电子元件用搬送装置

摘要

提供一种能够以短时间且高精度地进行各吸附夹具的高度调整的电子元件用搬送装置。包括转台2、和多个吸附夹具13、和气压装置18、和升降装置14、和控制吸附夹具13下降量的控制装置21。控制装置21，含有利用和升降装置14不同的另外的检测系统检测吸附夹具13的基准高度的高度检测部38。控制装置21，包括修正每个吸附夹具13的下降量的修正部，以使得各吸附夹具13的基准高度和由升降装置14检测出的各吸附夹具13的高度相一致。

权利要求

1.一种电子元件用搬送装置，其特征在于，包括：

间歇性旋转的转台，和

可升降地支持在该转台的外周部，在所述转台圆周方向上等间隔排列的多个电子元件用吸附夹具，和切换由所述吸附夹具造成的电子元件的吸附状态和放开状态的气压装置，和含有升降所述吸附夹具功能同时含有检测吸附夹具高度功能的升降装置，和与所述升降装置相连接，并控制所述吸附夹具下降量的控制装置；

所述控制装置，包括：高度检测部和修正部，

所述高度检测部设置于所述转台附近，利用和所述升降装置不同的另外的检测系统检测各吸附夹具的基准高度，所述修正部对每个吸附夹具的下降量进行修正，以使得在吸附夹具下降了规定下降量的状态下，由所述高度检测部检测出的各吸附夹具的基准高度和在该状态下由所述升降装置检测出的各吸附夹具的高度相一致。

2.根据权利要求1所述的电子元件用搬送装置，其特征在于，所述控制装置，还包括：通过所述转台的间歇性旋转使各吸附夹具顺次移动至所述检测部的转台控制部，和通过所述升降装置使移动至所述检测部的吸附夹具下降然后上升的升降装置控制部。

3.根据权利要求1所述的电子元件用搬送装置，其特征在于，所述另外的检测系统，由传感器构成，所述传感器用于检测被吸附夹具按压的检测模块的移动量；

所述修正部，由修正值计算部、修正值保存部和修正执行部构成，其中，所述修正值计算部，当由所述传感器检测出的吸附夹具的高度为预设基准高度时，比较由升降装置检测出的吸附夹具的高度和所述基准高度，计算出将这些高度的高低差变为0所必需的每个吸附夹具的修正值，所述修正值保存部将所述修正值存储到内存中，

所述修正执行部在升降装置运行时，从所述内存中读取出所述修正值，根据该修正值修正每个吸附夹具的下降量。

4.根据权利要求1所述的电子元件用搬送装置，其特征在于，所述装置还包括：设置在所述转台外周部附近的电子元件交接用转台，和在该电子元件交接用转台的外周部沿圆周方向等间隔排列的，含有和所述吸附夹具吸附面相对的吸附面的多个捡拾夹具；

所述控制装置包括：高度测定部和高度计算部，

所述高度测定部，在将预先选择的作为基准的吸附夹具下降到与所述捡拾夹具之间无间隙的位置时，对所有捡拾夹具进行检测高度的高度测定动作，其中，所述高度为由所述升降装置检测出的所述吸附夹具的高度，所述高度计算部，以吸附夹具的所述修正后的下降量为基准对所述吸附夹具的高度进行修正，计算在各吸附夹具和各捡拾夹具之间进行电子元件交接时的吸附夹具的高度。

5.根据权利要求4所述的电子元件用搬送装置，其特征在于，所述捡拾夹具，可往复运动地设置于电子元件交接用转台上，所述电子元件用搬送装置，还包括：

与所述捡拾夹具相对，设置于所述交接用转台附近的电子元件供给部，和具有使所述捡拾夹具相对所述电子元件供给部进退的功能、和具有检测捡拾夹具移动量功能的捡拾夹具用驱动装置；

所述控制装置，包括：移动距离测定部、移动距离存储部和驱动装置控制部，所述移动距离测定部，在所述捡拾夹具和电子元件供给部的电子元件之间无间隙时，针对所有捡拾夹具，测定由所述捡拾夹具用驱动装置检测过的捡拾夹具的位置和捡拾夹具初始位置之间的移动距离，所述移动距离存储部，将该移动距离测定部测定的所有捡拾夹具的移动距离存入内存，所述驱动装置控制部，在各捡拾夹具吸附所述电子元件供给部的电子元件时，控制所述捡拾夹具用驱动装置的动作，使捡拾夹具以从所述内存中读取出的移动距离移动。

说明书

电子元件用搬送装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种将电子元件用吸附夹具吸附搬送的电子元件用搬送装置。

背景技术

[0002] 作为现有的这种电子元件用搬送装置，例如在专利文献1中有所记载。专利文献1所公示的搬送装置包括：支撑多个吸附夹具自由升降的转台，和用于升降吸附夹具的升降装置。所述转台，俯视看呈圆形，由驱动装置驱动绕上下方向的轴线间歇转动。

[0003] 所述吸附夹具，在圆周方向上等间隔地排列在所述转台外周部。各个吸附夹具，在上下方向上贯通转台的外周部。在该吸附夹具的下端，形成用于吸附电子元件的吸附面，在吸附夹具的上端部，连接着升降装置的推杆。

