绝对值编码器装置及多转检测方法

摘要

本发明提供一种绝对值编码器装置及多转检测方法，其维护性良好且蓄电池电源供给中的消耗电力小。具体为，从主电源(3)切换至蓄电池电源(4)时，第1多转量计算部(12)获取主电源即将断开之前的通过比较器(9)成为矩形波的多转信号M1及M0的状态。第2多转量计算部(13)获取蓄电池电源刚供给之后的成为矩形波的多转信号M1及M0的状态，多转量修正部(14)根据这些信号的状态变化修正蓄电池电源开始时的多转量。

权利要求

1.一种绝对值编码器装置，其具备：多转检测用传感器部，具备至少2个磁场检测元件检测旋转体的多转量；驱动部，驱动所述磁场检测元件；单转内位置检测用传感器部，检测所述旋转体单转内的位置；多转量计算部，使所述多转检测用传感器部输出的2相多转检测信号通过比较器转换为矩形波，根据转换为该矩形波的多转信号计算出多转量；单转内位置计算部，使所述单转内位置检测用传感器部输出的单转内位置检测信号通过AD转换器读入计算出单转内绝对位置；电源切换部，切换主电源和蓄电池电源，在主电源断开时供给蓄电池电源；及绝对位置生成部，合成所述单转内绝对位置和所述多转量生成绝对位置，其特征在于，所述多转量计算部具备：第1多转量计算部，在主电源供给时计算出多转量；第2多转量计算部，在蓄电池电源供给时计算出多转量；及多转量修正部，在所述主电源供给时和所述蓄电池电源供给时的切换时，获取电源即将切换之前及电源刚切换之后的所述多转信号的状态，修正电源切换后的多转量的初始值。

2.根据权利要求1所述的绝对值编码器装置，其特征在于，所述驱动部为间歇动作驱动器，所述间歇动作驱动器在蓄电池电源供给时向所述磁场检测元件供给一定周期的脉冲状电源。

3.根据权利要求2所述的绝对值编码器装置，其特征在于，根据所述旋转体的旋转速度变换所述脉冲状电源的脉冲周期。

4.根据权利要求2所述的绝对值编码器装置，其特征在于，所述脉冲状电源的脉冲宽度可根据蓄电池电源供给时的所述多转信号的上升及下降特性来设定。

5.一种绝对值编码器装置的多转检测方法，所述绝对值编码器装置具备：多转检测用传感器部，具备至少2个磁场检测元件检测旋转体的多转量；驱动部，驱动所述磁场检测元件；单转内位置检测用传感器部，检测所述旋转体单转内的位置；多转量计算部，使所述多转检测用传感器部输出的2相多转检测信号通过比较器转换为矩形波，根据转换为该矩形波的多转信号计算出多转量；单转内位置计算部，使所述单转内位置检测用传感器部输出的单转内位置检测信号通过AD转换器读入计算出单转内绝对位置；电源切换部，切换主电源和蓄电池电源，在主电源断开时供给蓄电池电源；及绝对位置生成部，合成所述单转内绝对位置和所述多转量生成绝对位置，其特征在于，所述多转量计算部具备：第1多转量计算部，在主电源供给时计算出多转量；及第2多转量计算部，在蓄电池电源供给时计算出多转量，

通过所述第1多转量计算部计算出主电源供给时的多转量，通过所述第2多转量计算部计算出蓄电池电源供给时的多转量，在主电源供给时和蓄电池电源供给时的切换时，获取电源即将切换之前及电源刚切换之后的所述多转信号的状态，修正电源切换后的多转量的初始值。

说明书

绝对值编码器装置及多转检测方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种检测使用于机器人、NC机床等的伺服马达的旋转位置的绝对值编码器，尤其涉及一种可检测电源断开时的多转量，可保持绝对位置的绝对值编码器装置及多转检测方法。

