纱车传送控制方法及实现该方法的传送装置

摘要

本发明公开一种纱车传送控制方法及装置，用于与设置在地面下的输送轨道和在所述输送轨道上运行的输送机构结合将纱车推进/推出烘干装置，该方法包括如下步骤：输送纱车前的准备步骤，包括在输送轨道上设置多个工位及在所述多个工位上分别设置检测装置步骤；所述检测装置在开始纱车输送时检测纱车在所述工位上的分布情况并将检测结果传输至一控制器的步骤；所述控制器基于所述检测结果而控制所述推头推送纱车到位的步骤。本发明很好地利用设置在地面下的物流输送线将纱车推进/推出高温烘箱，从而节省人工和方便设备维护。

权利要求

1. 一种纱车传送控制方法，用于与设置在地面下的输送轨道和在所述输送轨道上运行的输送机构结合将纱车推进/推出烘干装置，所述输送机构上设置有其上安装有推头的推送机构，所述推送机构包括设置在所述烘干装置前的推出机构及设置在所述烘干装置后的推进机构，其特征在于，该方法包括：(1)输送纱车前的准备步骤，包括在所述输送轨道上设置多个工位及在所述多个工位上分别设置检测装置步骤，其中，在输送轨道上设置多个工位步骤中，包括在所述推进机构侧设置推进工位步骤及在所述推出机构侧设置推出工位步骤，所述设置推进工位步骤及设置推出工位步骤中皆包括设置占位工位、前到位、后到位及等待位的步骤，在所述设置占位工位的步骤中又包括设置多个储存工位及设置多个缓存工位的步骤；在所述多个工位上分别设置检测装置步骤中，又包括在所述多个储存工位分别设置储存占位检测装置、在所述多个缓存工位分别设置缓存占位检测装置、在所述前到位设置前到位检测装置、在所述后到位设置后到位检测装置及在所述等待位设置等待位检测装置的步骤；(2)所述检测装置在开始纱车输送时检测纱车在所述工位上的分布情况并将检测结果传输至一控制器的步骤；(3)所述控制器基于所述检测结果而控制所述推头推送纱车到位的步骤，在该步骤中， 又包括一判断所述缓存工位上有无纱车占位的步骤，若在最后一个缓存工位上有纱车占位，其余缓存工位至少一个无纱车占位时，所述控制器控制推头推送最后一个缓存工位的纱车直到所述其余缓存工位中的最前一个无纱车占位的缓存工位上有纱车为止；在所述推进工位侧，若所有缓存工位上有纱车占位，则判断储存工位上有无纱车占位，若在最后一个储存工位上有纱车占位，其余储存工位上无纱车占位，则所述控制器控制推头推送最后一个缓存工位的纱车直到最前一个储存工位有纱车占位为止。

2. —种纱车传送装置，用于与设置在地面下的输送轨道和在所述输送轨道上运行的输送机构结合将纱车推进/推出烘干装置，所述输送机构上设置有其上安装有推头的推送机构，所述推送机构包括设置在所述烘干装置前的推出机构及设置在所述烘干装置后的推进机构，其特征在于，所述纱车传送装置包括设置在所述输送轨道上的多个工位，所述工位包括设置在推进机构侧的推进工位及设置在推出机构侧的推出工位，所述推进工位及推出工位皆包括多个储存工位、多个缓存工位、一个前到位、一个后到位及一个等待位，其中，所述前到位设置在最前一个缓存工位的前方，所述后到位设置在最后一个缓存工位的后方，所述等待位设置在后到位的前方一定距离；设置在所述多个工位上用于检测纱车在工位上的分布情况的多个检测装置，所述检测装置包括设置在所述储存工位上的储存占位检测装置、设置在所述缓存工位上的缓存占位检测装置、设置在所述前到位的前到位检测装置、设置在所述后到位的后到位检测装置及设置在所述等待位的等待位检测装置；以及控制装置，其根据所述检测装置反馈的检测信号，控制所述推头推送纱车到位，所述控制装置包括信号采集模块、信号处理模块和执行控制模块，所述信号采集模块与所述多个检测装置相连，以将所述检测装置检测的结果反馈给所述信号处理模块；所述信号处理模块根据所述反馈结果制定控制策略；所述执行控制模块根据所述控制策略控制所述推头运动。

