一种负载敏感型船用吊机液压系统

摘要

一种负载敏感型船用吊机液压系统，包括电比例手柄、PLC主令控制器、控制系统与动力源，所述控制系统包括相互油路连接的集成式电液比例换向阀、集成式二通减压阀、集成式压力切断阀、负载敏感先导控制阀、压力传感器、平衡阀、二次溢流阀、马达变量控制阀与二级电控轴向柱塞变量马达，动力源包括相互油路连接的负载敏感阀、集成式电控压力切断阀、轴向柱塞变量泵与单向阀，PLC主令控制器分别与集成式电液比例换向阀、负载敏感先导控制阀、压力传感器、马达变量控制阀以及集成式电控压力切断阀电控信号连接，且控制系统与动力源之间相互油路连接。本发明不仅能实时控制、精确度较高，而且自动性较强、节能效果较好。

权利要求

1.一种负载敏感型船用吊机液压系统，包括电比例手柄（1）、PLC主令控制器（2）、控制系统（18）与动力源（19），所述电比例手柄（1）的一端与PLC主令控制器（2）电控信号连接，PLC主令控制器（2）的另一端与控制系统（18）、动力源（19）电控信号连接，且控制系统（18）与动力源（19）之间为油路连接，其特征在于：所述控制系统（18）包括相互油路连接的集成式电液比例换向阀（3）、集成式二通减压阀（4）、集成式压力切断阀（5）、负载敏感先导控制阀（10）、压力传感器（11）、平衡阀（12）、二次溢流阀（13）、马达变量控制阀（14）与二级电控轴向柱塞变量马达（15）；所述动力源（19）包括相互油路连接的一号负载敏感阀（61）、一号集成式电控压力切断阀（71）、一号轴向柱塞变量泵（81）、一号单向阀（91）与二号负载敏感阀（62）、二号集成式电控压力切断阀（72）、二号轴向柱塞变量泵（82）、二号单向阀（92）；

所述PLC主令控制器（2）的另一端分别与控制系统（18）中的集成式电液比例换向阀（3）、负载敏感先导控制阀（10）、压力传感器（11）、马达变量控制阀（14）以及动力源（19）中的一号集成式电控压力切断阀（71）、二号集成式电控压力切断阀（72）电控信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种负载敏感型船用吊机液压系统，其特征在于：所述一号轴向柱塞变量泵（81）上的一号变量泵出油口（812）与一号单向阀进油口（911）、一号变量缸小腔进油口（161）、一号负载敏感阀进油口（611）、一号负载敏感阀先导油口（613）相连，所述二号轴向柱塞变量泵（82）上的二号变量泵出油口（822）与二号单向阀进油口（921）、二号变量缸小腔进油口（171）、二号负载敏感阀进油口（621）、二号负载敏感阀先导油口（623）相连；所述一号单向阀（91）上的一号单向阀出油口（912）、所述二号单向阀（92）上的二号单向阀出油口（922）均与集成式二通减压阀进油口（41）相连，集成式二通减压阀出油口（42）与换向阀进油口（31）相连，换向阀前出油口（321）与马达A腔进油口（151）、压力传感器进油口（111）相连，换向阀后出油口（322）与马达B腔进油口（152）相连，马达A腔进油口（151）与平衡阀进油口（121）、二次溢流阀出油口（132）相连，马达B腔进油口（152）与平衡阀外控口（126）相连，平衡阀出油口（122）与二次溢流阀进油口（131）、马达A腔进油口（151）相连，且马达A腔进油口（151）、马达B腔进油口（152）均与马达变量控制阀主进油口（141）、马达变量缸小腔（154）相连，马达变量缸大腔（155）与马达变量控制阀工作进油口（142）相连；

