基于超声波的驾驶员辅助系统

摘要

传感器，尤其是用于基于超声波的驾驶员辅助系统、如泊车辅助系统，具有发送单元和/或接收单元并且具有用于与控制设备进行数据交换的接口并且具有可读取的持久性数据存储器，其存放有个体的识别代码，其中，所述接口被构造为总线接口，其可以实现与多个其他总线用户的通信，其中，所述识别代码可通过所述接口由所述控制设备读取。

权利要求

1.传感器，尤其是用于基于超声波的驾驶员辅助系统、如泊车辅助系统，具有发送单元和/或接收单元并且具有用于与控制设备进行数据交换的接口，其特征在于一可读取的持久性数据存储器，其存放有个体的识别代码，其中，所述接口被构造为总线接口，其可以实现与多个其他总线用户的通信，其中，所述识别代码可通过所述接口由所述控制设备读取。

2.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，

所述持久性数据存储器被构造为电可擦写可编程只读存储器(EEPROM)，其在制造商方面以所述识别代码被预加工。

3.根据权利要求2所述的传感器，其特征在于，

所述识别代码是独一无二的传感器序列号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的传感器，其特征在于

设有用于借助于发送和接收超声波信号测量到障碍物的距离的装置。

5.根据权利要求中1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，

所述接口是双线总线接口，其尤其是按照PSI标准(“Peripheral Sensor Interface”)构造的，其中，在所述传感器中设有作为本地能量源的电容，所述电容缓存所述传感器的发送电流。

6.根据权利要求中1至4中任一项所述的传感器，其特征在于，

设有三线总线接口，其中，电流供给和数据传输是分开的。

7.基于超声波的驾驶员辅助系统，尤其是泊车辅助系统，具有多个根据以上权利要求中任一项所述的传感器，并且具有控制设备，其特征在于，

设有多于四个相同类型的传感器、尤其是六个传感器，这些传感器通过具有数据线路总线的三个线路彼此连接以及与所述控制设备连接。

8.根据权利要求7所述的系统，

其特征在于，

所述线路中的一个设置用于所述电流供给并且所述线路中的两个用于所述数据传输。

9.用于初始化根据权利要求7或8的系统的方法，尤其是用于所述系统中的传感器的逻辑寻址的方法，其特征在于，

为了进行识别，询问各传感器的识别代码并且将这些识别代码以原始形式或者变化形式存储在所述控制设备中。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

连续地询问所述识别代码，其方式是，预先给定一个变量并且将所述变量的值与所述传感器中存在的代码进行比较，其中，在一致的情况下存储所述代码，其中，在不一致的情况下改变所述变量，尤其是增加所述变量。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

将所述传感器在时间上错开地连接到所述总线系统上，其中，在所述连接之后存储传感器的识别代码。

说明书

基于超声波的驾驶员辅助系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的用于机动车的基于超声波的驾驶员辅助系统如泊车辅助系统的传感器。本发明还涉及具有这种超声波传感器的驾驶员辅助系统和用于初始化这种系统的方法。

背景技术

[0002] 长久以来，例如由DE 10206764A1公开了这种用于机动车的基于超声波的驾驶员辅助系统，作为泊车辅助系统，用于泊车位测量或者用于照亮死角。在此，传感器发送超声波范围内的声脉冲并且接收由障碍物反射的信号。典型地，这种系统包括每个保险杠上的两个到六个相同构造的传感器，这些传感器分别通过点对点连接与相应的控制设备进行通信。借助于这些点对点连接(通过这些点对点连接也进行传感器的逻辑寻址和地理寻址)，通过特定于制造商的专用接口传输模拟的原始信号或者经预处理的数据。

[0003] 为了尤其可以实施准确的距离计算或者以横向分辨率控制显示，需要知道保险杠中每个传感器的安装位置。只有这样，才可以由控制设备分别单独控制传感器，并且使传感器的信号、尤其是接收到的回声与保险杠中与车辆相关的位置唯一对应。目前，传感器在初始化范围内的分别单独对应导致相对较高的安装及编程成本。

发明内容

[0004] 本发明的任务首先在于，提供一种传感器，所述传感器能够借助常用程序功能来实现简单的初始化和舒适的控制。此外，本发明的任务是提供一种驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统装配有这种传感器。此外，提出一种用于初始化系统或者说安装在系统中的传感器的简单操作方法。

