网络串级控制系统前向通路未知网络时延的补偿方法

摘要

本发明提出一种网络串级控制系统前向通路未知网络时延的补偿方法，属于网络控制系统技术领域.它采用真实的前向通路节点之间的网络数据传输过程，代替其间网络时延补偿模型，免除对前向通路节点之间网络数据传输未知时延的测量、观测、估计或辨识，免除对节点时钟信号同步的要求.采用本方法可降低未知网络时延对系统稳定性的影响，提高系统控制性能质量.本发明适用于主副被控对象数学模型已知或不确知，网络存在一定量的数据丢包，网络时延可大于数个乃至数十个采样周期，网络仅存在于网络串级控制系统的前向通路中的未知网络时延的动态补偿与控制。

权利要求

1.网络串级控制系统前向通路未知网络时延的补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤：(1).当主变送器内嵌入主控制器所组成的主变送控制器节点被采样周期h1触发时，将采用方式A进行工作；

(2).当主变送控制器节点将误差信号e0(s)通过外前向网络通路向副变送器内嵌入副控制器所组成的副变送控制器节点传输时，将采用方式B进行工作；

(3).当副变送控制器节点被采样周期h2触发时，将采用方式C进行工作；

(4).当副变送控制器节点被误差信号e0(s)触发时，将采用方式D进行工作；

(5).当副变送控制器节点将误差信号e1(s)通过内前向网络通路向执行器节点传输时，将采用方式E进行工作；

(6).当执行器节点被信号e1(s)触发时，将采用方式F进行工作；

所述方式A的步骤包括：

A1：主变送控制器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h1；

A2：主变送控制器节点被触发后，对主被控对象G1(s)的输出信号Y1(s)进行采样；

A3：将系统给定信号R(s)与Y1(s)相加减，得到外回路误差信号e0(s)；

所述方式B的步骤包括：

B1：主变送控制器节点将误差信号e0(s)，通过外前向网络通路向副变送控制器节点传输；

所述方式C的步骤包括：

C1：副变送控制器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h2；

C2：副变送控制器节点被触发后，对副被控对象G2(s)的输出信号Y2(s)进行采样；

所述方式D的步骤包括：

D1：误差信号e0(s)触发副变送控制器节点，此时的副变送控制器节点工作于事件驱动方式；

D2：将e0(s)与Y2(s)相加减，得到误差信号e1(s)；

所述方式E的步骤包括：

E1：副变送控制器节点将误差信号e1(s)，通过内向前网络通路向执行器节点传输；

所述方式F的步骤包括：

F1：执行器节点工作于事件驱动方式；

F2：执行器节点被误差信号e1(s)触发；

F3：将e1(s)与Y1(s)相减，得到误差信号e2(s)；

F4：对e2(s)实施控制算法C1(s)，其输出的控制信号为u1(s)；

F5：将u1(s)与Y2(s)相减，得到误差信号e3(s)；

F6：将e3(s)实施控制算法C2(s)，其输出的控制信号为u2(s)；

F7：将u2(s)作为驱动信号，对副被控对象G2(s)实施控制，从而改变G2(s)的状态，进而改变G1(s)的状态，实现对G1(s)与G2(s)的控制作用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于主变送控制器节点是由主变送器内嵌入主控制器所组成，即主变送器和主控制器共用同一个节点，主变送控制器节点采用时间驱动触发工作方式，采样周期为h1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于副变送控制器节点是由副变送器内嵌入副控制器所组成，即副变送器和副控制器共用同一个节点，副变送器采用时间驱动触发工作方式，采样周期为h2，而副控制器采用事件驱动触发工作方式，触发信号为e0(s)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于系统包含主变送控制器节点、副变送控制器节点、执行器节点、主被控制对象和副被控制对象单元，各单元依照各自设定的工作方式进行工作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于用真实的从主变送控制器节点到副变送控制器节点之间外回路前向网络通路的网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，以及用真实的从副变送控制器节点到执行器节点之间内回路前向网络通路的网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，从而在结构上实现系统不包含网络时延的补偿模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于从结构上免除对主变送控制器节点到副变送控制器节点之间，以及副变送控制器节点到执行器节点之间网络时延的测量、观测、估计或辨识；免除对主变送控制器节点、副变送控制器节点和执行器节点时钟信号同步的要求。