本发明涉及一种非开挖管道综合作业机，属于工程机械领域。本发明将硬质工作头、支撑机、管壁涨力机、螺旋推进机、支撑机，控制箱六段机体依次插接在一起构成非开挖管道综合作业机。本发明专门用于在非开挖状态下对管道进行清淤，清洗，检查在管内进行拖拉作业，并可对管内局部缺陷进行维修的专用机械。本机施工占地少，噪音低，速度快，隐蔽性性强，工程安全性好，文明施工，不破坏地面环境，不影响交通，不影响人们正常的生活和工作秩序，是一种绿色环保型的施工机械，是城市管道管理人员和维修人员的好助手。工作效率高，施工成本低，节能省时省力，自动化程度高，操作简单，便于对管道的维修，延长管体寿命，降低管道运营成本，提高经济效益。
1.非开挖管道综合作业机，其特征在于，包括硬质工作头、前支撑机、管壁涨力机、螺旋推进机、后支撑机、控制箱；前支撑机和后支撑机结构完全相同；
硬质工作头包括：第一机体(1)，第一机体(1)内设有第一电机(2)，第一电机(2)轴通过前挡板(3)，密封环(4)与主轴(5)连接，压紧螺母(8)将弹性磨头(6)、圆形磨头(7)固定安装在主轴上，第一电机(2)与电控总成箱(62)连接；
管壁涨力机包括：第二机体(25)、涨紧器(26)、喷油泵(28)、第二机体前挡板(30)、前轴承座(31)、后挡板(32)、后轴承座(33)，第二机体(25)两端设有第二机体前挡板(30)、第二机体后挡板(32)，第二机体前挡板(30)及第二机体后挡板(32)上分别设有限位开关(34)，第二机体前挡板(30)及第二机体后挡板(32)上分别设有前轴承座(31)、后轴承座(33)，第二机体(25)内安装有涨紧器(26)，涨紧器(26)包括：传动丝杠(29)，传动丝杠(29)两侧设有滑块(37)，滑块(37)的两侧固定安装有涨紧板(27)，传动丝杠(29)两端设有涨紧螺母(64)，涨紧螺母(64)和滑块(37)通过推臂(65)活动连接；第二机体(25)的两侧开有两个对称的长型滑道孔(35)，滑道孔(35)的上部及下部分别对称设置有滑道(36)，涨紧器(26)装在滑道(36)之间，滑块(37)从滑道孔(35)伸出与涨紧板(27)连接，传动丝杠(29)从涨紧器(26)中间穿过与涨紧螺母(64)连接，传动丝杠(29)两端分别置于前轴承座(31)和后轴承座(33)上；传动丝杠(29)的一端从后轴承座(33)中伸出，与螺旋推进机的方孔接手(58)连接；涨紧器(26)在传动丝杠(29)的传动作用下在滑道(36)之间做轴向运动，而滑块(37)在涨紧螺母(64)运动的作用下在滑道孔(35)中间做径向运动；
喷油泵(28)固定在涨紧器(26)底部，喷油泵(28)包括油槽(73)，油槽(73)两端壁上分别设有密封孔(74)，油槽(73)内设有柱塞泵(75)，柱塞泵(75)两端分别设有推杆(76)，两端推杆(76)穿过密封孔(74)置于油槽(73)外；
支撑机包括：第三机体(47)，第三机体(47)内设有十字箱(48)，十字箱(48)箱体上端部与第一连接板(50)一端固定连接，第一连接板(50)与第二连接板(71)通过销轴活动连接，销轴上安装有支撑轮(49)，第二连接板(71)另一端与轴的一端活动连接，轴的另一端与活动推杆(51)活动连接，活动推杆(51)与十字螺母(52)活动连接，十字螺母(52)与传动螺杆(53)螺纹连接，第三机体(47)与支撑轮(49)相对应处开有轮孔，支撑轮(49)能够从轮孔中伸出；
