紧凑的涂装室

摘要

本发明公开了用于将涂料涂敷到物体上的涂装室，以及用于与涂装室配合的降级涂布操作的方法。涂装室通常可包括定位在平行于所述运送装置的路径的一个或多个机器人轨道，和定位于至少一个所述轨道上的一个或多个机器人。机器人可构造成同时将第一涂料层涂敷到所述物体的内侧和外侧表面。涂装室可进一步包括定位于至少一个所述轨道上的一个或多个附加机器人，并且所述机器人构造成同时将第二涂料层涂敷到所述物体的内侧和外侧表面。

权利要求

1.一种用于向物体涂敷涂料的涂装室，所述物体包括内侧和外侧表面，所述物体沿运送装置移动通过所述涂装室，所述运送装置限定路径，所述涂装室包括：a)第一和第二机器人轨道，其定位成平行于所述运送装置的路径；

b)至少第一和第二机器人，其定位于至少一个所述第一和第二机器人轨道上，并且构造成同时向所述物体的内侧和外侧表面涂敷第一涂料层；以及c)至少第三和第四机器人，其定位于至少一个所述第一和第二机器人轨道上，并且构造成同时向所述物体的内侧和外侧表面涂敷第二涂料层；

d)第三和第四机器人轨道，其中，所述第一至第四机器人轨道定位在位于所述运送装置的相对侧的上部和下部位置；

其中所述多个机器人中的一个指定为降级机器人，并且被优先选择以执行检测到发生故障的任一机器人的作业。

2.根据权利要求1所述的涂装室，其特征在于，还包括第五机器人轨道，所述第五机器人轨道沿通常垂直于所述运送装置的方向延伸，并且至少一个机器人定位于所述第五机器人轨道上。

3.根据权利要求2所述的涂装室，其特征在于，定位于所述第五机器人轨道上的所述机器人构造成向所述物体涂敷第三涂料层。

4.根据权利要求1所述的涂装室，其特征在于，所述第一和第二机器人进一步构造成开启和关闭所述物体上的门。

说明书

紧凑的涂装室

[0001] 相关申请的交叉引用

[0002] 本申请要求分别于2008年6月5日和2008年6月6日申请、编号分别为61/059,170和61/059,555的美国临时专利申请的优先权。每件上述申请的内容以参引的方式全部合并于本申请。

背景技术

[0003] 用于机动车涂装的涂料或覆层涂敷在机动车装配厂中通常必需大型的、昂贵的装置。降低成本和提高工厂效率的持续努力导致需要增设较小的涂装工厂，这是因为较小的涂布装置在操作期间通常比较大的装置消耗更少的能量。而且，较小的涂布装置增强了安装灵活性，提供了工厂地面面积的更大利用率。

[0004] 对质量和环境的关注通常需要大型涂布装置，大型涂布装置具有用于涂敷不同涂布层的分离室，例如，内侧涂料层与外侧涂料层。例如，通常沿涂布装置生产线分离地设置内侧涂装室和外侧涂装室。设置分离的内侧和外侧室是为了确保在涂敷不同涂布层时，尤其是在不同的层中涂敷不同的材料时，使覆层材料的喷溅降到最小。因此，在传统上，内侧和外侧室彼此分离，并且包括分离的支持系统，例如覆层废物处理机构，涂敷机器人的手控备份区等。

[0005] 因此，存在对如下涂布装置的需求，即与具有分离室的常规涂布装置相比，允许在缩小的地板面积内涂敷不同的涂布层和/或不同的覆层材料。

附图说明

[0006] 现在参照附图，详细地示出了典型的示例。虽然附图表示了一些实例，但是，这些附图不是必须地按照比例绘制，并且，为了更好的例示和解释本发明，某些特征可能被放大、移除或者局部剖开。此外，这里提出的典型示例不是试图穷尽或限制或者限定附图中所示出的和下述具体实施方式中所揭示的精确的形式和构造的主张。在附图中：

[0007] 图1A示出了典型涂布装置的轴测图；

[0008] 图1B示出了另一典型涂布装置的轴测图；

[0009] 图1C示出了又一典型涂布装置的轴测图；

[0010] 图1D示出了又一典型涂布装置的轴测图；

[0011] 图2示出了位于典型涂布装置内的待涂车身的轴测图，所述车身包括多个涂敷区；

[0012] 图3示出了用于将覆层材料涂敷到物体上的典型工序的工序流程图；以及[0013] 图4示出了用于涂布装置分级的典型工序的工序流程图。

具体实施方式

[0014] 这里揭示了涂布装置的不同典型示例、将覆层材料涂敷到物体上的方法和涂布装置降级的方法，即在其中的一个机器人发生故障过程中再分配涂敷机器人的任务。这里所提供的涂布装置实例通常包括机动车装配厂中的涂装室，但是，也可能是更多种类的其他应用。

