一种速度控制器，用于一马达控制回路中，包括一比较器、一处理模块及一运算器，处理模块的输入端接收控制回路中的一速度差值，即一命令速度与马达的测量速度之差，比较器接收测量速度或命令速度，用来与其内部一速度临界值进行比较，当比较器接收到的速度值大于速度临界值，其输出一第一信号给处理模块，当比较器接收到的速度值不大速度临界值，其输出一第二信号给处理模块，当比较器输出第一信号，处理模块输出一第一速度差增益值给运算器，当比较器输出第二信号时，处理模块输出一小于第一速度差增益值的第二速度差增益值给运算器，运算器将接收到的增益值运算处理后输出一命令电流给控制回路。所述速度控制器可减小马达震动及噪音。
1.一种速度控制器，应用于一马达的控制回路中，所述速度控制器包括一比较器、一处理模块及一运算器，所述处理模块的输入端用于接收所述控制回路中的一速度差值，所述速度差值为一命令速度及所述马达的测量速度之差，所述处理模块通过对所述速度差值进行积分运算后输出一积分值给所述运算器，所述比较器用于接收所述测量速度或命令速度，并将接收到的测量速度或命令速度的值与其内部一速度临界值进行比较，当所述比较器接收到的测量速度或命令速度的值大于其内部的速度临界值时，所述比较器输出一第一信号给所述处理模块，当所述比较器接收到的测量速度或命令速度的值不大于其内部的速度临界值时，所述比较器输出一第二信号给所述处理模块，当所述比较器输出第一信号时，所述处理模块的一第一输出端输出一第一速度差增益值传送至所述运算器，当所述比较器输出第二信号时，所述处理模块的第一输出端输出一小于所述第一速度差增益值的第二速度差增益值给所述运算器，所述运算器将接收到的第一或第二速度差增益值与所述积分值进行运算处理后输出一命令电流给所述控制回路，用以控制所述马达的速度。
2.如权利要求1所述的速度控制器，其特征在于：所述处理模块包括一增益控制器、一非增益控制器、一系数选择器及一乘法器，所述增益控制器的输入端作为所述处理模块的输入端，与所述非增益控制器的输入端相连，所述增益控制器的输出端连接至所述乘法器的一输入端，所述系数选择器的输入端连接至所述比较器的输出端，所述系数选择器的输出端连接至所述乘法器的另一输入端，所述乘法器的输出端作为所述处理模块的第一输出端，与所述运算器的一输入端相连，所述非增益控制器的输出端作为所述处理模块的一第二输出端，与所述运算器的另一端相连，所述积分值是所述非增益控制器通过对所述速度差值进行积分运算得到的。
3.如权利要求2所述的速度控制器，其特征在于：所述系数选择器为一切换开关。
4.如权利要求2所述的速度控制器，其特征在于：所述速度控制器内存储有一值为1的第一系数及一值小于1的第二系数，当所述比较器输出第一信号时，所述系数选择器选择所述第一系数传送至所述乘法器，所述增益控制器将所述速度差值与一特定的第一增益值相乘，所述乘法器将所述速度差值与所述第一增益值相乘的结果乘以所述第一系数后，输出所述第一速度差增益值；当所述比较器输出第二信号时，所述系数选择器选择所述第二系数传送至所述乘法器，所述乘法器将所述速度差值与所述第一增益值相乘的结果乘以所述第二系数后，输出所述第二速度差增益值。
5.如权利要求1所述的速度控制器，其特征在于：所述处理模块包括一增益控制器、一非增益控制器及一增益选择器，所述增益控制器的输入端作为所述处理模块的输入端，与所述非增益控制器的输入端相连，所述增益控制器的输出端作为所述处理模块的第一输出端，与所述运算器的一输入端相连，所述非增益控制器的输出端作为所述处理模块的一第二输出端，与所述运算器的另一端相连，所述增益选择器的输入端用于接收所述比较器输出的第一信号或第二信号，所述增益选择器的输出端连接所述增益控制器，所述积分值是所述非增益控制器通过对所述速度差值进行积分运算得到的。