所述集成式电液比例换向阀（3）的换向阀先导油口（33）与系统外控口（X）相连，集成式压力切断阀进油口（51）与系统负载敏感口（XL）、集成式二通减压阀外控口（46）、负载敏感先导控制阀外控口（106）、一号负载敏感阀外控口（616）、一号集成式电控压力切断阀进油口（711）相连；集成式二通减压阀出油口（42）与系统主进油口（P）相连；负载敏感先导控制阀进油口（101）与二号负载敏感阀外控口（626）、二号集成式电控压力切断阀进油口（721）相连；

所述一号负载敏感阀出油口（612）与一号变量缸大腔进油口（162）、一号变量泵泄油口（814）、一号集成式电控压力切断阀回油口（715）相连；所述二号负载敏感阀出油口（622）与二号变量缸大腔进油口（172）、二号变量泵泄油口（824）、二号集成式电控压力切断阀回油口（725）相连；所述换向阀泄油口（34）、马达泄油口（153）、一号变量泵泄油口（814）、二号变量泵泄油口（824）、负载敏感先导控制阀回油口（105）、马达变量控制阀回油口（145）都与系统主回油口（T）相连；所述一号变量泵吸油口（817）、一号变量泵吸油口（827）均与系统主回油口（T）相连。

说明书

一种负载敏感型船用吊机液压系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种吊机液压系统，尤其涉及一种负载敏感型船用吊机液压系统，具体适用于船用电动液压克令吊机的半闭环控制液压系统。

背景技术

[0002] 船用电动液压克令吊机的液压系统十分复杂，而它的性能又直接影响到吊机工作效率的高低，故对吊机液压系统有着较高的性能要求，同时，在当今注重环保的大环境下，节能也成为一个衡量吊机液压系统是否高性能的重要标准。当今船用电动液压克令吊机的液压系统主要分为中高压低速大扭矩半闭式系统、高压高速半、全闭式系统等主要形式。

[0003] 国外目前较先进的船用吊车液压系统主要为高压高速全闭式系统，但该系统在货物下降时会产生逆功率，即重物下降势能会转化为电机作为发电机产生的电能，该逆功率不仅回收困难，而且回收成本高昂，故节能效果较弱。

[0004] 国内目前主要使用的为高压低速大扭矩半闭式系统，该系统不仅体积较大、压力较低，而且靠大流量低压系统传递功率，加之主系统管路复杂、流量较大，且采用定量元器件，故整体系统功率损失较大，能源浪费较大。

[0005] 中国专利公开号为CN101413522A，公开日为2009年4月22日的发明专利公开了一种工程机械负载口独立电液负载敏感能量再生液压系统。变量泵的出油口分别与比例溢流阀的进油口、第一压力传感器、第一比例方向阀的进油口和第二比例方向阀的进油口相连；第一比例方向阀的出油口分别与第二压力传感器、比例节流阀的进油口和液压缸的无杆腔相连；第二比例方向阀的出油口分别与比例节流阀的出油口、第三压力传感器和液压缸的有杆腔相连；控制器分别与控制手柄、变量泵、比例溢流阀、两个比例方向阀、比例节流阀、三个压力传感器电连接。虽然该发明采用压力传感器检测系统的工作状态，分工况选择控制策略，在实现执行器控制下，减少了系统的节流能量损耗，实现了超越载荷的能量再生，且实现速度和节能控制，但其不能实时检测、控制整个系统的执行动作，如上升与下降等，也就不能确保能源实时、足够、稳定的输出，且自动性较弱、控制的精确度较低，因而节能效果也较弱，不完全符合环保的高要求。

发明内容

[0006] 本发明的目的是克服现有技术中存在的不能实时控制、控制的精确度较低、自动性较弱、节能效果较差的缺陷与问题，提供一种能实时控制、控制的精确度较高、自动性较强、节能效果较好的负载敏感型船用吊机液压系统。

[0007] 为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种负载敏感型船用吊机液压系统，包括电比例手柄、PLC主令控制器、控制系统与动力源，所述电比例手柄的一端与PLC主令控制器电控信号连接，PLC主令控制器的另一端与控制系统、动力源电控信号连接，且控制系统与动力源之间为油路连接；