[0005] 所述任务通过具有权利要求1的特征部分的特征的传感器、具有权利要求7的特征部分的特征的系统和根据权利要求9的方法解决。在各从属权利要求中提出有利的实施方式。

[0006] 本发明基于的主要基本构思在于可读取的永久性数据存储器，其集成在传感器中并且其中存储有个体的识别代码。这个属于存储器自己的代码可以作为唯一传感器序列号或者说作为传感器ID以例如32-48位的字符串存放在传感器的电可擦写可编程只读存储器(EEPROM)中，其中，EEPROM在理想情况下已经在制造时通过存入识别代码进行了预加工。

[0007] 根据本发明，传感器还提供一个接口，所述接口适合用于与多个其他系统组件的通信，在此情形中为与其他相同种类的传感器和与控制设备的通信。因此，所述接口支持通过“数据总线”与其他总线用户的通信。尤其是，可以通过这个“总线接口”借助于同样通过总线进行通信的控制设备读取所连接的传感器中每一个的识别代码。在此，同样可以如作为总线用户的控制设备那样控制传感器，其中，所述传感器与其他传感器一起可以承担从机的功能而控制设备可以承担主机的功能。

[0008] 在此，分别存放在持久性数据存储器中的个体的识别代码有助于通过总线的通信以及尤其是中央传感器的初始化。所述根据本发明的传感器构型允许总线系统中传感器的特别简单的识别和逻辑寻址。随后描述用于寻址、尤其是用于初始化的相应方法。根据本发明的传感器和由此可能的通信的显著优点首先在于，可以省弃伴随着较高材料成本和布线成本的点对点连接。由此，装配有这种传感器的系统成本更低并且更稳健。更换各传感器也很方便，这显著地提升了系统的易于维护性。

[0009] 如以上所述，根据本发明的基本构思可以特别有利地应用在机动车的基于超声波的驾驶员辅助系统中，尤其是泊车辅助系统中。这种传感器具有借助于发送和接收超声波信号来测量到障碍物的距离的发送-接收单元。然而，本发明也可以用于其他环境传感机构系统，只要这些系统尤其以小于约189k波特的总数据率运行。

[0010] 在此，由其他的应用、例如气囊的控制已知并且如同PSI5(“Peripheral Sensor Interface：外围传感器接口”，参见http://www.psi5.org)那样标准化了类似的接口和总线系统。但这些仅仅在这里讨论的已有传感器的应用的相应改动时适用。

[0011] 因为通过双线连接最多可以在所述领域已知的系统上连接四个传感器，所以对于每保险杠侧六个或更多传感器而言首先需要两个同步的、类似于PSI5的系统。由于双线连接，在传感器中还设有用于缓存发送电流的本地能量源。有利地，为此使用缓存电容器，其可以借助于“同步”脉冲按照PSI协议在两个发送脉冲之间被加载。

[0012] 然而可以有利地如此扩展这种双线连接、如PSI总线，使得可以在总线上连接和运行多于最多四个传感器。为此，在本发明的一个特殊实施方式中引入另一线路，其可以使传感器的电流供给和数据传输分离。此扩展的特别优点是，也可以在不使用“菊花链”的情况下实施传感器的逻辑寻址和地理寻址。即在传感器中不需要附加引脚。此外，可以使用仅仅在其唯一的内部地址或者序列号方面不同的相同构造的传感器。这种基于三个线路的总线也可以例如在位宽和扩展的半双工模式方面优化数据协议。

[0013] 半双工模式的扩展在于，取代“同步”脉冲的已定义的时间序列而定义特殊运行模式，在所述特殊运行模式中“同步”脉冲可以以短的间隔在“数据帧”内进行发送并且可以作为“同步”数据脉冲用于从控制设备到传感器的快速数据传输。“同步”数据脉冲的出现可以定义逻辑“1”，“同步”数据脉冲的不出现可以定义逻辑“0”。可以通过“同步”脉冲通过相应的命令在标准运行模式中激活所述特殊运行模式，并且所述特殊运行模式对于同步脉冲命令发送之后紧邻的数据帧是有效的。

[0014] 根据本发明的操作方法的优点在于节省线缆束中的线路。因此，根据系统配置，最多可以节省至每个保险杠中传感器的五个线路，此外，如以上所述，也可以在不使用菊花链的情况下实现逻辑寻址和地理寻址。基于本发明的总线系统也具有标准化的潜力。