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于从结构上实现网络时延补偿方法的实施与具体控制策略C1(s)和C2(s)的选择无关，与具体网络通信协议的选择无关。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于无需确知主副被控对象的数学模型，就可实现对网络串级控制系统前向通路未知网络时延的完全补偿，提高系统的控制性能质量。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于采用的是“软件”改变控制系统结构的补偿方法，无需再增加任何硬件设备，利用现有网络串级控制系统智能节点自带的软件资源，就足以实现其补偿功能。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于方式A适用于主变送控制器节点周期采样并对信号进行处理；方式B适用于主变送控制器节点传输网络数据；方式C适用于副变送控制器节点周期采样并对信号进行处理；方式D适用于副变送控制器节点对信号进行处理；方式E适用于副变送控制器节点传输网络数据；方式F适用于执行器节点实施控制与驱动功能。

说明书

网络串级控制系统前向通路未知网络时延的补偿方法

技术领域

[0001] 本发明涉及网络串级控制系统前向通路未知网络时延的补偿方法，属于网络控制系统技术领域.

背景技术

[0002] 网络控制系统(Networked control systems，NCS)是指控制系统的各部件(变送器、控制器和执行器等)通过通信网络，连接构成的实时闭环控制系统.与以往点到点的控制系统相比，网络控制系统具有资源共享，易于安装维护，低开销等优点.然而，由于网络带宽资源有限，网络中不可避免的存在着网络资源竞争和网络拥塞等问题，从而导致数据包丢失或传输时延等问题.

[0003] 在实际工业过程控制中，串级控制系统是除了单回路反馈控制之外应用最广泛的重要控制结构.串级控制系统属于复杂控制系统，由于串级控制系统改善调节过程极为有效，具有很好的控制性能，因而在实际工业生产过程控制和机器人控制等领域中获得了广泛的应用.随着集散控制系统和现场总线的广泛应用，在串级控制系统中越来越多地通过专用网络或现场总线来传输实时控制信息.串级控制系统中控制回路是通过实时网络闭合的控制系统，称之为网络串级控制系统(NCCS)，适用于本发明的网络串级控制系统的典型结构框图如图1所示.

[0004] 网络串级控制系统是一类特殊的网络控制系统，它充分结合了网络控制系统和串级控制系统的优点，不仅可以大大降低系统成本、提高系统诊断维护水平，还可以快速克服内部扰动，提高系统工作频率.因此，很有必要对网络控制系统中的串级控制系统进行深入的研究.

[0005] 由于网络化串级控制系统是一个多闭环回路的网络控制系统，对网络时延影响的分析与系统性能的研究远比单回路网络控制系统要复杂得多.但由于在内外闭环控制回路中引入了网络，不可避免地将产生网络时延和数据包丢失.时延和数据丢包将降低控制系统的性能，甚至导致系统不稳定.当网络时延大于数个乃至数十个采样周期时，国内外至今尚无较好的控制策略或补偿方法来满足控制质量要求.

[0006] 针对网络仅存在于主变送(控制)器节点与副变送(控制)器节点之间(外前向网络)，以及副变送(控制)器节点与执行器节点之间(内前向网络)的如图2所示的网络串级控制系统，其输入R(s)与输出Y1(s)之间的闭环传递函为

[0007]

[0008] 式中：C1(s)是主控制器，C2(s)是副控制器；G1(s)是主被控对象，G2(s)是副被控对象；τ1表示将网络数据从主变送(控制)器节点传输到副变送(控制)器节点之间所产生的未知网络时延；τ2表示将网络数据从副变送(控制)器节点传输到执行器节点所产生的未知网络时延.

[0009] 由于等式(1)所示的闭环传递函数的分母中包含网络时延τ1和τ2的指数项和 时延的存在将恶化系统的控制性能质量，甚至导致系统失去稳定性，严重时可使系统出现故障.