[0008] 所述控制系统包括相互油路连接的集成式电液比例换向阀、集成式二通减压阀、集成式压力切断阀、负载敏感先导控制阀、压力传感器、平衡阀、二次溢流阀、马达变量控制阀与二级电控轴向柱塞变量马达；所述动力源包括相互油路连接的一号负载敏感阀、一号集成式电控压力切断阀、一号轴向柱塞变量泵、一号单向阀与二号负载敏感阀、二号集成式电控压力切断阀、二号轴向柱塞变量泵、二号单向阀；

[0009] 所述PLC主令控制器的另一端分别与控制系统中的集成式电液比例换向阀、负载敏感先导控制阀、压力传感器、马达变量控制阀以及动力源中的一号集成式电控压力切断阀、二号集成式电控压力切断阀电控信号连接。

[0010] 所述一号轴向柱塞变量泵、二号轴向柱塞变量泵上的一号变量泵出油口、二号变量泵出油口分别与一号单向阀进油口、一号变量缸小腔进油口、一号负载敏感阀进油口、一号负载敏感阀先导油口以及二号单向阀进油口、二号变量缸小腔进油口、二号负载敏感阀进油口、二号负载敏感阀先导油口相连；所述一号单向阀出油口、二号单向阀出油口均与集成式二通减压阀进油口相连，集成式二通减压阀出油口与换向阀进油口相连，换向阀前出油口、换向阀后出油口分别与马达A腔进油口、压力传感器进油口以及马达B腔进油口相连，马达A腔进油口与平衡阀进油口、二次溢流阀出油口相连，马达B腔进油口与平衡阀外控口相连，平衡阀出油口与二次溢流阀进油口、马达A腔进油口连，且马达A腔进油口、马达B腔进油口均与马达变量控制阀主进油口、马达变量缸小腔相连，马达变量缸大腔与马达变量控制阀工作进油口相连；

[0011] 所述集成式电液比例换向阀的换向阀先导油口与系统外控口相连，集成式压力切断阀进油口与系统负载敏感口、集成式二通减压阀外控口、负载敏感先导控制阀外控口、一号负载敏感阀外控口、一号集成式电控压力切断阀进油口相连；集成式二通减压阀出油口与系统主进油口相连；负载敏感先导控制阀进油口与二号负载敏感阀外控口、二号集成式电控压力切断阀进油口相连；

[0012] 所述一号负载敏感阀出油口、二号负载敏感阀出油口分别与一号变量缸大腔进油口、一号变量泵泄油口、一号集成式电控压力切断阀回油口以及二号变量缸大腔进油口、二号变量泵泄油口、二号集成式电控压力切断阀回油口相连；所述换向阀泄油口、马达泄油口、一号变量泵泄油口、二号变量泵泄油口、负载敏感先导控制阀回油口、马达变量控制阀回油口都与系统主回油口相连；所述一号变量泵吸油口、一号变量泵吸油口均与系统主回油口相连。

[0013] 与现有技术相比，本发明的有益效果为：

[0014] 1、由于发明一种负载敏感型船用吊机液压系统中先通过压力继电器将检测到的压力信号传输到PLC处理器，再由PLC处理器处理，并通过负载敏感先导控制阀、二级电控轴向柱塞变量马达和集成式电液比例换向阀将实时负载压力信号传递到二号轴向柱塞变量泵上连接的二号负载敏感阀的外控口和二号集成式电控压力切断阀的先导油进口，此时系统处于轻载或下降动作，或传递到一号轴向柱塞变量泵上连接的一号负载敏感阀的外控口和一号集成式电控压力切断阀的先导油进口，此时系统处于重载上升动作，整个过程中，由PLC处理器进行信号处理，确保了控制的精确性，再由负载敏感阀通过两端压力的比较结果来决定其对应的轴向柱塞变量泵的变量大小以满足系统实际压力、流量所需，从而实现流量、压力的负载实时跟随变化，进而实现整个系统的节能与保护，并形成一个半闭环控制系统来最大可能的实现系统的动作完善、安全、节能，本发明所形成的半闭环控制系统解决了现有技术中存在的船用吊机本身因体积庞大而不能满足新规范5°视线要求的问题，达到了瘦身的效果，同时，半闭环控制系统也较闭式系统价格更便宜，使用更经济实惠。因此本发明不仅能实时控制、控制的精确度较高，而且节能效果较好、体积较小、成本较低。

