摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆

摘要

本发明公开了一种摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，包括车辆平台，车辆平台的两侧分别设有驱动轮组，车辆平台两侧的驱动轮组分别设有独立的驱动装置；还包括摇杆控制器，摇杆控制器设有一根操纵摇杆，操纵摇杆能向360°方向摆动，控制驱动轮组的运动。车辆平台上设有水平平台，车辆运行过程中水平平台始终保持水平。车辆平台还设有带角度调节装置的随动万向轮。可以作为叉车、搬运车等，操作方便、体积小、移动灵活。

权利要求

1.一种摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，包括车辆平台，所述车辆平台的两侧分别设有驱动轮组，其特征在于，还包括摇杆控制器，所述摇杆控制器设有一根操纵摇杆，所述操纵摇杆能向360°方向摆动，所述车辆平台两侧的驱动轮组分别设有独立的驱动装置；

所述摇杆控制器根据所述操纵摇杆的摆动方向向所述驱动装置发出控制信号，控制所述驱动轮组的运动；

所述摇杆控制器对所述驱动轮组的控制包括以下控制方式：

操纵摇杆向前推：

车辆平台两侧驱动轮组的驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，车辆平台前进；

操纵摇杆向后推：

车辆平台两侧驱动轮组的驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，车辆平台后退；

操纵摇杆向左前方、右前方、左后方或右后方推：

车辆平台两侧驱动轮组的驱动装置对各驱动轮的输出转速不同，车辆根据推操纵摇杆的方向，向左前方、右前方、左后方或右后方差速转弯；

操纵摇杆向左或向右推：

车辆平台两侧驱动轮组的两个驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，但方向相反，车辆根据推摇杆的方向，绕一个位于车身平台内部的旋转中心向左或向右旋转；所述车辆平台上设有水平平台，所述水平平台设有平台位姿传感器和水平状态维持装置，所述水平状态维持装置根据所述平台位姿传感器检测到的水平平台的位姿信号调整水平平台的角度，使所述水平平台始终保持水平；

所述车辆平台的一侧或两侧分别设有一个或多个随动万向轮；

所述万向轮设有角度传感器和角度调节装置，所述角度调节装置根据所述摇杆的摆动方向判断车辆的运动方向及运动趋势，并调整万向轮与车辆的角度。

2.根据权利要求1所述的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，其特征在于，所述水平状态维持装置包括齿轮传动机构、推杆传动机构或液压传动机构。

3.根据权利要求2所述的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，其特征在于，所述驱动轮组包括至少一个轮胎式驱动轮或履带式驱动轮。

4.根据权利要求1至3任一项所述的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，其特征在于，所述车辆平台搭载叉车叉脚系统作为叉车用；

或搭载升降平台或旋转平台，作为搬运车用。

5.根据权利要求4所述的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，其特征在于，所述摇杆控制器设有功能键，所述功能键包括辅助摇杆、按钮或开关，用于实现对叉车叉脚、升降平台或旋转平台的控制。

说明书

摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及一种工程物流车辆，尤其涉及一种摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆。

背景技术

[0002] 工程物流车辆是一种常用的车辆，现有技术中的物流车辆都是驱动轮加转向轮的结构，驱动轮采用一个驱动装置(发动机或电动机+转向系统)带有差速器的结构。通过方向盘转向，功能杆操作车叉、平台等部件。

[0003] 上述现有技术至少存在以下缺点：

[0004] 操作不方便、体积大、移动灵活性差。

发明内容

[0005] 本发明的目的是提供一种操作方便、体积小、移动灵活的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆。

[0006] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

[0007] 本发明的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，包括车辆平台，所述车辆平台的两侧分别设有驱动轮组，其特征在于，还包括摇杆控制器，所述摇杆控制器设有一根操纵摇杆，所述操纵摇杆能向360°方向摆动，所述车辆平台两侧的驱动轮组分别设有独立的驱动装置；

[0008] 所述摇杆控制器根据所述操纵摇杆的摆动方向向所述驱动装置发出控制信号，控制所述驱动轮组的运动。

[0009] 由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明所述的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，由于车辆平台两侧的驱动轮组分别设有独立的驱动装置，并通过一根操纵摇杆控制驱动轮组的运动，操作方便、体积小、移动灵活。

