本发明涉及一种二自由度操纵杆驱动试验装置，包括有机械部分，所述机械部分包括机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构。根据本发明的操纵杆驱动试验装置，将操纵杆安装在两轴运动平台上，驱动操纵杆机构同时进行俯仰轴和横滚轴独立或耦合运动；在安装时保证操纵杆的转轴与外框的旋转轴线、内框的旋转轴线交点重合，避免操纵杆在运动过程中产生过大应力，导致操纵杆损坏；在操纵杆与内框的连接处采用应力消除机构消除因机械误差而产生的操纵杆应力，保护操纵杆机构；在内、外框处设置机械止动块，防止在操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。本发明还涉及二自由度操纵杆驱动试验装置的控制方法。
1.一种二自由度操纵杆驱动试验装置，包括有机械部分，所述机械部分包括机械台体(1)、外框(21)、内框(31)、操纵杆夹具(4)、应力消除机构(5)，其中，所述机械台体(1)用于安装所述操纵杆(6)及所述内框(31)和所述外框(21)；
所述外框(21)可枢转地固定于所述机械台体(1)上，所述外框(21)的转轴与所述操纵杆(6)的转轴相交于所述操纵杆(6)的枢转点；
所述内框(31)可枢转地安装于所述外框(21)，所述内框(31)的转轴与所述操纵杆(6)的转轴相交于所述操纵杆(6)的枢转点；
所述操纵杆夹具(4)用以实现所述操纵杆与所述内框(31)之间的过渡连接，所述操纵杆夹具(4)与操纵杆手柄(7)固定连接；
所述应力消除机构(5)，用于连接所述内框(31)和所述操纵杆夹具(4)，用以消除在运动过程中由机械误差引起的所述内框(31)与所述操纵杆夹具(4)之间的应力。
2.如权利要求1所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述驱动试验装置在所述内框(21)与所述外框(31)的连接处和所述外框(31)与所述机械台体(1)的连接处设置有机械止动块，防止在所述操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。
3.如权利要求1或2所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述应力消除机构(5)是仅有一个轴向运动自由度的结构。
4.如权利要求3所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述应力消除机构(5)是带有滑动轴承和轴套或者滚动轴承和轴套的结构。
5.如权利要求1或2所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，在所述外框(21)上设置有外框电机(22)，用于实现所述外框(21)的枢转。
6.如权利要求5所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，在所述内框(31)上设置有内框电机(32)，用于实现所述内框(31)的枢转。
7.如权利要求1或2所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述外框(21)、所述内框(31)采用圆框或者方框的形式。
8.如权利要求6所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述二自由度操纵杆驱动试验装置还包括测控系统，所述测控系统包括上位机、控制系统和测试系统，其中，所述上位机的功能包括键盘输入、LCD显示、数据通讯和电源电压检测、进行数据交互及远程监控；所述控制系统由自身或者外部激励信号发出对所述内框电机和所述外框电机的控制指令，实时采集所述内框电机和所述外框电机的力、位移、速度反馈，对所述内、外框电机进行力、位移、速度闭环控制，并实现所述内、外框电机的耦合运动；所述测试系统在所述操纵杆运动过程中，实时采集操纵杆操纵力、操纵位移、输出电信号，并绘制试验曲线，分析试验结果。
9.如前述权利要求8所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述上位机采用个人计算机。