[0015] 2、由于发明一种负载敏感型船用吊机液压系统中除了上述PLC处理器对轴向柱塞变量泵的集中控制外，还可由PLC处理器将压力继电器检测到的系统压力与设定值进行比较，并根据比较的结果来判定马达变量控制阀的动作，从而控制二级电控轴向柱塞变量马达进行大排量运转或小排量运转，控制实时、精确，由此可知本发明泵控、阀控与PLC集中控制相结合，充分发挥了自动控制的优越性，通过PLC处理器集中控制各讯息尽最大可能实现系统压力与流量的稳态充足供应且只供应所需，以达到最大的节能效果。因此本发明不仅能实时控制、精确度较高，而且自动性较强、节能效果较好。

附图说明

[0016] 图1是本发明的结构示意图。

[0017] 图2是图1中马达变量控制阀、二级电控轴向柱塞变量马达的结构示意图。

[0018] 图3是图1中集成式电液比例换向阀、负载敏感先导控制阀的结构示意图。

[0019] 图4是图1中一号轴向柱塞变量泵、二号轴向柱塞变量泵的结构示意图。

[0020] 图5是线路的说明示意图。

[0021] 图中：电比例手柄1，PLC主令控制器2，集成式电液比例换向阀3，换向阀进油口31，换向阀前出油口321，换向阀后出油口322，换向阀先导油口33，换向阀泄油口34，集成式二通减压阀4，集成式二通减压阀进油口41，集成式二通减压阀出油口42，集成式二通减压阀外控口46，集成式压力切断阀5，集成式压力切断阀进油口51，一号负载敏感阀61，一号负载敏感阀进油口611，一号负载敏感阀出油口612，一号负载敏感阀先导油口613，一号负载敏感阀外控口616，二号负载敏感阀62，二号负载敏感阀进油口621，二号负载敏感阀出油口622，二号负载敏感阀先导油口623，二号负载敏感阀外控口626，一号集成式电控压力切断阀71，一号集成式电控压力切断阀进油口711，一号集成式电控压力切断阀回油口
715，二号集成式电控压力切断阀72，二号集成式电控压力切断阀进油口721，二号集成式电控压力切断阀回油口725，一号轴向柱塞变量泵81，一号变量泵出油口812，一号变量泵泄油口814，一号变量泵吸油口817，二号轴向柱塞变量泵82，二号变量泵出油口822，二号变量泵泄油口824，二号变量泵吸油口827，一号单向阀91，一号单向阀进油口911，一号单向阀出油口912，二号单向阀92，二号单向阀进油口921，二号单向阀出油口922，负载敏感先导控制阀10，负载敏感先导控制阀进油口101，负载敏感先导控制阀回油口105，负载敏感先导控制阀外控口106，压力传感器11，压力传感器进油口111，平衡阀12，平衡阀进油口
121，平衡阀出油口122，平衡阀外控口126，二次溢流阀13，二次溢流阀进油口131，二次溢流阀出油口132，马达变量控制阀14，马达变量控制阀主进油口141，马达变量控制阀主回油口145，马达变量控制阀工作进油口142，二级电控轴向柱塞变量马达15，马达A腔进油口
151，马达B腔进油口152，马达变量缸小腔154，马达变量缸大腔155，马达泄油口153，一号变量缸16，一号变量缸小腔进油口161，一号变量缸大腔进油口162，二号变量缸17，二号变量缸小腔进油口171，二号变量缸大腔进油口172，系统外控口X，系统主进油口P，系统主回油口T，系统负载敏感口XL，控制系统18，动力源19。

