然后通过紧固件70将每个轨道200临时固定至相应的绝热体1。一旦完成了任务，就使轨道200离开绝热体1。可选地，摩擦接触面216可由齿条替代，行进轮325可由小齿轮替代。

[0041] 优选地，轨道200由木质材料(例如木材或类似物)、高强度轻型材料(例如铝合金或类似物)、高强度合成树脂材料(例如工程塑料或类似物)或复合材料(例如玻璃增强塑料、碳纤维增强塑料或类似物)制成。

[0042] 轨道200可由能承受预定载荷或能显示出足够大的可允许应变以承受载荷的任何材料制成。而且，用于与另一驱动机构的小齿轮(未示出)啮合的齿条槽215附加地形成于每个轨道200的接合面212的一角，从而确保车架组件10的稳定且精确的行进。

[0043] 支撑轮单元500的支撑轮510和511与轨道200的引导面213和214压力接触。因此，引导面213和214支撑车架组件10，从而使车架组件10可处于不同状态中的一个。
驱动单元300的行进轮325与轨道200的摩擦接触面216压力接触，从而使车架组件10可在上述状态中被驱动。在这点上，当挤压单元400将支撑轮单元500和驱动单元300压靠在轨道200上时，发生压力接触。

[0044] 每个驱动单元300均被安装于设置在车架框100下方空间中的挤压单元400的轮支架401。轮支架401的实例包括转向节和轮箍，二者都被制成条形或板形。

[0045] 支撑轮单元500中的一个以及行进马达320、行进轮325安装于轮支架401上。压力由挤压马达410通过双螺纹螺杆460、螺母组470和挤压部件480传递到轮支架401和支撑轮单元500。行进轮325依靠线性运动引导部而保持与相应的轨道200接触。

[0046] 若双螺纹螺杆460以相反方向转动，则压力调节弹簧490从压紧状态释放。因此，通过引导杆部件403与挤压单元480相连的轮支架401侧向向内移动，从而使驱动单元300和支撑轮单元500回到其初始位置并保持为不与相应的轨道200接触。

[0047] 轮支架401具有形成于其中部的多个水平延伸的引导孔402。引导杆部件403在其一个端部插入引导孔402，从而使引导杆部件403可沿水平方向运动。行进马达320以竖直向上延伸的方式附接于轮支架401的一个纵向端部。行进马达320具有向下突出的转动轴。

[0048] 每个支撑轮单元500都附接于轮支架401的另一纵向端部的下表面。已知的线性运动引导部的一个部件404(例如导轨)附接于轮支架401的该另一纵向端部的上表面。附接于车架框100底部的是线性运动引导部的另一个部件405(例如引导块)，其与部件404保持滑动接触关系。线性运动引导部确保了轮支架401、驱动单元300和支撑轮单元500可在挤压单元400的压紧操作或放松操作过程中作线性往复运动。

[0049] 如图2和4所示，行进马达320的转动杆319沿竖直方向(即，Z轴方向)延伸穿过装配于轮支架401的轴承318。从动杆337通过斜齿轮组329与转动杆319的下端成直角操作连接。

[0050] 行进制动装置330安装于每个驱动单元300的从动杆337。响应于由控制器800提供的制动控制信号，行进制动装置330适于迅速锁定或松开每个驱动单元300。

[0051] 行进制动装置330包括制动箱和安装于制动箱的制动架339。制动架339在其顶端连接至轮支架401。行进制动装置330包括排列在制动箱中的电磁限制装置。电磁限制装置与图1所示的行进控制器800电连接。行进制动装置330通常处于初始状态，在该状态下电磁限制装置保持为不与从动杆337接合。

[0052] 在紧急情况下或者当正常操作过程中需要使车架组件10停下时，行进控制器800发出制动控制信号，从而可对电磁限制装置提供电力(采用应急功率源，如电池、电容器或商业功率源)。在响应中，电磁限制装置通过利用其电磁体部件固定从动杆337而执行锁紧操作。结果是，将从动杆337、行进轮325和行进马达320保持为不转动。就此，行进轮325直接固定于行进马达320的转动轴319，并且在行进马达320的操作下转动。

[0053] 行进马达320和下述挤压马达410均可为直流马达或伺服马达，并且包括减速齿轮、轴承和马达编码器。行进马达320和挤压马达410连接至行进控制器800，以获得电功率。

