伸缩臂插销机构控制系统

摘要

本发明公开一种伸缩臂插销机构控制系统，包括设置在伸缩臂上的油箱、液压泵、电机和第二方向控制阀，所述油箱用于存储液压油；所述液压泵用于将油箱中的液压油输出至液压油路；所述电机用于驱动液压泵；所述第二方向控制阀用于控制液压油路与液压泵或油箱之间的通路导通。优选地，还包括第三单向阀、蓄能器和压力继电器，当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机得电。本发明的系统设计简单、合理，能够有效地避免大容腔的液容影响控制响应速度的问题，确保臂销油缸和缸销油缸动作灵敏、可靠。

权利要求

1.伸缩臂插销机构控制系统，包括：

具有臂销油缸和缸销油缸的插销机构，所述臂销油缸和缸销油缸为单作用油缸；

设置在伸缩臂上的第一方向控制阀，用于控制液压油路与缸销油缸或臂销油缸之间的通路导通；

第一单向阀，串接在所述缸销油缸和液压油路之间，实现缸销油缸至液压油路之间的油路单向导通；和第二单向阀，串接在所述臂销油缸和液压油路之间，实现臂销油缸至液压力路之间的油路单向导通；其特征在于，还包括设置在伸缩臂上的：油箱，用于存储液压油；

液压泵，用于将油箱中的液压油输出至液压油路；

电机，用于驱动液压泵；和

第二方向控制阀，用于控制液压油路与液压泵或油箱之间的通路导通。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂插销机构控制系统，其特征在于，还包括：第三单向阀，串接在所述液压泵和第二方向控制阀之间，实现液压泵至第二方向控制阀之间的油路单向导通；

蓄能器，其进液口与所述第三单向阀和第二方向控制阀之间的通路连通；和压力继电器，其取液口与所述第三单向阀和第二方向控制阀之间的通路连通；

当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机得电。

3.根据权利要求2所述的伸缩臂插销机构控制系统，其特征在于，还包括：电磁方向控制阀，用于控制所述液压泵与油箱之间的通路导通或非导通；

当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路导通；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，所述压力继电器输出控制电信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路非导通。

4.根据权利要求3所述的伸缩臂插销机构控制系统，其特征在于，还包括：溢流阀，与所述电磁方向控制阀并联设置在液压泵排油口与油箱之间的通路上。

5.伸缩臂插销机构控制系统，包括：

具有臂销油缸和缸销油缸的插销机构，所述臂销油缸和缸销油缸为双作用油缸；

设置在伸缩臂上的第三方向控制阀，用于控制液压油路与臂销油缸的有杆腔或无杆腔之间的通路导通；

设置在伸缩臂上的第四方向控制阀，用于控制液压油路与缸销油缸的有杆腔或无杆腔之间的通路导通；其特征在于，还包括设置在伸缩臂上的：油箱，用于存储液压油；

液压泵，用于将油箱中的液压油输出至液压油路；

电机，用于驱动液压泵；和

第五方向控制阀，用于控制液压油路与第三方向控制阀或第四方向控制阀之间的通路导通。

6.根据权利要求5所述的伸缩臂插销机构控制系统，其特征在于，还包括：第三单向阀，串接在所述液压泵和第五方向控制阀之间，实现液压泵至第五方向控制阀之间的压力油路单向导通；

蓄能器，其进液口与所述第三单向阀和第五方向控制阀之间的通路连通；和压力继电器，其取液口与所述第三单向阀和第五方向控制阀之间的通路连通；

当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机得电。

7.根据权利要求6所述的伸缩臂插销机构控制系统，其特征在于，还包括：电磁方向控制阀，用于控制所述液压泵与油箱之间的通路导通或非导通；

当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路导通；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，所述压力继电器输出控制电信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路非导通。

8.根据权利要求7所述的伸缩臂插销机构控制系统，其特征在于，还包括：溢流阀，与所述电磁方向控制阀并联设置在液压泵排油口与油箱之间的通路上。

说明书

伸缩臂插销机构控制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及工程机械液压控制领域，具体涉及伸缩臂插销机构控制系统。