具体实施方式

[0022] 以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明[0023] 参见图1–图5，一种负载敏感型船用吊机液压系统，包括电比例手柄1、PLC主令控制器2、控制系统18与动力源19，所述电比例手柄1的一端与PLC主令控制器2电控信号连接，PLC主令控制器2的另一端与控制系统18、动力源19电控信号连接，且控制系统18与动力源19之间为油路连接；

[0024] 所述控制系统18包括相互油路连接的集成式电液比例换向阀3、集成式二通减压阀4、集成式压力切断阀5、负载敏感先导控制阀10、压力传感器11、平衡阀12、二次溢流阀13、马达变量控制阀14与二级电控轴向柱塞变量马达15；所述动力源19包括相互油路连接的一号负载敏感阀61、一号集成式电控压力切断阀71、一号轴向柱塞变量泵81、一号单向阀91与二号负载敏感阀62、二号集成式电控压力切断阀72、二号轴向柱塞变量泵82、二号单向阀92；

[0025] 所述PLC主令控制器2的另一端分别与控制系统18中的集成式电液比例换向阀3、负载敏感先导控制阀10、压力传感器11、马达变量控制阀14以及动力源19中的一号集成式电控压力切断阀71、二号集成式电控压力切断阀72电控信号连接。

[0026] 所述一号轴向柱塞变量泵81、二号轴向柱塞变量泵82上的一号变量泵出油口812、二号变量泵出油口822分别与一号单向阀进油口911、一号变量缸小腔进油口161、一号负载敏感阀进油口611、一号负载敏感阀先导油口613以及二号单向阀进油口921、二号变量缸小腔进油口171、二号负载敏感阀进油口621、二号负载敏感阀先导油口623相连；所述一号单向阀出油口912、二号单向阀出油口922均与集成式二通减压阀进油口41相连，集成式二通减压阀出油口42与换向阀进油口31相连，换向阀前出油口321、换向阀后出油口
322分别与马达A腔进油口151、压力传感器进油口111以及马达B腔进油口151相连，马达A腔进油口151与平衡阀进油口121、二次溢流阀出油口132相连，马达B腔进油口151与平衡阀外控口126相连，平衡阀出油口122与二次溢流阀进油口131、马达A腔进油口151相连，且马达A腔进油口151、马达B腔进油口151均与马达变量控制阀主进油口141、马达变量缸小腔154相连，马达变量缸大腔155与马达变量控制阀工作进油口142相连；

[0027] 所述集成式电液比例换向阀3的换向阀先导油口33与系统外控口X相连，集成式压力切断阀进油口51与系统负载敏感口XL、集成式二通减压阀外控口46、负载敏感先导控制阀外控口106、一号负载敏感阀外控口616、一号集成式电控压力切断阀进油口711相连；集成式二通减压阀出油口42与系统主进油口P相连；负载敏感先导控制阀进油口101与二号负载敏感阀外控口626、二号集成式电控压力切断阀进油口721相连；

[0028] 所述一号负载敏感阀出油口612、二号负载敏感阀出油口622分别与一号变量缸大腔进油口162、一号变量泵泄油口814、一号集成式电控压力切断阀回油口715以及二号变量缸大腔进油口172、二号变量泵泄油口824、二号集成式电控压力切断阀回油口725相连；所述换向阀泄油口34、马达泄油口153、一号变量泵泄油口814、二号变量泵泄油口824、负载敏感先导控制阀回油口105、马达变量控制阀回油口145都与系统主回油口T相连；所述一号变量泵吸油口817、一号变量泵吸油口827均与系统主回油口T相连。