[0004] 所述升降装置，其构造为：将电动机的旋转转换成往复运动，升降所述推杆。该升降装置，在吸附夹具由所述转台驱动沿水平方向移动时，保持在所述吸附夹具上升的待机位置。另外，该升降装置，在吸附夹具吸附电子元件时、或将电子元件放置于被放置部上时(移动放置时)，降下吸附夹具。

[0005] 【专利文献1】专利第4057643号公报

[0006] 各吸附夹具的长度，在制造时会有误差，所以很难形成一定的长度。另外，对于转台，越大型化越难形成很高的平坦度，所以各吸附夹具装配部的高度很容易出现不一致。进而，由于长时间使用搬送装置，有时例如橡胶的动态接触面(摺接面)会发生磨损，从而改变吸附夹具的高度。

[0007] 因此，包括上述专利文献1所公示的搬送装置，在转台支撑多个吸附夹具的电子元件用搬送装置上，会产生如下问题：为使转台所装配的吸附夹具的吸附面高度一定，就必须针对各个吸附夹具进行调整高度的作业。

[0008] 进行吸附夹具高度调整的原因在于，在所述吸附面的高度比基准高度低时，例如用吸附夹具吸附电子元件时，可能会造成以超过容许范围的负荷冲击电子元件。再有，吸附面的高度比基准高度高时，可能会造成吸附夹具不能以规定的按压力接触电子元件，吸附异常频发。另外，为降低吸附夹具对电子元件的按压力，也可以考虑在吸附夹具和推杆之间加装弹簧。

[0009] 但是，即使采用这种结构，也无法在吸附夹具高速冲击电子元件时，缓和施加在电子元件上的冲击力。

[0010] 调整吸附夹具高度的作业必须要工作人员使用手动工具对每个吸附夹具逐个进行，因此作业时间显著加长。另外，如果在短时间内结束该作业，则吸附面高度的偏差将会变大。

发明内容

[0011] 本发明为解决该问题，旨在提供一种能够以短时间且高精度地对各吸附夹具的高度进行调整的电子元件用搬送装置。

[0012] 为达到该目的，本发明所提供的电子元件用搬送装置，包括：间歇性旋转的转台，和能够升降地支撑在该转台的外周部，在所述转台的圆周方向上等间隔排列的多个电子元件用吸附夹具，和切换由所述吸附夹具造成的电子元件的吸附状态和放开状态的气压装置，和含有升降所述吸附夹具功能同时含有检测吸附夹具高度功能的升降装置，和与所述升降装置相连接并控制所述吸附夹具下降量的控制装置；所述控制装置，包括：高度检测部和修正部；所述高度检测部设置于所述转台附近，利用和所述升降装置不同的另外的检测系统检测各吸附夹具的基准高度；所述修正部对每个吸附夹具的下降量进行修正，以使得在吸附夹具下降了规定下降量的状态下，由所述高度检测部检测出的各吸附夹具的基准高度和在该状态下由所述升降装置检测出的各吸附夹具的高度相一致。

[0013] 本发明，在前述发明中，所述控制装置，还包括：通过所述转台的间歇性旋转使各吸附夹具顺次移动至所述检测部的转台控制部，和通过所述升降装置使移动至所述检测部的吸附夹具下降然后上升的升降装置控制部。

[0014] 本发明，在前述发明中，所述另外的检测系统，由传感器构成，所述传感器用于检测被吸附夹具按压的检测模块的移动量；所述修正部，由修正值计算部、修正值保存部和修正执行部构成，其中，所述修正值计算部，在由所述传感器检测出的吸附夹具的高度为预设基准高度时，比较由升降装置检测出的吸附夹具的高度和所述基准高度，计算出将这些高度的高低差变为0所必需的每个吸附夹具的修正值；所述修正值保存部，将所述修正值存储到内存中；所述修正执行部，在升降装置运行时从所述内存中读取出所述修正值，并基于该修正值修正每个吸附夹具的下降量。

[0015] 本发明，在前述发明中，还包括：设置在所述转台外周部附近的电子元件交接用转台，和在该电子元件交接用转台的外周部沿圆周方向等间隔排列的，含有和所述吸附夹具的吸附面相对的吸附面的多个捡拾夹具；所述控制装置包括高度测定部和高度计算部；所述高度测定部，使预先选择的作为基准的吸附夹具下降至与所述捡拾夹具之间无间隙，在此状态下，以由所述升降装置检测得出的所述吸附夹具的高度为基准，对所有捡拾夹具进行检测捡拾夹具高度的高度测定工作；所述高度计算部，以吸附夹具的所述修正后的下降量为基准对所述吸附夹具的高度进行修正，计算在各吸附夹具和各捡拾夹具之间进行电子元件交接时的吸附夹具高度。

