医疗用床装置

摘要

本发明的实施方式涉及一种载置，例如在X射线摄影装置、X射线CT装置、磁共振成像装置、核医学装置等中接受图像诊断、治疗的被检者的医疗用床装置。与实施方式有关的医疗用床装置，具备：顶板，载置被检体且能够偏斜；摄影机构，用于拍摄被检体；操作器，设在顶板的侧面，用于使操作者操作顶板或者摄影机构中的至少一个；以及水平维持机构，用于当顶板倾斜时将操作器维持为水平状态。

权利要求

1.一种医疗用床装置，其特征在于，具备：顶板，载置被检体且能够偏斜；

摄影机构，用于拍摄所述被检体；

操作器，被设置在所述顶板的侧面，用于操作者操作所述顶板或者所述摄影机构中的至少一个；以及水平维持机构，用于当所述顶板倾斜时将所述操作器维持为水平状态，所述水平维持机构具备：角度传感器，检测所述顶板的倾斜方向以及倾斜角度；以及驱动部，根据通过所述角度传感器检测出的所述顶板的倾斜方向以及倾斜角度来驱动所述操作器，以使得抵消所述操作器的倾斜，所述角度传感器是被设于所述驱动部向所述操作器的安装面、即所述水平维持机构的基准面的姿势角度传感器。

2.根据权利要求1所述的医疗用床装置，其特征在于，所述驱动部是介于所述顶板和所述操作器之间的球面压电马达。

3.根据权利要求1所述的医疗用床装置，其特征在于，所述顶板形成为至少能够在纵向以及横向倾斜。

4.根据权利要求1所述的医疗用床装置，其特征在于，所述操作器具有用于调整所述顶板的倾斜方向以及倾斜角度的倾斜按钮。

5.根据权利要求1所述的医疗用床装置，其特征在于，所述操作器具有用于操控医疗用床装置以外的其它装置的手柄或者操纵杆。

6.根据权利要求1所述的医疗用床装置，其特征在于，所述水平维持机构形成为通过所述操作者使所述操作器相对于所述顶板倾斜。

7.根据权利要求6所述的医疗用床装置，其特征在于，所述水平维持机构形成为：通过由所述操作者操作所述操作器，切换所述操作器相对于所述顶板的倾斜动作的固定和释放。

8.根据权利要求2所述的医疗用床装置，其特征在于，所述球面压电马达具备：

近环状的基座；

三组压电单元，被设置于所述基座上，以旋转自由的方式支撑球体；

电磁铁，被设置于所述基座，通过以非接触状态磁吸引所述球体来向所述压电单元的各个提供加压力，所述球体由与所述三组压电单元接触的接触点来支撑，所述压电单元根据通过所述角度传感器检测出的所述顶板的倾斜方向以及倾斜角度来旋转所述球体，以使得抵消所述操作器的倾斜。

9.一种医疗用床装置，其特征在于，具备：顶板，载置被检体且能够偏斜；

多个支柱，被设置在所述顶板上且能够伸缩；

桌子，通过所述多个支柱支撑为水平状态；以及水平维持机构，用于当所述顶板发生了倾斜时将所述桌子维持为水平状态，所述水平维持机构具备：角度传感器，检测所述顶板的倾斜方向以及倾斜角度；以及驱动部，根据通过所述角度传感器检测出的所述顶板的倾斜方向以及倾斜角度来伸缩以及驱动所述多个支柱，以使得抵消所述桌子的倾斜，所述驱动部具有介于所述顶板和所述多个支柱之间的多个球面压电马达。

10.根据权利要求9所述的医疗用床装置，其特征在于，所述顶板形成为至少能够在纵向以及横向倾斜。

11.根据权利要求9所述的医疗用床装置，其特征在于，所述水平维持机构形成为通过操作者使所述桌子相对于所述顶板倾斜。

12.根据权利要求11所述的医疗用床装置，其特征在于，所述水平维持机构形成为：通过所述操作者切换所述桌子相对于所述顶板的倾斜动作的固定和释放。

说明书

医疗用床装置

[0001] 本申请以日本专利申请2010-158908(申请日：2010/7/13)为基础，并享有该申请的优先权。本申请通过参照该申请来包含该申请的全部内容。

技术领域

[0002] 本发明的实施方式涉及一种载置例如在X射线摄影装置、X射线CT装置、磁共振成像(Imaging)装置、核医学装置等中接受图像诊断、治疗的被检者的医疗用床装置。