[0015] 一般地，涂布装置或者涂装室可能提供涂敷诸如底漆和中间涂层涂料的覆层材料，涂敷机器人在涂布装置或者涂装室中将覆层材料同时涂敷到车身的内侧和外侧。典型涂布装置包括第一部分，其中，涂敷机器人定位于高、低轨道上，同时将底漆涂敷到车身上，包括车身的内侧表面和外侧表面。还可能包括第二部分，其中，中间涂层涂料材料同时涂敷到机动车车身的内侧表面和外侧表面。如典型具体实施方式所述，涂敷机器人在有些情况下包括构造成使涂敷机器人有选择地作为开启机器人操作的附属部分。通过使涂敷机器人有选择地作为开启机器人操作，可减少涂装室内的机器人总数。

[0016] 涂布装置还可包括用于涂料涂敷废物处理的擦洗器。涂料涂敷废物处理限定在涂装室内围绕每个涂敷机器人的预定长度。

[0017] 此外，揭示了在涂装室内涂敷物体(例如，机动车车身)的方法。典型方法可包括将第一涂料层同时涂敷到物体的第一和第二部分上，例如，物体的内侧表面和外侧表面，接着将第二涂料层同时涂敷到物体的第一和第二部分上。

[0018] 还揭示了用于使涂布装置降级的方法。典型方法通常包括用于选择替 换机器人，或者执行以前分配给已经发生故障(部分地或者全部地)机器人的任务的机器人。这些任务或许是优先的，例如，替换机器人可能在涂敷发动机室之前涂敷汽车的外侧，在涂敷门框之前涂敷发动机室。这样，优先完成高度可见或者劳动密集的任务。例如，如果分配去涂敷汽车外侧的涂敷机器人不再可用，所述方法可将以前分配去涂敷门框的机器人再分配去涂敷汽车的外侧。如果涂敷机器人构造成还用作开启机器人，这个方法可进一步增强成如果分配到开启任务的机器人不可用，涂敷机器人可以介入并且执行开启操作。

[0019] 现在转向图1A-1D，更详细地描述了典型的涂布装置或者涂装室100。图1A和1B例示了车身200连续移动地通过涂装室的典型的线性涂布操作。当车身200通过涂装室，多个机器人102a、b、c、d、e、f、g、h、i、j(统称102)操作涂敷机动车，包括其外侧表面和内侧表面。机器人102可包括任何适宜的覆层涂敷机器人，例如，多轴机器人(如6轴或者7轴机器人)，所述多轴机器人能够允许机器人执行涂敷和/或配合涂敷操作的处理操作的各种运动或移动。机器人102还可将例如底漆和中间涂层的不同类型的材料涂敷到车身200上，以便影响整个覆层/涂漆操作。如图所示，为了安装装配机器人102，设置了包括上部轨道104和下部轨道106的轨道系统。具体地，上部轨道104a、b(统称104)可支撑6个机器人102a、b、c、d、e和f沿通常平行于车身200的路径的一般纵向方向移动。可以理解的是，可以使用少于6个机器人，涂装室100内的机器人数量可更少。

[0020] 如图所示，机器人102a、b、d、g和j可以用诸如车身200的内侧和外侧表面上底漆的第一覆层材料涂布车身200。随后，机动车车身200沿箭头103的方向前行通过涂装室，机器人102g、j、e、f和c可以用第二覆层材料涂敷车身200，例如着色中间涂层。如下面所更详细地描述的，机器人102可以构造成既作为涂敷机器人也作为开启机器人操作。而且，当涂敷完中间涂层后，另一机动车车身(图中未示出)可在室100a内进行底漆涂敷。

[0021] 图1中所例示的涂敷机器人102通常构造成当车身200沿方向103通过涂装室时，将覆层材料涂敷到车身200上。机器人102中的每一个可以设有构造成将涂料材料涂敷到车身上的雾化喷嘴108。例如，美国专利 6,189,804、6,360,962和6,623,561中一般地提供了不同的雾化喷嘴，它们以参引的方式全部合并于本申请。

