驻车辅助装置

摘要

取得由搭载于车辆(30)的摄影装置对车辆(30)的周边情景进行拍摄而得到的摄影图像数据。设定与所希望的驻车位置对应的驻车位(E)。针对摄影图像数据进行包含视点变换及失真修正的至少任意一方的图像变换处理。运算车辆(30)与驻车位(E)的偏向角(λ)。针对适合搭载于车辆(30)的显示装置，在偏向角(λ)成为规定的基准偏向角以下之前输出摄影图像数据，在偏向角(λ)成为基准偏向角以下之后，输出被实施了图像变换处理的变换图像数据。

权利要求

1.一种驻车辅助装置，用于对伴随着转弯而使车辆停到所希望的驻车位置的驾驶操作进行辅助，其特征在于，具备：图像受理部，其取得由搭载于所述车辆的摄影装置对所述车辆的周边情景进行了拍摄的摄影图像数据；

驻车位设定部，其设定与前述所希望的驻车位置对应的驻车位；

图像变换部，其对所述摄影图像数据进行包含视点变换及失真修正中的至少任意一方的图像变换处理；

偏向角运算部，其运算所述车辆与所述驻车位的偏向角；和图像输出部，其在所述偏向角为规定的基准偏向角以下之前将所述摄影图像数据输出到适合搭载于所述车辆的显示装置，在所述偏向角为所述基准偏向角以下之后，将实施了所述图像变换处理的变换图像数据输出到适合搭载于所述车辆的显示装置。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述图像输出部在所述偏向角为所述基准偏向角以下之后并且驾驶辅助状态继续的情况下，与其后的所述偏向角无关地输出所述变换图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述图像变换部按照随着所述偏向角减小，所述变换图像数据相对所述摄影图像数据的变换程度增大的方式，来进行图像变换处理。

4.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述驻车位设定部根据基于所述摄影图像数据而检测出的成为驻车时的基准的驻车基准，设定所述驻车位。

5.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，所述图像输出部将所述驻车位的延长线与所述变换图像数据重叠。

说明书

驻车辅助装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种驻车辅助装置，用于对伴随着转弯使车辆停泊在所希望的驻车位置的驾驶操作进行辅助。

背景技术

[0002] 近年来，针对驾驶车辆时的安全性意识不断提高，设计出各种通过对乘员的驾驶操作等进行辅助来提高安全性的技术，并将其付诸实践。例如，利用被搭载于车辆的摄像头对乘员难以看到的部位进行摄影，并使其显示到车室内的显示装置那样的驻车辅助装置已被实际应用。在下述表示出处的专利文献1中，公开了一种使摄像头拍摄到的自身车辆后方的实际图像显示到显示器的车辆后方监视装置。该装置随着从自身车辆的当前位置到目标位置的距离变短，而将所显示的图像从实际图像向变换图像切换。变换图像被按照从视点低的变换图像向视点高的变换图像依次切换。

[0003] 专利文献1：日本特开2003-267171号公报(第9～20段、第34段、图4、图6、图7等)

发明内容

[0004] 专利文献1所记载的车辆后方监视装置，是能够以对驾驶者来说容易观察的形式显示车辆后方的图像的出色的装置。但是，在没有设定目标位置那样的驻车辅助装置的情况下，无法根据从自身车辆的当前位置到目标位置的距离来切换图像。而且，由于在设定了大致的驻车目标、例如仅设定了驻车框那样的驻车辅助装置中，由于目标位置没有被准确地决定，所以，从自身车辆的当前位置到目标位置的距离的误差增大。另外，由于大多情况下驻车时伴随着转弯，所以，即使在决定了目标位置的情况下，在计算距目标位置的距离时，也有误差变大的可能性。结果，无法在恰当的位置切换图像，有可能损害视觉确认性。 [0005] 本申请鉴于上述课题而提出，其目的在于，提供一种在恰当的位置 切换实际图像和变换图像，使得视觉确认性对驾驶者而言为良好的驻车辅助装置。