具体实施方式

[0015] 传感器的逻辑寻址和与位置相关的寻址的基本思想在于：在针对性地询问系统中的序列号的情况下通过总线仲裁的确定形式的寻址序列。随后提出用于总线系统中传感器的逻辑寻址的两种方法。在此，第一种方法通过连续地询问识别代码用于各总线用户的逻辑寻址。第二种方法通过在时间上错开地连接到总线系统上用于总线用户的寻址。这些方法确保，传感器可以分别由控制设备控制并且传感器的信息、尤其是接收到的回声可以唯一地与保险杠中的位置进行对应，由此可以实施例如准确的距离计算或者以横向分辨率控制显示。在此，安装在传感器总线中的传感器的相应识别代码不必是已知的。尤其是通过电流接口连接到总线上的传感器也可以不必检测总线的状态。根据本发明的操作方法的优点是既在第一次开始运行时也在维修情形中自动地识别总线用户。

[0016] 通常，泊车辅助系统由可以可选择地例如通过CAN与车辆信号连接的电子的控制设备和通过一个或多个传感器总线与控制设备连接的超声波传感器组成。控制设备是总线主机而传感器是从机。如果多个从机同时发送，主机必须能够识别是否至少一个从机发送。以将要描述的方式，在总线系统中传感器总线(如PSI总线)中传感器的逻辑寻址是可行的，在所述传感器总线中传感器可以不检测总线的电平值。在此，每个传感器在其生产时获得一个唯一的地址，例如是48位值的识别代码，控制设备可以通过传感器总线读取所述地址。在安装到车辆总线中之前，每个传感器包含无效的逻辑ID。因为在系统中安装有哪些传感器以及多少传感器是未知的，所以必须求得所安装的传感器的数量和唯一的地址。

[0017] 在初始化阶段期间由总线主机分配逻辑从机ID。在此，是必须在上电之后给每个从机重新指派其逻辑ID还是对于每个从机而言一次性执行逻辑ID的指派并且将所述逻辑ID进行存储是不重要的。一旦从机拥有一个有效的逻辑ID，其在初始化模式中不再进行发送。在其他通信模式中，传感器能够通信其唯一的序列号。

[0018] 在第一种方法的四个随后变型方案的每一个中，总线主机即控制设备首先通过命令使所有的从机用户即传感器置于初始化模式中，随后向所有的从机发送一定长度的变量，例如“SerNr”。

[0019] 在第一变型方案中，主机作为“SerNr”向所有从机发送长度为n的位组合，其中，在第一循环中n＝1。检验：从机的序列号的n个“最低有效位”在何种程度上与由主机发送的位组合一致。如果没有从机应答，则翻转“SerNr”中的位n。即使多个从机应答，以n＝n+1重复这些步骤。如果在某一时刻仅仅一个从机进行应答，可以给这个传感器指派唯一的逻辑地址。在最多m次迭代之后(m＝唯一的传感器序列号的长度)每个从机被唯一地识别并且主机可以给每个从机指派其逻辑地址。

[0020] 在第二变型方案中，主机作为“SerNr”向所有从机发送长度为m的位组合以及表示n个最低有效位的数量的掩码，其中，m是唯一的传感器序列号的长度，n个最低有效位用于与传感器序列号进行比较。在第一循环中，n＝1。其序列号在n个最低有效位中与由主机发送的位组合一致的所有从机应答。如果没有从机应答，则翻转“SerNr”中的位n。随着增加的掩码重复这些步骤。在最多m次迭代之后每个从机被唯一地识别，从而主机可以给其指派一个逻辑地址。

[0021] 根据第三变型方案，主机发送长度为n的位组合“SerNr”，其中，在第一循环中n＝k，其中，k＝1，2...数量可以选择传感器序列号的位。其序列号在n个最低有效位中与由主机发送的位组合一致的所有从机应答。如果没有从机应答，则修改位组合“SerNr”。重复这些步骤，直到至少一个从机应答或者已经询问了(n-k)...n内所有的位组合。以长度为n＝n+k的“SerNr”重复这些步骤。在此，需要如此多次迭代，直到已知数量的传感器可通过最小数量的最低有效位唯一地区分。逻辑ID的指派可以通过借助于最低有效位的最小数量的寻址进行。

[0022] 在第四变型方案中，主机向所有从机发送长度为m的位组合“SerNr”，其中，m是唯