[0016] 本发明，在前述发明中，所述捡拾夹具，可以往复运动地设置于电子元件交接用转台；所述电子元件用搬送装置还包括：与所述捡拾夹具相对，设置于所述交接用转台附近的电子元件供给部，和具有使所述捡拾夹具相对所述电子元件供给部进退的功能、和具有检测捡拾夹具移动量功能的捡拾夹具用驱动装置；所述控制装置包括：移动距离测定部和移动距离存储部和驱动装置控制部；所述移动距离测定部，在所述捡拾夹具和电子元件供给部的电子元件之间无间隙时，针对所有捡拾夹具，测定由所述捡拾夹具用驱动装置检测出的捡拾夹具的位置和捡拾夹具初始位置之间的移动距离；所述移动距离存储部，将该移动距离测定部测定的所有捡拾夹具的移动距离存入内存；所述驱动装置控制部，在各捡拾夹具吸附所述电子元件供给部的电子元件时，控制所述捡拾夹具用驱动装置的动作，使捡拾夹具以从所述内存中读取出的移动距离移动。

[0017] 通过本发明，由高度检测部检测出的各吸附夹具的高度(基准高度)，为含有由制造吸附夹具时的公差或转台的平坦度等引起的误差的值。通过本发明，能够将含有该误差的吸附夹具的基准高度，和控制装置控制升降装置的下降动作，使吸附夹具下降时的吸附夹具的高度调整成一致的高度。

[0018] 因此，当通过升降装置驱动使吸附夹具下降到目标高度时，能够以实质性地排除所述误差的状态下降。即，本发明提供的电子元件用搬送装置，通过用高度检测部检测各吸附夹具的基准高度，如上所述修正由升降装置引起的下降量，能够对各吸附夹具进行实质性的高度调整。

[0019] 另外，利用高度检测部检测各吸附夹具基准高度时所花费的时间，比工作人员用手动工具逐个调整吸附夹具高度时的作业时间，有显著缩短。

[0020] 因此，通过本发明，可以提供一种能够以短时间且高精度地进行各吸附夹具高度调整的电子元件用搬送装置。

附图说明

[0021] 图1是表示本发明实施例提供的电子元件用搬送装置的构成的平面图。

[0022] 图2是表示升降装置、吸附夹具以及高度检测单元的构成的侧视图。

[0023] 图3是用于说明检测吸附夹具的高度时的动作的侧视图，同图(A)表示下降前的状态，同图(B)表示装配基准高度夹具的状态，同图(C)表示将吸附夹具下降到基准高度的状态。

[0024] 图4是表示高度检测时的夹具推进器、吸附夹具以及传感器检测模块的放大侧视图，同图(A)表示待机状态，同图(B)表示将吸附夹具下降到基准高度的状态。

[0025] 图5是表示的元件交接装置和电子元件供给部的构成的侧视图。

[0026] 图6是用于说明检测捡拾夹具高度的动作的侧视图，同图(A)表示按钮夹具67被吸附夹具吸附的状态，同图(B)表示按钮夹具67被捡拾夹具吸附的状态。

[0027] 图7是用于说明测定捡拾夹具移动距离的动作的侧视图，同图(A)表示待机状态，同图(B)表示电子元件被捡拾夹具吸附的状态。

[0028] 图8是用于说明在和矫正单元之间进行电子元件交接时的检测高度的动作的侧视图，同图(A)表示待机状态，同图(B)表示吸附夹具接触矫正单元的顶板的状态，同图(C)表示使吸附夹具上升和电子元件之间留有必要间隙的状态，同图(d)表示将吸附夹具降至电子元件交接位置的状态。

[0029] 图9是表示将吸附夹具降至和编带单元的入口向导的上面相同高度状态的侧视图。

[0030] 图10是表示将吸附夹具降至使电子元件移放到编带单元的位置的截面图。

[0031] 图11为本发明提供的电子元件用搬送装置的框图。

[0032] 符号说明

[0033] 1...电子元件用搬送装置，2...转台，13...吸附夹具，14...升降装置，18...气压装置，21...控制装置，24...高度检测单元，31...转台控制部，32...升降装置控制部，39...修正部，42...传感器检测头，43...检测模块，45...修正值计算部，46...修正值保存部，47...修正执行部，48...内存，51...电子元件供给部，52...捡拾夹具，53...电子元件交接用转台，55...捡拾夹具用驱动装置，61...高度测定部，62...高度保存部，63...高度计算部，64...移动距离测定部，65...移动距离保存部，66...驱动装置控制部。

具体实施方式

[0034] 以下，通过图1～图11对本发明提供的电子元件用搬送装置的一个实施例进行详细的说明。

[0035] 图1所示的电子元件用搬送装置1，使用俯视呈圆形的转台2，将电子元件3(参照图7)搬送至后述的多个处理装置4～10处。

[0036] 转台2，呈圆板状，以其轴线指向上下方向的状态经由驱动装置12搭载于基台11上。在转台2的外周部，在转台2的圆周方向上，等间隔地排列着用于吸附电子元件3的多个吸附夹具13。在本实施例中，设置有30个(#1～#30)吸附夹具13。