[0006] 为了实现上述目的，本发明涉及一种对伴随着转弯而使车辆停到所希望的驻车位置的驾驶操作进行辅助的驻车辅助装置，其特征构成在于，具备：图像受理部，其取得由搭载于所述车辆的摄影装置对所述车辆的周边情景进行了拍摄的摄影图像数据； [0007] 驻车位设定部，其设定与前述所希望的驻车位置对应的驻车位； [0008] 图像变换部，其对所述摄影图像数据进行包含视点变换及失真修正中的至少任意一方的图像变换处理；

[0009] 偏向角运算部，其运算所述车辆与所述驻车位的偏向角；和

[0010] 图像输出部，其在所述偏向角成为规定的基准偏向角以下之前将所述摄影图像数据输出到适合搭载于所述车辆的显示装置，在所述偏向角成为所述基准偏向角以下之后，将实施了所述图像变换处理的变换图像数据输出到适合搭载于所述车辆的显示装置。 [0011] 在伴随转弯的驻车中，在结束驻车的时刻，车辆与驻车位的偏向角大致为零。这里，偏向角是指，实际的车辆相对于正确地收纳到驻车位时的车辆的朝向的角度。即，是驻车位的前后方向的轴、与车辆的前后方向的轴所成的角度。因此，偏向角成为基准偏向角以下是指，用于驻车的驾驶操作接近最终阶段。在用于驻车的驾驶操作的最终阶段，与车辆周边的广大区域的情景相比，驻车位附近的情景对于乘员来说利用价值更高。根据该特征构成，在用于驻车的驾驶操作的最终阶段，显示装置上显示的图像被从摄影图像数据切换为变换图像数据。变换图像数据是以摄影图像数据为基础，实施了视点变换、失真修正的图像处理的数据，作为图像整体，有可能包含产生不协调感的部分。但是，一般让人感到这样的不协调感的部分，是图像的周边部分。在用于驻车的驾驶操作接近最终阶段的情况下，主要关注车辆的中心轴方向的驻车位附近。由于变换图像数据的中央部分的图像的视觉确认性良好，所以对于乘员而言，能够显示整体的视觉确认性被提高的图像。其结果，可提供一种在恰当的位置切换实际图像和变换图像，对驾驶者而言视觉确认性良好 的驻车辅助装置。 [0012] 另外，如果通过视点变换，在用于驻车的驾驶操作接近最终阶段时显示所谓的顶视图的图像，则可以高精度地确认车辆相对驻车位的平行度。虽然有时即使使用驻车辅助装置也无法相对驻车位平行地驻车，但如果是用具备本特征构成的驻车辅助装置，则能够容易地相对驻车位平行地进行驻车。

[0013] 而且，对于本发明涉及的驻车辅助装置而言，进而在所述偏向角小于所述基准偏向角之后并且驾驶辅助状态被继续的情况下，所述图像输出部与随后的所述偏向角无关地输出所述变换图像数据。

[0014] 对于乘员而言，有可能在偏向角小于基准偏向角之后，进行再次提高基准偏向角的操作；或进行暂时前进来调整角度那样的驾驶操作。该情况下，显示装置上显示的图像被频繁切换，有时反而降低视觉确认性。如上所述，偏向角小于基准偏向角是用于驻车的驾驶操作接近最终阶段。因此，在驻车辅助状态继续的状态下，可以与偏向角小于基准偏向角之后的偏向角无关地，在显示装置上显示的变换图像数据地确保良好的视觉确认性。 [0015] 另外，对于本发明涉及的驻车辅助装置而言，所述图像变换部按照随着所述偏向角减小，所述变换图像数据相对所述摄影图像数据的变换程度增大的方式，来进行图像变换处理。

[0016] 如果在摄影图像数据与变换图像数据的差异大的情况下，以基准偏向角为界切换显示装置上显示的图像，则乘员有可能感觉不协调。但是，如果如上所述，图像变换部根据偏向角使变换程度不同，则可以抑制从摄影图像数据向变换图像数据切换时的不协调感，能够进一步提高视觉确认性。