3.根据权利要求2所述的纱车传送装置，其特征在于，所述输送机构为链条式输送机构。

4.根据权利要求3所述的纱车传送装置，其特征在于，所述检测装置还包括设置在所述链条式输送机构的链轮的链齿上的脉冲检测装置，用于向所述控制装置反馈推头的运行行程及链条式输送机构的运行情况。

说明书

纱车传送控制方法及实现该方法的传送装置

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化物流输送控制方法和玻璃纤维生产设备，具体地说，是涉及玻璃纤维生产中的纱车传送控制方法及实现该方法的传送装置。

背景技术

[0002] 在玻璃纤维的生产中，为了将纱锭中的水分蒸干一般采用高温烘箱烘干的方式， 因此需将重约1吨的纱车推入/推出高温烘箱中。目前，将纱车推至高温烘箱，一般采用两种方式：一是人工将纱车由成型区推到高温烘箱中，烘干后再由人工推出高温烘箱，该方式大量的耗费人力，劳动强度很大，而且比较危险，容易造成推车工人受伤；二是在地面上设置推架，利用机械机构将纱车推入或推出高温烘箱，该方式在地面上出现大量机械设备导致高温烘箱维护人员无法在烘箱前穿行，为设备维护制造了很大麻烦。

[0003] 随着工业生产水平的发展，玻璃纤维生产线也应运而生，玻璃纤维生产线是针对玻璃纤维生产和各个生产环节的特殊性提供的完整的自动化物流输送生产线。在该生产线中，如何很好地利用设置在地面下的物流输送线将纱车推进、推出高温烘箱中，以完全取代传统的人工作业模式及机械推架模式，就成了玻璃纤维生产中急需解决的问题。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是针对玻璃纤维生产中的纱车输送问题，提供一种纱车传送控制方法，以很好地利用设置在地面下的物流输送线将纱车推进/推出高温烘箱， 从而节省人工和方便设备维护。

[0005] 为了实现上述目的，本发明提供的纱车传送控制方法，用于与设置在地面下的输送轨道和在所述输送轨道上运行的输送机构结合将纱车推进/推出烘干装置，所述输送机构上设置有其上安装有推头的推送机构，所述推送机构包括设置在所述烘干装置前的推出机构及设置在所述烘干装置后的推进机构，该方法包括：

[0006] (1)输送纱车前的准备步骤，包括在所述输送轨道上设置多个工位及在所述多个工位上分别设置检测装置步骤；

[0007] (2)所述检测装置在开始纱车输送时检测纱车在所述工位上的分布情况并将检测结果传输至一控制器的步骤；

[0008] (3)所述控制器基于所述检测结果而控制所述推头推送纱车到位的步骤。

[0009] 上述的纱车传送控制方法，其中，在输送轨道上设置多个工位步骤中，包括在所述推进机构侧设置推进工位步骤及在所述推出机构侧设置推出工位步骤；

[0010] 上述的纱车传送控制方法，其中，所述设置推进工位步骤及设置推出工位步骤中皆包括设置占位工位、前到位、后到位及等待位的步骤。

[0011] 上述的纱车传送控制方法，其中，在所述设置占位工位的步骤中又包括设置多个储存工位及设置多个缓存工位的步骤。

[0012] 上述的纱车传送控制方法，其中，在所述多个工位上分别设置检测装置步骤中，又包括在所述多个储存工位分别设置储存占位检测装置、在所述多个缓存工位分别设置缓存占位检测装置、在所述前到位设置前到位检测装置、在所述后到位设置后到位检测装置及在所述等待位设置等待位检测装置的步骤。