6.如权利要求5所述的速度控制器，其特征在于：所述速度控制器内存储有一特定的第一增益值及一小于所述第一增益值的第二增益值，当所述比较器输出第一信号时，所述增益选择器选择所述第一增益值传送至所述增益控制器，所述增益控制器将所述速度差值与所述第一增益值相乘后输出所述第一速度差增益值；当所述比较器输出第二信号时，所述增益选择器选择所述第二增益值传送至所述增益控制器，所述增益控制器将所述速度差值与所述第二增益值相乘后输出所述第二速度差增益值。
7.一种速度控制器，应用于一马达的控制回路中，所述速度控制器包括一第一比较器、一第二比较器、一处理模块及一运算器，所述处理模块的输入端用于接收所述控制回路中的一速度差值，所述速度差值为一命令速度及所述马达的测量速度之差，所述处理模块通过对所述速度差值进行积分运算后输出一积分值给所述运算器，所述第一比较器的输入端用于接收所述测量速度，并将接收到的测量速度的值与其内部一第一速度临界值进行比较，当所述第一比较器接收到的测量速度的值大于其内部的第一速度临界值时，所述第一比较器输出一第一信号给所述处理模块；当所述第一比较器接收到的测量速度的值不大于其内部的第一速度临界值时，所述第一比较器输出一第二信号给所述处理模块；所述第二比较器的输入端用于接收所述命令速度，并将接收到的命令速度的值与其内部一第二速度临界值进行比较，当所述第二比较器接收到的命令速度的值大于其内部的第二速度临界值时，所述第二比较器输出一第三信号给所述处理模块；当所述第二比较器接收到的命令速度的值不大于其内部的第二速度临界值时，所述第二比较器输出一第四信号给所述处理模块；当所述处理模块同时接收到第一信号及第三信号时，所述处理模块的一第一输出端输出一第一速度差增益值传送至所述运算器，当所述处理模块不同时接收到第一及第三信号时，所述处理模块的第一输出端会分别输出小于所述第一速度差增益值的第二、第三、第四速度差增益值给所述运算器，所述运算器将接收到的第一、第二、第三、第四速度差增益值分别与所述积分值进行运算处理后分别输出一命令电流给所述控制回路，用以控制所述马达的速度。
8.如权利要求7所述的速度控制器，其特征在于：所述处理模块包括一增益控制器、一非增益控制器、一增益选择器、一系数选择器及一乘法器，所述增益控制器的输入端作为所述处理模块的输入端，与所述非增益控制器的输入端相连，所述第一比较器的输出端与所述系数选择器的输入端相连，所述系数选择器的输出端与所述乘法器的一输入端相连，所述增益选择器的输入端与所述第二比较器的输出端相连，所述增益选择器的输出端与所述增益控制器相连，所述增益控制器的输出端与所述乘法器的另一输入端相连；所述乘法器的输出端作为所述处理模块的第一输出端，与所述运算器的一输入端相连，所述非增益控制器的输出端作为所述处理模块的一第二输出端，与所述运算器的另一端相连，所述积分值是所述非增益控制器通过对所述速度差值进行积分运算得到的。
9.如权利要求8所述的速度控制器，其特征在于：所述速度控制器内存储有一值为1的第一系数、一值小于1的第二系数，一第一增益值及一小于所述第一增益值的第二增益值，当所述第一比较器输出第一信号时，所述系数选择器选择所述第一系数传送给所述乘法器；当所述第一比较器输出第二信号时，所述系数选择器选择所述第二系数传送给所述乘法器；当所述第二比较器输出第三信号时，所述增益选择器选择所述第一增益值传送至所述增益控制器；当所述第二比较器输出第四信号时，所述增益选择器选择所述第二增益值传送至所述增益控制器；当所述处理模块接收到第一及第三信号时，所述增益控制器将所述速度差值与所述第一增益值相乘后传送至所述乘法器，所述乘法器将所述速度差值及所述第一增益值的乘积与所述第一系数相乘后输出所述第一速度差增益值；当所述处理模块接收到第二及第三信号时，所述