[0017] 另外，对于本发明涉及的驻车辅助装置而言，所述驻车位设定部根据基于所述摄影图像数据而检测出的成为驻车时的基准的驻车基准，设定所述驻车位。 [0018] 由于根据该特征，基于摄影图像数据设定驻车位，所以，乘员可以在不主动地进行设定驻车位那样的操作的情况下，进行驻车辅助。而且， 由于根据例如停车场的框线等成为驻车时的基准的驻车基准来设定驻车位，所以，能够设定良好地适合于现实的驻车位置的驻车位。公知有根据与车辆的一定的几何学位置关系，通过机械性地设定驻车位的方法，但利用该方法有可能增大误差。即，如果在正确的车辆朝向，对驻车辅助装置给予了驻车位的设定指示，则有可能在错移的方向或位置设定驻车位。但是，根据本特征构成，可以设定良好地适合于现实的驻车位置的驻车位。其结果，可以提供一种对于驾驶者而言便利性高、视觉确认性良好的驻车辅助装置。

[0019] 另外，对于本发明涉及的驻车辅助装置而言，所述图像输出部将所述驻车位的延长线与所述变换图像数据重叠。

[0020] 如果用于驻车的驾驶操作接近最终阶段，则由于车辆自身存在于驻车位中，所以，摄影图像数据中含有的驻车位逐渐减少。因此，与驻车位的平行度的确认等逐渐变难。但是，根据上述特征，驻车位的延长线与变换图像数据重叠，显示在显示装置上。因此，即使驾驶操作快要结束之际，也能够维持良好的视觉确认性。

附图说明

[0021] 图1是示意地表示本发明的驻车辅助装置的构成例的框图。

[0022] 图2是表示搭载有实施方式的驻车辅助装置的车辆的一例的立体图。 [0023] 图3是示意地表示车辆的构成例的框图。

[0024] 图4是表示入库驻车之际的车辆驾驶操作的一例的说明图。

[0025] 图5是表示驻车位与车辆的偏向角的说明图。

[0026] 图6是表示本发明的驻车辅助装置的动作的流程图。

[0027] 图7是表示在显示装置上显示摄影图像数据的例子，并且表示根据摄影图像数据来设定驻车位的方法的一个例子的说明图。

[0028] 图8是表示在显示装置上显示摄影图像数据的例子的说明图。

[0029] 图9是表示从摄影图像数据向变换图像数据切换之际的摄影图像数据的显示例的说明图。

[0030] 图10是表示从摄影图像数据向变换图像数据切换之际的变换图像数据的显示例的说明图。

[0031] 图11是表示驻车位的延长线重叠显示于变换图像数据的例子的说明图。 [0032] 图12是表示导向线重叠显示于摄影图像数据的例子的说明图。 [0033] 图13是表示纵列驻车之际的车辆驾驶操作的一例的说明图。

[0034] 图14是示意地表示被显示的图像的视点高度与偏向角λ之间的关系的一例的曲线图。

[0035] 图15是表示设定驻车位的其他例子的说明图。

具体实施方式

[0036] 下面根据附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是示意地表示本发明的驻车辅助装置的构成例的框图，图2是表示搭载有本实施方式的驻车辅助装置的车辆30的一例的立体图，图3是示意地表示车辆30的构成例的框图。

[0037] 本发明的驻车辅助装置以ECU20为核心而构成。ECU20具备用于进行信息的输入输出的输入输出接口19，并且具备对通过该输入输出接口19而得到的信息进行处理的微处理器、或DSP(digital signalprocessor：数字信号处理器)。当然，输入输出接口19的一部分或全部也可以包含在这样的处理器中。ECU20由以该处理器作为核心部件的电子电路构成。而且，ECU20具有被内置于该处理器、或者作为其他部件而被搭载的由存储器或寄存器等构成的存储部。

[0038] 在驾驶席的附近、副仪表盘的上部位置，具备在显示部形成有触摸屏21T作为显示装置的显示器21。显示器21是具备背光灯的液晶式显示器。当然，也可以是等离子显示型或CRT型的显示器。另外，触摸屏21T是能够将手指等接触的位置作为定位数据输出的感压式或静电 式的指示输入装置。显示器21还具备扬声器22，但扬声器11也可以设置在门的内侧等其他位置。其中，优选显示器21兼作车辆导航系统的显示装置而被使用。 [0039] 在本实施方式中，作为对车辆周边的情景进行拍摄的摄影装置，在车辆30的后端具备摄像头23。摄像头23是内置有CCD(charge coupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等摄像元件的数码摄像头，将所拍摄的信息作为时间序列的运动图像信息实时输出。摄像头23是广角摄像头，沿水平方向可确保120～140度的视角。另外，视角(拍照角度)也可以是180度以上的鱼眼摄像头。而且，摄像头23以对光轴具有30度左右的俯角的方式设置，能够拍摄车辆1的至少到后方水平线为止的区域。