螺旋推进机包括：第四机体(54)、第四机体前档板(55)、第二电机(56)、第一减速机(57)、方孔接手(58)，第四机体(54)内设有第四机体前档板(55)、第一减速机(57)、第二电机(56)，第一减速机(57)固定安装在第四机体前档板(55)上，第一减速机(57)与第二电机(56)连接，方孔接手(58)安装在第一减速机(57)的输出轴上； 控制箱包括：第五机体(59)、管内照明灯(60)、摄像机(61)、电控总成箱(62)、第五机体后挡板(63)，第五机体(59)内设有电控总成箱(62)、第五机体后挡板(63)，第五机体后挡板(63)上安装有管内照明灯(60)、摄像机(61)。
2.根据权利要求1所述的非开挖管道综合作业机，其特征在于，所述硬质工作头由软质工作头替代，软质工作头包括：第六机体(9)，第三电机(10)，第六机体前挡板(11)，主轴(12)，密封环(13)，管壁刷(14)，切击头(15)，压紧螺母(16)；第六机体(9)内设有第三电机(10)，第三电机(10)通过第六机体前挡板(11)，密封环(13)与主轴(12)连接，压紧螺母(16)将切击头(15)、管壁刷(14)固定安装在主轴(12)上。
3.根据权利要求1所述的非开挖管道综合作业机，其特征在于，所述硬质工作头由旋转卡具工作头替代，旋转卡具工作头包括第七机体(17)，第四电机(18)，双轴减速机(19)，第七机体前挡板(20)，密封环(22)，旋转卡具(23)，卡具旋转电机(24)；第七机体(17)内设有第四电机(18)，双轴减速机(19)、第七机体前挡板(20)，第七机体前挡板(20)内侧安装有双轴减速机(19)，第七机体前挡板(20)外侧安装有卡具旋转电机(24)，双轴减速机(19)输出轴(21)穿过第七机体前挡板(20)、密封环(22)，将旋转卡具(23)安装在双轴减速机(19)输出轴(21)上。
4.根据权利要求1所述的非开挖管道综合作业机，其特征在于，所述硬质工作头由牵引工作头替代，牵引工作头包括第八机体(67)，牵引环(68)，第八机体前挡板(69)，锁紧螺母(70)；第八机体(67)和第八机体前挡板(69)焊接在一起，牵引环(68)穿过第八机体前挡板(69)由锁紧螺母锁牢。
5.根据权利要求1所述的非开挖管道综合作业机，其特征在于，所述管壁涨力机和螺旋推进机由连续式推进机替代，连续式推进机包括第九机体(38)，第九机体(38)底板上设有支架(45)、第二减速机(43)，第二减速机(43)与第四电机(44)连接，支架(45)上安装有摇臂(40)，摇臂(40)上固定安装有压板，摇臂(40)安装有驱动轮(39)，驱动轮(39)与第二减速机(43)通过驱动链条(41)连接，摇臂(40)一侧设有弹簧箱(42)，弹簧箱(42)设有压紧弹簧，压紧弹簧一端置于弹簧箱(42)顶部，另一端置于压板上，第四电机(44)通过电缆与控制箱内的电控总成箱(62)的电源线连接。
6.根据权利要求1所述的非开挖管道综合作业机，其特征在于，硬质工作头、管壁涨力机、前支撑机、螺旋推进机、后支撑机，控制箱的机体底部分别设有排渣管和输送管，排渣管和输送管上设有密封接头，硬质工作头、管壁涨力机、前支撑机、螺旋推进机，后支撑机及控制箱内的排渣管和输送管插接后密封相接在一起。
非开挖管道综合作业机
技术领域
[0001] 本发明涉及一种非开挖管道综合作业机，属于工程机械领域。
背景技术
[0002] 目前国内外的管道工程机械中还没有与其相似的非开挖管道综合作业机，在管道清淤的作业中基本上是使用传统的疏通技术——管道塞(俗称拉桶)，管道刷和管道绞索等，或采用高压水通径技术，这些传统的疏通清洗技术不但劳动强度大，而且很难保证工作质量，特别是对管道内的树根侵入，硬质结瘤，硬质淤积，硬质堵塞以及长距离管道淤堵的处理几乎是无能为力；高压水通径，设备昂贵，使用成本高，而且同样无法解决管道内的树根侵入，硬质结瘤，硬质淤积，硬质堵塞以及长距离管道淤堵的问题，这在发达国家也不是很容易就解决的问题；我国在管道非开挖维护和检修技术方面还处在起步阶段，还没有比较成熟的施工技术和施工机械，城镇老旧管道的非开挖清洗，检查，维护，检修等工作急待解决，迫切需要新的有效的技术和设备，以便更好的开展工作。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种能够以非开挖方式清除地下管道内的砂石土淤积或软淤积；