增益控制器将所述速度差值与所述第一增益值相乘后传送至所述乘法器，所述乘法器将所述速度差值及所述第一增益值的乘积与所述第二系数相乘后输出所述第二速度差增益值；当所述处理模块接收到第一及第四信号时，所述增益控制器将所述速度差值与所述第二增益值相乘后传送至所述乘法器，所述乘法器将所述速度差值及所述第二增益值的乘积与所述第一系数相乘后输出所述第三速度差增益值；当所述处理模块接收到第二及第四信号时，所述增益控制器将所述速度差值与所述第二增益值相乘后传送至所述乘法器，所述乘法器将所述速度差值及所述第二增益值的乘积与所述第二系数相乘后输出所述第四速度差增益值。
速度控制器
技术领域
[0001] 本发明涉及一种控制器，特别涉及一种用于马达控制回路中的速度控制器。
背景技术
[0002] 在马达控制领域，通常使用一速度测量器，如编码器等，作为马达速度参数的回馈系统，将马达当前的速度回馈至马达控制回路中，因此马达控制回路中的控制元件可根据该速度，及时对马达做出调整，使马达运转在一适当的速度。速度测量器因为测量精度的限制，所测量的马达的速度会有误差，当此误差被马达控制回路中较大的比例增益放大后，容易产生电流突波(spike)传送至控制马达状态的功率元件，如变频器，从而影响马达控制回路对马达进行控制的精确度及稳定度，造成马达的震动，产生噪音，此现象在马达低转速时尤为明显。
发明内容
[0003] 鉴于以上内容，有必要提供一速度控制器，降低马达在低转速时的震动及噪音。
[0004] 一种速度控制器，应用于一马达的控制回路中，所述速度控制器包括一比较器、一处理模块及一运算器，所述处理模块的输入端用于接收所述控制回路中的一速度差值，所述速度差值为一命令速度及所述马达的测量速度之差，所述处理模块通过对所述速度差值进行积分运算后输出一积分值给所述运算器，所述比较器用于接收所述测量速度或命令速度，并将接收到的测量速度或命令速度的值与其内部一速度临界值进行比较，当所述比较器接收到的测量速度或命令速度的值大于其内部的速度临界值时，所述比较器输出一第一信号给所述处理模块，当所述比较器接收到的测量速度或命令速度的值不大于其内部的速度临界值时，所述比较器输出一第二信号给所述处理模块，当所述比较器输出第一信号时，所述处理模块的一第一输出端输出一第一速度差增益值传送至所述运算器，当所述比较器输出第二信号时，所述处理模块的第一输出端输出一小于所述第一速度差增益值的第二速度差增益值给所述运算器，所述运算器将接收到的第一或第二速度差增益值与所述积分值进行运算处理后输出一命令电流给所述控制回路，用以控制所述马达的速度。
[0005] 一种速度控制器，应用于一马达的控制回路中，所述速度控制器包括一第一比较器、一第二比较器、一处理模块及一运算器，所述处理模块的输入端用于接收所述控制回路中的一速度差值，所述速度差值为一命令速度及所述马达的测量速度之差，所述处理模块通过对所述速度差值进行积分运算后输出一积分值给所述运算器，所述第一比较器的输入端用于接收所述测量速度，并将接收到的测量速度的值与其内部一第一速度临界值进行比较，当所述第一比较器接收到的测量速度的值大于其内部的第一速度临界值时，所述第一比较器输出一第一信号给所述处理模块；当所述第一比较器接收到的测量速度的值不大于其内部的第一速度临界值时，所述第一比较器输出一第二信号给所述处理模块；所述第二比较器的输入端用于接收所述命令速度，并将接收到的命令速度的值与其内部一第二速度临界值进行比较，当所述第二比较器接收到的命令速度的值大于其内部的第二速度临界值时，所述第二比较器输出一第三信号给所述处理模块；当所述第二比较器接收到的命令速度的值不大于其内部的第二速度临界值时，所述第二比较器输出一第四信号给所述处理模块；当所述处理模块同时接收到第一信号及第三信号时，所述处理模块的一第一输出端输出一第一速度差增益值传送至所述运算器，当所述处理模块不同时接收到第一及第三信号时，所述处理模块的第一输出端会分别输出小于所述第一速度差增益值的第二、第三、第四速度差增益值给所述运算器，所述运算器将接收到的第一、第二、第三、第四速度差增益值分别与所述积分值进行运算处理后分别输出一命令电流给所述控制回路，用以控制所述马达的速度。