10.如前述权利要求8所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述控制系统包括信号源、内框电机控制器、外框电机控制器、模/数转换卡、数/模转换卡、角度解码器、以太网、控制应用程序，所述机械部分与所述测控系统的结合通过内、外框电机控制器与所述内、外框电机连接实现。
11.如前述权利要求8所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述测试系统包括模/数转换卡、数字量输入输出卡、旋转可变差动传感器激励/解调模块、测试应用程序。
12.一种如权利要求10或11所述的二自由度操纵杆驱动试验装置的控制方法，其中，所述控制方法包括如下步骤：a)通过信号源向外框电机控制器发送控制指令；
b)外框电机控制器将控制指令输入至外框电机驱动器，驱动所述外框电机(22)转动；
c)所述外框电机(22)本身的位置传感器信号经测速板后，转化为所述外框电机(22)的转速信号，外框电机控制器将该转速信号作为外框电机转动频率的闭环反馈值，实现所述外框(21)的速度闭环控制；
d)外框电机控制器根据所述外框电机(22)上的角度编码器确定所述外框(21)的位置，将其作为所述外框(21)的位置反馈信号输入至外框电机控制器，实现所述外框(21)的位置闭环控制；
e)外框电机控制器根据所述外框电机(22)与所述外框(21)之间的扭矩传感器，测试所述二自由度操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测所述二自由度操纵杆在运动过程中操纵力；
f)由外框电机控制器对所述外框(21)运动周期进行计数；
h)内框电机控制器将控制指令输入至内框电机驱动器，驱动所述内框电机(32)转动；
i)所述内框电机(32)本身的位置传感器信号经测速板后，转化为所述内框电机(32)的转速信号，内框电机控制器将该转速信号作为内框电机转动频率的闭环反馈值，实现所述内框(31)的速度闭环控制；
j)内框电机控制器根据角度编码器确定所述内框(31)的位置，将其作为内框位置的反馈信号输入至内框电机控制器，实现所述内框(31)的位置闭环控制；
k)内框电机控制器根据所述内框电机(32)与所述内框(31)之间的扭矩传感器，测试所述二自由度操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测所述二自由度操纵杆在运动过程中的操纵力；
l)由内框电机控制器对所述内框(31)运动周期进行计数；
m)在所述二自由度操纵杆整个运动过程中，通过所述内、外框上角度编码器及扭矩传感器的测试值，便可得到所述二自由度操纵杆运动的操纵力、位移特性。
一种二自由度操纵杆驱动试验装置及其控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种操纵杆驱动试验装置及其控制方法。
背景技术
[0002] 侧杆操纵机构在民用飞机上的应用是一个明显的趋势。相对于传统的中央杆/盘操纵方式，侧杆操纵杆具有如下优势：重量轻、节省安装空间、易于拆卸从而降低维护成本、降低飞行员工作负荷等。空客系列飞机驾驶舱操纵系统采用了被动式侧杆机构作为横滚、俯仰系统的操纵输入，驾驶员通过控制侧杆的横向、纵向运动实现对飞机相关轴的控制。
[0003] 侧杆操纵杆的引入对侧杆的试验方法和设备也提出了新的要求。在适航验证试验、地面模拟试验中，需要驱动侧杆来完成侧杆操纵力-位移特性试验、频响试验、阶跃响应试验等项目，并且还需要进行飞行试验中的故障复现等工作。因此需通过可控性强、精度高、稳定性好的驱动机构驱动侧杆进行指定形式的运动，以满足地面模拟试验的要求。
[0004] 现有的侧杆驱动机构为单一自由度操纵杆驱动机构如图6示例性所示，直线作动器61通过连接夹具驱动单一自由度操纵杆62进行前后运动，实现对操纵杆62的单自由度驱动。
[0005] 由于侧杆机构同时具有两个轴向的运动自由度，是一种典型的二自由度操纵杆，采用传统的单一自由度的驱动机构无法实现两个轴向之间的耦合运动，无法验证侧杆轴向控制指令交叉耦合对飞机控制的影响。
发明内容
[0006] 本发明的目的在于克服现有设计中所存在的上述缺点，提供一种新的二自由度操纵杆驱动装置。