[0013] 上述的纱车传送控制方法，其中，在所述控制器基于所述检测结果而控制所述推头推送纱车到位的步骤中，又包括一判断所述缓存工位上有无纱车占位的步骤，若在最后一个缓存工位上有纱车占位，其余缓存工位至少一个无纱车占位时，所述控制器控制推头推送最后一个缓存工位的纱车直到所述其余缓存工位中的最前一个无纱车占位的缓存工位上有纱车为止。

[0014] 上述的纱车传送控制方法，其中，在所述推进工位侧，若所有缓存工位上有纱车占位，则判断储存工位上有无纱车占位，若在最后一个储存工位上有纱车占位，其余储存工位上无纱车占位，则所述控制器控制推头推送最后一个缓存工位的纱车直到最前一个储存工位有纱车占位为止。

[0015] 上述的纱车传送控制方法，其中，所述检测装置在开始纱车输送时检测纱车在工位上的分布情况并将检测结果传输至一控制器的步骤之前，还包括一判断推头是否在等待位的步骤及一判断输送机构运行是否正常的步骤，若推头在等待位，则判断输送机构运行是否正常；若推头不在等待位，则控制推头后退到后到位，然后判断输送机构运行是否正常。

[0016] 上述的纱车传送控制方法，其中，所述检测装置在开始纱车输送时检测纱车在工位上的分布情况并将检测结果传输至一控制器的步骤之后，还包括一控制推头后退到等到位的步骤。

[0017] 进一步地，本发明提供的纱车传送装置，用于与设置在地面下的输送轨道和在所述输送轨道上运行的输送机构结合将纱车推进/推出烘干装置，所述输送机构上设置有其上安装有推头的推送机构，所述推送机构包括设置在所述烘干装置前的推出机构及设置在所述烘干装置后的推进机构，所述纱车传送装置包括

[0018] 设置在所述输送轨道上的多个工位；

[0019] 设置在所述多个工位上用于检测纱车在工位上的分布情况的多个检测装置；以及

[0020] 控制装置，其根据所述检测装置反馈的检测信号，控制所述推头推送纱车到位。

[0021] 上述的纱车传送装置，其中，所述工位包括设置在推进机构侧的推进工位及设置在推出机构侧的推出工位。

[0022] 上述的纱车传送装置，其中，所述推进工位及推出工位皆包括多个储存工位、多个缓存工位、一个前到位、一个后到位及一个等待位，其中，所述前到位设置在最前一个缓存工位的前方，所述后到位设置在最后一个缓存工位的后方，所述等待位设置在后到位的前方一定距离。

[0023] 上述的纱车传送装置，其中，所述检测装置包括设置在所述储存工位上的储存占位检测装置、设置在所述缓存工位上的缓存占位检测装置、设置在所述前到位的前到位检测装置、设置在所述后到位的后到位检测装置及设置在所述等待位的等待位检测装置。

[0024] 上述的纱车传送装置，其中，所述控制装置包括信号采集模块、信号处理模块和执行控制模块，所述信号采集模块与所述多个检测装置相连，以将所述检测装置检测的结果反馈给所述信号处理模块；所述信号处理模块根据所述反馈结果制定控制策略；所述执行控制模块根据所述控制策略控制所述推头运动。

[0025] 上述的纱车传送装置，其中，所述输送机构为链条式输送机构。

[0026] 上述的纱车传送装置，其中，所述检测装置还包括设置在所述链条式输送机构的链轮的链齿上的脉冲检测装置，用于向所述控制装置反馈推头的运行行程及链条式输送机构的运行情况。