[0006] 所述速度控制器可在所述命令速度或测量速度不大于所述第一或第二比较器内部的速度临界值，即所述马达处于低转速时，输出小于所述第一速度差增益值的速度差增益值，以缩小所述测量速度的测量误差对于马达控制的影响，从而减小马达在低转速时的震动及噪音。
附图说明
[0007] 下面结合附图及较佳实施方式对本发明作进一步详细描述：
[0008] 图1是本发明速度控制器的较佳实施方式的模块图。
[0009] 图2是图1中速度控制器的较佳实施方式连接于一马达控制回路中的模块图。
[0010] 图3为本发明速度控制器一第二实施方式的模块图。
[0011] 图4为本发明速度控制器一第三实施方式的模块图。
[0012] 图5为本发明速度控制器一第四实施方式的模块图。
[0013] 图6为本发明速度控制器一第五实施方式的模块图。
具体实施方式
[0014] 请参照图1，本发明速度控制器12的较佳实施方式包括一处理模块120、一比较器123a及一运算器125，所述处理模块120包括一增益控制器121、一非增益控制器122、一系数选择器124及一乘法器126，所述增益控制器121及所述非增益控制器122的输入端均为所述处理模块120的输入端，且作为所述速度控制器12的一第一输入端，所述比较器123a的输入端作为所述速度控制器12的一第二输入端，所述比较器123a的输出端连接至所述系数选择器124的输入端，所述增益控制器121的输出端连接至所述乘法器126的一输入端，所述系数选择器124的输出端连接至所述乘法器126的另一输入端，所述非增益控制器
122及所述乘法器126的输出端分别作为所述处理模块120的一第一及一第二输出端，连接至所述运算器125的两输入端，所述运算器125的输出端为所述速度控制器12的输出端。
[0015] 请参照图2，本发明速度控制器12连接于一马达控制回路1中，所述马达控制回路1包括一速度测量器11、所述速度控制器12、两坐标转换器13及14、三个运算器15、16及17、一Q轴电流控制器18、一D轴电流控制器19、一PWM控制器20、一变频器21、一电气角检测器22及一马达2。所述马达控制回路1用于控制所述马达2的工作状态。所述速度测量器11的输入端与所述马达2相连，所述速度测量器11的输出端连接至所述运算器15的一输入端及所述速度控制器12的第二输入端，所述运算器15的另一输入端用于接收一命令速度ωref，输出端连接至所述速度控制器12的第一输入端，所述速度控制器12的输出端连接至所述运算器16的一输入端，所述运算器16的输出端连接至所述Q轴电流控制器18的输入端，所述Q轴电流控制器18的输出端连接至所述坐标转换器13的一输入端，所述坐标转换器13的输出端连接至所述PWM控制器20的输入端，所述PWM控制器的输出端连接至所述变频器21的输入端，所述变频器21的输出端连接至所述马达2的三相输入端U、V及W，以及所述坐标转换器14的输入端，所述坐标转换器14的一输出端连接至所述运算器17的一输入端，所述运算器17的另一输入端用于接收一D轴命令电流Id1，输出端连接至所述D轴电流控制器19的输入端，所述D轴电流控制器19的输出端连接至所述坐标转换器13的另一输入端，所述坐标转换器14的另一输出端连接至所述运算器16的另一输入端。所述电气角检测器22的输入端连接至所述马达2，输出端连接至所述坐标转换器