附图说明

[0010] 图1a、1b为本发明中摇杆控制器的结构示意图；

[0011] 图2a、2b为本发明中车辆平台双轮独立驱动加上万向轮的结构示意图；

[0012] 图3a、3b为本发明中车辆平台两侧为驱动组轮的结构的示意图；

[0013] 图4a、4b为本发明中车辆平台两侧为履带或传送带传动的结构示意图；

[0014] 图5a、5b为本发明中车辆平台前进后退时摇杆摆动的示意图；

[0015] 图6a、6b为本发明中车辆平台差速转弯时摇杆摆动的示意图；

[0016] 图7a、7b为本发明中车辆平台原地转弯时摇杆摆动的示意图；

[0017] 图8a为本发明中水平平台的结构示意图；

[0018] 图8b为本发明中车辆上坡时水平平台的状态示意图；

[0019] 图8c为本发明中车辆下坡时水平平台的状态示意图；

[0020] 图8d为本发明中车辆右倾斜时水平平台的状态示意图；

[0021] 图8e为本发明中车辆左倾斜时水平平台的状态示意图；

[0022] 图9a、9b、9c为本发明中万向轮随摇杆摆动自动调整角度的状态示意图；

[0023] 图9d为本发明中车辆平台前进时万向轮的状态示意图；

[0024] 图9e为本发明中车辆平台后退时万向轮的状态示意图；

[0025] 图9f为本发明中车辆平台右转弯时万向轮的状态示意图；

[0026] 图9g为本发明中车辆平台左转弯时万向轮的状态示意图；

[0027] 图9h为本发明中车辆平台原地右转弯时万向轮的状态示意图；

[0028] 图9i为本发明中车辆平台原地左转弯时万向轮的状态示意图。

[0029] 图中：1、摇杆控制器，2、操纵摇杆，3、功能键，4、万向轮，5、车辆平台，6、独立驱动轮，8、驱动轮组，9、驱动履带，10、水平平台。

具体实施方式

[0030] 本发明的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，其较佳的具体实施方式是：

[0031] 包括车辆平台，所述车辆平台的两侧分别设有驱动轮组，还包括摇杆控制器，所述摇杆控制器设有一根操纵摇杆，所述操纵摇杆能向360°方向摆动，所述车辆平台两侧的驱动轮组分别设有独立的驱动装置；

[0032] 所述摇杆控制器根据所述操纵摇杆的摆动方向向所述驱动装置发出控制信号，控制所述驱动轮组的运动。

[0033] 所述摇杆控制器对所述驱动轮组的控制可以包括以下控制方式：

[0034] 操纵摇杆向前推：

[0035] 车辆平台两侧驱动轮组的驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，车辆平台前进；

[0036] 操纵摇杆向后推：

[0037] 车辆平台两侧驱动轮组的驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，车辆平台后退；

[0038] 操纵摇杆向左前方、右前方、左后方或右后方推：

[0039] 车辆平台两侧驱动轮组的驱动装置对各驱动轮的输出转速不同，车辆根据推操纵摇杆的方向，向左前方、右前方、左后方或右后方差速转弯；

[0040] 操纵摇杆向左或向右推：

[0041] 车辆平台两侧驱动轮组的两个驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，但方向相反，车辆根据推摇杆的方向，绕一个位于车身平台内部的旋转中心向左或向右旋转。

[0042] 所述车辆平台上可以设有水平平台，所述水平平台设有平台位姿传感器和水平状态维持装置，所述水平状态维持装置根据所述平台位姿传感器检测到的水平平台的位姿信号调整水平平台的角度，使所述水平平台始终保持水平。

[0043] 所述水平状态维持装置可以包括齿轮传动机构、推杆传动机构或液压传动机构等。

[0044] 所述驱动轮组可以包括至少一个轮胎式驱动轮或履带式驱动轮。

[0045] 所述车辆平台的一侧或两侧可以分别设有一个或多个随动万向轮。所述万向轮可以设有角度传感器和角度调节装置，所述角度调节装置根据所述摇杆的摆动方向判断车辆的运动方向及运动趋势，并调整万向轮与车辆的角度。

[0046] 所述车辆平台搭载叉车叉脚系统作为叉车用；或搭载升降平台或旋转平台或搭载其他功能部件等，作为工程车用

[0047] 所述摇杆控制器设有功能键，所述功能键包括辅助摇杆、按钮或开关等，用于实现对叉车叉脚、升降平台或旋转平台或其他功能部件的控制。

[0048] 本发明的摇杆控制双侧轮组独立驱动的工程车辆，操作方便、体积小、移动灵活，可用于载人或无人车辆系统。

[0049] 下面通过具体实施例，并结合附图对本申请进行详细的描述：

[0050] 1、本发明的车辆平台控制装置结构形式是：

[0051] 如图1a、图1b所示，只用一根摇杆来控制车辆平台的前后左右移动，差速、原地旋转等全方位控制。

[0052] 通过附加摇杆、按钮、开关等来实现对来实现对叉车叉脚、升降、旋转平台等附加功能部件的控制。

[0053] 2、本发明的车辆平台结构形式可以是：

[0054] 如图2a、图2b所示，车辆平台两侧为双轮独立驱动，加上万向轮（若干个）；

[0055] 驱动轮分布在车辆左右两侧，随动轮的布置可以是前后同时安装，也可以是，前侧或者只是后侧的单侧安装方式。

[0056] 如图3a、图3b所示，车辆平台两侧为左右两组轮组，每侧轮组可以是多个轮，左右侧轮组各独立驱动；驱动轮组分布在车辆左右两侧，每侧轮组可以是两个或两个以上，比如每侧轮组有3个驱动轮，每组轮组有同样的速度扭矩，也可以加上随动轮。

