焊接机器人

摘要

一种焊接机器人，安装架上固定有减速器，转臂电机驱动减速器输入轴转动，经减速后其输出轴带动横移臂摆动；横移臂内固定用轴承I支撑的横移丝杠，横移电机驱动横移丝杠转动，带动横移螺母及竖移臂通过横移滑块沿横移臂上横移导轨横移；竖移臂内固定用轴承II支撑的竖移丝杠，竖移电机驱动竖移丝杠转动，带动竖移螺母及紧固架通过竖移滑块沿竖移臂上的竖移导轨竖移；紧固架固接焊枪杆，焊枪杆通过焊枪角度调节器连接焊枪；焊枪内装有焊条。该发明主要表现在焊接机器人可以实现水平面内的摆动和半径上的移动，竖直面的移动；通过焊枪角度调节器可以调节焊枪倾斜角。实现在狭窄或危险环境下的自动焊接。

权利要求

1.一种焊接机器人，包括安装架(1)、减速器(2)、转臂电机(3)、轴承I(4)、支架I(5)、横移电机(6)、横移丝杠(7)、横移臂(8)、竖移电机(9)、轴承II(10)、支架II(11)、竖移臂(12)、紧固架(13)、焊枪杆(14)、焊枪角度调节器(15)、焊枪(16)、横移导轨(17)、横移螺母(18)、横移滑块(19)、竖移导轨(20)、竖移螺母(21)、竖移滑块(22)、竖移丝杠(23)，其特征在于所述的安装架(1)上固定有减速器(2)，转臂电机(3)驱动减速器(2)输入轴转动，经减速后其输出轴带动横移臂(8)摆动；与横移臂(8)固接的一对支架I(5)固定一对轴承I(4)分别支撑横移丝杠(7)两端，横移臂(8)上还设有横移导轨(17)，横移螺母(18)与横移滑块(19)、竖移臂(12)连接固定，并与横移丝杠(7)形成螺旋副，横移电机(6)驱动横移丝杠(7)转动，带动横移螺母(18)及竖移臂(12)通过横移滑块(19)沿横移导轨(17)横移；与竖移臂(12)固接的一对支架II(11)固定一对轴承II(10)分别支撑竖移丝杠(23)两端，竖移臂(12)上还设有竖移导轨(20)，竖移螺母(21)与竖移滑块(22)、紧固架(13)连接固定，并与竖移丝杠(23)形成螺旋副，竖移电机(9)驱动竖移丝杠(23)转动，带动竖移螺母(21)及紧固架(13)通过竖移滑块(22)沿竖移导轨(20)竖移；紧固架(13)固接焊枪杆(14)，焊枪杆(14)通过焊枪角度调节器(15)连接焊枪(16)。

说明书

焊接机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及用于焊接领域的机器人，特别适用于实现在狭窄或危险环境下的自动焊接，属于一种自动控制焊接机器人。

背景技术

[0002] 目前焊接机器人多采用三爪或四爪卡盘进行装卡，装卡在被焊接接管上，极易受焊接产生的热量传导至卡盘使其因热变形而卡死，致使卡盘难以拆卸；卡管式焊接机器人在接管分布紧密的焊接中，焊接作业空间严重受限，同时卡管式焊接机器人因自身结构的安装方式给操作工人留下的作业空间也非常小，不利于操作人员的实时观察和操作；使用三爪或者四爪卡盘的卡管式焊接机器人对方管、椭圆管、锥管和其他不规则接管焊接的装卡难以实现，从而无法实现装卡进行焊接；实践中急需一种便于工人观察和操作、能避免卡盘因焊接受热而卡死和能适应不同形状接管焊接的机器人。

[0003] 本发明的目的在于提供一种能够适应不同管端形状接管焊接，能提高工作效率、保证焊接质量和有效地降低工人劳动强度的悬挂式焊接机器人。由电气部分、旋转机构、伸缩机构、升降机构和手动升降调整机构构成。

[0004] 采用本发明的结构，调整好焊接机器人与接管的相对位置和调整手动升降调整机构到适当焊接位置，悬挂式接管焊接机器人就可以实现四个自由度的联动，从而可以进行不同形状接管的自动焊接，其具有焊接质量好、效率高和减少工人劳动强度的特点。