[0007] 为了达到上述目的，本发明的操纵杆驱动试验装置包括有机械部分，所述机械部分提供二自由度操纵杆的安装及运动台架，从而使得二自由度操纵杆可靠、稳定地安装在运动平台上。
[0008] 所述机械部分包括机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构。
[0009] 机械台体用于安装二自由度操纵杆及内、外框。外框转轴固定于机械台体，所述外框的转轴与二自由度操纵杆俯仰或者横滚转轴相交于二自由度操纵杆的枢转点，优选采用圆框或者方框(包括全框和部分框)的形式，优选通过设置在外框上的外框电机驱动俯仰或者横滚方向运动，这里所说的“俯仰”是指飞机的低头下降(俯)、抬头上升(仰)运动，即对应于外框的枢转运动，“横滚”对应于内框的枢转摆动。内框转轴安装于外框，所述内框的转轴与二自由度操纵杆横滚(或者俯仰)转轴相交于二自由度操纵杆的枢转点，优选采用圆框或者方框(包括全框和部分框)的形式，优选通过设置在内框上的内框电机驱动横滚(或者俯仰)方向运动。操纵杆夹具用以实现二自由度操纵杆与内框之间的过渡连接，操纵杆夹具与操纵杆手柄固定连接。应力消除机构采用仅有一个轴向运动自由度的连接组件，用于连接内框和操纵杆夹具，用以消除在运动过程中由机械误差引起的内框与操纵杆夹具之间的应力，使得操纵杆夹具在内框连接处只能上下运动而不能左右运动。优选地，所述应力消除机构是由滑动轴承或滚动轴承和轴套构成的连接组件。
[0010] 优选地，所述二自由度操纵杆驱动试验装置在所述内、外框连接处和所述外框与所述机械台体的连接处设置有机械止动块，防止在所述操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。
[0011] 优选地，所述二自由度操纵杆驱动试验装置还包括测控系统，所述测控系统实现对操纵杆的二自由度控制，对操纵杆力-位移特性、输出信号特性的检测。所述测控系统包括上位机、控制系统和测试系统。所述机械部分与所述测控系统的结合通过电机控制器与所述内、外框电机连接实现。所述上位机的功能包括键盘输入、LCD显示、数据通讯和电源电压检测、进行数据交互及远程监控，所述上位机优选采用个人计算机(PC机)。所述控制系统根据试验要求，由自身或者外部激励信号发出对内、外框电机的控制指令，实时采集内、外框电机的力、位移、速度反馈，对内、外框电机进行力、位移、速度闭环控制，并实现两个电机的耦合运动，优选地，所述控制系统包括信号源、电机控制器、数/模转换卡(D/A卡)、模/数转换卡(A/D卡)、角度解码器、以太网、控制应用程序。所述测试系统在二自由度操纵杆运动过程中实时采集操纵杆操纵力、操纵位移、输出电信号，并绘制试验曲线，分析试验结果，优选地，所述测试系统包括模/数转换卡(A/D卡)、数字量输入输出卡(DIO)、旋转可变差动传感器(RVDT)激励/解调、测试应用程序。
[0012] 本发明主要是由电脑或者上位机控制板输入控制指令从而实现对两个电机的控制，分别驱动二自由度操纵杆进行俯仰和横滚方向运动，实现对操纵杆的二自由度耦合控制。其可作为一个二自由度操纵杆的驱动装置。
[0013] 根据本发明的操纵杆驱动试验装置，将二自由度操纵杆安装在两轴运动平台上，驱动操纵杆机构同时进行俯仰轴和横滚轴独立或耦合运动；在安装时保证操纵杆的转轴与外框的旋转轴线、内框的旋转轴线交点重合，避免操纵杆在运动过程中产生过大应力，导致操纵杆损坏；在操纵杆与内框的连接处采用应力消除机构消除因机械误差而产生的操纵杆应力，保护操纵杆机构；在内、外框处设置机械止动块，防止在操纵杆运动过程中产生急偏而破坏操纵杆。
[0014] 根据本发明的操纵杆驱动试验装置提供了二自由度操纵杆运动平台，结构简单，体积小，无需破坏操纵杆本体结构，不会影响操纵杆操纵力特性，可实现对操纵杆的二自由度耦合控制。在无需破坏二自由度操纵杆本体的前提下，实现操纵杆的二自由度耦合运动控制，避免二自由度操纵杆在运动过程出现机械卡死乃至损坏，可以测得操纵杆力-位移、输出信号特性等参数。
附图说明
[0015] 图1为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的立体示意图；
[0016] 图2为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的机械部分工作原理示意图；
