工程机械及其履带式行走系统

摘要

本发明公开了一种履带式行走系统，包括机架(1)和履带部件(2)；所述机架(1)的四周可旋转连接有多个支腿部件(3)，且各所述支腿部件(3)另一端均可旋转连接一个所述履带部件(2)；所述履带式行走系统还包括驱动所述支腿部件(3)相对于所述机架(1)在水平面内旋转的第一动力部件(4)、驱动所述支腿部件(3)相对于所述机架(1)在竖直面内旋转的第二动力部件(5)及驱动所述履带部件(2)相对于所述支腿部件(3)在竖直面内旋转的第三动力部件(6)。该系统不仅能够进行履带行走，而且还能够进行直立行走，并且能够实现两种运动状态之间的转换。此外，本发明还公开了一种包括上述履带式行走系统的工程机械。

权利要求

1.一种履带式行走系统，包括机架（1）和支撑该机架（1）的履带部件（2）；其特征在于，所述机架（1）的四周可旋转连接有多个支腿部件（3），且各所述支腿部件（3）另一端均可旋转连接一个所述履带部件（2）；

所述履带式行走系统还包括驱动所述支腿部件（3）相对于所述机架（1）在水平面内旋转的第一动力部件（4）、驱动所述支腿部件（3）相对于所述机架（1）在竖直面内旋转的第二动力部件（5）及驱动所述履带部件（2）相对于所述支腿部件（3）在竖直面内旋转的第三动力部件（6）；

在第三动力部件（6）的驱动下所述履带部件（2）相对于所述支腿部件（3）在竖直面内旋转，以便所述履带部件（2）可直立设置并支撑于地面上而直立行走，所述履带部件（2）可平铺于地面上而履带行走。

2.如权利要求1所述的履带式行走系统，其特征在于，所述第一动力部件（4）固定连接于所述机架（1）的边缘部，且其输出转轴竖直设置；

所述履带式行走系统还包括其U型开口夹持所述第一动力部件的第一U型件（7），且所述第一U型件（7）的侧板与所述第一动力部件（4）的输出转轴固定连接，所述支腿部件（3）与所述第一U型件（8）的底板在竖直面内可旋转连接。

3.如权利要求2所述的履带式行走系统，其特征在于，所述机架（1）为包括第一板件（11）和第二板件（12）的双层板件结构，所述第一板件（11）的边缘部开设有第一安装槽，所述第二板件（12）的边缘部开设有与所述第一安装槽对应的第二安装槽；

所述第一动力部件（4）夹持于所述第一板件（11）与所述第二板件（12）之间，且其顶壁固定连接于所述第一安装槽中，其底壁固定连接于所述第二安装槽中。

4.如权利要求2或3所述的履带式行走系统，其特征在于，所述第一动力部件（4）的输出转轴固定连接有第一转盘（41），所述第一U型件（7）的侧板与所述第一转盘（41）固定连接。

5.如权利要求2所述的履带式行走系统，其特征在于，所述第二动力部件（5）固定连接于所述支腿部件（3）的一端，且其输出转轴水平设置；

所述第一U型件（7）连接有第二U型件（8），且两个U型件开口相背，并通过底板固定连接；

所述第二动力部件（5）夹持于所述第二U型件（8）的U型开口中，且所述第二动力部件（5）的输出转轴与所述第二U型件（8）的侧板固定连接。

6.如权利要求5所述的履带式行走系统，其特征在于，所述支腿部件（3）为包括第一支腿板（31）和第二支腿板（32）的双层板件结构，所述第一支腿板（31）的一端开设有第三安装槽，所述第二支腿板（32）的相同的一端开设有与所述第三安装槽对应的第四安装槽；

所述第二动力部件（5）夹持于所述第一支腿板（31)与所述第二支腿板（32）之间，且其一个侧壁固定连接于所述第三安装槽中，其另一侧壁固定连接于所述第四安装槽中。

7.如权利要求5或6所述的履带式行走系统，其特征在于，所述第二动力部件（5）的输出转轴固定连接有第二转盘（51），所述第二U型件（8）的侧板与所述第二转盘（51）固定连接。