背景技术

[0003] 近期，X射线摄影装置、X射线CT装置、磁共振成像装置、核医学装置等中的图像诊断技术，伴随着计算机(Computer)技术的发展而快速进步，在当今的医疗中成为不可或缺的技术。

[0004] 例如X射线摄影装置不仅用于检查领域还用于治疗领域，实施了称作IVR(Interventional Radiology：介入放射学)的方法。该IVR是如下方法：一边参照通过对被检者从各种角度照射X射线所得到的X射线透视图像，一边将在末端安装了各种器具的导管(Catheter)推进被检者的血管、脏器等中，对其疾患部进行治疗。

[0005] 用于实施这种IVR的X射线摄影装置通常具备有：床装置，具有载置被检者的顶板；X射线管，对被检者照射X射线；X射线检测器，检测透过了被检者的X射线；支撑装置，以使这些X射线管以及X射线检测器相对置地进行支撑；操作器，用于操作床装置以及支撑装置的驱动；以及控制部，根据操作器的操作来控制床装置以及支撑装置的动作。

[0006] 而且，床装置构成为能够如下移动：使载置被检者的顶板向垂直方向移动的上下活动，向纵向(长度方向)或者横向(宽度方向)滑动的平面移动，并且还会向纵向以及横向倾斜的摇起放倒(倾斜)移动。另外支撑装置构成为能够如下转动：使相对置的X射线管、X射线检测器相对于顶板的纵向进行旋转的转动、相对于顶板的横向进行旋转的转动等。并且，操作器设在顶板的侧面使得医生或者X射线工程师等操作X射线摄影装置的操作者能够在横卧在顶板上的被检者旁边适宜地操作床装置、支撑装置。

[0007] 此外，作为支撑装置有顶棚行驶式装置，但是也有安置在床上型的支撑装置，这种装置也进行相同的旋转动作。

[0008] 另外，操作器设在顶板的侧面，当使顶板向纵向、横向倾斜时，操作器也一起向该方向倾斜，因此在这种情况下存在对于操作者而言操作器的操作变难这样的问题。

[0009] 并且，在顶板的后端侧中没承载被检者的部分(即被检者的脚侧的空闲空间(Space))，在实施IVR时，有时作为放置载置手术用器具/用具的托盘(Tray)、容器等的场所来使用，但是当使顶板向纵向、横向倾斜时，存在导致托盘、容器等从顶板掉落的危险。

发明内容

[0010] 本发明要解决的课题在于，提供一种能够解决所述问题点的医疗用床装置。

[0011] 与实施方式有关的医疗用床装置，具备：顶板，载置被检体且能够偏斜；摄影机构，用于拍摄被检体；操作器，设在顶板的侧面，用于使操作者操作顶板或者摄影机构中的至少一个；以及水平维持机构，用于当顶板倾斜时将操作器维持为水平状态。

[0012] 根据上述结构的医疗用床装置，能够不管顶板的倾斜方向、倾斜角度如何都将操作器保持为水平。

附图说明

[0013] 图1是表示包含与本发明的实施方式有关的医疗用床装置的X射线摄影装置的整体结构的概要图。

[0014] 图2是表示与本发明的实施方式有关的医疗用床装置的操作器的平面图。

[0015] 图3是概念性地说明与本发明的实施方式有关的医疗用床装置的实施例1的主要部分的图。

[0016] 图4是表示实施例1中的球面压电马达(Motor)的结构体及其控制系统的一个例子的框(Block)图。

[0017] 图5是图4中所示的球面压电马达的俯视图。

[0018] 图6是概念性地说明与本发明的实施方式有关的医疗用床装置的实施例2的主要部分的图。

[0019] 图7是概念性地说明与本发明的实施方式有关的医疗用床装置的实施例3的主要部分的图。

具体实施方式

[0020] 下面，参照图1～图7来详细地说明与本发明的实施方式有关的医疗用床装置，但是在此之前，说明包含有与本发明的实施方式有关的医疗用床装置的X射线摄影装置的整体结构。此外，在图1～图7中，对于相同部分附加相同标记来表示。