13及14。
[0016] 所述速度测量器11用于测量所述马达2的速度ω，并将测量到的速度ω传送至所述运算器15，所述运算器15对所述命令速度ωref及所述速度ω进行相减运算后输出一速度差值Δω；所述比较器123a接收所述速度测量器11测量到的所述马达2的速度ω，所述比较器123a内存储有一第一速度临界值，所述比较器123a将所述速度ω与所述第一速度临界值进行比较，当所述速度ω大于所述第一速度临界值时，所述比较器输出一第一信号，驱动所述系数选择器124选择一第一系数S1传送至所述乘法器126，所述第一系数S1的值为1；所述增益控制器121接收所述速度差值Δω，并将所述速度差值Δω与一特定的第一增益值Kp1进行相乘运算后输出给所述乘法器126，所述乘法器126将所述第一增益值Kp1及所述速度差值Δω的相乘结果与所述第一系数S1相乘后输出一第一速度差增益值给所述运算器125。当所述测量速度ω小于或等于所述第一速度临界值时，所述比较器123a输出一第二信号，驱动所述系数选择器124选择一第二系数S2，所述第二系数S2的值小于1大于0；所述乘法器126将所述第一增益值Kp1及所述速度差值Δω的相乘结果与所述第二系数S2相乘后输出一第二速度差增益值给所述运算器125，所述第二速度差增益值小于所述第一速度差增益值。所述非增益控制器122通过将所述速度差值Δω进行积分运算后输出一积分值传送至所述运算器125；所述运算器125对所述积分值及所述第一或第二速度差增益值进行运算后输出一Q轴命令电流Iq1。
[0017] 所述电气角检测器检测所述马达2的电气角度θ，并将所述电气角度θ传送给所述坐标转换器13及14，所述坐标转换器14接收所述变频器21输出至所述马达2的三相输入端U、V及W的电流IU，IV及IW，并根据所述电气角度θ进行坐标转换，将所述三相电流IU，IV及IW转换为两轴(D、Q轴)电流Iq2及Id2；所述运算器16接收所述Q轴命令电流Iq1及所述坐标转换器14输出的Q轴电流Iq2，所述运算器16对所述Q轴命令电流Iq1及所述Q轴电流Iq2进行相减运算后输出一电流差值ΔIq给所述Q轴电流控制器18，所述Q轴电流控制器18根据所述电流差值ΔIq输出一Q轴控制电流Iq。本实施方式中，所述D轴命令电流Id1为0，所述运算器17接收所述D轴电流Id2，并对所述D轴命令电流Id1及所述D轴电流Id2做相减运算后输出一电流差值ΔId给所述D轴电流控制器19，所述D轴电流控制器19根据所述电流差值ΔId输出一D轴控制电流Id；所述坐标转换器13接收所述Q轴控制电流Iq及D轴控制电流Id，并根据所述电气角度θ进行坐标转换，将所述Q轴控制电流Iq及D轴控制电流Id转换为三相控制电流IU1，IV1及IW1输出至所述PWM控制器20，所述PWM控制器20根据所述三相控制电流IU1，IV1及IW1，输出具有相应占空比的PWM信号给所述变频器21，所述变频器21根据接收到的PWM信号，输出所述三相电流IU，IV及IW给所述马达2，以调节所述马达2的工作参数。
[0018] 请参考图3，本发明速度控制器12的第二实施方式包括一处理模块120a、一比较器123b及所述运算器125，所述处理模块120a包括所述增益控制器121、所述非增益控制器122及一增益选择器124a，所述增益控制器121及所述非增益控制器122的输入端均作为所述速度控制器12的第一输入端，所述增益控制器121及所述非增益控制器122的输出端分别作为所述处理模块120a的两输出端，连接至所述运算器125的两输入端，所述运算器125的输出端为所述速度控制器12的输出端，所述比较器123b的输入端作为所述速度控制器12的第二输入端，所述比较器123b的输出端连接至所述增益选择器124a的输入端，所述增益选择器124a的输出端连接至所述增益控制器121。