背景技术

[0002] 插销机构是实现中大吨位起重机伸缩臂控制的关键执行部件，它固定在臂架伸缩油缸的缸头处。请参见图1，该图示出了单作用油缸控制的插销机构工作示意图，如图1a所示，臂销10在臂销弹簧20的作用下伸出以实现相邻臂节之间的锁定，缸销30在缸销弹簧40的作用下伸出以实现臂节与油缸之间的锁定；如图1b所示，臂销10在臂销油缸(图中未示出)的带动下缩回以实现相邻臂节之间的解锁；如图1c所示，缸销30在缸销油缸(图中未示出)的带动下缩回以实现臂节与油缸之间的解锁。在起重机伸缩臂的伸缩操作过程中，需要臂销10和缸销30之间进行交互动作的配合，以确保臂节伸缩操作的安全可靠性。

[0003] 现有插销机构的控制系统主要有两种实现方式，两种方案均从设置在起重机转台的由发动机驱动的泵处取液压油。其中，一种方式是在伸缩缸的轴心布置一个伸缩芯管，该控制系统为单作用控制，所述伸缩芯管作为插销机构控制系统的控制油通道，以实现对臂销油缸和缸销油缸的控制。但是，为了消除芯管加压后对伸缩缸受力情况的影响，液压控制系统需要配合进行复杂的设计，泵需要较大排量和长时间运转，存在能耗增加的问题；另外，受伸缩芯管结构方式的限制，加工成本较高。另一种方式是利用两个液压软管卷筒实现双路供油，该控制系统为双作用控制，软管卷筒所需布置空间较大，且软管连接可靠性较差。

[0004] 由于现有的插销机构的控制系统均从起重机转台处进行长距离的取油，管路较长，大容腔的液容影响控制响应速度。因此，上述两种方案都存在着控制滞后的问题。

发明内容

[0005] 针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种伸缩臂插销机构控制系统，使得插销机构控制的可靠性，有效避免控制滞后的问题发生。

[0006] 基于单作用控制的插销机构，本发明提供的伸缩臂插销机构控制系统，包括具有臂销油缸和缸销油缸的插销机构以及设置在伸缩臂上的第一方向控制阀、第一单向阀和第二单向阀，所述臂销油缸和缸销油缸为单作用油缸，所述第一方向控制阀用于控制液压油路与缸销油缸或臂销油缸之间的通路导通；所述第一单向阀串接在所述缸销油缸和液压油路之间，实现缸销油缸至液压油路之间的油路单向导通；所述第二单向阀串接在所述臂销油缸和液压油路之间，实现臂销油缸至液压力路之间的油路单向导通；还包括设置在伸缩臂上的油箱、液压泵、电机和第二方向控制阀，所述油箱用于存储液压油；所述液压泵用于将油箱中的液压油输出至液压油路；所述电机用于驱动液压泵；所述第二方向控制阀用于控制液压油路与液压泵或油箱之间的通路导通。

[0007] 优选地，还包括第三单向阀、蓄能器和压力继电器；所述第三单向阀串接在所述液压泵和第二方向控制阀之间，实现液压泵至第二方向控制阀之间的油路单向导通；所述蓄能器的进液口与所述第三单向阀和第二方向控制阀之间的通路连通；所述压力继电器的取液口与所述第三单向阀和第二方向控制阀之间的通路连通；当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机得电。

[0008] 优选地，还包括电磁方向控制阀，用于控制所述液压泵与油箱之间的通路导通或非导通；当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路导通；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，所述压力继电器输出控制电信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路非导通。