[0029] 参见图5：图中共有四种线，该四种线在图1–图4中均有使用，在图5上从上向下看，第一种线表示为电控信号线；第二种线代表是各个部分之间的分割，即表面是一个整体的阀件的内部的不同分块，这些分块放在一起作为一个整体在实际装配中进行安装；第三种线中的密虚线表示控制、泄油线路，稀虚线表示主回油管路；第四种线表示系统主压力油路。

[0030] 本发明的原理说明如下：

[0031] 本发明通过将主系统的实时负载压力信号通过集成式电液比例换向阀中的系统负载敏感口传递给轴向柱塞变量泵上的负载敏感阀，再由该阀根据两端压力的比较结果决定其对应的轴向柱塞变量泵的变量大小，以满足系统实际压力、流量所需，从而实现流量、压力的负载实时跟随变化，不仅控制精确、自动性较强，而且节能效果较好。

[0032] 本发明所涉及的系统动作控制实施如下：

[0033] 1、电比例手柄1输出动作的电控制信号进PLC主令控制器2，再由PLC主令控制器2将电控制信号传递给集成式电液比例换向阀3进行换向，从而将压力油引入系统。

[0034] 所述压力油在集成式电液比例换向阀3不换向时是被其封在泵至其间的管路中，当换向后，油就会经过集成式电液比例换向阀3的左/右位进入二级电控轴向柱塞变量马达15的左/右位，其中，集成式电液比例换向阀3共左、中、右三位机能，中位为非工作机能，二级电控轴向柱塞变量马达15共左、右两进出油位，两侧均可进出油，进出油位与集成式电液比例换向阀3的左、右位相对应。

[0035] 2、一号轴向柱塞变量泵81、二号轴向柱塞变量泵82分别将实际系统用油的一部分作为控制油引入对应的一号变量缸小腔进油口161、一号负载敏感阀进油口611、一号负载敏感阀先导油口613和二号变量缸小腔进油口171、二号负载敏感阀进油口621、二号负载敏感阀先导油口623。

[0036] 3、集成式电液比例换向阀3将二级电控轴向柱塞变量马达15进出口端的实时负载信号通过系统负载敏感口XL传递到一号轴向柱塞变量泵81上连接的一号负载敏感阀61的一号负载敏感阀外控口616、一号集成式电控压力切断阀71的先导油进口、负载敏感先导控制阀外控口106；

[0037] 二级电控轴向柱塞变量马达15进出口端即为马达A腔进油口151与马达B腔进油口152，同时，由于安装在二级电控轴向柱塞变量马达15本体上的附属阀块的进出油口先于马达本身进入系统压力油，因此附属阀块的进油口也常被称为A、B进油口。其实二者之间只是油路连接问题而不存在本质区别，直白的说就是A等同于A腔进油口，B等同于B腔进油口。

[0038] 4、系统的压力传感器11将检测到的压力信号传输到PLC主令控制器2，由PLC主令控制器2处理后控制负载敏感先导控制阀10动作，当PLC主令控制器2的处理结果不要求负载敏感先导控制阀10动作时，则二级电控轴向柱塞变量马达15的进出口端的实时负载信号将传递到二号负载敏感阀62的外控口、二号集成式电控压力切断阀72的先导油进口，此时系统处于轻载或下降动作；当PLC主令控制器2的处理结果要求负载敏感先导控制阀10动作时，则二级电控轴向柱塞变量马达15的进出口端的实时负载信号只传递到一号负载敏感阀61的外控口、一号集成式电控压力切断阀71的先导油进口，此时系统处于重载上升动作。

[0039] 5、一号轴向柱塞变量泵81的变量大小由一号负载敏感阀61两端压力的比较结果决定，二号轴向柱塞变量泵82的变量大小由二号负载敏感阀62两端压力的比较结果决定，通过这种设计来实时满足系统的实际压力、流量所需，达到节能的效果；