[0021] 图1是表示X射线摄影装置的整体结构的概要的图，该X射线摄影装置具备有：X射线管1，对成为被检体的被检者P照射X射线；X射线检测器2，检测从X射线管1照射并透过了被检者P的X射线；以及支撑装置3，具有驱动部30，所述驱动部30保持这些X射线管1以及X射线检测器2，使它们向LAO(Left Anterior Oblique)/RAO(Right Anterior Oblique)方向以及CAU(Caudal：尾端)/CRA(Cranial：头侧)方向进行移动。另外，具备具有载置被检者P的顶板4的医疗用床装置(下面简称为床装置)5，具有使床装置5上下活动、使顶板4向水平方向(纵向以及/或者横向)往复移动、使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜的驱动部50。这些移动方向在图中以粗的箭头来表示。

[0022] 并且，具备有：显示X射线图像的监视器6；显示X射线管1和X射线检测器2以及顶板4的当前位置的显示面板(Panel)7；具有用于操作支撑装置3、床装置5等的按钮(Button)、控制杆(Lever)等且设在顶板4的侧面的操作器8；以及控制驱动部30和驱动部50的驱动、摄影条件等的控制部9等。

[0023] 此外，在图1中示出作为X射线检测器2由图像增强器(Image Intensifier)2a和TV照相机(Camera)2b构成的情况，但是X射线检测器2也可以是具有排列成矩阵(Matrix)状的半导体X射线检测元件的平板检测器(Flat panel detector)(FPD：平面型X射线检测器)。

[0024] 这里，如图2所示，操作器8具有：多个倾斜按钮(Tilt Button)T1～T5、手柄(Handle)H1、多个操纵杆(Joystick)J1、J2、以及多个按钮B。各倾斜按钮T1～T5是用于调整顶板4的倾斜方向和倾斜角度的按钮，手柄H1是用于操控支撑装置3的手柄。例如，通过医生、放射线工程师等操作者来操作该手柄H1，操控支撑装置3使得X射线管1和X射线检测器2移动到期望的摄像位置为止。另外，各操纵杆J1、J2中的任意一个都是用于操控支撑装置3内的未图示的X射线光圈装置的操纵杆。此外，X射线光圈装置是调整X射线照射范围的装置。各按钮B是用于从多个摄像条件中选择期望的摄像条件、或者从多个图像处理中选择期望的图像处理的各种按钮。这样，操作器8是用于使操作者操作用于拍摄被检者P的摄影机构、顶板4的单元。

[0025] 此外，操作器8不限于所述的多合一型(All-in-one type)的操作器，例如也可以是分离型(Separate type)的操作器。在这种情况下，能够自由地组合所需的功能来构成操作器。

[0026] 在通过这种X射线摄影装置来实施X射线摄影时，医生、放射线工程师等操作者以被检者P躺在顶板4的状态来操作操作器8，调整床装置5的高度、并且向被检者P的体轴方向、体宽方向移动顶板4，进行定位使得被检者P的摄影部位在连接X射线管1和X射线检测器2的线的大致中央。另外，根据需要也进行使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜的位置调整。该动作是根据来自操作器8的操作信号通过由控制部9控制驱动部50的动作来进行的。

[0027] 接着，操作操作器8，即驱动支撑装置3来调整LAO/RAO方向以及CAU/CRA方向，以使得X射线管1和X射线检测器2成为期望的摄影方向。该动作也是根据来自操作器8的操作信号通过由控制部9控制驱动部30的动作来进行的。

[0028] 这样，如果被检者P的位置、摄影方向得到确定，则操作者通过踩踏设在床装置5附近的未图示的脚踏开关(Foot Switch)，从X射线管1照射X射线，通过X射线检测器2检测X射线图像，该X射线图像显示在监视器6上。由此，医生一边观察显示在监视器6上的X射线图像，一边实施例如导管的插入、手术等。