[0009] 优选地，还包括溢流阀，与所述电磁方向控制阀并联设置在液压泵排油口与油箱之间的通路上。

[0010] 基于双作用控制的插销机构，本发明提供的伸缩臂插销机构控制系统，包括具有臂销油缸和缸销油缸的插销机构以及设置在伸缩臂上的第三方向控制阀和第四方向控制阀，所述臂销油缸和缸销油缸为双作用油缸；所述第三方向控制阀用于控制液压油路与臂销油缸的有杆腔或无杆腔之间的通路导通；所述第四方向控制阀用于控制液压油路与缸销油缸的有杆腔或无杆腔之间的通路导通；还包括设置在伸缩臂上的油箱、液压泵、电机和第五方向控制阀，所述油箱用于存储液压油；所述液压泵用于将油箱中的液压油输出至液压油路；所述电机用于驱动液压泵；所述第五方向控制阀用于控制液压油路与第三方向控制阀或第四方向控制阀之间的通路导通。

[0011] 优选地，还包括第三单向阀、蓄能器和压力继电器，所述第三单向阀，串接在所述液压泵和第五方向控制阀之间，实现液压泵至第五方向控制阀之间的压力油路单向导通；所述蓄能器的进液口与所述第三单向阀和第五方向控制阀之间的通路连通；所述压力继电器的取液口与所述第三单向阀和第五方向控制阀之间的通路连通；当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机，电机得电。

[0012] 优选地，还包括电磁方向控制阀，用于控制所述液压泵与油箱之间的通路导通或非导通；当所述压力继电器检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路导通；当所述压力继电器检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀，所述压力继电器输出控制电信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路非导通。

[0013] 优选地，还包括溢流阀，与所述电磁方向控制阀并联设置在液压泵排油口与油箱之间的通路上。

[0014] 本发明提供的伸缩臂插销机构控制系统与现有技术相比，在现有的单作用控制和双作用控制的插销机构控制系统中，控制臂销油缸和缸销油缸动作的液压油均来自起重机转台处的主供油系统，液压管路较长，由于大容腔的液容影响执行油缸的响应速度，存在着控制滞后的问题。而本发明提供的伸缩臂插销机构控制系统，为插销机构单独配备了设置在伸缩臂上的供油组件：伸缩臂上的油箱、液压泵、电机和第二方向控制阀，根据伸缩臂内腔的实际空间将上述供油组件布置在插销机构处的伸缩臂内腔中；由于油泵距离臂销油缸和缸销油缸之间的距离较近，供油管路较短，因此，有效地避免了大容腔的液容影响控制响应速度的问题，可确保臂销油缸和缸销油缸动作灵敏、可靠。

[0015] 在本发明的优选方案中，设置有第三单向阀、蓄能器和压力继电器，其中，第三单向阀设置在液压泵与所述第二方向控制阀之间，经液压泵输出的油液单向导通，蓄能器的调定压力可满足执行机构的需要。初始工作时，电机带动液压泵工作，压力油通过单向阀进入，蓄能器可以储存一定量的液压油，当压力继电器采集的压力值大于预定最大压力值时，输出控制信号至电机，电机断电停止工作，此时，蓄能器向系统提供符合工作要求的压力油；当压力继电器采集的压力值小于预定最小压力值时，输出控制信号至电机，电机得电开始工作，此时，液压泵向系统供油，蓄能器继续储油；依此循环。在整个系统的控制过程中电机非实时工作，防止电机过热，进而保证系统正常工作；另外，在适应缸销和臂销的断续控制的同时能够降低能源消耗。

附图说明

[0016] 图1a是现有单作用控制的插销机构的使用状态的剖视图；图1b示出了现有插销机构的臂销收回状态示意图；图1c示出了现有插销机构的缸销收回状态示意图；

[0017] 图2是本发明所提供的单作用控制的伸缩臂插销机构控制系统的液压原理图；

[0018] 图3是本发明所提供的双作用控制的伸缩臂插销机构控制系统的液压原理图。

[0019] 图2和图3中：

[0020] 缸销油缸1、臂销油缸2、油箱3、液压泵4、电机5、第一方向控制阀6、第一单向阀7、第二单向阀8、第二方向控制阀9、第三单向阀11、蓄能器12、压力继电器13、电磁方向控制阀14、溢流阀15、第五方向控制阀16、第三方向控制阀17、第四方向控制阀18。