[0010] 降低时延对系统稳定性影响的关键，就在于能否实现将主变送(控制)器节点与副变送(控制)器节点之间的网络时延τ1的指数项 和副变送(控制)器节点到执行器节点之间的网络时延τ2的指数项 从等式(1)的分母中去除，即实现系统闭环特征方程中不包含所有网络时延的指数项，进而实现对网络时延的补偿.然而，要实现对网络时延的补偿，首先必须知道网络时延的大小.目前，国内外通常采用的方法是通过对网络时延τ1和τ2的测量，来补偿时延τ1和τ2对系统稳定性的影响.但是，由于对网络时延τ1和τ2的准确测量需要满足节点时钟信号同步的要求，若采用硬件来实现节点时钟信号完全同步，则需要较大的经济投入；若采用软件校正时钟信号，则由于校正信号在节点间传输时，可能遭遇网络时延的影响，难以实现节点时钟完全同步；若采用对网络时延进行估计、观测、辨识或预测的方法来获得网络时延的大小，则首先必须知道网络时延的准确概率分布，或准确的数学模型，但由于网络时延的大小与具体的网络协议、网络负载大小以及网络拓扑结构等因素有关，对网络时延的估计、观测、辨识或预测都可能存在偏差.[0011] 因此，如何免除对节点时钟信号同步的要求，免除对节点之间网络时延的估计、观测、辨识或预测，同时又能获得节点之间准确的时延值，进而实现对网络串级控制系统前向通路未知网络时延的补偿与控制，已成为网络串级控制系统研究中需要解决的关键问题之一.

发明内容

[0012] 为了解决上述技术问题，本发明提供了一种涉及网络仅存在于主变送(控制)器节点与副变送(控制)器节点之间(外前向网络)，以及副变送(控制)器节点与执行器节点之间(内前向网络)的网络串级控制系统未知网络时延补偿方法.

[0013] 本发明的目的：

[0014] 针对网络串级控制系统中，网络时延“测不准”的难题，本发明提出了一种免除对节点时钟信号同步的要求，同时也免除对其节点之间未知网络时延的测量、估计或辨识的时延补偿方法，实现对网络时延的分段、实时、在线和动态的补偿与控制.[0015] 本发明采用的方法是：

[0016] 第一步：采用主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间的真实网络数据传输过程代替其间网络时延的补偿模型，从而在结构上实现系统不包含其间网络时延的补偿模型.无论从主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间的网络通路有多么复杂和不确定，也无论其间包含有多少个路由器或(和)中间环节，信息流所经历的网络时延就是控制过程中真实的网络时延，信息流传输过程中就已实现了对其时延的补偿功能.[0017] 第二步：采用副变送(控制)器节点到执行器节点之间的真实网络数据传输过程代替其间网络时延的补偿模型，从而在结构上实现系统不包含其间网络时延的补偿模型.无论从副变送(控制)器节点到执行器节点之间的网络通路有多么复杂和不确定，也无论其间包含有多少个路由器或(和)中间环节，信息流所经历的网络时延就是控制过程中真实的网络时延，信息流传输过程中就已实现了对其时延的补偿功能.[0018] 第三步：针对图2所示的网络串级控制系统，实施本发明方法的网络时延补偿结构如图3所示.

[0019] 在图3中，不包含主副被控对象的预估模型，从系统的输入R(s)到输出Y1(s)之间的闭环传递函数为

[0020]

[0021] 式(2)所示的闭环传递函数分母中，不包含网络时延τ1和τ2的指数项 和即实现了闭环特征方程1+C1(s)C2(s)G2(s)G1(s)+C2(s)G2(s)＝0中不包含网络时延的指数项，从而消除了网络时延对系统稳定性的影响，提高了系统的控制性能质量，实现了对未知网络时延的补偿功能.

[0022] 本发明的适用范围：

[0023] 本发明适用于主副被控对象数学模型已知或不确知，网络存在一定量的数据丢包，网络时延可大于数个乃至数十个采样周期，网络仅存在于主变送(控制)器节点与副变送(控制)器节点之间(外前向网络)，以及副变送(控制)器节点与执行器节点之间(内前向网络)的网络串级控制系统未知网络时延的动态补偿与控制.