[0027] 本发明的有益功效在于，通过检测装置跟踪纱车在工位上的分布及控制器根据跟踪信息结果指定控制策略，很好地利用设置在地面下的物流输送线将纱车推进、推出高温烘箱，从而完全取代了传统的人工作业模式，节省了大量劳动力成本；同时由于自动化输送的使用，突破了制约产能提升的瓶颈，对产品品质、质量提升起到了很大的作用并方便设备维护。

[0028] 以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。 附图说明

[0029] 图1为本发明的纱车传送控制方法的流程图；

[0030] 图2为本发明一实施例的推进机构侧的控制流程图；

[0031] 图3为本发明一实施例的推出机构侧的控制流程图；

[0032] 图4为本发明的工位设置图；

[0033] 图5为本发明纱车传送装置结构图；

[0034] 图6为图5的侧视图；

[0035] 图7为本发明纱车传送装置的推进机构侧的控制部分结构框图；

[0036] 图8为本发明纱车传送装置的推出机构侧的控制部分结构框图；

[0037] 其中，附图标记

[0038] 100- 输送轨道[0039] 200- 输送机构[0040] 210- 推头[0041] 220- 链条小车[0042] 230- 链条[0043] 240,240'-电机 [0044] 241- 链轮[0045] 250- 推进机构[0046] 260- 推出机构[0047] 300- 烘干装置[0048] 410- 工位[0049] 4110 -推进工位[0050] 4111 -储存工位[0051] 4112 -缓存工位[0052] 4113 -前到位[0053] 4114 -后到位[0054] 4120 -推出工位6[0055] 4121 -储存工位[0056] 4122 -缓存工位[0057] 4123 -前到位[0058] 4124 -后到位[0059] 421- 前到位检测装置[0060] 422- 占位工位检测装置[0061] 423- 等待位检测装置[0062] 424- 后到位检测装置[0063] 425- 脉冲检测装置[0064] 430- 控制器[0065] 431- 信号采集模块[0066] 432- 信号处理模块[0067] 433- 执行控制模块[0068] 440- 报警装置[0069] 421' -前到位检测装置[0070] 422' -占位工位检测装置[0071] 423' -等待位检测装置[0072] 424' -后到位检测装置[0073] 425' -脉冲检测装置[0074] 430' -控制器[0075] 431' -信号采集模块[0076] 432' -信号处理模块[0077] 433' -执行控制模块[0078] 440' -报警装置[0079] 500- 纱车

具体实施方式

[0080] 下面结合附图和具体实施例对本发明技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本发明的目的、方案及功效，但并非作为本发明所附权利要求保护范围的限制。

[0081] 参阅图4、图5和图6，本发明的纱车传送控制方法主要用于与设置在地面下的输送轨道100和在输送轨道100上运行的输送机构200结合将纱车500推进/推出烘干装置 300，其中，输送机构200为链条式输送机构，该链条式输送机构200的链条230由电机240 带动，链条230上安装有链条小车220，推头210设置在链条小车220上以构成推送机构，由于相对烘干装置的位置的不同，本发明中将设置在烘干装置300前的推送机构叫推出机构沈0、将设置在烘干装置300后的推送机构叫推进机构250(此处的前后是相对纱车的输送方向而言的），对应的推进机构250的驱动件为电机M0，对应的推出机构沈0的驱动件为电机MO'。

[0082] 参阅图1并结合图4，本发明的纱车传送控制方法包括：

[0083] (1)输送纱车前的准备步骤S100。该步骤SlOO包括如：设置工位410的步骤，具体而言，包括在推进机构250侧设置推进工位4110步骤及在推出机构260侧设置推出工位 4120步骤，在设置推进工位4110步骤及设置推出工位4120步骤中又皆包括设置占位工位 (包括设置储存工位4111、4121及设置缓存工位4112、4122)、前到位4113、后到位4114及等待位的步骤；设置工位后，分别在多个储存工位4111、4121设置储存占位检测装置、在多个缓存工位4112、4122分别设置缓存占位检测装置、在前到位4113、4123设置前到位检测装置、在后到位4114、41M设置后到位检测装置及在等待位设置等待位检测装置步骤。