[0004] 长距离管内重度淤积或淤堵；管内树根侵入，管内硬质淤积和硬质结瘤或局部淤堵；管道内壁视频检查；管内壁做喷涂层前的清洁；管道局部内壁缺陷的维护和检修，以及在管内牵引探伤机对管壁进行探伤，牵引管壁喷涂机对管内壁进行局部喷涂或全程喷涂，牵引封堵器对管内实行强力封堵，牵引电缆，索线，小口径管道等牵引作业的非开挖管道综合作业机。
[0005] 技术解决方案：
[0006] 本发明非开挖管道综合作业机，包括硬质工作头、前支撑机、管壁涨力机、螺旋推进机、后支撑机、控制箱；前支撑机和后支撑机结构完全相同；
[0007] 硬质工作头包括：第一机体，第一机体内设有第一电机，第一电机轴通过前挡板，密封环与主轴连接，压紧螺母将弹性磨头、圆形磨头固定安装在主轴上，第一电机与电控总成箱连接；
[0008] 管壁涨力机包括：第二机体、涨紧器、喷油泵、第二机体前挡板、前轴承座、后挡板、后轴承座，第二机体两端设第二机体有前挡板、第二机体后挡板，第二机体前挡板及第二机体后挡板上分别设有限位开关，第二机体前挡板及第二机体后挡板上分别设有前轴承座、后轴承座，第二机体内安装有涨紧器，涨紧器包括：传动丝杠，传动丝杠两侧设有滑块，滑块的两侧固定安装有涨紧板，传动丝杠两端设有涨紧螺母，涨紧螺母和滑块通过推臂活动连接；第二机体的两侧开有两个对称的长型滑道孔，滑道孔的上部及下部分别对称设置有滑道，涨紧器装在滑道之间，滑块从滑道孔伸出与涨紧板连接，传动丝杠从涨紧器中间穿过与涨紧螺母连接，传动丝杠两端分别置于前轴承座和后轴承座上；传动丝杠的一端从后轴承座中伸出，与螺旋推进机的方孔接手连接；涨紧器在传动丝杠的传动作用下在滑道之间做轴向运动，而滑块在涨紧螺母运动的作用下在滑道孔中间做径向运动；喷油泵固定在涨紧器底部，喷油泵包括油槽，油槽两端壁上分别设有密封孔，油槽内设有柱塞泵，柱塞泵两端分别设有推杆，两端推杆穿过密封孔置于油槽外；
[0009] 支撑机包括：第三机体，第三机体内设有十字箱，十字箱箱体上端部与第一连接板一端固定连接，第一连接板与第二连接板通过销轴活动连接，销轴上安装有支撑轮，第二连接板另一端与轴的一端活动连接，轴的另一端与活动推杆活动连接，活动推杆与十字螺母活动连接，十字螺母与传动螺杆螺纹连接，第三机体与支撑轮相对应处开有轮孔，支撑轮能够从轮孔中伸出；
[0010] 螺旋推进机包括：第四机体、第四机体前档板、第二电机、第一减速机、方孔接手，第四机体内设有第四机体前档板、第一减速机、第二电机，第一减速机固定安装在第四机体前档板上，第一减速机与第二电机连接，方孔接手安装在第一减速机的输出轴上；
[0011] 控制箱包括：第五机体、管内照明灯、摄像机、电控总成箱、第五机体后挡板，第五机体内设有电控总成箱、第五机体后挡板，第五机体后挡板上安装有管内照明灯、摄像机。
[0012] 本发明所述硬质工作头由软质工作头替代，软质工作头包括：第六机体，第三电机，第六机体前挡板，主轴，密封环，管壁刷，切击头，压紧螺母；第六机体内设有第三电机，第三电机通过第六机体前挡板，密封环与主轴连接，压紧螺母将切击头、管壁刷固定安装在主轴上。
[0013] 本发明所述硬质工作头由旋转卡具工作头替代，旋转卡具工作头包括第七机体，第四电机，双轴减速机，第七机体前挡板，密封环，旋转卡具，卡具旋转电机；第七机体内设有第四电机，双轴减速机、第七机体前挡板，第七机体前挡板内侧安装有双轴减速机，第七机体前挡板外侧安装有卡具旋转电机，双轴减速机输出轴穿过第七机体前挡板、密封环，将旋转卡具安装在双轴减速机输出轴上。