[0024] 本发明的特征在于该方法包括以下步骤：

[0025] 1、当主变送(控制)器节点被采样周期h1触发时，将采用方式A进行工作；

[0026] 2、当主变送(控制)器节点将误差信号e0(s)通过外前向网络通路向副变送(控制)器节点传输时，将采用方式B进行工作；

[0027] 3、当副变送(控制)器节点被采样周期h2触发时，将采用方式C进行工作；

[0028] 4、当副变送(控制)器节点被误差信号e0(s)触发时，将采用方式D进行工作；

[0029] 5、当副变送(控制)器节点将误差信号e1(s)通过内前向网络通路向执行器节点传输时，将采用方式E进行工作；

[0030] 6、当执行器节点被信号e1(s)触发时，将采用方式F进行工作.

[0031] 方式A的步骤包括：

[0032] A1：主变送(控制)器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h1；

[0033] A2：主变送(控制)器节点被触发后，对主被控对象G1(s)的输出信号Y1(s)进行采样；

[0034] A3：将系统给定信号R(s)与Y1(s)相加减，得到外回路误差信号e0(s).[0035] 方式B的步骤包括：

[0036] B1：主变送(控制)器节点将误差信号e0(s)，通过外前向网络通路向副变送(控制)器节点传输.

[0037] 方式C的步骤包括：

[0038] C1：副变送(控制)器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h2；

[0039] C2：副变送(控制)器节点被触发后，对副被控对象G2(s)的输出信号Y2(s)进行采样.

[0040] 方式D的步骤包括：

[0041] D1：误差信号e0(s)触发副变送(控制)器节点，此时的副变送(控制)器节点工作于事件驱动方式；

[0042] D2：将e0(s)与Y2(s)相加减，得到误差信号e1(s).

[0043] 方式E的步骤包括：

[0044] E1：副变送(控制)器节点将误差信号e1(s)，通过内前向网络通路向执行器节点传输.

[0045] 方式F的步骤包括：

[0046] F1：执行器节点工作于事件驱动方式；

[0047] F2：执行器节点被误差信号e1(s)触发；

[0048] F3：将e1(s)与Y1(s)相减，得到误差信号e2(s)；

[0049] F4：对e2(s)实施控制算法C1(s)，其输出的控制信号为u1(s)；

[0050] F5：将u1(s)与Y2(s)相减，得到误差信号e3(s)；

[0051] F6：对e3(s)实施控制算法C2(s)，其输出的控制信号为u2(s)；

[0052] F7：将u2(s)作为驱动信号，对副被控对象G2(s)实施控制，从而改变G2(s)的状态，进而改变G1(s)的状态，

[0053] 实现对G1(s)与G2(s)的控制作用.

[0054] 7、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于主变送(控制)器节点是由主变送器内嵌主控制器所组成，即主变送器和主控制器共用同一个节点，主变送(控制)器节点采用时间驱动触发工作方式(采样周期为h1).

[0055] 8、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于副变送(控制)器节点是由副变送器内嵌副控制器所组成，即副变送器和副控制器共用同一个节点，副变送器采用时间驱动触发工作方式(采样周期为h2)，而副控制器采用事件驱动触发工作方式(触发信号为e0(s)).

[0056] 9、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于系统包含主变送(控制)器节点、副变送(控制)器节点、执行器节点、主被控对象和副被控对象等单元，各单元依照各自设定的工作方式进行工作.

[0057] 10、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于用真实的从主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间外回路前向网络通路的网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，从而在结构上实现系统不包含其间网络时延的补偿模型.

[0058] 11、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于用真实的从副变送(控制)器节点到执行器节点之间内回路前向网络通路的网络数据传输过程代替其间网络时延补偿模型，从而在结构上实现系统不包含其间网络时延的补偿模型.