[0054] 如图2所示，挤压单元400采用滚珠螺旋机构(一种螺旋运动机构)，其与挤压马达410操作连接。更具体地，挤压单元400包括：由行进控制器800提供电力以产生转矩的挤压马达410；具有通常为“h”形剖面的第一安装架420，第一安装架420固定在车架框100的一侧(左梁部件)，第一安装架420适于在其顶部支撑挤压马达410，并且第一安装架420在其底侧壁设置有一对同轴轴承；具有通常为倒“U”形剖面的第二安装架421，第二安装架421固定在车架框100的另一侧(右梁部件)，与第一安装架420呈间隔面对关系，第二安装架420在其底侧壁设置有一对同轴轴承；安装于挤压马达410的转动轴的驱动轮
430；通过调速带440与驱动轮430操作连接以获得挤压马达410的转矩的从动轮450；在其一端装配至从动轮450、在其相对端被第一安装架420的轴承和第二安装架421的轴承可旋转支撑的双螺纹螺杆460；与双螺纹螺杆460的一个螺纹部和另一个螺纹部螺纹连接的螺母组470，以用于将螺杆460的旋转运动转化为其线性往复运动；附接于螺母组470的底部的挤压部件480；以及保持在挤压部件480和轮支架401之间的压力调节弹簧490。在这点上，双螺纹螺杆460的一个螺纹部和另一个螺纹部在相互相对的方向上形成。

[0055] 根据如上所述的配置，本发明所述的压力等于由挤压单元400的操作产生的螺母组470和挤压部件480的移动力以及被挤压部件480压缩的压力调节弹簧490的弹性反作用力的总和。

[0056] 虽然图中未示出，可在双螺纹螺杆460或挤压马达410的旋转杆中附加安装用于使挤压马达410及与之操作连接的其他部件停止运动的挤压制动装置。该挤压制动装置可具有与前述行进制动装置330基本上相同的结构。

[0057] 如图4清晰所示，当双螺纹螺杆460正向或反向旋转时，与螺杆460的一个螺纹部和另一个螺纹部螺纹连接的螺母组470和挤压部件480相对于车架框100同时横向向外或向内移动，均以同样的标记S表示。

[0058] 在这点上，每个挤压部件480由水平板481和竖直板482形成。引导杆部件403与每个挤压部件480的竖直板482在其其他端相连。压力调节弹簧490保持在引导杆部件403周围。引导杆部件403在其一端插入轮支架401的引导孔402，并且受插脚483所限，以确保引导杆部件403不会在压力调节弹簧490的弹性反作用力的作用下脱离引导孔402。

[0059] 压力调节弹簧490在其一端与每个挤压部件480的竖直板482的侧表面接触，并且在其其他端穿过位移测量仪491(电位计)与轮支架401的侧表面连接，该位移测量仪491又与图1所示的控制器800相连。可选地，位移测量仪491可安装在每个挤压部件480的竖直板482和压力调节弹簧490之间。

[0060] 通过挤压单元400的操作，挤压力(即，压力调节弹簧490的弹性反作用力以及螺母组470和挤压部件480的运动力的总和)通过压力调节弹簧490被传递到轮支架401。在响应中，每个驱动单元300的行进轮325和每个支撑轮单元500的支撑轮510和511被弹性挤压为与每个轨道200的引导面213和214和摩擦接触面216相接触。因此，无论工作位置的情况如何，行进轮325和支撑轮510和511均可与每个轨道200紧密接触。结果是，机械地确保了在任一状态下车架组件10的精确移动。

[0061] 通过利用位移测量仪491在其初始设定时间和行进过程中的信号，如图1所示的控制器800适于控制挤压单元400的挤压马达410的操作，并且能够实现最优化的力控制。

[0062] 位移测量仪491、行进马达320、行进制动装置330、挤压制动装置、挤压马达410和行进编码器700均与控制器800电连接，从而可为它们提供电力，并且它们可将信号传递到控制器800。

[0063] 挤压单元400的挤压力由存储在控制器800的存储器中的力控制算法控制，该力控制算法由控制器800的中央处理单元执行。利用位移测量仪491，控制器800按以下方式执行力控制算法：驱动单元300和支撑轮单元500相对于车架框100横向向外运动或回到其与工作位置状态相符的原始位置。挤压单元400的各个部件的运动力由压力调节弹簧490的弹性反作用力调节，从而保持挤压力的恒定。这使得车架组件10被精确地操作。

[0064] 再次参见图2，每个支撑轮单元500包括：附接于轮支架401的另一纵向端部的下表面的安装基座501；固定于安装基座501的弹簧缓冲型柱状部502；可延伸地装配于柱状部502的棒503；附接于棒503的顶端的轮引导块504；以及可转动地安装于轮引导块504的上、下斜面的多个支撑轮510和511，从而使它们可与每个轨道200接触。

[0065] 如图4所示，支撑轮510和511相对于虚构平面(如图2所示的棒503的轴处于该平面中)以+45度的向上轮排列角和-45度的向下轮排列角保持倾斜。从而，支撑轮510和511可与每个轨道200的引导面213和214紧密接触。