8.如权利要求1所述的履带式行走系统，其特征在于，

所述支腿部件（3）与所述履带部件（2）连接的一端夹持于所述履带部件（3）的两个履带架之间；

所述第三动力部件（6）固定连接于所述支腿部件（3）与所述履带部件（2）连接的一端，且其输出转轴水平设置；所述履带架与所述第三动力部件（6）的输出转轴固定连接。

9.如权利要求8所述的履带式行走系统，其特征在于，所述支腿部件（3）为包括第一支腿板（31）和第二支腿板（32）的双层板件结构，所述第一支腿板（31）的与所述履带部件（2）连接的一端开设有第五安装槽，所述第二支腿板（32）的相同的一端开设有与所述第五安装槽对应的第六安装槽；

所述第三动力部件（6）夹持于所述第一支腿板（31）与所述第二支腿板（32）之间，且其一个侧壁固定连接于所述第五安装槽中，其另一侧壁固定连接于所述第六安装槽中。

10.如权利要求1、2、3、5、6、8或9所述的履带式行走系统，其特征在于，所述支腿部件（3）的数量为四个。

11.一种工程机械，包括车体；其特征在于，所述工程机械还包括如权利要求1至10任一项所述的履带式行走系统，所述车体支撑于所述机架（1）上。

说明书

工程机械及其履带式行走系统

技术领域

[0001] 本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种履带式行走系统。此外，本发明还涉及一种包括该履带式行走系统的工程机械。

背景技术

[0002] 随着我国经济建设的快速发展，各类大型工程逐渐增多，市场对于各类工程机械的需求也越来越强烈。在各类工程机械中，履带式工程机械，比如履带式起重机、履带式桩机和履带式挖机等，由于其履带式行走系统具有驱动力大、通过性好、适应性强以及可以带载行走等优点，因而得到了越来越广泛的应用。

[0003] 请参考图1，图1为现有技术中一种履带式工程机械的履带式行走系统的结构示意图。

[0004] 如图1所示，该现有技术中的履带式行走系统包括车体1′和履带部件2′，履带部件2′包括两个履带架，履带部件2′均位于车体1′的下方，车体1′支承于履带部件2′上，主要依靠这履带部件2′来支承整机。

[0005] 上述现有技术中的履带式行走系统在路面平坦或者路面起伏程度不大的作业环境中能够较为稳定地移动，然在在路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境中，上述现有技术中的履带式行走系统便无法移动，或者即使能够移动，但是移动的稳定性非常差。

[0006] 有鉴于此，如何对现有技术中的履带式行走系统进行改进，使其在路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境中，仍能够稳定地行走，是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

[0007] 本发明要解决的技术问题为提供一种履带式行走系统，该系统不仅能够进行履带行走，而且还能够进行直立行走，并且能够实现两种运动状态之间的转换，因而能够适应路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境。此外，本发明另一个要解决的技术问题为提供一种包括上述履带式行走系统的工程机械。

[0008] 为解决上述技术问题，本发明提供一种履带式行走系统，包括机架和支撑该机架的履带部件；

[0009] 所述机架的四周可旋转连接有多个支腿部件，且各所述支腿部件另一端均可旋转连接一个所述履带部件；

[0010] 所述履带式行走系统还包括驱动所述支腿部件相对于所述机架在水平面内旋转的第一动力部件、驱动所述支腿部件相对于所述机架在竖直面内旋转的第二动力部件及驱动所述履带部件相对于所述支腿部件在竖直面内旋转的第三动力部件。

[0011] 优选地，所述第一动力部件固定连接于所述机架的边缘部，且其输出转轴竖直设置；

[0012] 所述履带式行走系统还包括其U型开口夹持所述第一动力部件的第一U型件，且所述第一U型件的侧板与所述第一动力部件的输出转轴固定连接，所述支腿部件与所述第一U型件的底板在竖直面内可旋转连接。

[0013] 优选地，所述机架为包括第一板件和第二板件的双层板件结构，所述第一板件的边缘部开设有第一安装槽，所述第二板件的边缘部开设有与所述第一安装槽对应的第二安装槽；

[0014] 所述第一动力部件夹持于所述第一板件与所述第二板件之间，且其顶壁固定连接于所述第一安装槽中，其底壁固定连接于所述第二安装槽中。

[0015] 优选地，所述第一动力部件的输出转轴固定连接有第一转盘，所述第一U型件的侧板与所述第一转盘固定连接。

[0016] 优选地，所述第二动力部件固定连接于所述支腿部件的一端，且其输出转轴水平设置；

[0017] 所述第一U型件连接有第二U型件，且两个U型件开口相背，并通过底板固定连接；

[0018] 所述第二动力部件夹持于所述第二U型件的U型开口中，且所述第二动力部件的输出转轴与所述第二U型件的侧板固定连接。

[0019] 优选地，所述支腿部件为包括第一支腿板和第二支腿板的双层板件结构，所述第一支腿板的一端开设有第三安装槽，所述第二支腿板的相同的一端开设有与所述第三安装槽对应的第四安装槽；