具体实施方式

[0021] 本发明的核心思想在于，在伸缩臂上设置了插销机构控制系统的供油组件：电机、液压泵、油箱以及相关的控制阀等，控制臂销油缸和缸销油缸动作的供油管路较短，可避免管路过长影响控制响应速度的问题，同时大大减少了能源消耗。

[0022] 下面结合说明书附图具体说明本实施方式。

[0023] 请参见图2，该图是单作用控制的伸缩臂销机构控制系统的液压原理图。

[0024] 如图2所示，插销机构的缸销油缸1和臂销油缸2均为单作用油缸，缸销油缸1和臂销油缸2的无杆腔内设置有弹簧，常态时，在弹簧的作用下，缸销或臂销均为伸出锁定状态；液压油作用于油缸的有杆腔，用于控制缸销或臂销的收回解锁操作。

[0025] 本发明所述控制系统中的油箱3、液压泵4、电机5和第二方向控制阀9设置在伸缩臂(图中未示出)上，所述油箱3用于存储液压油；所述液压泵4用于将油箱3中的液压油输出至系统液压油路；所述电机5用于驱动液压泵4。需要说明的是，本方案可利用现有臂架电缆线输送电功率驱动所述电机5工作，也可以伸缩臂架上设置为电机供电的蓄电池。

[0026] 第一方向控制阀6用于控制液压油路与缸销油缸或臂销油缸之间的通路导通；所述第一方向控制阀6具有两个工作状态，在第一状态下，液压油路与缸销油缸1有杆腔之间的通路导通，液压油路与臂销油缸2有杆腔之间的通路非导通；在第二状态下，液压油路与臂销油缸2有杆腔之间的通路导通，液压油路与缸销油缸1有杆腔之间的通路非导通。当需要缸销进行伸出或收回操作时，臂销处于伸出锁定状态，当需要臂销进行伸出或收回操作时，缸销处于伸出锁定状态，保证了缸销与臂销不同步运动的操作要求。所述第一方向控制阀6采用滑阀或球阀均能满足使用需要，图中所示，所述第一方向控制阀6选用封闭性能较好球阀，以减少压力损失进一步提高执行元件的响应速度。

[0027] 第一单向阀7串接在所述缸销油缸1和液压油路之间，实现缸销油缸1至液压油路之间的油路单向导通；当停止向缸销油缸1供油时，在缸销油缸1无杆腔中弹簧的作用下，其有杆腔中的油液经所述第一单向阀7流回油箱，实现缸销伸出操作。

[0028] 第二单向阀8串接在所述臂销油缸2和液压油路之间，实现臂销油缸2至液压力路之间的油路单向导通；当停止向臂销油缸2供油时，在臂销油缸2无杆腔中弹簧的作用下，其有杆腔中的油液经所述第一单向阀7流回油箱，实现臂销伸出操作。

[0029] 第二方向控制阀9用于控制液压油路与液压泵4或油箱3之间的通路导通。也就是说，所述第二方向控制阀9具有两个工作状态，在第一状态下，所述液压泵4的排油口与液压油路导通，此时系统为缸销油缸1或臂销油缸2有杆腔提供压力液流；在第二状态下，液压油路与油箱3之间导通，此时缸销油缸1或臂销油缸2有杆腔的油液经所述第二方向控制阀9流回油箱3。

[0030] 进一步地，如图2所示，还包括第三单向阀11、蓄能器12和压力继电器13。

[0031] 第三单向阀11串接在所述液压泵4和第二方向控制阀9之间，实现液压泵4至第二方向控制阀9之间的油路单向导通。

[0032] 所述蓄能器12的进液口与所述第三单向阀11和第二方向控制阀9之间的通路连通，压力油经所述第三单向阀11为执行部件提供压力油液的同时蓄能器12进行液压油的储备，为单独向液压油路供油作准备。