[0037] 这些吸附夹具13，可升降地支持在转台2上，通过后述的升降装置14(参照图2)使之升降。另外，这些吸附夹具13，如图2所示，通常被弹簧部件15向上施力，保持在规定待机位置上。即，吸附夹具13，能够以待机位置为上方位置升降地支持在转台2上。

[0038] 在这些吸附夹具13的下端部，如图3所示，固定着橡胶吸嘴16。在该橡胶吸嘴16和吸附夹具13下部的内部，贯通设置有图中未表示的气孔。该气孔的下端，在形成在橡胶吸嘴16的下端的吸附面上开口，上端与含有每个吸附夹具13的空气软管17(参照图1)的气压装置18相连接。

[0039] 该气压装置18，在电子元件3被吸附夹具13吸附时从所述气孔吸入空气，在电子元件3被吸附夹具13放开时向所述气孔供给正压空气。该气压装置18的动作，由后述控制装置21(参照图1以及图11)控制。

[0040] 所述转台用的驱动装置12，以电动机(图中为表示)作为动力源而构成，使转台2绕上下方向的轴线旋转规定的角度。该规定的角度是指，假设吸附夹具13的个数为N，则相当于旋转1/N角度。本实施例的驱动装置12，间歇性的每次以1/30度旋转转台2。在该驱动装置12驱动转台2时的转台2的旋转速度、旋转周期等都由后述的控制装置21控制。

[0041] 所述各种处理装置4～10，如图1所示，可以是用于供给电子元件3的旋转式捡拾单元4、和用于检查电子元件3外观的摄像单元5、和用于修正电子元件3的吸附位置、角度的矫正单元6、和用于回收次品的3台回收单元7，和用于将电子元件3收纳进容器的卸料器8以及编带单元9等。这些装置，分别设置在转台2的外周部附近。即，本实施例的电子元件用搬送装置1，使由后述旋转式捡拾单元4供给的电子元件3被吸附夹具13吸附，间歇性旋转转台2，经由摄像单元5、矫正单元6、回收单元7等最终将该电子元件3搬送到卸料器8或编带单元9。

[0042] 所述升降装置14，如图2所示，包括从上方与吸附夹具13相对的夹具推进器22，和用于在上下方向上驱动该夹具推进器22的电动机23。该升降装置14，设置于有必要升降吸附夹具13的处理装置的上方。即，该升降装置14，如图1所示，分别设置于旋转式捡拾单元4的上方，和摄像单元5的上方，和矫正单元6的上方，和卸料器8的上方、和编带单元9的上方，和后述高度检测单元24的上方。

[0043] 升降装置14的所述夹具推进器22，其构造为将向上下方向延伸的推杆25可在上下方向上自由移动地支持在支持器26上。支持器26固定在支持框架27上。该支持框架27，以支持于所述基台11的状态设置在所述转台2的上方。推杆25，利用弹簧部件30向上施力，使其上端所设置的凸轮从动件28与所述电动机23的凸轮29相接触。

[0044] 所述凸轮从动件28和凸轮29，为将电动机23的旋转转换成上下方向的往复运动的器件。凸轮29，固定于电动机23的旋转轴23a的轴端部。电动机23，以旋转轴23a的轴线指向转台2的直径方向的状态固定在所述支持框架27上。该电动机23，以规定角度旋转所述凸轮29，然后逆方向旋转回到初始位置。

[0045] 所述凸轮29的凸轮轮廓，能针对凸轮29的旋转，使夹具推进器22以规定的比例上升或下降。即，该升降装置14，在具有升降吸附夹具13功能的同时，还具有检测吸附夹具13高度的功能。所述电动机23旋转的角度(吸附夹具13的下降量)，如后所述由控制装置21对应各吸附夹具13的高度进行控制。

[0046] 控制装置21，用于控制电子元件用搬送装置1的各执行器和所述各种装置4～9的动作，如图11所示，包括：用于控制转台2动作的转台控制部31，和用于控制升降装置14动作的升降装置控制部32，和用于控制旋转式捡拾单元4动作的旋转式捡拾控制部33，和用于控制摄像单元5的摄像单元控制部34，和用于控制矫正单元6动作的矫正单元控制部35，和用于控制卸料器8动作的卸料器控制部36，和用于控制编带单元9动作的编带单元控制部37，和用于检测吸附夹具13高度的高度检测部38，和用于修正吸附夹具13高度(下降量)的修正部39等等。

[0047] 吸附夹具13，以所有吸附夹具13的高度相等地被组装在转台2上。但是，将各吸附夹具13组装在转台2上时，吸附夹具13的高度(下端吸附面的高度)，由于吸附夹具13制造时存在公差、或由于转台自身高度很难外周部所有区域都形成一致，所以很难相等。

[0048] 本实施例提供的电子元件用搬送装置1，用后述高度检测单元24(参照图1)检测作为各吸附夹具13基准的高度(以下，仅称为基准高度)，对应该基准高度修正由升降装置14操作的吸附夹具13的下降量。在本实施例中，由高度检测单元24构成本发明所谓的“另外的检测系统”。