[0020] 所述第二动力部件夹持于所述第一支腿板与所述第二支腿板之间，且其一个侧壁固定连接于所述第三安装槽中，其另一侧壁固定连接于所述第四安装槽中。

[0021] 优选地，所述第二动力部件的输出转轴固定连接有第二转盘，所述第二U型件的侧板与所述第二转盘固定连接。

[0022] 优选地，所述支腿部件与所述履带部件连接的一端夹持于所述履带部件的两个履带架之间；

[0023] 所述第三动力部件固定连接于所述支腿部件与所述履带部件连接的一端，且其输出转轴水平设置；所述履带架与所述第三动力部件的输出转轴固定连接。

[0024] 优选地，所述支腿部件为包括第一支腿板和第二支腿板的双层板件结构，所述第一支腿板的与所述履带部件连接的一端开设有第五安装槽，所述第二支腿板的相同的一端开设有与所述第五安装槽对应的第六安装槽；

[0025] 所述第三动力部件夹持于所述第一支腿板与所述第二支腿板之间，且其一个侧壁固定连接于所述第五安装槽中，其另一侧壁固定连接于所述第六安装槽中。

[0026] 优选地，所述支腿部件的数量为四个。

[0027] 此外，为解决上述技术问题，本发明还提供一种工程机械，包括车体；所述工程机械还包括上述任一项所述的履带式行走系统，所述车体支撑于所述机架上。

[0028] 在现有技术的基础上，本发明所提供的履带式行走系统的机架的四周可旋转连接有多个支腿部件，且各所述支腿部件另一端均可旋转连接一个所述履带部件；所述履带式行走系统还包括驱动所述支腿部件相对于所述机架在水平面内旋转的第一动力部件、驱动所述支腿部件相对于所述机架在竖直面内旋转的第二动力部件及驱动所述履带部件相对于所述支腿部件在竖直面内旋转的第三动力部件。具体地，该支腿部件的数量可以为四个。

[0029] 当处于直立行走状态时，首先，在第二动力部件的驱动下，处于第一条对角线上的两个支腿部件抬起，使得与该两个支腿部件连接的两个履带部件与地面脱离接触；此时，第二条对角线上的两个支腿部件以其履带部件支撑于地面上，并且在该第二条对角线上的支腿部件上的第一动力部件的扭矩的驱动下，机架向前运动，同时该两个支腿部件相对于机架向后旋转；机架向前运动后，在第二动力部件的驱动下，处于第一条对角线上的两个支腿部件放下，使得与该两个支腿部件连接的两个履带部件支撑于地面上，从而完成第一条对角线上的两个支腿部件向前运动的过程。

[0030] 接着上述运动过程，然后，第二条对角线上的两个支腿部件向前运动的过程为：首先，在第二动力部件的驱动下，处于第二条对角线上的两个支腿部件抬起，使得与该两个支腿部件连接的两个履带部件与地面脱离接触；此时，第一条对角线上的两个支腿部件以其履带部件支撑于地面上，并且在该第一条对角线上的支腿部件上的第一动力部件的扭矩的驱动下，机架向前运动，同时该两个支腿部件相对于机架向后旋转；机架向前运动后，在第二动力部件的驱动下，处于第二条对角线上的两个支腿部件放下，使得与该两个支腿部件连接的两个履带部件支撑于地面上，从而完成第二条对角线上两个支腿部件向前运动的过程。

[0031] 上述第一条对角线上的两个支腿部件向前运动的过程和第二条对角线上的两个支腿部件向前运动的过程构成一个运动周期，然后重复该运动周期，便可实现了本发明的履带式行走系统的连续直立行走。在路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境中，直立行走便于越过障碍或者壕沟，并且保持机架的平衡。