[0040] 这种比较是在操作电比例手柄1驱动集成式电液比例换向阀3从换向开始至终了的整个过程中进行比较的，集成式电液比例换向阀3一换向压力油就会自动从集成式电液比例换向阀3的系统负载敏感口XL引入到负载敏感阀上的PF端，该端与负载敏感阀的左端控制油(即轴向柱塞变量泵出油口处的压力油)进行比较；如果比较结果是泵出油口处的压力油压力大于PF端压力，那么泵就将排量变小，相反则泵把排量变大。

[0041] 6、集成式二通减压阀4通过比较集成式电液比例换向阀3前后的压力差值来决定其开口大小，从而确保进入系统的流量充分稳定；

[0042] 所述“前”是指二通减压阀4的出油口，“后”是指二通减压阀4的外控油端，当检测到分油路压力较大时会把减压阀的开口减小，否则加大。

[0043] 7、集成式压力切断阀5用于保证系统的安全稳定，当系统压力值高于其设定值时，它将对系统的负载敏感控制油路进行卸荷,使一号轴向柱塞变量泵81、二号轴向柱塞变量泵82的排量变为最小；

[0044] 集成式压力切断阀5是通过控制轴向柱塞变量泵的XL油路的控制油进行卸荷(也就是将其压力油引入到油箱，使其压力降为0)的方法实现变量泵排量变小的，它直接将控制油压力与其设定压力值进行比较，当发现控制油压力值超过了预先设定的压力值时，它就打开将回油箱的油路接通，实现控制油的卸荷。

[0045] 8、压力传感器11将检测到的系统压力信号传递给PLC主令控制器2集中处理器，PLC主令控制器2对设定值与检测值进行比较，并根据比较结果来判定马达变量控制阀14的动作：当检测值不大于轻载设定值时，PLC主令控制器2不发信号到马达变量控制阀14，此时二级电控轴向柱塞变量马达15以小排量运转；当大于轻载设定值时PLC主令控制器2发信号到马达变量控制阀14，此时二级电控轴向柱塞变量马达15大排量运转；同时，当PLC主令控制器2检测到系统进行下降动作时，PLC主令控制器2不发信号到马达变量控制阀14，此时二级电控轴向柱塞变量马达15以小排量运转；

[0046] 所述下降动作由接近式传感器测量出：在集成式电液比例换向阀3的阀芯上带有接近式传感器，它可以检测到阀芯的移动方向，当做下降动作时阀芯会向右移动，这时接近开关就会直接监测到下降动作。

[0047] 9、集成式电液比例换向阀3与电比例手柄1将动作方向信号反馈给PLC主令控制器2，PLC主令控制器2根据设定值判定马达变量控制阀14在系统上升或下降时的动作：下降时，马达变量控制阀14不需要动作，上升时，根据负载不同由PLC主令控制器2进行判定是否动作。

[0048] 10、PLC主令控制器2将检测到的集成式电液比例换向阀3与电比例手柄1的动作情况进行判定进而处理一号集成式电控压力切断阀71、二号集成式电控压力切断阀72的动作，只要集成式电液比例换向阀3与电比例手柄1离开中位，则一号集成式电控压力切断阀71与二号集成式电控压力切断阀72动作；

[0049] 检测到的是接近开关发出的电信号，即阀芯的移动情况，它会将检测结果直接传递给PLC主令控制器2，电比例手柄1动作会形成电流的大小变化，电流大小的变化也会直接进入PLC主令控制器2，进而二者可以直接进行比较；离开中位同样是通过接近开关将监测到的电信号发送给PLC主令控制器2，同时检测电比例手柄1电流是否为零来判断，如果发现检测信号不为零，同时接近开关将检测信号传递给PLC主令控制器2，那么就说明“离开中位”。

[0050] 经过上述一系列动作的完成，本发明形成一个半闭环控制系统来最大可能的实现系统的动作完善、安全、节能。由上可见，本发明不仅能实时控制、精确度较高，而且自动性较强、节能效果较好。