[0014] 本发明所述硬质工作头由牵引工作头替代，牵引工作头包括第八机体，牵引环，第八机体前挡板，锁紧螺母；第八机体和第八机体前挡板焊接在一起，牵引环穿过第八机体前挡板由锁紧螺母锁牢。
[0015] 本发明所述管壁涨力机和螺旋推进机由连续式推进机替代，连续式推进机包括第九机体，第九机体底板上设有支架、第二减速机，第二减速机与第四电机连接，支架上安装有摇臂，摇臂上固定安装有压板，摇臂安装有驱动轮，驱动轮与第二减速机通过驱动链条连接，摇臂一侧设有弹簧箱，弹簧箱设有压紧弹簧，压紧弹簧一端置于弹簧箱顶部，另一端置于压板上，第四电机通过电缆与控制箱内的电控总成箱的电源线连接。
[0016] 本发明硬质工作头、管壁涨力机、前支撑机、螺旋推进机、后支撑机，控制箱的机体底部分别设有排渣管和输送管，排渣管和输送管上设有密封接头，硬质工作头、管壁涨力机、前支撑机、螺旋推进机，后支撑机及控制箱内的排渣管和输送管插接后密封相接在一起。
[0017] 本发明具有以下特点：
[0018] 本发明非开挖管道综合作业机的运动方式有步进式和连续式两种，根据工程的需要来选择，它们的相同之处在于都是通过对管壁施加涨力，并以此涨力为反作用力，推动机体在管道内前后运动，所不同的是，由管壁涨力机和螺旋推进机组成的管壁涨力推进机是通过涨紧滑块和涨紧板对管壁施加涨力，推动机体在管道内作步进运动，这种形式的推进机推动力强劲，抗扭矩力强大，行进速度较缓慢。而连续式推进机是通过涨紧弹簧和驱动轮对管壁施加涨力，推动机体在管道内作连续运动，这种形式的推进机推动力相对较弱，抗扭矩力也较小，但是它的行进速度较快，用户可根据不同的工作要求来选择不同性能的推进机来换装。
[0019] 本发明采用通体模块化设计，整机是由几个具有独立功能的模块单元连接组成，不同模块集成的整机具有不同的机械特性和作业功能。
[0020] 本发明配备成套附件，在管径适用范围内选择不同的附件就可以无极差的改变设备的使用规格。
[0021] 本发明可在管道内步进式行走和连续式行走，可进可退，可快可慢。
[0022] 本发明可在手动运行和自动运行选项中自由切换，并可以在水平管道，各种角度的倾斜管道以及与地面成90度角的垂直管道中顺利作业。
[0023] 本发明采用了先进的数字视频监测技术，洞壁张力推进技术，磁力涨紧技术，以及扭矩限制技术和交流变频技术等。
[0024] 本发明独到的设计有效的解决了管道在施工和运行中产生的淤堵，长距离老旧管道的非开挖清洗，检查，牵引以及局部缺陷修复等技术难题。
[0025] 本发明非开挖管道综合作业机工作效率高，施工成本低，节能省时省力，自动化程度高，操作简单易学，技术培训成本低，高质量的管道维护，明显延长管体寿命，降低管道运营成本，是一笔很大的潜在的经济效益。
[0026] 本发明非开挖管道综合作业机本机施工占地少，噪音低，速度快，隐蔽性性强，工程安全性好，文明施工，不破坏地面环境，不影响交通，不影响人们正常的生活和工作秩序，是一种绿色环保型的施工机械，是城市管道管理人员和维修人员的好助手。
附图说明
[0027] 图1本发明结构示意图；
[0028] 图2本发明硬质工作头结构示意图；
[0029] 图3本发明软质清淤工作头结构示意图；
[0030] 图4本发明旋转卡具工作头结构示意图；
[0031] 图5本发明管壁张力机结构示意图；
[0032] 图6本发明连续式推进机结构示意图；
[0033] 图7本发明螺旋推进机结构示意图；
[0034] 图8本发明支撑机结构示意图；
[0035] 图9本发明图8的侧视图；
[0036] 图10本发明控制箱结构示意图；