[0022] 雾化喷嘴还能够将不同的材料涂敷到物体200上，甚至是连续地进行涂敷。例如，必要时，雾化喷嘴108能够例如向车身200的一部分涂敷第一覆层材料，例如，向外侧涂敷底漆，随后例如向车身200的另一部分涂敷第二覆层材料，例如向外侧表面涂敷中间涂层。美国专利申请12/300,741，即美国国家阶段申请WO 2007/131636，中也提供了这种雾化喷嘴的不同实施例，它们以参引的方式全部合并于本申请。因此，雾化喷嘴108在可不混合任何在涂敷后仍保留在雾化喷嘴108内的在先覆层材料的前提下涂敷第二覆层材料。这样，机器人102可在同一涂装室100a将诸如涂料的不同覆层材料涂敷到车身200上。机器人
102甚至单个地能够连续地涂敷不同的覆层材料；例如，既定机器人102可向既定车身或物体涂敷底漆、中间涂层和透明涂层。

[0023] 作为该能力的一部分，雾化喷嘴108可包括清洁特征。例如，如图1B所最佳示出的那样，机器人102具有配合的清洁洗涤筒体112。清洁洗涤筒体112允许雾化喷嘴108插入筒体112中使清洗液体循环通过雾化喷嘴108，从而一般地完全去除进行涂敷后残留在雾化喷嘴108内的微量覆层材料。

[0024] 各种机器人102可受到与涂装室配合的中央运动控制器(图中未示出)的控制。例如，在涂敷操作过程中，所设置的移动控制器通常可向机器人102提供关于运动的指令。
应当理解的是，这些指令可基于机动车车身200的详情输入。而且，控制器还可包括计算机可读介质，该介质包括执行作为这里所论述工序和方法的一部分的不同任务的可执行指令。

[0025] 如上所述，室100a包括轨道系统，所述轨道系统包括上部轨道104和下部轨道106，而上部轨道104和下部轨道106通常允许在室100a内的不同位置有选择地布置机器人102，从而涂敷涂布层和/或施加其他功能，如，开启机动车的封闭面板。上部轨道104和下部轨道106中的每一个均通常沿平行于待涂敷物体通过涂装室时所限定的路径延伸。这样，每个机器人可紧固到相应的轨道104或106上以便沿轨道运动。

[0026] 为涂敷不同的覆层材料，例如涂料，机器人通常可进行分组。在另一 实施例中，机器人102a、102d和102i可协作地将第一底漆涂敷到车身200的内侧和外侧部分。而且，机器人102b、102g和102j可分成一组，将涂料的底层涂敷到车身200的发动机舱(内侧)和顶部面积(外侧)。为将外侧中间涂层涂敷到车身200上，例如，机动车的内侧表面和外侧表面，机器人102c、102e、102f和102h中的每一个均可进行分组。

[0027] 这些所讨论的具体分组可能是很方便的，因为用于涂敷既定覆层而分成一组的机器人通常沿涂装室100a的纵向方向(如方向103)布置成彼此相邻近。尽管从在涂装室100a的单个区域将特定的涂料涂敷到车身200上的角度看，这些分组是方便的，但可实施用于涂敷一层或更多层涂料的机器人102的任何其它分组，该分组也是很方便的。

[0028] 涂敷于机动车的不同覆层可有利地具有减少的自然干燥时间，自然干燥时间包括预定周期，在预定周期之后，覆层在涂层上一层先于后一层地进行涂敷。应当理解的是，当自然干燥时间由于涂料产品减少时，可减小典型涂装室100的尺寸。

[0029] 现在转向图1B，将进一步详细描述机器人的操作。尽管机器人102通常描述成能够将覆层材料，如底漆或涂料的中间涂层，涂敷或者涂覆到物体上的涂敷机器人，机器人还可构造成执行在将覆层材料涂敷到机动车上的过程中可能是必需的其它任务。例如，机器人102中的每一个均可构造成操纵相对于机动车处于开启和关闭位置之间的机动车封闭板，如门、发动机罩或者行李箱盖。这一构造有利地允许机器人102执行除涂敷所需要的覆层材料功能外，开启和关闭机动车的封闭板的附加功能允许将覆层材料涂敷到机动车的所有表面上。机器人102可设有允许机器人102抓住封闭板的一部分的特征。例如，如图1B中所示，钩110可设置于机器人手腕上，以允许机器人102k在需要时开启和关闭机动车200的发动机罩(或门、或卡车顶部)。通过设置具有开启和关闭机动车的部分的涂敷机器人，由于需要更少的机器人，从而可降低成本。