[0033] 所述压力继电器13的取液口与所述第三单向阀11和第二方向控制阀9之间的通路连通，用于检测第三单向阀11下游侧的系统压力值，即蓄能器12中油液的压力值；当所述压力继电器13检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机5，电机5断电，此时，缸销油缸1或臂销油缸2收回所需要的压力液流由蓄能器12提供；当所述压力继电器13检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机5，电机5得电，此时，液压泵4为缸销油缸1或臂销油缸2提供所需工作液流，同时为蓄能器12提供储备油液；依此循环。在整个系统的控制过程中，所述电机5、液压泵4为非实时工作，在适应缸销和臂销的断续控制的同时，可进一步节约能耗。

[0034] 更进一步地，如图2所示，还包括电磁方向控制阀14，用于控制所述液压泵4与油箱3之间的通路导通或非导通；所述电磁方向控制阀14具有两个工作状态，当所述压力继电器13检测的压力值大于预设最大压力值，输出控制信号至电机5的同时还输出控制信号至电磁方向控制阀14，此时所述电磁方向控制阀14处于第一工作状态，液压泵4与油箱3之间的通路导通，也就是说，当需要电机5停止工作的同时，液压泵4的排油口同时与油箱3连通，避免电机5继续工作而导致系统压力过高，降低蓄能器12等元件使用寿命；当所述压力继电器13检测的压力值小于预设最大压力值，输出控制信号至电机5的同时还输出控制信号至所述电磁方向控制阀14，此时所述电磁方向控制阀14处于第二工作状态，压力继电器输出控制电信号至所述电磁方向控制阀，所述压力继电器输出控制电信号至所述电磁方向控制阀，液压泵与油箱之间的通路非导通，即，正常工作状态。

[0035] 另外，溢流阀15与所述电磁方向控制阀14并联设置在液压泵4排油口与油箱3之间的通路上。

[0036] 下面简述所述单作用控制的伸缩臂插销机构控制系统的控制过程。

[0037] 缸销收回操作：电机5带动液压泵4工作，第二方向控制阀9处于第一工作状态，第一方向控制阀6处于第一工作状态；压力油经单向阀11、第二方向控制阀9和第一方向控制阀6输入至缸销油缸1的有杆腔，缸销油缸1带动缸销收回。

[0038] 缸销伸出操作：第二方向控制阀9处于第二工作状态，在缸销油缸1无杆腔中弹簧的作用下，有杆腔中的油液经第一单向阀7和第二方向控制阀9流回油箱，缸销伸出。

[0039] 臂销收回操作：电机5带动液压泵4工作，第二方向控制阀9处于第一工作状态，第一方向控制阀6处于第二工作状态；压力油经单向阀11、第二方向控制阀9和第一方向控制阀6输入至臂销油缸2的有杆腔，臂销油缸2带动臂销收回。

[0040] 臂销伸出操作：第二方向控制阀9处于第二工作状态，在臂销油缸2无杆腔中弹簧的作用下，有杆腔中的油液经第二单向阀8和第二方向控制阀9流回油箱，臂销伸出。

[0041] 上述伸缩臂销机构控制系统是基于单作用缸、臂销油缸所作出的具体方案，下面针对双作用控制伸缩臂插销机构控制系统作具体说明。

[0042] 请参见图3，该图是双作用控制的伸缩臂插销机构控制系统的液压原理图。

[0043] 如图3所示，插销机构的缸销油缸1′和臂销油缸2′均为双作用油缸，压力油作用于油缸无杆腔时，用于控制缸销或臂销的伸出锁定操作；压力油作用于油缸有杆腔时，用于控制缸销或臂销的收回解锁操作。

[0044] 本发明所述控制系统中的油箱3′、液压泵4′、电机5′和第五方向控制阀16设置在伸缩臂(图中未示出)上，所述油箱3′用于存储液压油；所述液压泵4′用于将油箱3′中的液压油输出至系统液压油路；所述电机5′用于驱动液压泵4′。

[0045] 第三方向控制阀17用于控制液压油路与臂销油缸2′的有杆腔或无杆腔之间的通路导通；所述第三方向控制阀17具有两个工作状态，在第一状态下，所述臂销油缸2′的无杆腔与压力油路导通，所述臂销油缸2′的有杆腔与回油油路导通，此时臂销处于伸出状态；在第二状态下，所述臂销油缸2′的有杆腔与压力油路导通，所述臂销油缸2′的无杆腔与回油油路导通，此时臂销处于收回状态。