背景技术

[0002] 以往使用于机器人等的编码器，为了在检测多转量的同时保持电源断开时的绝对位置，进行蓄电池的备用供电(例如，参照专利文献1)。

[0003] 图8是现有的多转绝对编码器装置的框图。

[0004] 该多转绝对编码器装置具备：检测部21；波形整形部22，对来自该检测部21的检测信号进行整形；多转计数部23，在波形整形部22输出的代码信号中，接收MSB(最高有效位)及MSB-1(最高有效位的下一位)的位信号并对多转数进行计数；主电源24，向检测部21、波形整形部22及多转计数部23供给电源；及备用电源25，向多转计数部23供给备用电源。还具备计数用信号存储部26，主电源断开状态也能通过备用电源25进行数据保持，并具备旋转检测部28，根据计数用信号存储部26的状态及主电源投入时相同信号的状态，对多转计数器的计数值进行修正。

[0005] 下面，对动作进行说明。

[0006] 图9是用于说明现有的多转绝对编码器装置的动作的图。

[0007] 多转计数用的信号MSB及MSB-1为位相仅错开1/4周期的信号，可在1个周期中通过组合2个信号的“H”“L”状态而分为4个状态。在仅针对主电源断开时的微小旋转动作进行动作检测时，如果能够检测出该4个状态的区别，则可检测出1圈以内的动作。 [0008] 储存主电源即将断开之前的MSB及MSB-1信号的“H”“L”状态，通过比较2个信号的主电源断开前后的状态，仅限定于1/4圈以内的微小动作进行多转计数值的修正。 [0009] 预先在存储元件中储存主电源即将断开之前的MSB及MSB-1信号的“H”“L”状态，例如，主电源断开时编码器进行微小动作，从状态A变化至状态B。在状态A中MSB为“H”，MSB-1为“L”，通过其变化至状态B，变为MSB为“L”，MSB-1为“L”的状态，只要在主电源投入时比较A和B，就可检测出曾有过动作。

[0010] 如图9所示，如果计数切换在“1”的开始点、“4”的结束点进行，则在MSB-1为“H”的状态下未进行转数的切换。在MSB-1为“L”，MSB从“H”变化为“L”时，变为从“4”移至“5”，为了修正进行转数的加法运算。相反在MSB-1为“L”，MSB从“L”变化为“H”时，变为从“5”移至“4”，为了修正进行转数的减法运算。

[0011] 如此，在现有的多转绝对编码器装置中，监测主电源断开前及主电源再投入时的多转计数用信号的状态，限定于主电源断开中的微小动作进行多转计数值的修正。 [0012] 专利文献1：日本国特开平9-218054号公报

[0013] 发明内容

[0014] 但是，对于应用于机器人的情况，在现有的多转绝对编码器装置中，由于主电源断开时以马达通过制动器等而无法动作为前提，所以不进行主电源断开时的多转量的检测，而仅修正主电源再投入时的微小位置变化所引起的偏移部分。实际上，在制动器不良时存在发生因重力引起臂下落所产生的位置变化，而多转量发生变化的情况。另外，在主电源断开时存在因外力而引起马达旋转，多转量发生变化的情况。而且，在动作中发生瞬停时，如果马达正在高速旋转则存在超过可修正的界限值，而多转量发生变化的情况。在上述情况下，因再次发生初始化作业，从而在维护性方面存在问题。

[0015] 另外，虽然过去在主电源断开时使用蓄电池电源向多转量检测部供给电源，检测多转量，但是要求极力减小蓄电池电源的消耗电力。

[0016] 本发明是基于上述问题而进行的，目的在于提供一种绝对值编码器装置及多转检测方法，其维护性良好且蓄电池电源供给中的消耗电力小。

[0017] 为了解决上述问题，本发明是如下构成的。

[0018] 方案1所述的发明为，一种绝对值编码器装置，具备：多转检测用传感器部，具备至少2个磁场检测元件检测旋转体的多转量；驱动部，驱动所述磁场检测元件；单转内位置检测用传感器部，检测所述旋转体单转内的位置；多转量计算部，使所述多转检测用传感器部输出的2相多转检测信号通过比较器转换为矩形波，根据转换为该矩形波的多转信号计算出多转量；单转内位置计算部，使所述单转内位置检测用传感器部输出的单转内位置检测信号通过AD转换器读入计算出单转内绝对位置；电源切换部，切换主电源和蓄电池电源，在主电源断开时供给蓄电池电源；及绝对位置生成部，合成所述单转内绝对位置和所述多转量生成绝对位置，其特征在于，所述多转量计算部具备：第1多转量计算部，在所述主电源供给时计算出多转量；第2多转量计算部，在蓄电池电源供给时计算出多转量；及多转量修正部，在所述主电源供给时和所述蓄电池电源供给时的切换时获取电源即将切换之前及电源刚切换之后的所述多转信号的状态，修正电源切换后的多转量的初始值。 [0019] 另外，方案2所述的发明的特征为，所述驱动部在蓄电池电源供给时向所述磁场检测元件供给一定周期的脉冲状电源。