[0030] 如上简述，涂装室100通常构造成将覆层材料涂敷到机动车200的不同部分。图1C是机器人102同时将覆层材料涂敷到机动车车身的外侧和内侧表面的典型视图。外侧涂层可通过机器人102p涂敷到机动车车身200的门面板202的外表面204a，同时，通过内侧涂层机器人102q将内侧涂布层 涂敷于门面板202的内表面204b。第三机器人102o通常相对于机动车车身200可操纵门202，如开启和关闭门202，以涂敷门202的内侧和外侧表面204a和204b。

[0031] 由于在一些实施例中，机器人102p和102q通常可同时将湿覆层材料涂敷到门202上，可能必需设置一个装置以防止在门和车身表面都仍然是湿的时候二者之间互相接触。例如，可设置门夹(图中未示出)，在门回到其关闭位置时，门夹通常将门(或任何其他封闭板)与车身间隔开。在一个已知实施例中，门夹接合门和车身的冲撞器特征，从而将它们间隔开而不接触门或车身的可见部件。

[0032] 如图1A所最佳看见的那样，涂装室还可包括与涂装室100a内的每个涂敷机器人102连通的擦洗器300，即涂料涂敷废物处理区。来自每个机器人102的涂料废物通过涂料涂敷废物处理300运走。涂料涂敷废物处理或者擦洗器300限定围绕每个涂敷机器人102的预定长度。也就是说，每个涂敷机器人102通常容纳在单个涂装室100a内，涂装室100a的长度通常由服务于涂装室100a中机器人102的擦洗器或者废物处理系统300的纵向长度限定。

[0033] 如图1A、1B和1C中的典型涂装室所一般地例示的，这里所描述的各种特征和方法通常允许在单个涂装室100内设置外侧和内测涂敷机器人。

[0034] 如图1D所示，为了更灵活地涂敷涂布层，还可设置横向轨道。例如，可设置水平延伸地通过涂装室100d的横向轨道250，用来支撑附加的机器人102y。而且，在与设置横向轨道250的端部纵向相对的涂装室100d的端部可设置附加的横向轨道(图中未示出)。这可在机动车车身200进入涂装室和机动车车身200离开涂装室的两个端点增加两个附加的机器人。通过设置附加的涂敷机器人，可在甚至更大压缩的车间面积上涂敷附加的涂层。
在这一实施例中，可能的是，机器人102涉及底漆和其他机器人，在同一涂装室内执行其他涂层操作，例如中间涂层和透明涂层涂敷操作。如图1D所示，该实施例具有一个或多于一个横向轨道，还可分别包括上部轨道和下部轨道104、106，用来支撑附加的机器人102。

[0035] 现在转向图2，图2显示机动车200具有不同外侧涂敷区1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15和16。箭头20表示沿机动车200 表面的涂敷机器人的路径，所述路径由涂敷机器人可用的一套计算机指令限定，所述涂敷机器人被分配用来将覆层涂敷到任何给定区域。区域1-16中的每一个表示分配给涂装室100内机器人102中的一个的外侧层涂敷区。虽然图2中未示出，可同样设置机动车车身200内侧部分的涂层涂敷区。例如，参照上述图1A，不同机器人可同时涂敷机动车的不同部分，包括将覆层材料同时涂敷到内侧和外侧表面上。在典型实施方式中，与每个区域配合的计算机指令可提供给涂装室内的每一个机器人。如下所述，通过使所有机器人可得到指令，典型实施方式的涂敷系统可提供一种即使一个机器人发生故障仍可连续涂敷操作的方法。

[0036] 应当注意的是，区域1-16比常规的小得多。例如，在现有技术中，6个水平区域1、7、8、9、15和16可分成2个区域，左区域和右区域。通过将水平表面分成较小的块，附加的机器人能够将覆层涂敷到机动车200上。因此，这有助于减小指定区域的尺寸，以便使机器人102具有更大的灵活性，这还可能受到待涂敷覆层或涂料的物体的整体尺寸和复杂度的影响。因此，区域1-16的特殊尺寸可能不仅受到机器人任务更大灵活性的需要的影响，还受到机动车的整体尺寸和表面复杂度的影响。