[0066] 如图2所示，多个辅助轮600通过轮安装架可旋转地安装于车架框100的下表面。如图3最好地所示，辅助轮600与轨道200滚动接触并且以可移动的方式支撑车架框100。

[0067] 再次参见图2，行进编码器700通过轴连接器(未示出)与辅助轮600的轴直接连接。可选地，行进编码器700可通过与辅助轮600中的一个共同转动的传感器轮附接于车架框100，从而使其可检测相应的辅助轮600的旋转数。

[0068] 行进编码器700将表示所检测到的相应辅助轮600的旋转数的信号传递到控制器800。利用存储在控制器800的存储器中的辅助轮600的已知周长和被传递的相应辅助轮
600的旋转数，控制器800计算车架组件10的总行进距离。利用所计算的总行进距离和由控制器800的计时器测得的操作时间，控制器800可计算车架组件10的运动速度。

[0069] 以下，将描述依照本发明的轨道型运输装置的操作。

[0070] 如图3所示，操作者执行初始设定工作。换句话说，轨道200被固定于绝热体1的顶角部，所述绝热体1排列在绝热体间的通路9的相对侧。此时，轨道200通过紧固件70固定于绝热体1。然后，操作者将车架组件10的车架框100置于绝热体间的通路9之上的空间中，并将其置于轨道200的上表面上。在此过程中，辅助轮600与轨道200的上表面接触并支撑车架框100。

[0071] 然后，操作者开启控制器800。在执行初始化时，通过利用独立安装的接触开关(未示出)，控制器800检查车架框100是否置于轨道200上。

[0072] 随后，控制器800使得挤压单元400进行挤压操作。在挤压操作中，挤压单元400的挤压马达410使得驱动轮430、调速带440、从动轮450和双螺纹螺杆460正向或反向转动。

[0073] 在响应中，螺杆460的一个螺纹部和另一个螺纹部使螺母组470相互远离移动，其结果是，螺母组470朝向轨道200移动。更具体地，如图4所示，与每个螺母组470相连的挤压部件480在与相应螺母组470移动方向相同的方向上压缩压力调节弹簧490。轮支架401被压缩的压力调节弹簧490的偏置力压向相应轨道200。

[0074] 从而，附接于轮支架401的每个驱动单元300的行进轮325被压靠于摩擦接触面216，同时，固定于轮支架401的每个支撑轮单元500的支撑轮510和511被挤压为与引导面213和214接触。

[0075] 挤压单元400的释放操作按照与挤压操作相反的顺序进行。

[0076] 以下将描述行进控制器800的行进控制操作。

[0077] 基于由位移测量仪491输入的信号，行进控制器800测量挤压力的大小，并且行进控制器800根据挤压力的测量结果控制挤压单元400的挤压马达410的转矩。此外，行进控制器800为行进马达320提供电力，从而使得保持为压靠于轨道200的摩擦接触面216的行进轮325向前转动。因此，包括车架框100和驱动单元300的车架组件10向前方移动。如果行进马达320和行进轮325反向转动，包括车架框100和驱动单元300的车架组件10则反向移动。

[0078] 由于支撑轮组件500的支撑轮510和511与引导面213和214滚动接触，本发明的轨道型运输装置可在任一状态下继续行进。

[0079] 特别地，行进制动装置330和挤压制动装置确保本发明的运输装置稳定地保持在任一状态，并且防止运输装置在电源故障、商业电源断电、动力中断、行进控制器电路故障和运输装置正常停止情况下的滑动或脱落。

[0080] 根据本发明的运输装置，车架组件10的驱动单元300和支撑轮单元500沿轨道200运动。因此，无须担心绝热体1或其胶合板层损坏。

[0081] 而且，无需在每个绝热体1中形成移动或驱动车架组件10所需的缝隙。特别是，轨道200的使用使得无需利用独立连接器桥接绝热体间的通路中缺乏胶合板的区域，从而易于附接绝热体1。

[0082] 尽管车架组件10通过利用行进轮325和轨道200之间的摩擦力进行运动，但车架组件10还可通过齿条-齿轮机构而被驱动。

[0083] 另外，行进控制器800能够基于行进编码器700所检测的辅助轮600的旋转数精确地反馈控制轨道型运输装置的运动速度。

[0084] 以上是对本发明优选实施方案的描述，然而本发明并不限于上述实施方案。可以理解的是，在不离开权利要求的保护范围的情况下，可对本发明进行各种改变和调整。

[0085] 工业适用性

[0086] 本发明的轨道型运输装置可有利地用于运输各种自动化设备的领域，上述自动化设备用于执行与附接于船舶货舱内壁表面的绝热体有关的不同任务。