[0049] 高度检测单元24，如图2以及图3所示，包括：在转台2的外周部附近的从基台11向上伸出的支柱41，和安装在该支柱41上端的传感器检测头42。传感器检测头42，包括从下方与吸附夹具13相对的检测模块43，由检测该检测模块43的上下方向位置的接触式传感器构成。在本实施例中，由该传感器检测头42构成本发明所谓的检测部。在此，对利用高度检测单元24检测吸附夹具13高度的方法进行说明。

[0050] 首先，设定成为吸附夹具13吸附面基准的高度(基准高度)。这里，对所述检测模块43的高度{从基台11的天板(上表面)到检测模块43上端的高度}如图3(A)所示，在传感器检测头42的伸长状态(检测模块43处于最高的状态)下为h1的情况进行说明。在此状态下如同图(B)所示，利用夹具44使传感器检测头42收缩h2，针对该位置，将预设值h3高度的位置定为0点(基准高度){参考同图(C)}。该h3，是从伸长状态下的传感器检测头42的检测模块43的上端位置降低h4的位置。

[0051] 例如，假设h1为200mm时，设h2为5mm、h3为3.5mm。此时，基准高度为198.5mm，从传感器检测头42最伸长的状态降低1.5mm(h4)时检测模块43上端的高度即为基准高度。

[0052] 吸附夹具13，如图4(A)所示，组装在转台2上，使在传感器检测头42为伸长状态时，检测模块43和吸附夹具13之间形成预定的间隙d1。另外，升降装置14的夹具推进器22，组装在支持框架27上，与吸附夹具13的上端之间形成预定的间隙d2。

[0053] 如果从该状态下，通过升降装置14的驱动，夹具推进器22下降，首先夹具推进器22下降了间隙d2时，夹具推进器22与吸附夹具13相接触，随着夹具推进器22进一步下降间隙d1，吸附夹具13与检测模块43相接触。

[0054] 通过升降装置14的驱动，夹具推进器22进一步下降，传感器检测头42收缩(检测模块43下降)时，传感器检测头42检测出0点。在本实施例中，夹具推进器22的下降量达到d1+d2+h4时，传感器检测头42检测出0点。此时吸附夹具13的高度为“基准高度”。

[0055] 这样当传感器检测头42检测到0点时，控制装置21的高度检测部38令升降装置14停止。即，该高度检测部38，会利用所述传感器检测头42检测出吸附夹具13的基准高度。

[0056] 另一方面，此时的吸附夹具13的高度，可以根据升降装置14的凸轮29的旋转角度通过计算求得。以下，将这种通过升降装置14检测出的吸附夹具13的高度仅称为理论高度。

[0057] 控制装置21的升降装置控制部32，控制升降装置14的动作，使吸附夹具13基于所述理论高度下降规定的下降量。

[0058] 控制装置21，包括修正每个吸附夹具13的所述下降量，使所述基准高度和所述理论高度相一致的修正部39(参照图11)。

[0059] 该修正部39，如图11所示，包括修正值计算部45，和修正值保存部46，和修正执行部47。

[0060] 修正值计算部45，在由所述传感器检测头42检测出的吸附夹具13的高度为基准高度的状态下，首先，将由升降装置14检测出的吸附夹具13的理论高度存入内存48(参照图11)。然后，修正值计算部45，比较所述理论高度和所述基准高度，计算出为使这些高度的高低差变为0所必须的吸附夹具13的偏移值。该偏移值构成了本发明所谓的修正值。

[0061] 修正值保存部46，将该偏移值存入内存48中。

[0062] 所述修正执行部47，在使用升降装置14时(吸附夹具13被实际降下时)从所述内存48中读出所述偏移值，根据该偏移值修正所述下降量。

[0063] 例如，在吸附夹具13处于基准高度时，当理论高度比基准高度高时，增加所述下降量使理论高度降低该高低差。吸附夹具13下降时的所述偏移值，用图4进行说明的话，可以表示为“夹具推进器22的待机位置”+“d1+d2+h4”-“各吸附夹具13的0点检测高度”。

[0064] 本实施例提供的电子元件用搬送装置1，对所有吸附夹具13，均实施上述的从基准高度的检测到偏移值的保存一连串的高度检测动作。此时也，通过转台控制部31的驱动，驱动装置12间歇性地转动转台2，升降装置控制部32控制升降装置14的动作，升降吸附夹具13。其结果，在各吸附夹具13中，在实际下降时，作为升降装置14的目标的下降量修正了所述偏移值，可以让所有吸附夹具13下降到相同的规定高度。

[0065] 在本实施例中，是以吸附夹具13上装有橡胶吸嘴16的状态求得所述偏移值的。因此，可以将各吸附夹具13的交接高度，修正成含有吸附夹具13的安装高度误差和橡胶吸嘴16个体差的适当的交接高度。

[0066] 本实施例提供的电子元件用搬送装置1，利用上述偏移值，修正在和各种处理装置4～9之间进行电子元件3交接时的元件交接高度。

[0067] (1)关于和旋转式捡拾单元4的电子元件3的交接：

[0068] 旋转式捡拾单元4，如图5所示，使捡拾夹具52从一侧吸附电子元件供给部51上保持的电子元件3，传递给位于上方的所述吸附夹具13。所述电子元件供给部51，是用来保持分割硅片形成的多个硅芯片在竖起状态的，即，本实施例提供的电子元件用搬送装置1搬送的电子元件3，为所述硅芯片。