[0046] 第四方向控制阀18用于控制液压油路与缸销油缸1′的有杆腔或无杆腔之间的通路导通；所述第四方向控制阀18具有两个工作状态，在第一状态下，所述缸销油缸1′的无杆腔与压力油路导通，所述缸销油缸1′的有杆腔与回油油路导通，此时缸销处于伸出状态；在第二状态下，所述缸销油缸1′的有杆腔与压力油路导通，所述缸销油缸1′的无杆腔与回油油路导通，此时缸销处于收回状态。

[0047] 第五方向控制阀16用于控制液压油路与第三方向控制阀17或第四方向控制阀18之间的通路导通。所述第五方向控制阀16有两个工作状态，在第一状态下，系统压力油路和回油油路分别与第三方向控制阀17连通，可进行缸销油缸1′的操作；在第二状态下，系统压力油路和回油油路分别与第四方向控制阀18连通，可进行臂销油缸2′的操作。

[0048] 本方案与单作用控制系统相同的，还包括第三单向阀11′、蓄能器12′和压力继电器13′，以保证油泵安全工作；其中，所述第三单向阀11′串接在所述液压泵4′和第五方向控制阀16之间，实现液压泵4′至第五方向控制阀16之间的压力油路单向导通；所述蓄能器12′的进液口与所述第三单向阀11′和第五方向控制阀16之间的通路连通；所述压力继电器13′的取液口与所述第三单向阀11′和第五方向控制阀16之间的通路连通；当所述压力继电器13′检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至电机5′，电机5′断电；当所述压力继电器13′检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至电机5′，电机5′得电。

[0049] 同样地，还包括电磁方向控制阀14′，用于控制所述液压泵4′与油箱3′之间的通路导通或非导通；当所述压力继电器13′检测的压力值大于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀14′，液压泵4′与油箱3′之间的通路导通；当所述压力继电器13′检测的压力值小于预设最大压力值时，输出控制信号至所述电磁方向控制阀14′，所述压力继电器13′输出控制电信号至所述电磁方向控制阀14′，液压泵4′与油箱3′之间的通路非导通；还包括溢流阀15′，与所述电磁方向控制阀14′并联设置在液压泵4′排油口与油箱3′之间的通路上。

[0050] 下面简述所述双作用控制的伸缩臂插销机构控制系统的控制过程。

[0051] 缸销收回操作：电机5带动液压泵4工作，第五方向控制阀16处于第一工作状态，第四方向控制阀18处于第二工作状态；压力油经单向阀11、第五方向控制阀16和第四方向控制阀18输入至缸销油缸1′的有杆腔，缸销油缸1′无杆腔的油液经第四方向控制阀18和第五方向控制阀16流回油箱3′，缸销油缸1′带动缸销收回。

[0052] 缸销伸出操作：第四方向控制阀18处于第一工作状态，压力油经单向阀11、第五方向控制阀16和第四方向控制阀18输入至缸销油缸1′的无杆腔，缸销油缸1′有杆腔的油液经第四方向控制阀18、第五方向控制阀16流回油箱3′，缸销油缸1′带动缸销伸出。

[0053] 臂销收回操作：电机5带动液压泵4工作，第五方向控制阀16处于第二工作状态，第三方向控制阀17处于第二工作状态；压力油经单向阀11、第五方向控制阀16和第三方向控制阀17输入至臂销油缸2′的有杆腔，臂销油缸2′无杆腔的油液经第三方向控制阀17、第五方向控制阀16流回油箱3′，臂销油缸2′带动缸销收回。

[0054] 缸销伸出操作：第三方向控制阀17处于第一工作状态，压力油经单向阀11、第五方向控制阀16和第三方向控制阀17输入至臂销油缸2′的无杆腔，臂销油缸2′有杆腔的油液经第三方向控制阀17、第五方向控制阀16流回油箱3′，臂销油缸2′带动缸销伸出。

[0055] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。