[0037] 现在转向图3。图3例示了用于在涂布装置中为物体上覆层的工序301。工序301可一般地由302开始，此时，诸如底漆的第一涂料层利用第一组机器人涂敷到机动车车身的内侧和外侧表面上。在特定应用中，隔离的底漆材料可涂敷到机动车车身的内侧和外侧表面。然后，工序301继续执行304。在304，诸如中间涂层的第二涂料层利用第二组机器人涂敷到机动车车身的内侧和外侧表面。

[0038] 如上所述，典型的涂装室100通常允许在单个涂装室100内涂敷内侧和外侧涂料层。进一步地，在单个涂装室100内，可对第一机动车车身执行工序304，同时，对第二机动车车身执行工序302。可替换的是，第一和第二层可以方便的任意顺序，一层接一层地依次涂敷。

[0039] 在工序306，涂料涂敷废物可经由涂料涂敷废物处理从第一和第二涂敷机器人运走。涂料涂敷废物处理可限定围绕第一和第二涂敷机器人中的每一个的预定长度，并且可以在任何时候进行涂料涂敷废物处理。可以预料的是，在一些应用中，擦洗器的预定长度可小到45英尺，结果，在单个涂 装室100a内设置所有内侧和外侧机器人。然后，结束工序301。

[0040] 现在转向图4。图4描述了用于涂布装置降级的典型工序。由于至少一个涂敷和/或开启机器人部分或全部地发生故障，使涂布装置降级通常包括重新分配具有不同涂敷和与涂布操作配合的处理任务的机器人。例如，涂敷机器人需要检修，变得不能工作，或者不能用于涂敷覆层材料、操纵机动车的封闭板，或执行在正常操作期间分配给它的其他任务，必须使另一机器人执行该任务。如果多个机器人变得不可用，则必须进行进一步重新分配。而且，可能必需在剩余机器人中重新组织其他涂敷任务，以便仅用该机器人继续涂敷操作。
这可称为“无人职守”涂敷，也就是说，完全无手动介入。

[0041] 一般地，典型的降级工序根据不同因素遵循分配机器人任务的层次。在精选应用中，并不是所有应用中，可能在涂装室内设置至少一个附加的或者“降级”的机器人。例如，如上述在图1A中所看到的，机器人102g可分配到正常的涂敷任务或者在其他情况下可分配到更多的全部或者部分备用态，用作降级机器人102g。降级机器人可继续所发生故障的机器人以前执行的任务，或者在包括以前空闲的降级机器人在内的其他机器人之间重新分配的任务。

[0042] 一般地，机器人任务的重新分配遵循等级或者优先方案。例如，诸如将特殊覆层涂敷到机动车的既定部分的任务可能基于其他可用机器人临近损坏的机器人而分配给另一机器人。为此，如果设置了降级机器人，可很方便地设置通常位于涂装室中部部分的降级机器人，例如降级机器人102g。而且，明确地指定为降级机器人的任意机器人102可具有最高层级的任务灵活性，例如，降级机器人102g能涂敷不同的材料，处理不同的机动车封闭板等，因此，允许降级机器人102g介入以便执行最大数量的其他机器人的任务。机器人任务的重新分配还可涉及任务在可用机器人之间的重新安排。例如，当降级机器人相对于发生故障的机器人不方便定位时，因而降级机器人不能适当地执行发生故障的机器人的任务，将发生故障的机器人的任务重新分配给正常运行的第三机器人可能更方便，然后，将第三机器人的任务重新分配给降级机器人。因此，以“无人职守”的方式继续执行所有任务，从而不需要任何手动操作。

[0043] 此外，尽管此处提供的关于降级机器人的实施例中，起初降级机器人，例如机器人102g，是完全空闲的，但降级机器人不需要在起初或者正常工作过程中必须是完全空闲的。
例如，正常工作过程中未能使用其全部能力的任何机器人可作为降级机器人，必要时继续附加任务。