[0057] 如图4a、4b所示，车辆平台两侧为履带或传送带传动，左右侧轮组各独立驱动。

[0058] 驱动轮组也可以是相同原理的其它结构。

[0059] 3．本发明的可保持水平的水平平台的结构形式是：

[0060] 是一种可放在移动台面上的水平平台，有倾角传感器接收移动平台的角度信号，自行调整水平平台的角度及水平平台的重心位置，使水平平台始终与地面（水平面）保持水平及随时调整水平平台重心的位置。此平台可以是齿轮传动机构、推杆传动机构、液压传动机构等。

[0061] 4．本发明的万向轮自行调角系统结构形式是：

[0062] 是一种调整角度机构，万向轮（偏心或非偏心）有角度传感器，且有独立的角度驱动系统，能接收控制车辆移动的摇杆的信号，能判断车辆移动方向或移动趋势，来自行调整万向轮的角度，来保证车辆平台的精确移动。此平台可以是齿轮传动机构、推杆传动机构、液压传动机构等。

[0063] 下面对本发明具体的操作方式进行详细的描述：

[0064] 为了描述方便，采用图2a、图2b所示的双轮独立驱动，加上万向轮（若干个）结构的车辆平台驱动行使原理，其它车辆平台为相同原理。并采用图1a、图1b所示的摇杆控制器，两个驱动轮的驱动装置的控制的单元集成于摇杆控制器内，并分别通过摇杆控制操作，具体的操作方式有：

[0065] 1、如图5a、图5b所示，前进后退时：

[0066] 操纵摇杆：向前推；

[0067] 车辆平台：两个驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，车辆平台前进。

[0068] 操纵摇杆：向后推；

[0069] 车辆平台：两个驱动装置对各驱动轮的输出转速相同（但与前进时的方向相反），车辆平台后退。

[0070] 2、如图6a、图6b所示，差速转弯时：

[0071] 操纵摇杆：向左(右)前方、左(右)后方推；

[0072] 车辆平台：两个驱动装置对各驱动轮的输出转速不同，车辆即可向推摇杆的方向，向左（右）前方，左（右）后方差速转弯，即向转速低的方向转弯。

[0073] 必要时为了行使柔和性，向左后方转弯与向右后方转弯可互换。

[0074] 3、如图7a、图7b所示，原地转弯时：

[0075] 操纵摇杆：向左(右)方向推；

[0076] 车辆平台：两个驱动装置对各驱动轮的输出转速相同，但方向相反，车辆即可向推摇杆的方向原地旋转。车辆平台可绕一个位于车身平台内部的旋转中心左（右）旋转。

[0077] 4、如图8a、8b、8c、8d、8e所示，可保持水平、且重心可移动的平台：

[0078] 是一种可放在车辆平台上的水平平台，有水平平台前后重心移动及一定范围之内的前后左右调整角度动作。由倾角传感器接收车辆平台因地面条件不同而所处的角度信号；

[0079] 1)前后倾斜时自动调整水平平台的重心位置，使上坡时重心位置向前移动、下坡时使重心位置向后移动。

[0080] 2)前后倾斜时自动调整水平平台的角度使水平台始终与地面（水平面）保持平行。

[0081] 此平台可以是齿轮传动机构、推杆传动机构、液压机构。

[0082] 3)左右倾斜时自动调整水平平台的角度使水平台始终与地面（水平面）保持平行。

[0083] 此平台可以是齿轮传动机构、推杆传动机构、液压机构。

[0084] 5、如图9a、9b、9c、9d、9e、9f、9g、9h、9i所示，万向轮自动调整角度系统：

[0085] 万向轮（偏心或非偏心）可以是一个或两个或多个，万向轮有独立的角度驱动装置，可以根据控制器的输入装置，自行判断车辆的行驶趋向，并驱动万向轮转到相应的方向，而不是随车车辆平台的移动被动地进行转动，由独立角度驱动装置自动调整万向轮的角度方向。即根据操纵摇杆的角度的方向来自动调整万向轮的角度。使之在行使过程中不会有晃动、跑偏现象，使车辆平台更精确的移动，来进行作业。

[0086] 角度驱动装置可以包括齿轮传动机构、推杆传动机构或液压机构等。图中所示的为车身平台前进方向左前侧万向轮的角度调整方式，其它位置万向轮的角度调整方式，也是同理调整。

[0087] 本发明为一种工程物流领域的车辆用通用平台，附加有可保持水平的平台，万向轮自行调角系统等，是应用在工程物流领域车辆的通用平台。作为一种车辆平台，可搭载叉车叉脚、代叉车使用，也可搭载升降装置、移动、旋转装置或搭载其他功能部件为[0088] 工程车辆使用。此平台可以是线控、遥控、自动控制（无人操作）、手动控制等多种控制方式。

[0089] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。