[0069] 本实施例提供的旋转式捡拾单元4，包括：设置于所述转台2外周部附近的电子元件交接用转台53，和在该电子元件交接用转台53外周部沿圆周方向等间隔排列的，具有与所述吸附夹具13的吸附面相对的吸附面的8个捡拾夹具52，和用于间歇性旋转所述电子元件交接用转台53的旋转式捡拾用驱动装置54，和用于移动捡拾夹具52的捡拾夹具用驱动装置55等。

[0070] 所述电子元件交接用转台53，呈圆板状，以其轴线呈水平的状态通过驱动装置54可旋转地支撑于基台11上。该电子元件交接用转台53的轴线方向，从正面看为和所述转台2外周部的切线方向平行的方向。

[0071] 捡拾夹具52，其构造和所述吸附夹具13相同，在前端部设有橡胶吸嘴16，同时与气压装置18连接，可自由移动地支持在电子元件交接用转台53上。

[0072] 捡拾夹具52移动的方向，为电子元件交接用转台53的直径方向。另外，在这些捡拾夹具52的前端部(橡胶吸嘴16的前端部)，在通过所述转台2的旋转，橡胶吸嘴16移动到指向上方的位置的状态下，形成和所述吸附夹具13的吸附面相对的吸附面。

[0073] 所述捡拾夹具用驱动装置55，在本实施例中通过凸轮56按压捡拾夹具52的基端部。凸轮56，固定于图中未表示的电动机的旋转轴57上，可以根据其旋转角度求得捡拾夹具52的移动量。该电动机的动作，由控制装置21的旋转式捡拾控制部33(参照图11)控制。即，捡拾夹具用驱动装置55，既有使所述捡拾夹具52相对所述电子元件供给部51进退的功能，还有检测捡拾夹具52的移动量的功能。

[0074] 控制装置11的旋转式捡拾控制部33，包括：用于设定在吸附夹具13和捡拾夹具52之间进行电子元件3交接时的高度的高度测定部61，和高度保存部62以及高度计算部
63，和用于控制捡拾夹具52吸附所述电子元件供给部51的电子元件3时的移动距离的移动距离测定部64、移动距离保存部65以及驱动装置控制部66等等。

[0075] 在此，首先，对在吸附夹具13和捡拾夹具52之间进行电子元件3交接时的吸附夹具13的高度的设定方法进行说明。

[0076] 所述高度测定部61，如图6(A)～(B)所示，将作为预先选择基准的吸附夹具13(例如#1吸附夹具13)下降到和所述捡拾夹具52之间无间隙的位置。这时，使吸附夹具13吸附预备的按钮夹具67。该按钮夹具67的厚度，预先测定好并存入内存48中。吸附夹具13和捡拾夹具52之间间隙消失的检测，利用气压装置18的流量计(图中未表示)进行。

[0077] 所述高度保存部62，在图6(B)所示的所述检测状态下，将由升降装置14检测出的所述吸附夹具13的高度(理论高度)存入内存48(参照图11)中。在本实施例中，对所有的捡拾夹具52，执行该捡拾夹具52的高度检测和向内存48的存入由。

[0078] 所述高度计算部63，通过计算能够得出在#1吸附夹具13(作为基准的吸附夹具13)和捡拾夹具52之间进行电子元件3交接时的吸附夹具13的高度(元件交接时的高度)。详细说明一下，高度计算部63，根据#1吸附夹具13的所述偏移值，对从内存48中读取出的每个捡拾夹具52的所述理论高度进行修正，再减去按钮夹具67的厚度，加上电子元件3的厚度，得到吸附夹具13的元件交接时的高度。

[0079] 再有，所述高度计算部63，利用上述#1吸附夹具13的元件交接时的高度，经过计算得到#2吸附夹具13～#30吸附夹具13的元件交接时的高度。即，高度计算部63，求出各吸附夹具13的偏移值和#1吸附夹具13的偏移值的差值，通过将使用了#1吸附夹具13时的元件交接时的高度对应所述差值进行修正，得到#2～#30吸附夹具13的元件交接时的高度。即，高度计算部63，基于各吸附夹具13的所述修正后的下降量对所述捡拾夹具52的高度进行修正，求得在各吸附夹具13和各捡拾夹具52之间进行电子元件3交接时的各吸附夹具13的高度。

[0080] 其结果是，能够对8个捡拾夹具52和30个吸附夹具13的240种组合，分别设定元件交接时的高度。

[0081] 在本实施例中，由于是在捡拾夹具52上装有橡胶吸嘴16的状态下求得元件交接时的高度，所以包含了捡拾夹具52的安装高度误差和橡胶吸嘴16的个体差，能够对在捡拾夹具52中实际元件交接时的高度进行正确的修正。