[0020] 另外，方案3所述的发明的特征为，所述驱动部在蓄电池电源供给时根据所述旋转体的旋转速度变换所述脉冲状电源的脉冲周期。

[0021] 另外，方案4所述的发明的特征为，所述脉冲状电源的脉冲宽度可根据蓄电池电源供给时的所述多转信号的上升及下降特性来设定。

[0022] 另外，方案5所述的发明为，一种绝对值编码器装置的多转检测方法，所述绝对值编码器装置具备：多转检测用传感器部，具备至少2个磁场检测元件检测旋转体的多转量；驱动部，驱动所述磁场检测元件；单转内位置检测用传感器部，检测所述旋转体单转内的位置；多转量计算部，使所述多转检测用传感器部输出的2相多转检测信号通过比较器转换为矩形波，根据转换为该矩形波的多转信号计算出多转量；单转内位置计算部，使所述单转内位置检测用传感器部输出的单转内位置检测信号通过AD转换器读入计算出单转内绝对位置；电源切换部，切换主电源和蓄电池电源，在主电源断开时供给蓄电池电源；及绝对位置生成部，合成所述单转内绝对位置和所述多转量生成绝对位置，其特 征在于，所述多转量计算部具备：第1多转量计算部，在主电源供给时计算出多转量；及第2多转量计算部，在蓄电池电源供给时计算出多转量，通过所述第1多转量计算部计算出主电源供给时的多转量，通过所述第2多转量计算部计算出蓄电池电源供给时的多转量，在主电源供给时和蓄电池电源供给时的切换时获取电源即将切换之前及电源刚切换之后的所述多转信号的状态，修正电源切换后的多转量的初始值。

[0023] 根据方案1所述的发明，由于即使在主电源断开时也计算出多转量，在电源切换时根据电源切换前后的多转信号的状态进行多转量的修正，所以即使在电源切换前后多转信号发生变化，只要是在规定之内，就能够没有计算错误地计算出多转量，可实现维护性良好的绝对值编码器装置。

[0024] 根据方案2所述的发明，由于在蓄电池电源供给时间歇地驱动多转检测用磁场检测元件，所以可以进一步降低蓄电池电源供给时的消耗电力。

[0025] 根据方案3所述的发明，如果与马达的使用旋转速度相应地设定蓄电池电源供给时的间歇驱动的周期，则可实现对应于旋转速度的最佳的间歇驱动，可以进一步降低消耗电力。

[0026] 根据方案4所述的发明，如果考虑多转检测信号的大小或者比较器或硬件回路所存在的上升时间的固体差等硬件回路的特性来设定蓄电池电源供给时的间歇驱动的电源供给时间，则可实现对应于多转检测信号的特性的电源供给，可进一步降低消耗电力。 [0027] 根据方案5所述的发明，由于即使在主电源断开时也计算出多转量，在电源切换时根据电源切换前后的多转信号的状态进行多转量的修正，所以即使在电源切换前后多转信号发生变化，只要是在规定之内，就能够没有计算错误地计算出多转量，可提高多转量计算的可靠性。

附图说明

[0028] 图1是表示本发明第1实施例的绝对值编码器装置的构成的框图。 [0029] 图2是表示本发明第1实施例的多转信号与单转内绝对位置的关系的图。 [0030] 图3是表示本发明第1实施例的多转量修正的动作的流程图。

[0031] 图4是表示本发明第2实施例的绝对值编码器装置的构成的框图。 [0032] 图5是表示本发明第2实施例的间歇驱动时的多转信号的动作波形图。 [0033] 图6是表示本发明第2实施例的动作的时间图，是蓄电池电源供给时与主电源供给时相比递增计数位置靠前时的例子。