[0044] 虽然如此，如果且当第二机器人发生故障时，进一步使涂敷降级，并且进一步重新分配机器人以完成涂敷操作便成为必要的。提供增加数量的涂漆区域，并且使与每个区域配合的计算机指令对涂装室内的所有机器人可用，这便利了紧凑车间面积内的强降级操作。至于优先级，确定涉及最大量手工工作的任务，并且在降级等级中给予优先级。例如，由于客户高度可见，外侧面板需要更高的质量，因而需要对细节投以重大注意，使中断降到最低，因此，如果外侧操作失败，将得到高优先级。另一因素可能是机动车的内侧部分具有多表面起伏或特征，例如，发动机舱，比例如车身内侧的内侧涂布层需要更大的工作量去涂敷涂布层。因此，发动机舱的涂覆优先于门框。这样，如果任何手动介入是必需的，则门框将会是最不重要的特征。在其他实施方式中，与机动车200配合的传送带速度可降低，或者如上所述甚至完全停止一段时间，以使其余机器人在没有手动介入的情况下完成所有的涂敷操作。在希望或者必需手动介入的情况下，即足量的机器人102发生故障，使其余机器人不能继续分配给发生故障的机器人的所有任务，将最低优先级的任务分配给手工涂敷设备可能是有利的。例如，当分配给发生故障的机器人的任务包括通常平展的和起伏的表面，或者不是现在客户常常可见的机动车的区域，必要时，这些任务将在与更复杂或者可见特征相配合的任务之前分配给手工涂敷设备。

[0045] 此外，在正常工作过程中，如果第一降级机器人102不是完全空闲的，即，降级机器人102执行至少一些任务，在这样的实施例中，当其他机器人发生故障时，更可能需要使用手动涂敷设备。在降级机器人在这些情况下对继续执行来自所发生故障机器人的其余任务更不可用时，通过接受需要手动介入的更大可能性，因此可能容忍在正常工作过程中与降级机器人联合的更高的使用率。相反地，起初与降级机器人(例如机器人102g)联合的更低的使用率可能使继续执行来自所发生故障的其他机器人102的任务具有更大的灵活性，因此，当一个或多个机器人发生故障时降低了需要 手动介入的可能性。进一步地，具有较低初始使用率的降级机器人将必须能够继续执行较大数量的任务，甚至在一些情况下执行多于一个机器人的任务。

[0046] 维持对既定涂漆操作的“无人职守”操作，即无需任何手工涂敷，可能甚至需要采取其他措施，以使机器人102具有更大的使用率。例如，既定传送带速度，即与涂装室100配合的运送装置的运动速度，与简单地降低传送带速度相比，可能更常需要手动介入，因而允许机器人102具有更长的时间周期以便共同完成所分配的任务。进一步地，在特殊涂漆操作过程中，传动带速度可能完全停止，因而允许由机器人102完成整体任务，并避免将任何机器人任务分配给手工涂敷设备。

[0047] 工序400可通常自402开始，设置多个机器人，用于将覆层材料涂敷到移动通过涂布装置的物体上。进一步地，机器人构造成相对于物体移动物体的面板。例如，如上所述，可在室100a内设置多个机器人102，机器人102中的每一个执行一系列的处理和涂敷任务，以便涂敷覆层材料。然后，工序400继续执行404。

[0048] 在404，工序400询问是否检测到其中一个机器人发生故障。故障通常阻止既定机器人执行第一分配的任务。如果机器人发生故障，它将会返回到使发生碰撞降到最少的初始位置。例如，覆层涂敷控制器检测到由于其中的一个机器人的喷漆线路不清洁，或者需要保养或更换，或者机器人不能充分执行所分配的任务的其他任何情况，它不再涂敷涂料。如果未检测到故障，则工序400继续执行406，在406，继续执行涂层涂敷的正常操作，然后返回到404以继续进行监视。当在404检测到故障时，工序400继续执行408。

[0049] 在408，标识发生故障的机器人。例如，涂布装置的控制器标识特殊机器人102在机器人102沿其移动相配合的轨道上发生损坏。则工序400继续执行410。

[0050] 在410，标识发生故障的机器人的位置和最后的喷漆效果。例如，涂布装置的控制器确定机器人沿路径20停止喷漆操作的地点，以及当机动车车身继续前行通过涂装室时如何使该定位得到调整。工序400则继续进行412。