[0082] 在吸附夹具13和捡拾夹具52之间进行元件交接时的高度，用图6进行说明的话，可以表示为“各捡拾的夹具吸附检测时的高度”+“按钮夹具67的厚度”-“电子元件3的厚度”+“当前要进行交接的吸附夹具13的修正量”-“作为基准的吸附夹具13的修正量”。

[0083] 下面，对捡拾夹具52吸附电子元件供给部51的电子元件3时的捡拾夹具52的移动量的设定方法进行说明。

[0084] 旋转式捡拾控制部33的移动距离测定部64，首先，让捡拾夹具52从图7(A)所示的初始位置向电子元件供给部51前进。并且，该移动距离测定部64，如图7(B)所示，在捡拾夹具52与电子元件3相接触时，停止捡拾夹具用驱动装置55。捡拾夹具52和电子元件3的接触，利用与捡拾夹具52相连接的气压装置18的流量计进行检测。

[0085] 然后，移动距离测定部64，通过计算，测定出其停止时由捡拾夹具用驱动装置55检测出的捡拾夹具52的位置和捡拾夹具52的初始位置之间的移动距离。

[0086] 移动距离保存部65，将由所述移动距离测定部64计算出的捡拾夹具52的移动距离存入内存48中。本实施例的移动距离测定部64和移动距离保存部65，对8个捡拾夹具52分别测定所述移动距离，并存入内存48中。

[0087] 驱动装置控制部66，在各捡拾夹具52实际吸附电子元件供给部51的电子元件3时，从所述内存48中读取出每个捡拾夹具52的所述移动距离，控制所述捡拾夹具用驱动装置55的动作，使捡拾夹具52移动该读取出的移动距离。

[0088] 捡拾夹具52的移动距离，利用图7进行说明，可以表示为“各捡拾夹具52的元件吸附检测位置”-“各捡拾夹具52的初始位置”-“电子元件3的厚度”。

[0089] (2)关于矫正单元6和电子元件3的交接：

[0090] 矫正单元6，如图8所示，包括：放置电子元件3的顶板71和从侧方向夹持电子元件3的夹钳72。所述夹钳72，在图4中没有描绘，其构造为通过从四个方向夹住电子元件3，修正电子元件3的位置和绕上下方向的轴线的角度。

[0091] 在和矫正单元6之间进行电子元件3交接时的吸附夹具13的高度，是以所述顶板71的上表面为基准设定的。即，首先，如图8(A)～(B)所示，将作为基准的吸附夹具13(例如#1吸附夹具13)缓缓降下，求出该吸附夹具13的橡胶吸嘴16和顶板71相接触时的高度。

[0092] 然后，如图8(C)所示，将在吸附夹具13上升了校正时所必需的橡胶吸嘴16和电子元件3之间的间隙时的高度，作为释放位置存入内存48中。其他的#2吸附夹具13～#30吸附夹具13的释放位置，利用#1吸附夹具13的释放位置通过计算求得。即，#2吸附夹具13～#30吸附夹具13的释放位置，是使#1吸附夹具13的偏移值和#2吸附夹具13～#30吸附夹具13的偏移值之差消失的修正高度。将该修正后的#2～#30吸附夹具13的释放位置也存入内存48中。

[0093] 针对矫正单元6，实际进行电子元件3的交接时，如图8(d)所示，将各吸附夹具13从所述释放位置下降到电子元件3厚度的高位置处。并且，在此高度(元件释放高度)吸附夹具13放开电子元件3，通过矫正单元6进行元件位置修正后，通过气压装置18对吸附夹具13产生负压，使电子元件3被吸附夹具13所吸附。

[0094] 针对矫正单元6进行电子元件3交接时的吸附夹具13的高度(元件释放高度)，利用图8进行说明，可以表示为“释放位置”-“电子元件3的高度”+(“各吸附夹具13的修正值”-“#1吸附夹具13的修正值”)。

[0095] (3)关于向编带单元9的电子元件3交接；

[0096] 编带单元9，如图9以及图10所示，将电子元件3收纳进装填在入口向导73下方的元件收纳用带74中。为设定将电子元件3收纳进该编带单元9中时的高度，首先，如图9所示，针对作为基准的吸附夹具13(例如#1吸附夹具13)，求出接触入口向导73上表面时的吸附夹具13的高度(以下，称该高度为释放位置)。该#1吸附夹具13的释放位置，被存进内存48中。

[0097] #2～#30吸附夹具13的释放位置，作为使#1吸附夹具13的所述偏移值和#2吸附夹具13～#30吸附夹具13的偏移值之间的差值消失的修正高度。该修正后的#2～#30吸附夹具13的释放位置也存入内存48中。

[0098] 并且，将电子元件3实际收纳进带子中时，如图10所示，将吸附夹具13从所述释放位置降到预定高度的低位置，该吸附夹具13将电子元件3放开。

[0099] 电子元件3收纳进编带单元9时的吸附夹具13的高度(元件释放高度)，利用图10进行说明的话，可以表示为“释放位置”+“各吸附夹具13的修正值”-“#1吸附夹具13的修正值”。另外，将电子元件3收纳进卸料器8的情况也和编带单元9相同地求得和作为基准的面相接触时的#1吸附夹具13的释放位置，利用该释放位置求得其他的吸附夹具13的释放位置。