[0017] 图3为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的安装流程图；
[0018] 图4为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的控制流程图；
[0019] 图5为光学测量法确定二自由度操纵杆、两个运动平台运动轴线的原理图；
[0020] 图6为现有技术的单一自由度操纵杆驱动机构示意图。
[0021] 附图标记说明
[0022] 1-机械台体 21-外框 22-外框电机 23-外框支座
[0023] 31-内框 32-内框电机 33-内框支座
[0024] 4-操纵杆夹具 5-应力消除机构 6-操纵杆 7-操纵杆手柄
[0025] L1-外框21的转轴 L2-内框31的转轴
[0026] 61-直线作动器 62-单一自由度操纵杆
具体实施方式
[0027] 以下结合实施例对本发明作进一步详细说明。
[0028] 图1给出了二自由度操纵杆驱动装置的立体示意图。在本发明的一个实施方式中，操纵杆驱动试验装置包括机械部分和测控系统，所述机械部分包括机械台体1、外框21、内框31、操纵杆夹具4、应力消除机构5，还包括设置在外框21上的外框电机22和设置在内框31上的内框电机32，其中外框电机22和内框电机32分别包含减速器、扭矩传感器、角度编码器(图中未示出)。其中外框21用于控制俯仰轴，内框31用于控制横滚轴。
[0029] 机械台体1用于安装二自由度操纵杆6及内框31、外框21。外框21及外框电机22通过外框支座23(位置可调整)转轴固定于机械台体1，所述外框21的转轴与操纵杆6的俯仰(或者横滚)转轴相交于二自由度操纵杆的枢转点，可采用半圆框或者方框(包括全框和部分框)的形式，在本实施方式中采用全圆框的形式，通过外框电机22驱动俯仰(或者横滚)方向运动。在本实施方式中，机械台体1为一个根据二自由度操纵杆安装面设计的长方体台架，可将二自由度操纵杆本体稳定、可靠地固定在机械台体1上。在机械台体1的上部两侧安装有轴承，用来支承外框21及外框电机22。外框21与轴承安装后能够转动自如，外框21的直径与机械台体1的宽度相配合，一端与机械台体1可靠连接，一端与扭矩传感器连接，扭矩传感器与外框电机22的轴相连接，外框电机22上还安装有角度编码器。
[0030] 内框31及内框电机32通过内框支座33(其安装位置通过外框本身的加工精度来保证)转轴安装于外框21，所述内框31的转轴与二自由度操纵杆6的横滚或者俯仰转轴相交于二自由度操纵杆的枢转点，可采用半圆框或者方框(包括全框和部分框)的形式，在本实施方式中为半圆框，通过内框电机32驱动横滚或者俯仰方向运动。在本发明的一个实施方式中，在外框21上安装有轴承，用来支承内框31及内框电机32。内框31与轴承安装后能够转动自如，内框31的直径与外框21的直径相配合，一端与外框21可靠连接，一端与扭矩传感器连接，扭矩传感器与内框电机32的轴相连接，内框电机32上安装有角度编码器。内、外框转轴轴线相互垂直等分。
[0031] 操纵杆夹具4用以实现二自由度操纵杆与内框之间的过渡连接，操纵杆夹具4与操纵杆手柄7固定连接。根据操纵杆手柄7的机械特点，设计操纵杆夹具4，使得操纵杆6与内框21可靠连接，二自由度操纵杆6的转轴与内、外框转轴轴线交点重合，以避免操纵杆在运动过程中卡死。
[0032] 在本实施方式中，在操纵杆与内框的连接处，应力消除机构5采用带有滑动轴承、轴套组件形成可变长度的连接组件，用于连接内框31及内框电机32和操纵杆夹具4，用以消除在运动过程中由机械安装及制造误差引起的内框31与操纵杆夹具之间的应力。内、外框电机根据模型的大小选择合适的大小和扭矩。
[0033] 测控系统包括上位机、控制系统和测试系统。
[0034] 上位机采用个人计算机(PC机)，其功能包括键盘输入、LCD显示、数据通讯和电源电压检测、进行数据交互及远程监控。
[0035] 控制系统包括信号源、电机控制器、数/模转换卡(D/A卡)、模/数转换卡(A/D卡)、角度解码器、以太网、控制应用程序。负责根据试验要求，由自身或者外部激励信号发出对内、外框电机的控制指令，实时采集内、外框电机的力、位移、速度反馈，对内、外框电机进行力、位移、速度闭环控制，并实现两个电机的耦合运动。