[0040] 另外，在本实施方式中，例示了对车辆30的后方进行拍摄的作为摄影装置的摄像头23的情况，但也可以搭载对车辆30的前方进行拍摄的摄像头，或搭载对前方及后方进行拍摄的两台摄像头。

[0041] 车辆30中具备用于检测车辆30的驾驶操作与移动状态的各种传感器。 [0042] 在方向盘39的操作系统中具备转向传感器24，其能够测量方向盘39的操作方向和操作量。方向盘39与向前轮38f传递旋转操作力、辅助进行转向的动力转向单元34连动。因此，根据转向传感器24的测量结果，可以检测出车辆30的转向方向与转向量。 [0043] 在变速杆32的操作系统中具备变速位置传感器25，其能够判别变速位置。变速杆32与具有使来自被配置在车体前方的发动机31的动力变速并向车轮38传递的转矩变换器与CVT(continuously variabletransmission：无级变速器)等的变速机构35连动。在本实施方式的情况下，变速位置传感器25还能够由检测变速杆32被设置的位置的开关构成。

[0044] 在控制行驶速度的油门踏板36的操作系统中具备加速传感器26，其能够测量操作量。而且，在为了使车轮38的制动装置37产生制动力而被操作的制动踏板33的操作系统中具备制动传感器27，其能够检测 有无制动操作等。

[0045] 并且，作为车辆30的移动距离传感器，具备对前车轮及后车轮的至少一方的车轮38的旋转量进行测量的旋转传感器28。当然，也可以在变速机构35中根据驱动系统的旋转量来测量车辆30的移动量。

[0046] 如图1所示，本发明的驻车辅助装置具有：图像受理部1、驻车基准检测部2、驻车位设定部3、偏向角运算部4、图像变换部5、引导部6和图像输出部7各功能部。各功能部借助输入输出接口19而连接。该连接例如可以通过微处理器内外的数据总线、地址总线、控制总线等进行。而且，这些功能部由以微处理器等为核心的ECU20构成。如上所述，ECU20中具备存储器、盘装置(硬盘、光/磁/光磁盘等)等存储机构。例如，对于使微处理器执行的程序、所取得的图像数据的暂时存储等，可以使用内外的存储器或盘装置。由于这样的连接是公知的，这里为了易于说明，所以省略了详细的图示及说明。

[0047] 在对这些各功能部的概要进行说明之前，对本发明的驻车辅助装置进行辅助的驾驶操作进行说明。本发明的驻车辅助装置具有对伴随着转弯而使车辆停到所希望的驻车位置的驾驶操作进行辅助的功能。该驾驶操作例如相当于图4所示那样的入库驻车。在入库驻车中，车辆30伴随着向第一转弯方向的转弯，前进到倒车位置(前进路径KF)，从该倒车位置伴随着向与第一转弯方向相反方向的第二转弯方向的转弯而后退(后退路径KB)。例如，在图4所示的例子中，将已经停好的其他车辆50之间的空的驻车位E作为所希望的驻车位置，进行入库驻车。在本例子中，为了明示所希望的驻车位置，图示了其他的车辆50，当然，也可以没有其他的车辆50。此外，在图4中，驻车位E是由在路面上标记的划分线W(驻车划分线)规定的划分区域。

[0048] 图5是表示驻车位E与车辆30的偏向角λ的说明图。在图5中，用虚线表示了倒车位置处的车辆30与开始后退之后的车辆30。偏向角λ是指车辆30相对于正好容纳在驻车位E中时的车辆30的朝向的角度。即，是驻车位E的前后方向的轴XE与车辆30的前后方向的轴XV所成的角度。如图5所示，倒车位置处的偏向角λ2是比开始了伴随着转弯的后退之后的偏向角λ1大的角度。理想的情况是，将倒车位置设为最大角度，从倒车到驻车完毕之间偏向角λ逐渐减小，在驻车完毕时几 乎为0。本发明的驻车辅助装置如后所述那样，根据该偏向角λ来切换在显示器21的显示部上显示的图像。