[0019] 当所述速度控制器12的第二实施方式连接于所述控制回路1中，所述速度控制器12中存储有所述第一增益值Kp1及一小于所述第一增益值Kp1的第二增益值Kp2，所述比较器123b内存储有所述第一速度临界值。当所述比较器123b接收到的测量速度ω大于所述第一速度临界值时，所述比较器123b输出所述第一信号控制所述增益选择器124a选择所述第一增益值Kp1给所述增益控制器121，所述增益控制器121将所述第一增益值Kp1与所述速度差值Δω相乘后输出所述第一速度差增益值给所述运算器125。当所述比较器
123b接收到的速度ω小于或等于所述第一速度临界值时，所述比较器123b输出所述第二信号，控制所述增益选择器124a选择所述第二增益值Kp2给所述增益控制器121，所述增益控制器121将所述第二增益值Kp2与所述速度差值Δω相乘后输出一第三速度差增益值给所述运算器125，所述第三速度差增益值小于所述第一速度差增益值。所述运算器125对所述积分值及所述第一或第三速度差增益值规则进行运算后输出所述Q轴命令电流Iq1给所述运算器16，之后的工作原理与图1中实施方式的原理相同，在此不再赘述。
[0020] 请参考图4，本发明速度控制器12的第三实施方式包括所述处理模块120，所述速度控制器12的第三实施方式的各元件之间的连接关系与图1中各元件之间的连接关系相同。当所述速度控制器12的第三实施方式连接于所述控制回路1中时，所述比较器123a内存储有一第二速度临界值，所述速度控制器12的第二输入端，即所述比较器123a的输入端，用于接收所述命令速度ωref，而不与所述速度测量器11的输出端相连，所述比较器123a将所述命令速度ωref与所述第二速度临界值进行比较，当所述命令速度ωref大于所述第二速度临界值时，所述比较器123a输出所述第一信号，所述系数选择器124选择所述系数S1给所述乘法器126，此时，所述乘法器126将所述第一增益值Kp1及所述速度差值Δω的相乘结果与所述第一系数S1相乘后输出所述第一速度差增益值给所述运算器125。
当所述命令速度ωref小于或等于所述第二速度临界值时，所述比较器123a输出所述第二信号，乘法器126接收所述系数S2，此时，所述乘法器126将所述第一增益值Kp1及所述速度差值Δω的相乘结果与所述第二系数S2相乘后输出所述第二速度差增益值给所述运算器125。之后的工作原理与图1中实施方式的原理相同，不再赘述。
[0021] 请参考图5，本发明速度控制器12的第四实施方式包括所述处理模块120a。所述速度控制器12的第四实施方式的各元件之间的连接关系图3中各元件之间的连接关系相同。当所述速度控制器12的第四实施方式连接于所述控制回路1中时，所述比较器123b内存储有所述第二速度临界值，所述速度控制器12的第二输入端，即所述比较器123b的输入端，用于接收所述命令速度ωref，而不与所述速度测量器11的输出端相连，所述比较器123b将所述命令速度ωref与所述第二速度临界值进行比较，当所述命令速度ωref大于所述第二速度临界值时，所述比较器123b输出所述第一信号，此时，所述增益控制器121将所述速度差值Δω与所述增益值Kp1相乘后输出所述第一速度差增益值给所述运算器125。
当所述命令速度ωref小于或等于所述第二速度临界值时，所述比较器123b输出所述第二信号，此时，所述增益控制器121将所述速度差值Δω与所述增益值Kp2相乘后输出所述第三速度差增益值给所述运算器125。之后工作原理与上述各实施方式相同，不再赘述。
[0022] 请参考图6，本发明速度控制器12的第五实施方式包括一处理模块120b、所述比较器123a、所述比较器123b及所述运算器125。所述处理模块120b包括所述增益控制器121、所述非增益控制器122、所述系数选择器124、所述增益选择器124a及所述乘法器126。