[0034] 图7是表示本发明第2实施例的动作的时间图，是蓄电池电源供给时与主电源供给时相比递增计数位置靠后时的例子。

[0035] 图8是现有的多转绝对编码器装置的框图。

[0036] 图9是用于说明现有的多转绝对编码器装置的动作的图。

[0037] 符号说明

[0038] 1-多转检测用传感器部；2-驱动部；3-主电源；4-蓄电池电源；5-电源切换部；6-单转内位置检测用传感器部；7-AD转换器；8-单转内位置计算部；9-比较器；10-多转量计算部；11-绝对位置生成部；12-第1多转量计算部；13-第2多转量计算部；14-多转量修正部；15-间歇动作驱动部；21-检测部；22-波形整形部；23-多转计数部；24-主电源；
25-备用电源；26-计数用信号存储部；28-旋转检测部。

具体实施方式

[0039] 以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

[0040] 实施例1

[0041] 图1是表示本发明第1实施例的绝对值编码器装置的构成的框图。 [0042] 图中，1是多转检测用传感器部，由与固定于未图示的旋转体的永久磁铁隔着空隙安装于固定体的磁场检测元件构成。2是向磁场检测元件供给电源进行驱动的驱动部，3是主电源，4是蓄电池电源，5是切换主电源和蓄电池电源的电源切换部，6是单转内位置检测用传感器部，7是读入来自单转内位置检测用传感器部的单转内检测信号并转换为数字数据的AD转换器，8是读入AD转换结果计算出单转内绝对位置的单转内位置计算部，9是将来自位相不同的2个磁场检测元件的多转检测信号转换为矩形波多转信号的比较器，10是读入多转信号计算出多转量的多转量计算部，11是合成单转内绝对位置和多转量成为绝对位置的绝对位置生成部。

[0043] 另外，多转量计算部10由以下构成：第1多转量计算部12，在主电源供给时计算出多转量；第2多转量计算部13，在蓄电池电源供给时计算出多转量；及多转量修正部14，在主电源供给时和蓄电池电源供给时的切换时获取电源即将切换之前及电源刚切换之后的多转信号的状态，修正电源切换后的多转量。

[0044] 多转检测用传感器部1的磁场检测元件由位相不同的2个元件构成，只要能输出通过比较器变为矩形波的1圈中1个周期的多转信号即可。单转内位置检测用传感器部无论是磁式还是光学式，只要能检测出单转内绝对位置即可。在磁式的情况下，也可以是切换单转内检测用和多转检测用，兼用为单转内检测和多转检测的元件。

[0045] 下面，对本发明第1实施例的绝对值编码器装置的多转检测的动作进行说明。 [0046] 电源切换部5在检测到主电源被断开后，在向多转量计算部10输出切换信号的同时，使电源从主电源切换至蓄电池电源。

[0047] 动作大致分为3种。即，进行单转内位置计算及多转量计算的主电源供给中动作、仅进行多转量计算的蓄电池电源供给中动作以及主电源与蓄电池电源的电源切换时的动作。 [0048] 下面，依次说明上述动作。

[0049] (主电源供给中动作)

[0050] 首先，对主电源供给中的动作进行说明。

[0051] 图2是表示本实施例的多转信号和单转内绝对位置的关系的图。在主电源供给时，向编码器装置整体供给电源。图中M1及M0是比较器9输出的2相多转信号。以M1和M0的关系是具有90度位相差HI及LO电平为50％占空比的矩形波的形式设计多转检测用传感器部1及比较器9。另外，为了便于理解多转信号和单转内绝对位置的关系，优选在单转内绝对位置的原点M1信号发生变化的构成，但是不必一定为该构成，也可以将与单转内绝对位置的偏移部分作为修正值考虑。在本实施例中，采用在单转内绝对位置的原点M1信号发生变化的构成。

[0052] 在主电源供给时多转信号M1、M0被读入第1多转量计算部12。正转时，在M1信号的上升沿且M0信号为LO时进行递增计数，反转时，在M1信号的下降沿且M0信号为LO时进行递减计数。

[0053] (蓄电池电源供给中动作)