[0029] 另外，当使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，操作器8也一起向该方向倾斜，对于操作者而言操作器8的操作变难。因此，在与本发明的实施方式有关的医疗用床装置中，使操作器8结合在顶板4上使得即使顶板4倾斜的情况下操作器8也能够保持水平，下面说明该结合单元。

[0030] (实施例1)

[0031] 具备这种结合单元的医疗用床装置的一个实施方式的概要表示在图3中，该实施方式是经由球面压电马达100来结合顶板4和操作器8。即在顶板4的侧面设有导轨(Rail)41，所述导轨41成为使顶板4向纵向滑动时的导向(Guide)。因此，通过安装部件80将设在操作器8的球面压电马达100啮合在导轨41上，由制动器81进行固定。

[0032] 该球面压电马达100具备球体105、基座101、压电马达系统(Motor system)控制部200等，其结构表示在图4、图5中。此外，详细情况参照图4、图5在后面进行叙述，球体105被基座101所具有的电磁铁109非接触式地磁吸引，在该球体105中固定有安装部件
80。另外，基座101侧的电磁铁109固定在操作器8侧，压电马达系统控制部200控制球面压电马达100的动作。

[0033] 图4是表示球面压电马达100的结构体和控制它的压电马达系统控制部200的框图，图5是作为图4中所示的结构体的球体105以及电磁铁109部分的俯视图。此外，图4中所示的球面压电马达100的结构体，是作为沿着图5的A-A线的截面图来表示。

[0034] 球面压电马达100具备有：大致环状的基座101；3组压电单元(Unit)102、103、104，设置在基座101上，以旋转自由的方式支撑球体105；以及电磁铁109，设置在基座
101，通过使球体105以非接触状态进行磁吸引来向压电单元102、103、104的各个提供加压力。电磁铁109例如形成为环状，在Z轴上配置球体105使得保持规定的间隙W。如图5中所例示，压电单元102、103、104是以图4中表示的Z轴为中心在周方向上以120度间隔进行配置来稳定地保持球体105。

[0035] 这里，第1压电单元102具备有：第1压电元件102a，配置成振动方向与基座101成大致水平方向、且与球体105的驱动方向斜交；第2压电元件102b，配置在相对于基座101大致垂直方向上使得与第1压电元件102a的振动方向大致直角地交叉；以及驱动部
106，用于连结第1、第2压电元件102a、102b，与球体105在接触点P1接触，这些合成振动通过摩擦来向球体105传递驱动力。

[0036] 另外，第2压电单元103(参照图5)具备有：第1压电元件103a，配置成振动方向与基座101成大致水平方向、且与球体105的驱动方向斜交；第2压电元件103b，配置在相对于基座101大致垂直方向上使得与第1压电元件103a的振动方向大致直角地交叉；以及驱动部107，用于连结第1、第2压电元件103a、103b，与球体105在接触点P2接触，这些合成振动通过摩擦来向球体105传递驱动力。

[0037] 并且，第3压电单元104具备有：第1压电元件104a，配置成振动方向与基座101成大致水平方向、且与球体105的驱动方向斜交；第2压电元件104b，配置在相对于基座101大致垂直方向上使得与第1压电元件104a的振动方向大致直角地交叉；以及驱动部
108，用于连结第1、第2压电元件104a、104b，与球体105在接触点P3接触，这些合成振动通过摩擦来向球体105传递驱动力。

[0038] 此外，球体105是由与第1、第2、第3压电元件102、103、104接触的接触点P1、P2、P3来支撑，位置唯一地确定。另一方面，关于球体105的姿势，几何图形上被自由旋转地支撑，但是由与第1～第3的压电单元102、103、104接触的接触点P1、P2、P3中的摩擦力，其旋转运动受到拘束，因此只要不作用超过第1～第3压电单元102、103、104和球体105之间的摩擦力的大的外力，球体105的姿势就会保持不变的状态。

[0039] 压电马达系统控制部200是用于通过调整第1～第3压电单元102、103、104相对于球体105的加压力来控制两者的相对姿势的控制系统。因此，压电马达系统控制部200具备有：姿势角度传感器(Sensor)201，设在压电马达系统控制部200的基准面202上，所述基准面202是球面压电马达100向操作器8的安装面；操作部203，设定球面压电马达100的驱动条件；驱动波形生成部204，与操作部203连接；压电放大器(Amplifier)205、206、207，分别与驱动波形生成部204连接；加压设定部208，分别与姿势角度传感器201以及驱动波形生成部204连接；以及电磁铁放大器209，与加压设定部208连接。