[0084] (2)上述检测装置在开始纱车输送时检测纱车在上述工位上的分布情况并将检测结果传输至一控制器的步骤S200 ；

[0085] (3)上述控制器基于检测结果而控制推头210推送纱车到位的步骤S300。

[0086] 下面结合推进机构及推出机构的实际情况，对上述的纱车传送控制方法进行详细介绍。

[0087] 参阅图2并结合图4，本发明给出的具体实施例中，烘干装置300为高温烘箱，该高温烘箱内设置有四个停放纱车的工位，该烘箱自身也设有推送机构（图中未示出），以对输送至烘箱内的纱车进行推送。

[0088] 本发明的实施例的推进机构侧设置了 10个占位工位，该10个占位工位包括了三个储存工位4111(如图4中的_1#、_2#、-3#)和七个缓存工位4112(如图4中的_4#、_5#、_6#、_7#、_8#、_9#、_10#)，且在实际输送过程中，需要保证烘箱前连续排满3 辆纱车，即，图中的-1#、-2#、-3#有纱车，前到位4113设置在最前一个缓存工位（即，_4# 工位）的前方，推进机构250的推头210向前运行的极限位置与该前到位4113对应，后到位4114设置在最后一个缓存工位（即，_10#工位）的后方，推进机构250的推头210向后运行的极限位置与该后到位4114对应，等待位（图中未示出）设置在后到位4114的前方一定距离（该距离为500〜1500mm，较佳为1000mm)。针对如图4中的推进机构侧的工位设置，步骤S300又包括：

[0089] (1)步骤S301，开始，进行初始化；

[0090] (2)步骤S302，控制器判断推头是否在等待位，若推头在等待位，则执行步骤 S304 ；若推头不在等待位，则执行步骤S303 ；

[0091] (3)步骤S303，推头后退到后到位；

[0092] (4)步骤S304，判断输送机构运行是否正常，若输送机构运行正常，则执行步骤 S305，若输送机构运行不正常，则执行步骤S310 ；

[0093] (5)步骤S305，判断缓存工位上纱车的占位情况，以上述10个占位工位设置为例， 若_10#工位（即，最后一个缓存工位）有纱车占位，-4#到_9#工位（即，其余缓存工位） 至少一个无纱车占位，则执行步骤S307 ；若_4#到_10#工位（即，所有缓存工位）全有纱车占位，则执行步骤S306;

[0094] (6)步骤S306，判断储存工位上纱车的占位情况，若_1#工位（即，最前一个储存工位）无纱车占位，则执行步骤S308，然后执行步骤S309 ；若_1#工位有纱车占位，则执行步骤S302 ；

[0095] (7)步骤S307，控制推头推动_10#工位上的纱车直到_4#到_9#最前一个无纱车占位的工位上有纱车占位为止，然后执行步骤306 ；

[0096] (8)步骤S308，继续推动纱车直到_1#工位有纱车占位为止；[0097] (9)步骤S309，推头后退到等待位；

[0098] (10)步骤 S310，报警。

[0099] 在实际应用时，在开始时必须保证烘箱前连续排满3辆纱车，S卩，图中的-1#、-2#、-3#工位上有纱车，以保证_1#工位上有纱车烘箱自身的推送机构推入烘箱。当有可以送入该输送轨道的纱车（即，_10#工位上有纱车时），并且检测装置检测到-9#-4# 工位中有一个以上工位上空位时，电机240正转带动推头210推动_10#工位上的纱车直到_4#到_9#最前一个无纱车占位的工位上有纱车占位为止，举例来说，若-9#—4#工位中的_6#工位及_8#工位无纱车占位，则推头210推动_10#工位上的纱车先使_10#和_9# 工位上的两辆纱车整体前移一个工位，再使_9#、~8#和_7#工位上的三辆纱车整体前移一个工位，使得_8#—4#工位上排满纱车，然后在工位有空位时（即，烘箱自身的推送机构将_1#工位上的纱车推入烘箱后），推进机构250的推头210整体推动全部7辆小车前移直至烘箱前即_1#工位有小车占位。然后，电机240反转推头后退至等待位。