[0049] 下面，对上述的各功能部的概要进行说明。

[0050] 图像受理部1是用于取得由搭载于车辆30的摄像头23(摄影装置)对车辆30的周边情景进行拍摄后的摄影图像数据的功能部。

[0051] 驻车基准检测部2是根据所取得的图像数据，对使车辆30停驻之际的驻车基准(例如划分线W)进行检测的功能部。

[0052] 驻车位设定部3是根据检测到的划分线W(驻车基准)，来设定与所希望的驻车位置对应的驻车位E的功能部。

[0053] 偏向角运算部4是运算车辆30与驻车位E的偏向角λ的功能部。 [0054] 图像变换部5是对于摄影图像数据，进行包含视点变换及失真修正中至少一方的图像变换处理的功能部。

[0055] 引导部6是对从倒车位置起在驻车路径KB上后退的车辆30的转向量与移动量进行运算，辅助、引导与驻车相关的驾驶操作的功能部。引导部6还具有生成能够借助图像输出部7显示的各种导向线的功能。

[0056] 图像输出部7是将摄像头23拍摄的摄影图像数据及图像变换部5变换的图像中至少一方输出到显示器21的显示部的功能部。在生成了各种导向线等的情况下，将这些导向线与摄影图像数据或变换图像数据重叠输出。

[0057] 接着，对由概略说明的功能部执行的驻车辅助的具体处理进行详细说明。下面，利用图6所示的流程图、图7～图11所示的显示部的画面例，对本发明的驻车辅助装置的动作进行说明。这里，以将车辆30入库停到图4所示那样的空的驻车位E的情况为例进行说明。

[0058] 乘员借助车室内的开关(未图示)或触摸屏21T等，进行用于使驻车辅助控制开始的指示输入。来自作为指示输入部的开关或触摸屏21T的输入，经由输入输出接口19传递到ECU20，ECU20开始驻车辅助功能的执行。具体而言，由ECU20的各功能部开始驻车辅助功能的执行 (图6#1)

[0059] 在本实施方式中，例示了入库驻车的情况，但在驻车辅助功能与多个驻车方式对应的情况下，开始指示中还包括驻车方式的指示。这里，驻车方式是指，是入库驻车、纵列驻车、还是向左右任意方向的驻车等。另外，驻车辅助装置在能够根据车辆30的举动可自动判定驻车方式的情况下，可以不指示驻车方式。这里，所谓举动是指，由转向传感器24检测到的方向盘39的转向方向与转向角等。例如，从开始驻车辅助控制起，如果规定期间内的转向角为规定的角度以上，就可判定为入库驻车，如果小于规定的角度(包括直线前进)，则可判定为纵列驻车。

[0060] 图像受理部1取得由搭载于车辆30的摄像头23对车辆30的周边情景进行了拍摄的摄影图像数据。图像受理部1对从摄像头23输出的图像信号实施同步分离和A/D转换，例如一秒钟取得30帧的摄影图像数据。当然，也可以根据驻车基准检测部2等的图像处理能力，一秒钟取得15帧或60帧等，能够变更按时间序列取得的摄影图像数据的规定间隔。所得到的图像数据被蓄积在ECU20的帧存储器(未图示)中，然后被适当读出而使用。例如，图像输出部7在将摄影图像数据调整成适合于显示部的显示的像素数等之后，将其显示到显示部中。在显示器21的显示部上可显示由摄像头23拍摄的影像(图6#2)。另外，来自摄像头23的摄影图像数据也可以通过数字传输来取得。