[0040] 这里，姿势角度传感器201测量球面压电马达100的姿势，将姿势信息S1向操作部203和加压设定部208传递。另外操作部203根据所设定的球面压电马达100的驱动条件等，将操作信号C1向驱动波形生成部204传递。驱动波形生成部204根据来自操作部203的操作信号C1生成用于施加给第1、第2压电元件102a、102b、103a、103b、104a、104b的电压波形(驱动信号)E1、E2、E3、E4、E5、E6。

[0041] 即、从驱动波形生成部204向压电放大器205提供驱动信号E1、E2，向压电放大器207提供驱动信号E3、E4，向压电放大器206提供驱动信号E5、E6。而且，根据这些驱动信号在压电放大器205中产生规定的驱动电压V1、V2，将其向压电元件102的第1、第2压电元件102a、102b进行施加。同样地，由压电放大器206产生的驱动电压V5、V6将其向压电单元104的第1、第2压电元件104a、104b进行施加，由压电放大器207产生的驱动电压V3、V4将其向压电单元103的第1、第2压电元件103a、103b进行施加。

[0042] 加压设定部208接受来自驱动波形生成部204的驱动信号E1～E6的最大值E0、以及来自姿势角度传感器201的姿势信息S1，根据这些信息使用预先确定的表格或者计算式来设定加压值M1。电磁铁放大器209根据来自加压设定部208的加压值M1向电磁铁109的线圈(Coil)109a提供电流A1，使得产生与加压值M1相对应的磁吸力。

[0043] 这样，通过第1～第3压电元件102、103、104以旋转自由的方式支撑球体105，并且通过第1～第3压电元件102、103、104的合成振动的组合，能够将球体105向任意2个自由度方向进行旋转驱动。即，通过向第1～第3压电元件102、103、104的各个的第1、第2压电元件102a、102b、103a、103b、104a、104b提供来自压电放大器205～207的驱动电压V1、V2、V3、V4、V5、V6，使球面压电马达100工作，能够任意地变更球体105的姿势。

[0044] 因而，通过经由球面压电马达100来结合顶板4和操作器8，当使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，也能够将操作器8始终保持为水平。

[0045] 即，来自姿势角度传感器201的姿势信息S1被初始设定为当顶板4处于水平状态时操作器8也设为水平状态，接受当顶板4处于水平状态时的来自姿势角度传感器201的姿势信息S1，压电马达系统控制部200使球面压电马达100工作，以使得操作器8维持为水平状态。

[0046] 而且，当顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，由姿势角度传感器201来检测其倾斜方向和倾斜角度。检测出的倾斜方向和角度的信息S1向操作部203和加压设定部208提供，第1～第3压电元件102、103、104要根据检测出的倾斜方向和倾斜角度来旋转球体105。但是，球体105经由安装部件80来固定在顶板4上，因此支撑球体105的第1～第3压电单元102、103、104侧向与顶板4的倾斜方向相反方向进行移动。因而，基座101向相对于姿势角度传感器201检测出的顶板4的倾斜方向相反方向旋转移动该角度，能够不管顶板4的倾斜如何固定基座101的操作器8都保持水平状态。

[0047] 这样，根据本发明的实施方式，能够不管顶板4的倾斜方向、倾斜角度如何都将操作器8保持为水平。由此，能够使实施IVR等时的X射线摄影装置、床装置的操作容易。

[0048] 此外，如所述那样，当顶板4发生倾斜时，将操作器8维持为水平状态的水平维持机构，作为能够调整操作器8相对于顶板4的倾斜的调整机构而发挥功能。另外，球面压电马达100作为根据通过角度传感器、例如姿势角度传感器201检测出的顶板4的倾斜方向以及倾斜角度来驱动操作器8以使得抵消操作器8的倾斜的驱动部而发挥功能。