[0059] 12、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于从结构上免除对从主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间网络时延的测量、观测、估计或辨识；免除对副变送(控制)器节点到执行器节点之间网络时延的测量、观测、估计或辨识.

[0060] 13、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于从结构上免除对主变送(控制)器节点、副变送(控制)器节点和执行器节点时钟信号同步的要求.

[0061] 14、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于从结构上实现网络时延补偿方法的实施与具体控制策略C1(s)和C2(s)的选择无关，同时也与具体网络通信协议的选择无关.[0062] 15、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于无需确知主副被控对象的数学模型，就可实现对网络串级控制系统前向通路未知网络时延的完全补偿，提高系统的控制性能质量.

[0063] 16、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于采用的是“软”改变控制系统结构的补偿方法，无需再增加任何硬件设备，利用现有网络串级控制系统智能节点自带的软件资源，就足以实现其补偿功能.

[0064] 17、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于方式A适用于主变送(控制)器节点周期采样并对信号进行处理.

[0065] 18、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于方式B适用于主变送(控制)器节点传输网络数据.

[0066] 19、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于方式C适用于副变送(控制)器节点周期采样并对信号进行处理.

[0067] 20、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于方式D适用于副变送(控制)器节点对信号进行处理.

[0068] 21、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于方式E适用于副变送(控制)器节点传输网络数据.

[0069] 22、本发明所述的时延补偿方法，其特征在于方式F适用于执行器节点实施控制与驱动功能.

[0070] 本发明具有如下优点：

[0071] 1、由于从结构上免除了对主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间(外回路前向通路)，以及副变送(控制)器节点到执行器节点之间(内回路前向通路)未知网络时延的测量、观测、估计或辨识，同时还免除了节点时钟信号同步的要求，进而避免了时延估计模型不准确造成的估计误差，避免了对时延辨识所需耗费节点存贮资源的浪费，同时还避免了由于时延造成的“空采样”或“多采样”带来的补偿误差.[0072] 2、由于从结构上实现了与具体的网络通信协议的选择无关，因而既适用于采用有线网络协议的网络串级控制系统，亦适用于无线网络协议的网络串级控制系统；既适用于确定性网络协议，亦适用于非确定性的网络协议.

[0073] 3、由于从结构上实现了与具体的网络通信协议的选择无关，因而既适用于基于有线网络协议的异构网络串级控制系统，亦适用于基于无线网络协议的异构网络串级控制系统，同时还适用于异质(如有线与无线混杂)的网络串级控制系统的时延补偿.[0074] 4、由于从结构上实现了与具体的主(或副)控制器控制策略的选择无关，因而既可用于采用常规控制的网络串级控制系统，亦可用于采用智能控制或采用复杂控制策略的网络串级控制系统.

[0075] 5、由于本发明采用的是“软”改变控制系统结构的补偿方法，因而在其实现过程中无需再增加任何硬件设备，利用现有网络串级控制系统智能节点自带的软件资源，就足以实现其补偿功能，因而可节省硬件投资，便于推广和应用.

附图说明

[0076] 图1为网络仅存在于前向通路中的网络串级控制系统方框图.

[0077] 图2为网络仅存在于前向通路中的网络串级控制系统结构图.

[0078] 图3为本发明所述的网络串级控制系统前向通路未知网络时延补偿方法结构图[0079] 在图1的方框图中，系统由输入信号(R)，主变送(控制)器(S1/C1)节点，外前向网络，副变送(控制)器(S2/C2)节点，内前向网络，执行器(A)节点，副被控对象(G2)及其输出(Y2)，以及主被控对象(G1)及其输出(Y1)所组成.

[0080] 主变送器中内置主控制器，即主变送器和主控制器共用同一个节点(S1/C1)，节点采用时间驱动方式进行工作，触发周期为h1，对主被控对象实施周期采样，并对偏差信号实施C1控制.

[0081] 副变送器中内置副控制器，即副变送器和副控制器共用同一个节点(S2/C2)，其中：副变送器采用时间驱动方式进行工作，触发周期为h2，对副被控对象实施周期采样；而副控制器采用事件驱动方式进行工作，由主变送(控制)器(S1/C1)节点的输出信号通过外前向网络来触发.