[0037] 图11本明涨紧器结构示意图；
[0038] 图12本发明牵引工作头结构示意图；
[0039] 图13本发明喷油泵结构示意图。
具体实施方式
[0040] 实施例1
[0041] 清除管内硬质结垢作业
[0042] 参见图1、图2、图5、图7、图8、图10，本发明将包括硬质工作头、支撑机、管壁涨力机、支撑机、螺旋推进机、控制箱六个机械单元依次插接在一起并由螺丝锁紧，构成非开挖管道综合作业机；
[0043] 硬质工作头包括：第一机体1，第一机体1内设有第一电机2，第一电机2轴通过前挡板3，密封环4与主轴5连接，压紧螺母8将弹性磨头6、圆形磨头7固定安装在主轴上，第一电机2与电控总成箱62连接；
[0044] 管壁涨力机包括：第二机体25、涨紧器26、喷油泵28、第二机体前挡板30、前轴承座31、第二机体后挡板32、后轴承座33，第二机体25两端设有第二机体前挡板30、第二机体后挡板32，第二机体前挡板30及第二机体后挡板32上分别设有限位开关34，第二机体前挡板30及第二机体后挡板32上分别设有前轴承座31、后轴承座33，第二机体25内安装有涨紧器26，涨紧器26包括：传动丝杠29，传动丝杠29两侧设有滑块37，滑块37的两侧固定安装有涨紧板27，传动丝杠29两端设有涨紧螺母，涨紧螺母64和滑块37通过推臂65活动连接；第二机体25的两侧开有两个对称的长型滑道孔35，滑道孔35的上部及下部分别对称设置有滑道36，涨紧器26装在滑道36之间，滑块37从滑道孔35伸出与涨紧板27连接，传动丝杠29从涨紧器26中间穿过与涨紧螺母64连接，传动丝杠29两端分别置于前轴承座31和后轴承座33上，传动丝杠29的一端从后轴承座33中伸出，与螺旋推进机的方孔接手58连接；喷油泵28固定在张紧器26底部，涨紧器26在传动丝杠29的传动作用下在滑道36之间做轴向运动，而滑块37在涨紧螺母64运动的作用下在滑道孔中间做径向运动；喷油泵28包括油槽73，油槽73两端壁上分别设有密封孔74，油槽73内设有柱塞泵75，柱塞泵75两端分别设有推杆76，两端推杆76穿过孔74置于油槽73外；
[0045] 支撑机包括：第三机体47，第三机体47内设有十字箱48，十字箱48箱体上端部与第一连接板50一端固定连接，第一连接板50与第二连接板71通过销轴活动连接，销轴上安装有支撑轮49，第二连接板71另一端与轴的一端活动连接，轴的另一端与活动推杆51活动连接，活动推杆51与十字螺母52活动连接，十字螺母52与传动螺杆53螺纹连接，第三机体47与支撑轮49相对应处开有轮孔，支撑轮49能够从轮孔中伸出；
[0046] 螺旋推进机包括第四机体54、前端板55、第二电机56、第一减速机57、方孔接手58，第二机体54内设有前端板55、第一减速机57、第二电机56，第一减速机57固定安装在前第四机体前挡板55上，第一减速机57与第二电机56连接，方孔接手58安装在第一减速机57的输出轴上；
[0047] 控制箱包括第五机体59、管内照明灯60、摄像机61、电控总成箱62、第五机体后挡板63，第五机体59内设有电控总成箱62、第五机体后挡板63，第五机体后挡板63上安装有管内照明灯60、摄像机61。
[0048] 管壁涨力机的第二机体前挡板30和第二机体后挡板32、螺旋推进机的前端板55上都设有导线孔，控制箱第五机体59内的电控总成箱62的动力电缆分别与硬质工作头内的第一电机2及螺旋推进机内的第二电机56相连接，控制电缆分别与管壁涨力机上的第二机体前挡板30、第二机体后挡板32上的限位开关34相连接实现对整机的供电及控制。然后，将非开挖管道综合作业机置于被清管内，调整两个支撑机的传动螺杆53，使每个支撑轮49同时从第三机体47上的轮孔向四面伸出，均匀压在被清管道的管壁上，保证了整机机体的中心线和被清管的中心线重合，开启设备，螺旋推进机第二电机56开始转动，通过涨紧器26内的涨紧螺母64带动传动丝杠29一起转动，致使拧接在传动丝杠29上的涨紧螺母