[0051] 在412，例如基于降级优先方案，选择机器人中的第二机器人以执行第一分配的任务。基于第二机器人临近第一机器人以及目前分配给机器人中的第二机器人的任务，降级优先方案选择机器人中的第二机器人。替代地或者附加地，降级优先方案基于机器人中的空闲机器人，即降级机器人，临近第一(发生故障的)机器人可选择机器人中的第二机器人。所选择的机器人可以是空闲的(即降级的)机器人，或者替代地可以是另一运行的机器人，例如降级机器人相对于待执行的任务是不方便定位的。第二机器人因此可能首先执行另一任务，例如，关闭/开启机动车的封闭板，涂敷覆层材料，或者需要执行作为涂敷工序的一部分的另一任务。提供双功能机器人，即能够涂敷覆层材料并且还能如上所述开启/关闭机动车封闭板的机器人，由于机器人能自由地重新分配具有最大灵活性的任务，在这方面尤其有利。进一步地，在一些情况下，在机器人102中不存在足够的其余能力去继续执行分配给一个或更多发生故障的机器人102的所有任务时将任务分配给手动涂敷设备可能是必需的。在确定将什么任务分配给手工涂敷设备时，比较目前分配给考虑用于接管发生故障机器人的任务的机器人的任务与发生故障机器人的任务，或者被考虑用来接管发生故障机器人的任务的其他机器人的任务，以便确定哪一任务是优先级最低的任务，其可能重新分配给手工涂敷设备。工序400则继续执行414。

[0052] 在414，为接管发生故障的机器人的第二可用机器人确定新的路径。该路径使得替代机器人行进到涂敷操作的上一已知位置，继续执行以前中止的涂敷操作。该新路径可精确地匹配上一已知涂敷操作的位置，或者可能近似地操作。例如，发生故障的机器人不能运动，对于接管发生故障机器人的任务的机器人而言，避开损坏的机器人同时仍然完成发生故障机器人的任务是必需的。在另一实施例中，当既定机器人发生故障，正在涂敷的特殊模块可由接管发生故障机器人的机器人完全重新涂敷。这样，不是仅仅完成发生故障机器人所遗留的未完成的机动车模块或者区域，接管发生故障机器人的机器人可完全重做该模块，从而使因中断涂敷操作所导致的涂层不完美的可能性降到最小。涂布装置的控制器通常考虑诸如在410中所确定的发生故障机器人的定位，并因此调整与目前正在由可用机器人执行的任务配合的路径。工序400则继续执行416。

[0053] 在416，继续涂布操作。在一个实施例中，控制器重新分配可用的机器人，以便完成所发生故障的机器人未完成部分的任何任务。这样，可用机器人可继续机动车的涂布操作，甚至另一机器人在起初分配的具体涂布任务过程中也发生损坏。例如，控制器可将损坏的机器人的任务分配给另一可用机器人，从而允许可用的机器人在损坏的机器人停用的地方接替损坏的机器人，完成机动车的涂布操作。进一步地，如上所述，可用机器人可全部重做发生故障机器人所遗留的部分完成的特殊任务。

[0054] 可替换的是，416可包括来自涂布操作控制器的指令，将发生故障机器人的任务简单地重新分配给可用的机器人，继续对移动通过涂装室的后续机动车进行涂布操作。

[0055] 在说明书中，“一个实施例”、“实施例”、“一个具体实施方式”或者“具体实施方式”是指与实施例结合描述的特殊的特征、结构或特性，包括在至少一个实施例中。短语“在一个实施例中”在说明书中的不同地方不是每次出现都必须表示相同的实施例。

[0056] 应当理解的是，至于这里所描述的工序、系统、方法、直接推断法等，尽管这些工序的步骤等按照根据特定的预定次序已经在发生时进行了描述，这些工序可以与这里所描述的顺序不同的顺序执行所描述的步骤而得以实施。还应当理解的是，特定的步骤能够同时执行，能够增加其他的步骤，或者能够省略这里所描述的特定步骤。也就是说，这里提供工序描述的目的是了说明特定的实施方式，决不能理解为限制所要求保护的发明。

[0057] 因此，应当理解的是，前面描述的意图是说明性的，而不是限制性的。除了所提供的实施例外，阅读上述描述后会得到许多实施方式和应用。不应根据前面描述确定本发明的范围，而应当根据所附的权利要求，以及与这些权利要求等同的全部范围。可以期待地和意图地，在此处所述技术领域中未来会进行发展，所揭示的系统和方法将合并于这些未来的实施方式中。总之，应当理解的是，本发明能够进行变型和改型，不受限于所附的权利要求。

[0058] 权利要求中所用的全部术语旨在给出本领域技术人员所理解的它们的普通含义和它们的最宽的合理解释，除非此处给出了明确的指示。特别地，单数冠词，例如，“一个”、“这”、“所述”等应当理解为叙述一个或多个所 指示的元件，除非权利要求相反地给出了明确的限定。