[0032] 当由直立行走状态向履带行走状态转化时，首先，第二动力部件驱动支腿部件在竖直面内旋转，使得履带部件与地面脱离接触；接着在第一动力部件的驱动下，使得支腿部件和履带部件在水平面内发生旋转，并最终使得位于机架前侧的两个支腿部件大体平行设置，位于机架后侧的两个支腿部件大体平行设置；然后，第三动力部件驱动履带部件旋转，使得履带部件平铺在地面上；最后，第二动力部件驱动支腿部件在竖直面内向机架内侧旋转，同时第三动力部件配合，最终使得四个履带部件大体支撑于机架的下方。

[0033] 当处于履带行走状态时，各个履带部件在履带动力部件的驱动下发生旋转，从而实现履带行走。在路面平坦或者起伏程度不大的作业环境中，履带行走可以实现快速移动。

[0034] 综上所述，本发明所提供的履带式行走系统不仅能够进行履带行走，而且还能够进行直立行走，并且能够实现两种运动状态之间的转换，因而能够适应路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境。

[0035] 此外，本发明所提供的工程机械的技术效果与上述履带式行走系统的技术效果基本相同，在此不再赘述。

附图说明

[0036] 图1为现有技术中一种履带式工程机械的履带式行走系统的结构示意图；

[0037] 图2为本发明一种实施例中履带式行走系统处于直立行走状态时的结构示意图；

[0038] 图3为图2中的履带式行走系统由直立行走状态向履带行走状态转化时的第一中间状态的结构示意图；

[0039] 图4为图2中的履带式行走系统由直立行走状态向履带行走状态转化时的第二中间状态的结构示意图；

[0040] 图5为图2中的履带式行走系统处于履带行走状态时的结构示意图。

[0041] 其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

[0042] 1′车体；2′履带部件。

[0043] 图2至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

[0044] 1机架；11第一板件；12第二板件；2履带部件；

[0045] 3支腿部件；31第一支腿板；32第二支腿板；

[0046] 4第一动力部件；41第一转盘；5第二动力部件；51第二转盘；6第三动力部件；7第一U型板；8第二U型板。

具体实施方式

[0047] 本发明的核心为提供一种履带式行走系统，该系统不仅能够进行履带行走，而且还能够进行直立行走，并且能够实现两种运动状态之间的转换，因而能够适应路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境。此外，本发明另一个核心为提供一种包括上述履带式行走系统的工程机械。

[0048] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

[0049] 请参考图2、图3、图4和图5，图2为本发明一种实施例中履带式行走系统处于直立行走状态时的结构示意图；图3为图2中的履带式行走系统由直立行走状态向履带行走状态转化时的第一中间状态的结构示意图；图4为图2中的履带式行走系统由直立行走状态向履带行走状态转化时的第二中间状态的结构示意图；图5为图2中的履带式行走系统处于履带行走状态时的结构示意图。

[0050] 在一种实施例中，本发明所提供的履带式行走系统包括机架1和支撑该机架1的履带部件2；在此基础上，如图2所示，机架1的四周可旋转连接有多个支腿部件3，且各支腿部件3另一端均可旋转连接一个履带部件2，具体地，支腿部件3的可以为四个。需要说明的是，机架1与支腿部件3之间以及支腿部件3与履带部件2之间的旋转连接方式可以均为铰接，也可以为其他的旋转连接方式，比如通过回转支承连接。

[0051] 如图2所示，所述履带式行走系统还包括第一动力部件4、第二动力部件5及第三动力部件6；第一动力部件4用于驱动支腿部件3相对于机架1在水平面内发生旋转，第二动力部件5用于驱动支腿部件3相对于机架1在竖直面内发生旋转，第三动力部件6用于驱动履带部件2相对于支腿部件3在竖直面内旋转。

[0052] 当处于直立行走状态时，首先，在第二动力部件5的驱动下，处于第一条对角线上的两个支腿部件3抬起，使得与该两个支腿部件3连接的两个履带部件2与地面脱离接触；此时，第二条对角线上的两个支腿部件3以其履带部件2支撑于地面上，并且在该第二条对角线上的支腿部件3上的第一动力部件4的扭矩的驱动下，机架1向前运动，同时该两个支腿部件3相对于机架1向后旋转；机架1向前运动后，在第二动力部件5的驱动下，处于第一条对角线上的两个支腿部件3放下，使得与该两个支腿部件3连接的两个履带部件2支撑于地面上，从而完成第一条对角线上的两个支腿部件3向前运动的过程。