[0054] 下面，对蓄电池电源供给中的动作进行说明。

[0055] 在蓄电池电源供给时，仅向计算多转量的部分即多转检测用传感器部1、比较器9及多转量计算部10供给电源。

[0056] 在蓄电池电源供给时多转信号M1、M0被读入第2多转量计算部13。正转时，在M1信号的上升沿且M0信号为LO时进行递增计数，反转时，在M1信号的下降沿且M0信号为LO时进行递减计数。

[0057] 使用具有睡眠模式等低消耗电力功能的微型机作为多转量计算之用，在低消耗电力动作时利用信号边沿所引发的中断功能，即通过信号边沿进行递增及递减计数的判断。微型机在中断时或周期地从睡眠模式复归，在计算结束的同时转换为睡眠模式。 [0058] 但是，在不具有这种中断功能时，只要周期地监测M1及M0信号，正转时，在M1信号从LO变化为HI且M0信号为LO时进行递增计数，反转时，在M1信号从HI变化为LO且M0信号为LO时进行递减计数即可。

[0059] (电源切换时动作)

[0060] 下面，对电源切换时的动作进行说明。

[0061] 在主电源与蓄电池电源切换时，即使因主电源供给时与蓄电池电源供给时的电源条件的差异而多转信号发生位置变化，也可通过多转量修正部14进行多转量的修正以便得到正常的多转量。

[0062] 在电源切换时，从电源切换部5向多转量修正部14输出切换信号。从主电源切换至蓄电池电源时，第1多转量计算部12获得主电源即将断开之前的多转信号M1及M0的状态即M1Last及M0Last。之后，第2多转量计算部13获得蓄电池电源刚供给之后的多转信号M1及M0的状态即M1Now及M0Now，多转量修正部14根据这些信号的状态变化来修正蓄电池电源开始时的多转量。

[0063] 从蓄电池电源切换至主电源时则相反，作为M1Last及M0Last获得蓄电池电源即将断开之前的多转信号M1及M0的状态。之后，作为M1Now及M0Now获得主电源刚供给之后的多转信号M1及M0的状态，根据这些信号的状态变化来修正主电源开始时的多转量。 [0064] 图3是表示本发明第1实施例的多转量修正的动作的流程图。

[0065] 以从主电源切换至蓄电池电源的情况为例进行说明。

[0066] 当主电源下降至低于规定电压，从电源切换部5向多转量计算部10输出切换信号，

[0067] 则在步骤1中，第1多转量计算部12读入M1Last及M0Last，

[0068] 随后在步骤2中，电源切换部5从主电源切换至蓄电池电源。

[0069] 电源切换后，在步骤3中第2多转量计算部13读入电源刚切换之后的M1Now及M0Now。

[0070] 之后，在步骤4中，多转修正部14判断是否M0Now＝LO。

[0071] 在是的时候，在步骤5中，进一步判断是否M1Last＝LO且M1Now＝HI，在是的时候，即在步骤4及步骤5中为是的时候，在M0Now＝LO而M1Last＝LO且M1Now＝HI时，由于以正转横穿递增计数位置，所以使多转量+1(步骤6)，其后进行限制处理(步骤9)并结束。

[0072] 在步骤5中为否的时候，进一步在步骤7中判断是否M1Last＝HI且M1Now＝LO。在是的时候，由于以反转横穿递减计数位置，所以使多转量-1(步骤8)，其后进行限制处理(步骤9)并结束。

[0073] 另外，在步骤4及步骤7中为否的时候也进行限制处理(步骤9)并结束。 [0074] 另外，限制处理为在多转量超过计数的限制值或低于0时进行针对溢出的处理。 [0075] 另外，主电源复归，从蓄电池电源切换至主电源时，第2多转量计算部13读入M1Last及M0Last，第1多转量计算部12读入M1Now及M0Now，由于有关修正的动作相同，因而省略其说明。

[0076] 通过电源切换变为主电源供给状态时，将从第1多转量计算部12得到的已修正的多转量作为初始值，通过绝对值生成部11合成从单转内绝对位置计算部8得到的单转内绝对位置输出绝对位置。此后的主电源供给中的多转量的增减既可以是单转内绝对位置的原点通过所引发的计数，也可以是通过第1多转量计算部12的计数。