64向后移动，使得连接涨紧螺母64和滑块37的两条推臂的夹角增大，并将固定在滑块37上的涨紧板27牢牢地挤压在被清淤的管壁上，在它们之间产生一个很大的静摩擦力，当传动丝杠29继续转动时，在这个静摩擦力的法线方向产生一个轴向推力，当这个推力大于机械的阻力时，作业机就通过滑道36在滑块37和涨紧板27之间开始向前运动了，而由于涨紧器26滑块37涨紧板27被两条推臂牢牢地挤压在被清淤的管壁上原地不动。硬质工作头位于非开挖管道综合作业机前端，当开启设备时，硬质工作头的第一电机2带动主轴5，弹性磨头6，圆形磨头7开始高速旋转，并随着机械沿管道向前移动，刚性的圆形磨头7和弹性磨头6形成磨具组合，使得整个管子断面和管壁都处于磨削作业的覆盖范围之内，弹性磨头6主要是磨削管壁上的硬质结垢，刚性圆形磨盘7主要是磨削沉积在管壁上的硬质结瘤，磨削粉尘经排渣管由高压风吸到地面进行除尘处理，硬质工作头上的密封环4将第一机体1在管道内活塞化，把管壁擦拭干净，通过摄像机61将管道内的清淤情况通过视频查看，随时调整弹性磨头6转速和管壁涨力机第二机体25推进速度，以保持最佳工作状态，当涨紧器26和管壁涨力机第二机体25相对运动到后端限位开关34时，螺旋推进机第二电动机56停转并接入快速挡反向启动，带动方孔接手58和传动丝杠29反向快速旋转，拧接在传动丝杠29上的涨紧螺母64开始向前快速运动，使得连接涨紧螺母64和滑块37的两条推臂的夹角迅速变小，将滑块37和涨紧板27拉回，离开被清淤管壁，静摩擦力和轴向推力消失，近而推动涨紧器26，滑块37和涨紧板27沿滑道36向前快速运动至前端限位开关
34，而作业机整体原地不动，从而完成一个步进式的运动周期，如此周而复始便完成了管内硬质结构垢的清除工作。在清淤工作的同时，安装在控制箱第五机体后挡板63上的管内照明灯60和摄像机61将清理后的管内图像全程记录并同步传输到地面操作台的屏幕上供技术人员对管壁清洁状况进行检查，及时调整行进速度，保证工作质量。
[0049] 实施例2
[0050] 清除管内软质淤积作业
[0051] 见图3，只需要将硬质工作头由软质工作头替代，软质工作头包括：第六机体9，第三电机10，第六机体前挡板11，主轴12，密封环13，管壁刷14，切击头15，压紧螺母16；第六机体9内设有第三电机10，电机10通过第六机体前挡板11，密封环13与主轴12连接，并通过动力电缆与控制箱内的电控总成箱62的电源线连接，压紧螺母16将切击头15、管壁刷14固定安装在主轴12上。
[0052] 本发明当需要清除管内沙石土软质淤积作业时，将非开挖管道综合作业机置于被清管内，调整两个支撑机的传动螺杆53，使每个支撑轮49同时从第三机体47上的轮孔72向四面伸出，均匀压在被清管道的管壁上，保证了整机机体的中心线和被清管的中心线重合，开启设备，管道综合作业机开始前行，软质工作头的第三电机10带动主轴12，切击头15，管壁刷14快速旋转，切击头15将沉积在管底部软淤积切削击碎，放进清水，将渣滓搅成糊状，经排渣管抽至地面，由泥水分离机将泥水分开，泥渣排掉，水可循环使用，推进机不停地在管内向前移动，管壁刷14将管壁附着物洗刷干净，在遇到树根情况下第三电机10带动主轴12，切击头15转换到高速旋转档位，切击头15进入高速切削击打状态，将树根切成木屑排出，软质工作头上的密封环13将第六机体9在管道内活塞化，将管壁擦拭干净，其他的机械运行均与清除管内的硬质结垢作业相同。
[0053] 实施例3
[0054] 管内局部检修作业