[0053] 接着上述运动过程，然后，第二条对角线上的两个支腿部件3向前运动的过程为：首先，在第二动力部件5的驱动下，处于第二条对角线上的两个支腿部件3抬起，使得与该两个支腿部件3连接的两个履带部件2与地面脱离接触；此时，第一条对角线上的两个支腿部件3以其履带部件2支撑于地面上，并且在该第一条对角线上的支腿部件3上的第一动力部件4的扭矩的驱动下，机架1向前运动，同时该两个支腿部件3相对于机架1向后旋转；机架1向前运动后，在第二动力部件5的驱动下，处于第二条对角线上的两个支腿部件
3放下，使得与该两个支腿部件3连接的两个履带部件2支撑于地面上，从而完成第二条对角线上两个支腿部件3向前运动的过程。

[0054] 上述第一条对角线上的两个支腿部件3向前运动的过程和第二条对角线上的两个支腿部件3向前运动的过程构成一个运动周期，然后重复该运动周期，便可实现了本发明的履带式行走系统的连续直立行走。在路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境中，直立行走便于越过障碍或者壕沟，并且保持机架的平衡。

[0055] 当由直立行走状态向履带行走状态转化时，首先，第二动力部件5驱动支腿部件3在竖直面内旋转，使得履带部件2与地面脱离接触；接着，如图3所示，在第一动力部件4的驱动下，使得支腿部件3和履带部件2在水平面内发生旋转，并最终使得位于机架1前侧的两个支腿部件3大体平行设置，位于机架1后侧的两个支腿部件3大体平行设置；然后，如图4所示，第三动力部件6驱动履带部件2旋转，使得履带部件2平铺在地面上；最后，如图5所示，第二动力部件5驱动支腿部件3在竖直面内向机架1内侧旋转，同时第三动力部件
6配合，最终使得四个履带部件2大体支撑于机架1的下方。

[0056] 当处于履带行走状态时，各个履带部件2在履带动力部件的驱动下发生旋转，从而实现履带行走。在路面平坦或者起伏程度不大的作业环境中，履带行走可以实现快速移动。

[0057] 综上所述，本发明所提供的履带式行走系统不仅能够进行履带行走，而且还能够进行直立行走，并且能够实现两种运动状态之间的转换，因而能够适应路面起伏程度较大或者具有壕沟的作业环境。

[0058] 需要说明的是，上述实施例对于如何实现支腿部件3相对于机架1在水平面内发生旋转的连接结构不作限制，因而任意一种具有上述功能的连接结构均在本发明的保护范围之内。当然，可以具体设计如下一种连接结构：

[0059] 请同时参考图2至图4，第一动力部件4固定连接于机架1的边缘部，且其输出转轴竖直设置；在基础上，所述履带式行走系统还包括第一U型件7，且该第一U型件7的U型开口夹持第一动力部件4，并且第一U型件7的侧板与第一动力部件4的输出转轴固定连接并随其旋转，支腿部件3与第一U型件7的底板在竖直面内可旋转连接。显然，该种结构设计非常方便地实现了支腿部件3相对于机架1在水平面内发生旋转，并且结构较为简单，工作可靠性高。

[0060] 需要说明的是，上一段所述的技术方案对于第一动力部件4如何固定连接于机架1的边缘部不作限制，因而任意一种连接结构均在本发明的保护范围之内。具体地，为简化连接结构，并且提高固定连接的可靠性，可作如下设计：

[0061] 如图3至图5所示，机架1为包括第一板件11和第二板件12的双层板件结构，第一板件11的边缘部开设有第一安装槽，第二板件12的边缘部开设有与第一安装槽对应的第二安装槽；在此基础上，第一动力部件4夹持于第一板件11与第二板件12之间，且其顶壁固定连接于第一安装槽中，其底壁固定连接于第二安装槽中。

[0062] 如图3至图5所示，第一动力部件4的顶壁与机架1的顶面平齐，并且第一动力部件4的底壁与机架1的底面平齐，第一动力部件4的输出转轴分别从所述顶壁和所述底壁中伸出，并与第一U型部件7的相应侧板固定连接。

[0063] 具体地，为了便于第一动力部件4的输出转轴与第一U型部件7的侧板连接，并且为了提高传递扭矩的效率，第一动力部件4的输出转轴固定连接有第一转盘41，第一U型件7的侧板与第一转盘41固定连接。