[0061] 接着，使用摄影图像数据来执行驻车位E的设定处理(图6#3)。图7示出将例如被图5所示的倒车位置处的车辆30的摄像头23拍摄的摄影图像数据，显示于显示器21的例子。图中的虚线及点划线不是显示于显示器21的线，而表示了用于说明的虚拟线。 [0062] 如图7所示，摄影图像数据中包含划分线W。驻车基准检测部2根据摄影图像数据，来检测成为驻车基准的划分线W。由于由划分线W划分的大小被标准化，所以，在某一程度的范围内是一定的。并且，根据驻车方式，所期望的驻车位置也存在于大致一定的范围。鉴于此，为了减轻运算负担，将推定为划分线W存在的范围设为关注区域ROI，来执行图像识别处理。一般在这样的停车场中，地面因铺设沥青等而呈现深色，划分线W为白色或黄色等浅色。因此，使用边缘检测、霍夫变换等公知的图像处理方法，来优选地检测划分线W。 [0063] 如果检测到划分线W(W1、W2)，则驻车位设定部3根据它们来识别、设定驻车位E。
在没有精确检测到划分线W、或无法识别驻车位E的情况下，根据依次取得的摄影图像数据，反复执行驻车位E的设定处理。另外，可以在驻车位E的设定之后，通过进一步减小关注区域ROI(ROI’)，来进一步减轻划分线W的检测及驻车位E的识别处理。车辆30为了驻车而移动，其轨迹可利用来自旋转传感器28等各种传感器(图1～3所示的附图标记24～
28等)的输入，在引导部6中进行运算。虽然在图6的流程图中省略了图示，但驻车位设定部3与引导部6等协同动作，即使在驻车位E的设定后也根据车辆30的移动，追踪驻车位E(参照图8、图9等)。另外，驻车位E也可以是乘员使用触摸屏10T等指示输入机构，以手动方式来设定。

[0064] 如果设定了驻车位E，则可以求出驻车位E的前后方向的轴XE。而且，车辆30的前后方向的轴XV在摄影图像数据上是一定的。根据这些，偏向角运算部4运算所求出的驻车位E的轴XE与车辆30的轴XV所成的角度、即偏向角λ(图6#5)。如上述那样，还根据车辆30的移动追踪设定驻车位E。因此，例如如图8所示，当车辆30从倒车位置伴随着转弯而后退时，驻车位E的轴XE被随时更新，偏向角λ也被更新。而且，偏向角λ可以不根据摄影图像数据计算，而根据车辆的移动距离和转向角来计算，还可以由角速度传感器算出。 [0065] 图像输出部7根据偏向角λ，将摄影图像数据及变换图像数据中的至少任意一方输出到显示器21的显示部。对于变换图像数据将在后面叙述。在如上所述地没有求出偏向角λ的情况下，将摄影图像数据输出到显示部(图6#2)。而且，在偏向角λ比规定的基准偏向角λTH大的情况下，也将摄影图像数据输出到显示部(图6#6及#9)。如果偏向角λ为规定的基准偏向角λTH以下，则图像输出部7向显示部输出被图像变换部5变换后的变换图像数据(图6#8)。

[0066] 图9及图10所示的显示器21的显示部的画面例，分别表示了图像输出部7输出的将图像切换前后的画面。在图9中，当偏向角λ达到了基准偏向角λTH时，图像输出部7如图10所例示那样，将变换图像数据取代了摄影图像数据而向显示部输出。在本例中，变换图像数据是假设使摄像头23的位置从低的位置向高的位置移动时的视点变换图像数 据。在图10中，例示了摄像头23的光轴与地面近似垂直的所谓顶视图的视点变换图像。视点变换图像数据通过在图像变换部5中对摄影图像数据实施变换图像处理而生成(图6#7)。
与图9所示的低视点下的立体图像不同，在图10中成为高视点下的俯视图像。因此，乘员容易把握车辆30相对驻车位E的角度(偏向角λ)、和车辆30相对偏向角λ的位置(纵深)等。