[0077] 如此，在本实施例中，主电源与蓄电池电源切换时，检测出即将切换之前及刚切换之后的多转信号，由于根据之前及之后的多转信号的状态进行多转量的修正，所以即使发生因电源条件或回路条件所引起的多转信号的差别或者微型机的动作模式切换处理所引起的多转信号的读入延迟等，而只要在规定的误差内，就能够消除多转量计数错误，可检测出正确的绝对位置数据。

[0078] 另外，通过使微型机以睡眠模式进行动作，可实现蓄电池电源的省电力化。例如，虽然在主电源供给时需要检测高速旋转的多转量，检测M1信号的边沿，计算出多转量，但是在蓄电池电源时通常实施为了抑制多转量计算部的消耗电力，使该回路所使用的微型机以睡眠模式进行动作，通过以一定周期检测M1信号及M0信号的状态，来计算出多转量的方法。此时，虽然发生因回路条件的不同或微型机的动作模式切换处理所引起的检测信号的时延，但是只要在规定的范围内，就可以消除多转量计数错误。

[0079] 实施例2

[0080] 图4是表示本发明第2实施例的绝对值编码器装置的构成的框图。 [0081] 图中，15是在蓄电池电源供给时向多转检测用传感器部1供给脉冲状电源的间歇动作驱动部。与第1实施例的构成的区别在于具备间歇动作驱动部。在本实施例中，在蓄电池电源供给中，向多转检测用传感器部的电源供给为间歇动作。

[0082] 下面，对本实施例的绝对值编码器装置的多转检测动作进行说明。 [0083] 与第1实施例一样，动作大致分为3种。即，进行单转内绝对位置计算及多转量计算的主电源供给中动作、仅进行多转量计算的备用电源供给中动作以及主电源与备用电源的电源切换时的动作。

[0084] 下面，依次说明上述动作。

[0085] (主电源供给中动作)

[0086] 有关主电源供给中的动作，由于与实施例1相同，所以省略其说明。 [0087] (蓄电池电源供给中动作)

[0088] 下面，对蓄电池电源供给中的动作进行说明。

[0089] 在蓄电池电源供给时，虽然与第1实施例一样，仅向计算多转量的部分供给电源，但是在本实施例中，进而多转用磁场检测元件为，接收来自电源切换部5的信号，通过间歇动作驱动部15按一定周期仅被驱动一定时间。

[0090] 即，通过计时器计数一定周期时，开始向多转检测用传感器部1的磁场检 测元件(未图示)供给电源。电源供给经过一定时间后，多转信号M1、M0被读入第2多转量计算部13，停止电源供给。

[0091] 使用具有睡眠模式等低消耗电力功能的微型机作为多转量计算之用。在电源供给开始时从睡眠模式复归，读入信号，停止电源供给后，进行计算动作，在结束的同时转换为睡眠模式。

[0092] 这里，对间歇驱动时的多转信号M1、M0的动作波形进行说明。

[0093] 在间歇驱动时，比较器开始输出，在作为矩形波输出的多转信号M1、M0变为稳定状态为止需要一定程度的时间。

[0094] 图5是本实施例的间歇驱动时的多转信号的动作波形图，图5(a)是电源供给开始后，完成读入多转信号M1、M0的时间较长的情况。此时，由于经过了足够时间，所以多转信号处于稳定状态，多转信号M1、M0的HI及LO的区间比为50％∶50％。

[0095] 图5(b)及(c)是完成读入的时间短的情况。向多转检测用传感器部1供给电源前比较器的输出处于不稳定状态。缩短完成读入的时间时，根据电源供给前的比较器输出为HI或LO，则读入的多转信号M1、M0的HI及LO的区间比与50％∶50％不同。(b)是M1、M0在电源供给前都是HI状态的情况，HI及LO的区间比为HI＞LO，(c)是M1、M0在电源供给前都是LO状态的情况，HI及LO的区间比为HI＜LO。

[0096] 因此，由于信号的上升及下降位置偏移，所以递增计数或递减计数位置也偏移。 [0097] 但是，即使上升及下降位置偏移，也只要(M1、M0)在1圈中连续具有1次，在正转时为(HI、LO)→(HI、HI)→(LO、HI)→(LO、LO)，在反转时为(LO、LO)→(LO、HI)→(HI、HI)→(HI、LO)的4个状态，对应于旋转反复输出4个状态，则正转时，在M1信号从LO变化为HI且M0信号为LO时进行递增计数，反转时，在M1信号从HI变化为LO且M0信号为LO时进行递减计数。即，1圈中进行一次递增计数或递减计数，正常地进行计数。通过以满足该条件的时间设定电源供给时间，可实现大幅度的消耗电力的降低。