[0064] 此外，需要说明的是，上述实施例对于如何实现支腿部件3相对于机架1在竖直面内发生旋转的连接结构不做限制，因而任意一种具有上述功能的连接结构均在本发明的保护范围之内。具体地，为了简化连接结构，并且提高旋转的可靠性，可以作如下设计：

[0065] 如图2至图5所示，第二动力部件5固定连接于支腿部件3的一端，且其输出转轴水平设置；第一U型件7连接有第二U型件8，且两个U型件开口相背，并通过底板固定连接；自此基础上，第二动力部件5夹持于第二U型件8的U型开口中，且第二动力部件5的输出转轴与第二U型件8的侧板固定连接。

[0066] 需要说明的是，在该技术方案中，第一U型件7不能在竖直面内发生旋转；在此基础上，第二U型件8与第一U型件7固定连接，因而第二U型件8也不能在竖直面内发生旋转；第二U型件8的侧板与第二动力部件5的输出转轴固定连接，因而第二动力部件5的输出转轴也不能发生旋转；然而，发生旋转的是第二动力部件5的除去输出转轴以外的整个机体，因而当第二动力部件5接到旋转指令时，输出转轴固定不动，整个机体绕输出转轴发生旋转，从而带动支腿部件3在竖直面内发生旋转。而在上述第一动力部件4中，是输出转轴发生旋转，而除去输出转轴之外的整个机体固定不动。

[0067] 当然，在上述技术方案中，可以具体设计一种第二动力部件5固定连接于支腿部件3上的结构。比如，如图2至图5所示，支腿部件3为包括第一支腿板31和第二支腿板32的双层板件结构，第一支腿板31的一端开设有第三安装槽，第二支腿板32的相同的一端开设有与第三安装槽对应的第四安装槽；第二动力部件5夹持于第一支腿板31与第二支腿板32之间，且其一个侧壁固定连接于第三安装槽中，其另一侧壁固定连接于第四安装槽中。该种结构设计能够简化连接结构，并且结构紧凑，连接可靠性高。

[0068] 如图2至图5所示，第二动力部件5的一个侧壁与第一支腿板31的外侧平齐，并且第二动力部件5的另一个侧壁与第二支腿板32的外侧面平齐，第二动力部件5的输出转轴分别从两个侧壁中伸出，并与第二U型部件8的相应侧板固定连接。

[0069] 具体地，为了便于第二动力部件5的输出转轴与第二U型部件8的侧板连接，并且为了提高扭矩的传递效率，第二动力部件5的输出转轴固定连接有第二转盘51，第二U型件8的侧板与第二转盘51固定连接。

[0070] 需要说明的是，上述任一种技术方案对于如何实现履带部件2相对于支腿部件3在竖直面内旋转的连接结构不作限制，因而任一种具有上述功能的连接结构均在本发明的保护范围之内。具体地，为了简化连接结构，并且提高旋转连接的可靠性，可以采用如下连接结构：

[0071] 如图2至图5所示，支腿部件3与履带部件2连接的一端夹持于履带部件2的两个履带架之间；第三动力部件6固定连接于支腿部件3与履带部件2连接的一端，且其输出转轴水平设置；所述履带架与第三动力部件6的输出转轴固定连接。

[0072] 进一步地，可以具体设计一种第三动力部件6与支腿部件3之间的固定连接结构。比如，如图2至图5所示，支腿部件3为包括第一支腿板31和第二支腿板32的双层板件结构，第一支腿板31的与履带部件2连接的一端开设有第五安装槽，第二支腿板32的相同的一端开设有与第五安装槽对应的第六安装槽；第三动力部件6夹持于第一支腿板31与第二支腿板32之间，且其一个侧壁固定连接于第五安装槽中，其另一侧壁固定连接于第六安装槽中。该种结构设计结构比较简单、紧凑，并且固定连接的可靠性较高。

[0073] 在上述任一种技术方案中，第一动力部件4、第二动力部件5及第三动力部件6可以均为电机，当然亦可以采用其他类型的动力部件。

[0074] 此外，本发明还提供一种工程机械，包括车体；所述工程机械还包括上述任一种技术方案中的履带式行走系统，所述车体支撑于机架1上；所述工程机械的其他部分可以参照现有技术，本文不再展开。具体地，该工程机械可以为履带式挖机、履带式起重机或者履带式桩机等。

[0075] 以上对本发明所提供的工程机械及其履带式行走系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。