[0082] 执行器(A)为一独立节点，采用事件驱动方式进行工作，由副变送(控制)器(S2/C2)节点输出信号通过内前向网络来触发，并驱动执行机构，从而改变副被控对象(G2)的状态，进而改变主被控对象(G1)的状态.

[0083] 图1中系统的主变送(控制)器(S1/C1)节点，副变送(控制)器(S2/C2)节点以及执行器(A)节点都是智能节点，不仅具备存贮运算与通信功能，而且还具备软件组态与控制功能，这些节点包括现已广泛应用的工业现场总线控制系统(FCS)和集散控制系统(DCS)中常见的智能节点或智能设备等硬件.

[0084] 在图2的系统中，数据传输中的未知网络时延对于系统的稳定性和控制性能质量有着显著的影响.网络串级控制系统的数据传输经历着从主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间(外回路前向通路)的网络数据传输时延τ1，以及副变送(控制)器节点到执行器节点之间(内回路前向通路)的网络数据传输时延τ2的影响.时延与具体的网络协议、网络负载大小以及网络拓扑结构等因素有关，对于网络时延的测量、或估计、或观测、或辨识已成为实现对其补偿的关键前提条件.然而，通过网络连接的各个节点的分布性使得网络串级控制系统中的各个节点很难满足时钟信号同步的要求.同时，由于网络时延的未知和突发性，要做到每一步都能准确预测是不可能的.

[0085] 在图3的系统中，不包含从主变送(控制)器节点到副变送(控制)器节点之间(外回路前向通路)的网络时延预估模型，也不包含从副变送(控制)器节点到执行器节点之间(内回路前向通路)的网络时延预估模型.免除了对未知网络时延τ1和τ2的测量、估计、观测或辨识，同时也免除了对节点(主变送(控制)器、副变送(控制)器、执行器)时钟信号同步的要求.当主副被控对象与其预估模型相等时，可实现从系统的输入信号R(s)到系统的输出信号Y1(s)的闭环传递函数中，将网络时延τ1和τ2的指数项 和从分母中消除，即实现闭环特征方程中不包含网络时延τ1和τ2的指数项，从而降低了时延对系统稳定性的影响，提高了系统的控制性能质量，实现对未知网络时延的动态补偿与控制.

具体实施方式

[0086] 下面将通过参照附图3详细描述本发明的示例性实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点.

[0087] 具体实施步骤如下所述：

[0088] 第一步：工作于时间驱动方式的主变送(控制)器节点对主被控对象G1(s)的输出信号Y1(s)进行周期采样(采样周期为h1)，并将系统给定信号R(s)与Y1(s)相加减，得到误差信号e0(s)；

[0089] 第二步：工作于时间驱动方式的副变送(控制)器节点对副被控对象G2(s)的输出信号Y2(s)进行周期采样(采样周期为h2)；

[0090] 第三步：主变送(控制)器节点通过外回路前向网络通路将信号e0(s)传输到副变送(控制)器节点；

[0091] 第四步：副变送(控制)器节点被外回路前向网络通路传输过来的信号e0(s)所触发(事件触发工作方式)，在其节点中实施信号e0(s)与信号Y2(s)相加减运算，得到误差信号e1(s)；

[0092] 第五步：副变送(控制)器节点通过内前向网络通路将信号e1(s)向执行器节点传输；

[0093] 第六步：工作于事件驱动方式的执行器节点被e1(s)信号所触发，在其节点中实施e1(s)减Y1(s)运算，得到误差信号e2(s)；对e2(s)实施C1(s)控制策略，其输出信号为u1(s)；将u1(s)减去Y2(s)，得到误差信号e3(s)；对e3(s)实施C2(s)控制策略，其输出信号为u2(s)，将u2(s)驱动执行机构，从而改变副被控对象G2(s)的状态，进而改变主被控对象G1(s)的状态，实现对G1(s)与G2(s)的控制作用；

[0094] 第七步：返回第一步.

[0095] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内.[0096] 本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。