[0098] (电源切换时动作)

[0099] 在本实施例中，间歇动作驱动部15通过来自电源切换部5的信号按一定周期驱动(供给脉冲状电源)多转用磁场检测元件一定时间。如此，电源供给时间较短时，多转信号的上升及下降位置容易偏移。有关电源切换时的处理动作与第1实施例相同，虽然由第1实施例的说明所使用的图3的流程图表示，但是这里为了进一步有助于理解，使用时间图更详细地说明多转信号的上升及下降位置偏移时的电源切换时的动作。

[0100] 图6是表示本实施例的动作的时间图，是蓄电池电源供给时与主电源供给时相比递增计数位置靠前时的例子。

[0101] 图6(a)是从主电源切换至蓄电池电源时的时间图，是在电源即将切换之前的时刻t-1检测出M1Last＝LO、M0 Last＝LO，在电源刚切换之后的时刻t+1检测出M1Now＝HI的情况。此时进行+1修正。另外，图6(b)是从蓄电池电源切换至主电源时的时间图，是在电源即将切换之前的时刻t-1检测出M1Last＝HI、M0 Last＝LO，在电源刚切换之后的时刻t+1检测出M1Now＝LO的情况。此时进行-1修正。其后，在M1从LO变化为HI的时刻(t+1’)进行+1计数。

[0102] 图7与图6相反，是蓄电池电源供给时与主电源供给时相比递增计数位置靠后时的例子。

[0103] 图7(a)是从主电源切换至蓄电池电源时的时间图，是在电源即将切换之前的时刻t-1检测出M1Last＝HI、M0 Last＝LO，在电源刚切换之后的时刻t+1检测出M1Now＝LO的情况。此时进行-1修正。其后，在M1从LO变化为HI的时刻(t+1’)进行+1计数。 [0104] 另外，图7(b)是从蓄电池电源切换至主电源时的时间图，是在电源即将切换之前的时刻t-1检测出M1Last＝LO、M0 Last＝LO，在电源刚切换之后的时刻t+1检测出M1Now＝HI的情况。此时进行+1修正。

[0105] 另外，蓄电池电源供给时的间歇驱动的周期及电源供给时间与可实现多转量检测的旋转速度相关联。1圈中的采样数根据周期决定。为了识别多转信号M1、M0的关系(M1、M0)为(HI、LO)、(HI、HI)、(LO、HI)、(LO、LO)的4个模式，进行1圈中最低获取4个采样的周期的设定。另外，由于M1、M0的HI及LO的区间比根据电源供给时间决定，所以设定可识别多转信号M1、M0的关系(M1、M0)为(HI、LO)、(HI、HI)、(LO、HI)、(LO、LO)的4 个模式的电源供给时间。上述的间歇驱动的周期及电源供给时间可预先作为参数设定。 [0106] 另外，利用计时器根据多转信号的周期简易地计算出旋转速度，如果与该旋转速度成比例地变换间歇驱动的周期，则能够进一步降低消耗电力。另外，使电源供给时间可变，通过根据多转信号的比较器输出特性将电源供给时间变换为最佳值，可进一步降低消耗电力。

[0107] 如此在本实施例中，由于在蓄电池电源供给时通过间歇驱动向多转检测用传感器部供给电源，所以可进一步降低消耗电力。另外，由于在主电源与蓄电池电源切换时，检测出即将切换之前及刚切换之后的多转信号，根据之前及之后的多转信号的状态进行多转量的修正，所以即使发生因蓄电池电源供给时的间歇驱动所引起的与主电源供给时的多转信号的差别，而只要在规定的误差内，就能够消除多转量的计数错误，即使对于马达旋转中的电源切换也能检测出正确的绝对值位置数据。

[0108] 本发明可应用于检测机器人、NC机床等所使用的伺服马达的旋转位置的绝对值编码器。