[0036] 测试系统包括模/数转换卡(A/D)、数字量输入输出卡(DIO)、旋转可变差动传感器(RVDT)激励/解调、测试应用程序。主要负责在二自由度操纵杆运动过程中，实时采集操纵杆操纵力、操纵位移、输出电信号等参数，并绘制试验曲线，分析试验结果。
[0037] 机械部分与测控系统的结合通过电机控制器与内、外框电机连接实现。所述驱动试验装置在所述内、外框连接处和所述外框与所述机械台体的连接处设置有机械止动块(图中未示出)，防止在所述操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。
[0038] 图4给出了二自由度操纵杆驱动装置的控制流程图。控制系统通过信号源发出标准信号(正弦、方波、三角波)或者由D/A通道接收外部激励信号至电机控制器，电机控制器将控制信号输出至外框电机驱动器，驱动外框电机转动，带动外框运动。同时，实时通过角度解码器采集外框的角度，通过扭矩传感器采集外框电机的输出力矩，通过测速板检测外框电机转速，经A/D转换作为控制反馈，实现对二自由度操纵杆俯仰或横滚方向的位置、速度闭环控制和力矩限制功能。同理，控制内框以实现对二自由度操纵杆横滚(或俯仰)方向的位置、速度闭环控制和力矩限制功能。控制系统应用程序按照试验要求对内、外框电机进行协调控制，实现操纵杆两个自由度的耦合运动。
[0039] 在二自由度操纵杆运动过程中，测试系统通过RVDT激励/解调检测操纵杆的输出信号特性，A/D采集扭矩传感器输出和角度编码器的解码输出以得到操纵杆角度，DIO采集操纵杆的输出的离散量信号。测试应用程序对采集的数据进行分析、绘图。
[0040] 上位机通过以太网(RS232/485)等与其它试验设备进行通讯的接口，以进行数据交互、协调控制及远程监控。
[0041] 以下通过具体实施例进行说明二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法以及驱动控制方法。
[0042] 其中，将二自由度操纵杆安装至机械台体的具体步骤如下(参见图2、3、5)：
[0043] a)在机械台体1上安装二自由度操纵杆6；
[0044] b)通过光学测量方法，确定该操纵杆6的转轴位置，记作：O(x0，y0，z0)；
[0045] c)安装外框21、外框电机22、角度编码器、扭矩传感器，其中扭矩传感器直接安装于外框21与外框电机22之间用于测量外框电机22的扭矩，角度编码器用于测量外框21的转角；
[0046] d)通过光学测量方法，确定外框21的转轴L1；
[0047] e)判断L1是否经过O点；
[0048] f)若否，则重新调整安装外框等部件；
[0049] g)若是经过O点，则安装内框31、内框电机32、角度编码器、扭矩传感器，其中扭矩传感器直接安装于内框31与内框电机32之间用于测量内框电机32的扭矩，角度编码器用于测量内框31的转角；
[0050] h)通过光学测量方法，确定内框31的转轴L2；
[0051] i)判断L2是否经过O点；
[0052] j)若否，则重新调整安装内框等部件；
[0053] k)若是经过O点，则判断L1和L2是否垂直等分相交且交点与O点重合；
[0054] l)若否，则重新调整内、外框及内外框电机等部件；
[0055] m)若是，则通过操纵杆夹具及应力消除机构5，连接操纵杆6与内框31；
[0056] n)手动全行程运动内、外框21、31；
[0057] o)判断操纵杆6在应力消除机构5中上下运动是否超过1mm；
[0058] p)若是，则重新调整外框等安装；
[0059] q)若否，则结束操纵杆的安装。
[0060] 其中，光学测量方法如图5所示，操作过程如下：在二自由度操纵杆的中立位置上安装一个感光点，作为第一点(设为A点)，通过光学测量仪确定A点坐标(x1，y1，z1)，操纵操纵杆分别运动到第二、三、四点(B、C、D)，并确定坐标第二点B的坐标(x2，y2，z2)、第三点C的坐标(x3，y3，z3)、第四点D的坐标(x4，y4，z4)，这四个点A、B、C、D不在同一平面上。求出第一个三角形△ABD和第二个三角形△BCD的第一、第二外心O1，O2，过所述第一、第二外心O1、O2分别做△ABD和△BCD的法线，相交于O点，O点即为操纵杆转轴位置(枢转点)。通过多次测量取均值，减少测量误差。在同一坐标系下，使用相似方法，可以确定两个运动平台的轴线。在进行安装时，实时根据光学测量仪及后续的计算结果进行调整。