[0100] 参阅图3并结合图4，本发明的实施例的推出机构侧设置了 5个占位工位，该5个占位工位中包括一个储存工位4121(如图4中的+1#)和四个缓存工位4122(如图4中的 +2#、+3#、+4#、+5#)，且在实际输送过程中，烘箱自身的推送机构会保证烘箱前连续排满2 辆纱车，即，图中的+1#、+姊工位有纱车，前到位4123设置在最前一个缓存工位（即，+5#工位）的前方，推出机构的推头210向前运行的极限位置与该前到位4123对应，后到位41M 设置在最后一个缓存工位（即，+¾工位）的后方，推送机构的推头210向后运行的极限位置与该后到位41M对应，等待位（图中未示出）设置在后到位41M的前方一定距离（该距离为500〜1500mm，较佳为1000mm)。针对如图4中的推出机构侧的工位设置，步骤S300 又包括：

[0101] (1)步骤S301'，开始，进行初始化；

[0102] (2)步骤S302'，控制器判断推头是否在等待位，若推头在等待位，则执行步骤 S304'；若推头不在等待位，则执行步骤S303'；

[0103] (3)步骤S303'，推头后退到后到位；

[0104] (4)步骤S304'，判断输送机构运行是否正常，若输送机构运行正常，则执行步骤 S305'，若输送机构运行不正常，则执行步骤S310'；

[0105] (5)步骤S305'，判断缓存工位上纱车的占位情况，以上述5个占位工位设置为例，若+¾工位（即，最后一个缓存工位）有纱车占位，+3#到+5#工位（S卩，其余缓存工位） 至少一个无纱车占位，则执行步骤S307'；若+¾到+5#工位（即，所有缓存工位）全有纱车占位，则执行步骤S309'；

[0106] (7)步骤S307'，控制推头推动+2#工位上的纱车直到+3#、+4#、+5#工位最前一个无纱车占位的工位有纱车占位为止；

[0107] (9)步骤S309'，推头后退到等待位；

[0108] (10)步骤 S310'，报警。

[0109] 正常运行时高温烘箱出口的+1#、+2#小车位置始终保持有小车占位，当烘箱有小车出炉时，烘箱自身的推送机构将烘箱内的29#小车推出烘箱并同时推动+1#、+姊小车，将 +2#小车推至+3#小车位置。推出机构的推头210推动第+3#位置小车前进直至+5#工位。 然后，电机MO'反转推头后退。9[0110] 参阅图4、图7及图8，本发明的纱车传送装置包括工位410，检测装置420、420' 和控制器430、430'。

[0111] 工位410设置在输送轨道100上，包括设置在推进机构250侧的推进工位4110和设置在推出机构260侧的推出工位4120。推进工位4110包括多个占位工位（图4中的_10# 到-1#工位为占位工位)、一个前到位4113、一个后到位4114及一个等待位（等待位图中未示出），根据功能的不同，占位工位分为储存工位和缓存工位，如图4所示，-3#到_1#工位为储存工位4111 (本实施例为3个，但实际应用中并不局限于此）、-10#到_4#工位为缓存工位4112 (本实施例为7个，但实际应用中并不局限于此），其中，前到位4113设置在最前一个缓存工位的前方，后到位4114设置在最后一个缓存工位的后方。推出工位4120包括多个占位工位（图4中的推出机构侧的+1#到+5#工位为占位工位）、一个前到位4123、 一个后到位41M及一个等待位（等待位图中未示出），根据功能的不同，占位工位分为储存工位和缓存工位，如图4所示，+1#工位为储存工位4121(本实施例为1个，但实际应用中并不局限于此）、+¾到+5#工位为缓存工位4122(本实施例为4个，但实际应用中并不局限于此）、其中，前到位4123设置在最前一个缓存工位的前方，后到位41M设置在最后一个缓存工位的后方，等待位设置在后到位41M的前方一定距离。