[0067] 随后，根据车辆30的移动，如上述那样计算出偏向角λ，并实施相对基准偏向角λTH的判定，然后切换显示器21上显示的图像数据。即，持续进行图6所示的经由$1的循环，直到驻车辅助控制结束为止(图6#10)。驻车辅助控制的结束可以由乘员借助触摸屏21T等进行指示，也可以由ECU20自动识别。例如，在由变速位置传感器25检测到变速杆
32从后退位置被变更为驻车的情况下，可以识别为驻车辅助控制结束。 [0068] 如果持续进行通常的驾驶操作，则基准偏向角λTH被设定为可认为大致能够结束驻车的偏向角λ。因此，即使经由多次偏向角判定步骤(#6)，也能在显示装置21上显示变换图像数据直到驻车辅助控制结束时为止。不过，还存在由乘员进行使偏向角λ再次大于基准偏向角λTH的操作的可能性、或进行暂时前进来调整角度那样的驾驶操作的可能性。
该情况下，显示器21上显示的图像数据被频繁切换，反而导致视觉确认性降低。鉴于此，如图6中用虚线表示那样，可以持续进行经由$2的循环，直到驻车辅助控制结束为止。该循环不经过偏向角判定步骤(#6)。因此，图像输出部7在偏向角λ小于基准偏向角λTH之后，驾驶辅助状态持续的情况下，与偏向角λ无关地输出变换图像数据。另外，当然也可以在计算出偏向角λ的基础上改变流程图，以便仅仅不进行偏向角判定。 [0069] 此外，驻车辅助控制的结束不限于上述那样的变速杆32被从后退位置变更到驻车的情况，还能够设定各种条件。例如，公知有在变速杆32从后退位置被变更为前进位置或空档位置等其他的位置的情况下，结束驻车辅助控制。在这样的结束判定中，如果乘员想要稍微前进来调整驻车位置，则导致驻车辅助控制自身结束，不为优选。因此，在调整了结束条件之后，在规定的时间中进行再确认，在该时刻中结束条件也成 立的情况下，结束驻车辅助。

[0070] 图11是直到偏向角λ大致变为0为止车辆30结束转弯，并直线前进后退到最佳的驻车位置之际的显示器21的画面例。由图11可知，由于划分线W只到画面的中途，所以，乘员有可能难以把握后退时的位置。鉴于此，如图11所示，图像输出部7将驻车位E的延长线、在本例中将划分线W的延长线ET与变换图像数据重叠。尤其在本例中，由于划分线W由驻车基准检测部2检测出，所以能够容易地设置延长线ET。

[0071] 另外，图像输出部7可以如图12那样，使导向线与摄影图像数据或变换图像数据重叠地向显示器21输出。图12是表示重叠有导向线的显示画面的一例的图。在本例中，导向线L1是用绿色表示的车宽延长线，导向线L2是用绿色表示的后方5m标度线，导向线L3是用绿色表示的后方3m标度线，导向线L4是用红色表示的后方1m警戒线。乘员可以一边参照这些导向线、一边进行驾驶操作。虽然省略了图示，但在显示器21上显示的图像变为变换图像数据的情况下，也可以通过重叠同样的导向线，来进一步提高驻车辅助装置的便利性。

[0072] 图像变换部5通过对摄影图像数据实施视点变换处理，生成所谓的顶视图的变换图像数据。其中，由于成为变换对象的摄影图像数据被从低的视点(摄像头23的设置位置)拍摄，所以，当然全都作为存在于平面上、即路面上的数据被视点变换。因此，例如如图11所示，驻车位E的两侧的驻车车辆50成为横转的图像。但是，由于在该画面中重要的是驻车位E与自身车辆30的关系，所以，是足够实用的。

[0073] [其他实施方式]

[0074] 上面以进行入库驻车时的驻车辅助为例，对本发明涉及的驻车辅助装置的实施方式进行了说明。上述实施方式只是一例，如果是本领域技术人员，则能够在不脱离本发明主旨的范围内实现各种改变，这样的改变也包含在本发明中，下面对本发明的其他实施方式的例子进行介绍。

[0075] 本发明不限于入库驻车，也可以应用于图13所示那样的纵列驻车。在纵列驻车的情况下，也是偏向角λ最终相对驻车位E大致变为0 时结束驻车。因此，当如上所述那样根据偏向角λ使显示器21上显示的图像不同时，可提高乘员的视觉确认性。另外，在入库驻车与纵列驻车中，伴随驻车的转弯角度的大小不同。因此，优选基准偏向角λTH是根据驻车方式而不同的值。

[0076] 而且，图像变换部5可以根据偏向角λ，使进行视点变换的视点的高度不同。即，可以根据偏向角λ使变换图像数据的变换程度不同地进行图像变换处理。在利用图9及图10的上述例子中，以基准偏向角λTH为界，切换了摄影图像数据和顶视图的变换图像数据。
如果表示视点的高度与偏向角λ的关系，则如图14中用实线表示那样被视点变换。也就是说，到基准偏向角λTH1(λTH)为止具有俯角30度地设置的摄像头23、即相对路面具有30度的光轴的摄像头23的摄影图像数据被显示。而且，显示以基准偏向角λTH1为界、相对路面具有90度的光轴的虚拟摄像头23V的变换图像数据。