[0061] 然后，在二自由度操纵杆驱动试验装置安装完成后，通过控制内、外框21、31的运动，就可以实现对二自由度操纵杆6的驱动控制。
[0062] 在本发明的一个实施方式中，控制二自由度操纵杆先进行俯仰正弦运动5个周期(幅值5deg，频率0.1Hz)，再控制其进行横滚运动3个周期(幅值3deg，频率0.2Hz)。力值保护限均为100N。RVDT激励电压为5V，并且采用16位A/D卡，用于检测操纵杆输出电信号。其中，内、外框电机及其减速器的额定输出扭矩不小于1Nm，额定输出转速不低于1000r/s，减速比不低于10∶1(内、外框电机自带位置传感器)，内、外框电机上的扭矩传感器量程
10Nm，线性度不低于0.5％，角度编码器单圈分辨率14位，多圈分辨率为13位。
[0063] 将操纵杆安装至机械台体，控制其进行缓慢、平稳的全行程运动，得到侧杆俯仰、横滚操纵力-角度曲线，分析该曲线得出结果：俯仰、横滚操纵力(100N)，俯仰、横滚操纵行程(-35～35deg)，俯仰、横滚启动力(10N)，俯仰、横滚间隙(0.1deg)，俯仰、横滚间隙摩擦力(5N)，俯仰、横滚电信号输出(侧杆运动过程中，通过RVDT激励/解调卡和A/D卡采集，-10～10V)。
[0064] 具体的驱动控制方法步骤如下(见图4)：
[0065] n)通过信号源向外框电机控制器(含电机运动控制卡的计算机)发送正弦波控制指令；
[0066] o)外框电机控制器将控制指令输入至外框电机驱动器，驱动外框电机转动；
[0067] p)外框电机控制器根据外框电机本身的位置传感器经测速板后，得到外框电机的转速信号，将其作为外框电机转动频率的反馈值输入至外框电机控制器，实现外框的速度闭环控制，以达到0.1Hz的周期要求；
[0068] q)外框电机控制器根据角度编码器确定外框的位置，将其作为外框位置的反馈信号输入至外框电机控制器，实现外框的位置闭环控制，以达到5deg的幅值要求；
[0069] r)外框电机控制器根据外框电机与外框之间的扭矩传感器，测试操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测操纵杆在运动过程中操纵力，以达到100N力限制保护的要求。
[0070] s)由外框电机控制器对外框运动周期进行计数，以达到5个周期的运动要求；
[0071] t)外框运动5个周期后，由通过信号源向内框电机控制器发送正弦波控制指令；
[0072] u)内框电机控制器将控制指令输入至内框电机驱动器，驱动内框电机转动；
[0073] v)内框电机控制器根据内框电机本身的位置传感器经测速板后，得到内框电机的转速信号，将其作为内框电机转动频率的反馈值输入至内框电机控制器，实现内框的速度闭环控制，以达到0.2Hz的周期要求；
[0074] w)内框电机控制器根据角度编码器确定内框的位置，将其作为内框位置的反馈信号输入至内框电机控制器，实现内框的位置闭环控制，以达到3deg的幅值要求；
[0075] x)内框电机控制器根据内框电机与内框之间的扭矩传感器，测试操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测操纵杆在运动过程中操纵力，以达到100N力限制保护的要求。
[0076] y)由内框电机控制器对内框运动周期进行计数，以达到3个周期的运动要求；
[0077] z)在操纵杆整个运动过程中，通过内、外框上角度编码器及扭矩传感器的测试值，便可得到操纵杆横滚、俯仰运动的操纵力、位移特性。
[0078] 根据本发明的操纵杆试验装置在实际实施时，先根据具体的二自由度操纵杆外形，进行设计操纵杆驱动试验装置的机械部分(包含机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构)，经过相应的理论计算及实际测量，表明该操纵杆试验装置能够满足操纵杆二自由度运动的条件，与传统的驱动装置对比，能够实现对操纵杆的二自由度运动耦合控制。