当所述速度控制器12的第五实施方式连接于所述控制回路1中时，所述增益控制器121及所述非增益控制器122的输入端均用于接收所述速度差值Δω，所述比较器123a的输入端连接至速度测量器11的输出端，用于接收所述测量速度ω，所述比较器123b的输入端用于接收所述命令速度ωref，所述比较器123a的输出端连接至所述系数选择器124的输入端，所述系数选择器124的输出端连接至所述乘法器126的一输入端，所述比较器123b的输出端连接至所述增益选择器124a的输入端，所述增益选择器124a的输出端连接至所述增益控制器121，所述增益控制器121的输出端连接至所述乘法器126的另一输入端，所述乘法器126的输出端及所述非增益控制器122的输出端分别连接至所述运算器125的输入端，所述运算器125的输出端为所述速度控制器12的输出端。
[0023] 所述速度控制器12内存储有所述第一、第二增益值Kp1、Kp2、所述第一、第二系数S1及S2，所述比较器123a内均存储有所述第一速度临界值，所述比较器123b内存储有所述第二速度临界值。当所述比较器123a接收到的测量速度ω大于所述第一速度临界值时，所述系数选择器124选择所述第一系数S1传送至乘法器126，当所述比较器123a接收到的测量速度ω小于或等于所述第一速度临界值时，所述系数选择器124选择所述第二系数S2传送至所述乘法器126；当所述比较器123b接收到的命令速度ωref大于所述第二速度临界值时，所述增益选择器124a选择所述第一增益值Kp1传送至所述增益控制器121，当所述比较器123b接收到的命令速度ωref小于或等于所述第二速度临界值时，所述增益选择器124a选择所述第二增益值Kp2传送至所述增益控制器121，所述增益控制器121将接收到的第一增益值Kp1或第二增益值Kp2与所述速度差值Δω相乘后输出至所述乘法器126；所述乘法器126将所述增益控制器121的输出结果乘以所述第一系数S1或第二系数S2后，输出所述第一速度差增益值、所述第二速度差增益值、所述第三速度差增益值或一第四速度差增益值给所述运算器125。所述非增益控制器122通过将所述速度差值Δω进行积分运算后输出所述积分值传送至所述运算器125；所述运算器125对所述积分值及所述第一、第二、第三或第四速度差增益值进行运算后输出所述Q轴命令电流Iq1给所述运算器
16，之后的工作原理与上述各实施方式的工作原理相同，不再赘述。
[0024] 本实施方式中，所述第一、第二速度临界值可相等，所述第四速度差增益值为当所述测量速度ω不大于所述第一速度临界值，且所述命令速度ωref不大于所述第二速度临界值时，所述速度差值Δω与所述第二系数S2及所述第二增益值Kp2的乘积。
[0025] 所述系数选择器124及所述增益选择器124a均为一切换开关，所述切换开关通过接收不同的信号选择性地将所述第一系数S1或第二系数S2传送至所述乘法器126，以及将所述第一增益值Kp1或较小的第二增益值Kp2传送至所述增益控制器121。
[0026] 所述速度控制器12可在马达低转速时，即所述速度测量器11所测量的速度ω或所述命令速度ωref不大于预设的速度临界值时，通过所述系数选择器124选择所述第二系数S2，或通过所述增益选择器124a选择所述第二增益值Kp2，以减小所述增益控制器121或所述乘法器126输出至所述运算器125的值，使所述运算器125输出小于所述第一速度差增益值的一较小的速度差增益值给所述控制回路1，如所述第二、第三及第四速度差增益值，进一步缩小所述速度测量器11的测量误差对于马达控制的影响，从而减小马达2在低转速的震动及噪音。