发明内容

[0005] 本发明的提出，旨在提供一种可实现在狭窄或危险环境下使用的自动焊接机器人。

[0006] 本发明的技术解决方案是这样实现的；

[0007] 一种焊接机器人，包括安装架、减速器、转臂电机、轴承I、支架I、横移电机、横移丝杠、横移臂、竖移电机、轴承II、支架II、竖移臂、紧固架、焊枪杆、焊枪角度调节器、焊枪、横移导轨、横移螺母、横移滑块、竖移导轨、竖移螺母、竖移滑块、竖移丝杠，其特征在于所述的安装架上固定有减速器，

[0008] 转臂电机驱动减速器输入轴转动，经减速后其输出轴带动横移臂摆动；与横移臂固接的一对支架I固定一对轴承I分别支撑横移丝杠两端，横移臂上还设有横移导轨，横移螺母与横移滑块、竖移臂连接固定，并与横移丝杠形成螺旋副，横移电机驱动横移丝杠转动，带动横移螺母及竖移臂通过横移滑块沿横移导轨横移；与竖移臂固接的一对支架II固定一对轴承II分别支撑竖移丝杠两端，竖移臂上还设有竖移导轨，竖移螺母与竖移滑块、紧固架连接固定，并与竖移丝杠形成螺旋副，竖移电机驱动竖移丝杠转动，带动竖移螺母及紧固架通过竖移滑块沿竖移导轨竖移；紧固架固接焊枪杆，焊枪杆通过焊枪角度调节器连接焊枪。

[0009] 与现有技术比较，本发明的优点主要表现在：

[0010] 1、焊接机器人可以实现水平面内的摆动和半径上的移动，竖直面的移动；

[0011] 2、通过焊枪角度调节器可以调节焊枪倾斜角；

[0012] 3、可实现在狭窄或危险环境下的自动焊接。

附图说明

[0013] 本发明共用附图4幅。其中：

[0014] 图1是本发明结构示意主视图；

[0015] 图2是本发明结构示意主视图中A-A剖视图；

[0016] 图3是本发明结构示意左视图；

[0017] 图4是本发明结构示意俯视图。

[0018] 图中：1、安装架，2、减速器，3、转臂电机，4、轴承I，5、支架I，6、横移电机，7、横移丝杠，8、横移臂，9、竖移电机，10、轴承II，11、支架II，12、竖移臂，13、紧固架，14、焊枪杆，15、焊枪角度调节器，16、焊枪，17、横移导轨，18、横移螺母，19、横移滑块，20、竖移导轨，21、竖移螺母，22、竖移滑块，23、竖移丝杠。

具体实施方式

[0019] 如图1、2、3、4所示的一种焊接机器人，包括安装架1、减速器2、转臂电机3、轴承I 4、支架I 5、横移电机6、横移丝杠7、横移臂8、竖移电机9、轴承II10、支架II11、竖移臂12、紧固架13、焊枪杆14、焊枪角度调节器15、焊枪16、横移导轨17、横移螺母18、横移滑块
19、竖移导轨20、竖移螺母21、竖移滑块22、竖移丝杠23。所述的安装架1可以通过安装孔吊挂在墙壁上使用。安装架1上固定有减速器2，转臂电机3固定在减速器端盖上，驱动减速器2输入轴转动，经减速齿轮减速后其输出轴带动横移臂8摆动；横移臂8内固接一对支架I 5，其上分别装有轴承I 4，分别支撑横移丝杠7两端，横移臂8上还设有横移导轨17，横移螺母18与横移滑块19、竖移臂12固定连接，并与横移丝杠7形成螺旋副，横移电机6驱动横移丝杠7转动，带动横移螺母18及竖移臂12通过横移滑块19沿横移导轨17横移；
竖移臂12内固接一对支架II11，其上分别装有轴承II10，分别支撑竖移丝杠23两端，竖移臂12上还设有竖移导轨20，竖移螺母21与竖移滑块22、紧固架13固定连接，并与竖移丝杠23形成螺旋副，竖移电机9驱动竖移丝杠23转动，带动竖移螺母21及紧固架13通过竖移滑块22沿竖移导轨20竖移；紧固架13固接焊枪杆14，焊枪杆14通过焊枪角度调节器
15连接焊枪16，可调节焊枪的倾角。

[0020] 该发明主要表现在焊接机器人可以实现水平面内的摆动和半径上的移动，竖直面的移动；通过焊枪角度调节器可以调节焊枪倾斜角。实现在狭窄或危险环境下的自动焊接。