[0077] 但是，并不限定于此，图像变换部5可以根据偏向角λ，一边连续或断续地从低视点向高视点改变视点、一边生成变换图像数据。图14所示的点划线，是根据偏向角λ连续地从低视点向高视点改变视点的生成变换图像数据时的例子。图14所示的虚线，是根据偏向角λ断续地从低视点向高视点改变视点的生成变换图像数据时的例子。任意的情况下，在变换图像数据的视点变为90度、即所谓的顶视图之前，都需要时间。因此，优选将基准偏向角λTH2(λTH)设为比上述实施方式的基准偏向角λTH大的角度。其中，在作为基准偏向角λTH2而设定的值为最大的角度的情况下，可以设为最大值(例如在图14中为90度)。 [0078] 在上述的实施方式中，例示了驻车位设定部3根据基于摄影图像数据而检测出的驻车基准(划分线W)，来设定驻车位E的情况。但不限定于此，也可以使用其他的方法来设定驻车位E。图15是表示设定驻车位E的其他实施方式的说明图。

[0079] 乘员使车辆30停在相对所希望的驻车位置的规定的停止位置。然后，在该规定的停止位置，借助触摸屏10T等指示输入机构，对ECU20赋予驻车辅助的开始指示。具体而言，在入库驻车的情况下，如图15(a)所示，在车辆30的车外后视镜41与驻车预定场所的端部沿车辆30的横向成为一直线的位置停车。在纵列驻车的情况下，如图15(b) 所示，在车辆30的车外后视镜41与驻车预定场所的端部沿车辆30的横向成为一直线的位置停车。在这些情况下，车辆30在从驻车预定场所沿着车辆30的横向大致离开距离D的位置停车。如果考虑驻车方式，则可确定假设为车辆30存在于水平面上的情况下的、所希望的驻车位置与车辆30在二维坐标上的关系。因此，驻车位设定部3可以设定驻车位E。 [0080] 如上所述，驻车辅助的开始指示在规定的停止位置被实施。因此，驻车位设定部3可以将车辆30的坐标基准作为Q，来设定驻车位。在入库驻车的情况下，驻车位设定部3，运算如图15(a)所示那样地规定的停止位置处的车辆30的坐标P1、与停在驻车位E中时的车辆30的坐标P3的几何学关系，来设定驻车位E。在纵列驻车的情况下也同样，驻车位设定部3如图15(b)所示那样，根据坐标P1与坐标P3的几何学关系，设定驻车位E。 [0081] 在上述实施方式中，示出了进行视点变换作为图像变换处理的例子。但是不限定于此，也可以实施失真修正处理。由广角透镜拍摄的图像成为周边部有失真的图像。不过，如果强制修正失真，则有损于作为广角图像的优点，反而有可能降低视觉确认性。但是，如果驻车接近于结束，则由于乘员的注意力主要集中在驻车位E的周边，所以，广角图像的必要性降低。而且，在驻车快要结束之际，由于车辆30大致笔直地后退，所以失真少的图像会提高视觉确认性。因此，在偏向角λ成为基准偏向角λTH以下的情况下，优选增大失真修正。

[0082] 在上述实施方式中，例示了将显示装置上显示的图像从摄影图像数据向变换图像数据切换的情况。但不限定于此，也可以显示摄影图像数据与变换图像数据双方。即，可以在偏向角λ成为基准偏向角λTH以下之前，仅向显示装置输出摄影图像数据，在偏向角λ成为了基准偏向角λTH以下之后，输出变换图像数据及摄影图像数据。在输出变换图像数据及摄影图像数据的情况下，可以采用以下的显示方式。例如，可以在显示装置上进行双画面显示，用小的画面框显示摄影图像数据，用大的画面框显示变换图像数据。另外，也可以在摄影图像数据中设置其他的画面框来显示变换图像数据。即，可以进行所谓的画中画显示。

[0083] 如以上说明那样，根据本发明，可以提供一种在适当的位置切换实 际图像和变换图像、对驾驶者而言视觉确认性良好的驻车辅助装置。

[0084] 工业上的可利用性

[0085] 本发明可以用于对车辆驻车时的驾驶操作进行辅助的驻车辅助装置。