[0112] 如图7所示，推进机构250侧的检测装置包括_1#到_10#检测装置422 (该些检测装置422为占位工位检测装置，个数与占位工位的个数相同）、前到位检测装置421、等待位检测装置423及后到位检测装置424，其中，-10#到_4#检测装置为缓存占位检测装置， 分别设置在_10#到_4#缓存工位上，-3#到_1#检测装置为储存占位检测装置，分别设置在_3#到-1#储存工位上，前到位检测装置421设置在前到位4113上，等待位检测装置423 设置在等待位上，后到位检测装置似4设置在后到位4114上。

[0113] 推进机构侧的控制器430包括信号采集模块431、信号处理模块432和执行控制模块433，信号采集模块431与上述的多个检测装置相连，以将检测装置检测的结果反馈给信号处理模块432 ；信号处理模块432根据反馈结果制定控制策略；执行控制模块433与电机 240连接，以根据控制策略控制由电机驱动的推进机构250的推头210运动。

[0114] 信号采集模块431还与一脉冲检测装置425连接，该脉冲检测装置425设置在链条式输送机构200的链轮241的链齿上。执行控制模块433还连接一报警装置440。脉冲检测装置425检测推头运行时累计的脉冲数（脉冲信号检测链轮的上升沿，前进为加后退为减，碰到后到位归零，碰到前到位置入设定好的最大值），这样可以保证在占位信号失效的情况下控制不会出现意外，并且能及时报警维修占位检测装置。另外也可以根据电机运行中脉冲值的变化判断机械结构是否有卡死或者推头有无堵转，防止拉坏机械结构和纱车碰撞烘箱门。即，根据该脉冲检测装置425检测推进机构侧的推头的运行行程及链条式输送机构的运行情况。

[0115] 如图8所示，推出机构260侧的检测装置包括+1#到+5#检测装置422'(该些检测装置422'为占位工位检测装置，个数与占位工位的个数相同与占位工位的个数相容）、 前到位检测装置421'、等待位检测装置423'及后到位检测装置424'，其中，+¾到+5# 检测装置为缓存占位检测装置，分别设置在+¾到+5#缓存工位上，+1#检测装置为储存占位检测装置，设置在+1#储存工位上，前到位检测装置421 ‘设置在前到位4123上，等待位检测装置423'设置在等待位上，后到位检测装置424'设置在后到位41M上。[0116] 推进机构侧的控制器430'包括信号采集模块431'、信号处理模块432'和执行控制模块433'，信号采集模块431'与上述的多个检测装置相连，以将检测装置检测的结果反馈给信号处理模块432'；信号处理模块432'根据反馈结果制定控制策略；执行控制模块433'与电机MO'连接，以根据控制策略控制由电机驱动的推出机构沈0的推头210运动。

[0117] 信号采集模块431'还与一脉冲检测装置425'连接，该脉冲检测装置425 ‘设置在链条式输送机构200的链轮Ml的链齿上。执行控制模块433'还连接一报警装置 440'。脉冲检测装置425'检测推头运行时累计的脉冲数（脉冲信号检测链轮的上升沿， 前进为加后退为减，碰到后到位归零，碰到前到位置入设定好的最大值)，这样可以保证在占位信号失效的情况下控制不会出现意外，并且能及时报警维修占位开关。另外也可以根据电机运行中脉冲值的变化判断机械结构是否有卡死或者推头有无堵转，防止拉坏机械结构和纱车碰撞烘箱门。即，根据该脉冲检测装置425'检测推出机构侧的推头的运行行程及链条式输送机构的运行情况。

[0118] 当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。11