[0055] 见图4本发明当需要管内局部检修作业或管壁中残留根的处理时，将非开挖管道综合作业机所述硬质工作头由旋转卡具工作头替代，旋转卡具工作头包括第七机体17，第四电机18，双轴减速机19，第七机体前挡板20，密封环22，旋转卡具23，卡具旋转电机24；第七机体17内设有第四电机18，双轴减速机19、第七机体前挡板20，第七机体前挡板20内侧安装有双轴减速机19，第七机体前挡板20外侧安装有卡具旋转电机24，卡具旋转电机
24和第四电机18通过动力电缆与控制箱内的电控总成箱62的电源线连接，双轴减速机19输出轴21穿过第七机体前挡板20、密封环22，将旋转卡具23安装在双轴减速机19输出轴
21上。在管道综合作业机放进被检修的管道之前，将旋转卡具23调在初始位置，并装好所需工具，如钻头，磨头，锯头，切削头等，调好支撑机支撑轮49，再将机械放入被检修的管道，调整两个支撑机的传动螺杆53，使每个支撑轮49同时从第三机体47上的轮孔72向四面伸出，均匀压在被清管道的管壁上，保证了机体的中心线和被清管的中心线重合，开启设备，管道综合作业机开始前行，旋转卡具工作头工作时卡头的旋转平面和机体的运行轨迹形成了一个三维运动体系，使得管壁内的每一块地方都处在工具到达的范围之内，地面上的工作人员在管内视频的帮助之下准确地查寻管体内壁缺陷，操作旋转卡具23，对管内缺陷进行修复，或钻，或磨，或锯，或切等，检修产生的渣滓，通过排渣管被高压风排到地面，除尘处理；其他的机械运行均与清除管内的硬质结垢作业相同。
[0056] 实施例4管内进行牵引作业
[0057] 见图12本发明当需要在管内进行步进行走牵引作业时，将非开挖管道综合作业机所述的非开挖硬质工作头由牵引工作头替代，牵引工作头包括第八机体67，牵引环68，牵引工作头前挡板69，锁紧螺母70；第八机体67和牵引工作头前挡板69焊接在一起，牵引环68穿过牵引工作头前挡板69由锁紧螺母锁牢。
[0058] 将非开挖管道综合作业机置于被清管内，调整两个支撑机的传动螺杆53，使每个支撑轮49同时从第三机体47上的轮孔向四面伸出，均匀压在被清管道的管壁上，保证了整机机体的中心线和被清管的中心线重合，将要牵引的设备(封堵器，探伤机，喷涂机等)或缆线，细管，绳索，重物等锁在牵引环68上，开启设备，非开挖管道综合作业机开始牵引运行，由于牵引不同的物体所用的牵引力和牵引行进的速度也不同，则可以通过控制箱来调整牵引力和牵引速度；其他的机械运行均与清除管内的硬质结垢作业相同。
[0059] 实施例5管内进行连续行走作业
[0060] 见图6本发明当需要进行清除管内硬质结垢作业，清除管内软质淤积作业，管内牵引连续行走作业时，将所述管壁涨力机和螺旋推进机由连续式推进机替代，则改变非开挖管道综合作业机的运动形式，变步进式行进为连续式行进，变慢速牵引为快速牵引；连续式推进机包括第九机体38，第九机体38底板上设有支架45、第二减速机43，第二减速机43与第四电机44连接，支架45上安装有摇臂40，摇臂40上固定安装有压板，摇臂40安装有驱动轮39，驱动轮39与第二减速机43通过传动链条41连接，摇臂40一侧设有弹簧箱42，弹簧箱42设有压紧弹簧，压紧弹簧一端置于弹簧箱42顶部，另一端置于压板上，第四电机44与控制箱内的电控总成箱62的电源线连接。
[0061] 将非开挖管道综合作业机置于被清管内，开启设备，连续式推进机内的电机44带动减速机43开始运转，通过减速机43输出轴上的链轮，传动链条41和驱动轮39上的链轮的连接，驱动轮39和电机44开始同步转动，推动机体在管内进行前行或后行的牵引运动，牵引力的大小由压紧弹簧调正，拖动速度和拖动方向则由连接在电机44的电控总成箱62调整，其他的机械运行均与实施例1，2，4作业相同。