[0100] 上述构成的电子元件用搬送装置1中，由高度检测单元24检测出的各吸附夹具13的高度(基准高度)，为含有吸附夹具13制造时的公差、由转台2的平坦度等造成的误差的值。通过本实施例，能够让含有该误差的吸附夹具13的基准高度，和在控制装置21控制升降装置14的下降动作，使吸附夹具13下降时的吸附夹具13的高度(理论高度)相一致。

[0101] 因此，当通过升降装置14的驱动，将吸附夹具13下降到目标高度时，能够以实质性的排除所述误差的状态下降。即，本实施例提供的电子元件用搬送装置1，用高度检测单元24检测各吸附夹具13的基准高度，通过上述修正由升降装置14造成下降量，对各吸附夹具13实施实质性的高度调整。另外，利用高度检测单元24检测各吸附夹具13的基准高度时的所需时间，与工作人员利用手动工具逐个调整吸附夹具13的高度时的作业时相比，能够显著缩短。

[0102] 因此，本实施例能够提供一种以短时间且高精度地进行各吸附夹具13的高度调整的电子元件用搬送装置。

[0103] 本实施例的控制装置21，包括：通过间歇性地旋转所述转台2，使各吸附夹具13顺次移动到所述高度检测单元24的转台控制部31，和通过所述升降装置14使移动至所述高度检测单元24的吸附夹具13下降之后上升的升降装置控制部32。

[0104] 因此，本发明实施例提供的电子元件用搬送装置1，由于能够对所有吸附夹具13，用高度检测单元24自动进行基准高度的检测动作，所以，例如每个生产单位、每过一定时间，或更换吸附夹具13、橡胶吸嘴16，且吸附夹具13的高度发生了变化之后，能够自动进行吸附夹具13的高度调整。

[0105] 因此，本实施例中，由于吸附夹具13或其他元件的损耗造成吸附夹具13的基准高度发生了变化时，能针对该变化进行吸附夹具13的高度调整。其结果，可以确实防止电子元件3的损坏、吸附异常的发生，所以能够提供元件搬送时的信赖度高的电子元件用搬送装置。

[0106] 本实施例提供的所述高度检测单元24，由检测被吸附夹具13按压的检测模块43的移动量的传感器构成。

[0107] 另外，本实施例的所述修正部39，包括：修正值计算部45和修正值保存部46和修正执行部47；其中，所述修正值计算部45，在由所述传感器检测出的吸附夹具13的高度为预定基准高度时，比较由升降装置14检测出的吸附夹具13的高度和所述基准高度，计算出每个吸附夹具13将这些高度的高低差变为0时所必需的偏移值(修正值)；所述修正值保存部46，将所述偏移值存入内存48；所述修正执行部47，在吸附夹具13下降时从所述内存48中读取出所述偏移值，并根据该偏移值对每个吸附夹具13修正下降量。

[0108] 因此，本实施例提供的电子元件用搬送装置1，当修正吸附夹具13的下降量时，可以将从内存48中读取出的偏移值相加或相减所述下降量。所以，本实施例提供的电子元件用搬送装置1，由于能够通过单纯的计算在短时间内修正所述下降量，因此，不用停止转台2或升降装置14就能够修正下降量，能够高效地进行电子元件3的搬送。

[0109] 本实施例提供的电子元件用搬送装置1，检测出#1吸附夹具13和8个捡拾夹具52元件交接时的高度，根据各吸附夹具13的偏移值修正所述高度，针对所有吸附夹具13求得元件交接时的高度。

[0110] 因此，能够排除捡拾夹具52制造时的公差、电子元件交接用转台53的平坦度等引起的误差，求得在所有吸附夹具13和所有捡拾夹具52之间进行电子元件3交接时的吸附夹具13的高度。

[0111] 另外，在本实施例中，与所有捡拾夹具52的高度由工作人员进行调整，实际测量所有吸附夹具13和所有捡拾夹具52之间的距离的情况相比，能够以短时间且正确无误地求得各吸附夹具13的元件交接时的高度。

[0112] 因此，本实施例能够提供一种可在电子元件交接用转台53的捡拾夹具52之间一直正确进行电子元件3交接的电子元件用搬送装置。

[0113] 本实施例提供的电子元件用搬送装置1，将捡拾夹具52吸附电子元件供给部51的电子部件3时的捡拾夹具52的移动距离存入内存48中，在使用捡拾夹具52时，以从所述内存48中读取出的移动距离移动捡拾夹具52。

[0114] 因此，在本实施例中，能够消除由捡拾夹具52制造时的公差、电子元件交接用转台53的平坦度等所引起的捡拾夹具52的位置的偏差，每个捡拾夹具52能够不损坏无异常地吸附电子元件供给部51的电子元件3。

[0115] 在上述实施例中，以用接触式传感器检测吸附夹具13的基准高度为示例进行说明，作为本发明的检测部，也可以采用例如用照相机同时对吸附夹具13和作为高度基准的部件进行拍照，并用该图像求得基准高度的结构。