[0049] 另外，水平维持机构也可以形成为：能够手动调整操作器8相对于顶板4的倾斜、即通过操作者来使操作器8相对于顶板4倾斜。在这种情况下，水平维持机构形成为：通过根据操作者来操作操作器8，切换操作器8相对于顶板4的倾斜动作的固定和释放。操作者例如按下操作器8内的按钮来释放操作器8相对于顶板4的倾斜动作，使倾斜状态的操作器8为水平状态。之后，操作者再次按下操作器8内的按钮使得固定并禁止操作器8相对于顶板4的倾斜动作。由此，能够不管顶板4的倾斜方向、倾斜角度如何都将操作器8保持为水平。

[0050] (实施例2)

[0051] 接着，作为实施例2，参照图6来说明医疗用床装置的其它实施方式。

[0052] 图6是为了说明实施例2的想法而表示的图，实施例2提供解决如下问题的方法：在实施IVR的情况下，使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，在作为放置载置手术用器具/用具的托盘、容器等的场所来使用的顶板4的后端侧中不承载被检者P的部分(即被检者P的脚侧的空闲空间)也发生倾斜，导致托盘、容器等从顶板4掉落。

[0053] 另外，配置托盘42使得位于顶板4的后方部上面。该托盘42作为放置物品的桌子(Table)而发挥功能。该托盘42是由其四角以可伸缩方式形成的4根支柱43a、43b、43c、43d来支撑，并且各支柱43a、43b、43c、43d是通过图4、图5所示的球面压电马达100来保持。此外，在图6中将球面压电马达的标记与支柱43a、43b、43c、43d对应起来，方便地表示为100a、100b、100c、100d。并且该球面压电马达100a、100b、100c、100d分别包含压电马达系统控制部200，安装在当向纵向滑动顶板4时成为导向的设置在顶板4的两侧面的导轨
41上。

[0054] 在各支柱43a、43b、43c、43d的内部中虽然未图示，但是内置有小型马达。该小型马达是用于使支柱43a、43b、43c、43d伸缩的动力源。此外，当顶板4处于水平位置时，各支柱43a、43b、43c、43d处于最低的高度，被这些支撑的托盘42保持水平。

[0055] 因此，当例如设为使顶板4向纵向倾斜时，其倾斜角度是由支柱43a、43b、43c、43d内的各自所具备的压电马达系统控制部200的姿势角度传感器201来检测。由该姿势角度传感器201检测出的倾斜角度成为保持各支柱43a、43b、43c、43d的球面压电马达100a、100b、100c、100d的驱动信号，压电马达系统控制部200进行工作，以使得使各球面压电马达100a、100b、100c、100d相对于检测出的角度向反方向旋转相同的角度。由此，保持着的支柱43a、43b、43c、43d向反方向倾斜。当顶板4向横向倾斜时也相同。

[0056] 特别是，通过球面压电马达100a、100b、100c、100d的动作，相对于顶板4的倾斜方向使支柱43a、43b、43c、43d向反方向倾斜相同的角度，当要将托盘42保持为水平时，随着顶板4的倾斜角度变大，有时牵涉到托盘42与顶板4的面干涉或在高度方向上产生偏差。因此，由姿势角度传感器201检测出的倾斜角度，作为驱动信号向内置在各支柱43a、43b、
43c、43d中的小型马达提供。4根支柱43a、43b、43c、43d成为能够分别伸缩的结构，因此根据检测出的倾斜角度驱动各小型马达来调整各个支柱43a、43b、43c、43d的高度，以使得托盘42维持水平状态。

[0057] 这样，通过根据由姿势角度传感器201检测出的顶板4的倾斜角度进行动作的球面压电马达100a、100b、100c、100d的旋转、以及支柱43a、43b、43c、43d的高度的调整，能够维持顶板4上的托盘42的水平状态。由此，能够将载置实施IVR等方法时所需的手术用器具/用具等的场所确保在顶板4上。

[0058] 此外，即使将球面压电马达100a、100b、100c、100d设为简单的球面轴承时也能够简易地维持托盘42的水平状态。另外，代替使用小型马达来伸缩支柱43a、43b、43c、43d的高度，也可以手动地进行伸缩。

[0059] 此外，如所述那样，当顶板4倾斜时将托盘42维持为水平状态的水平维持机构，作为能够调整托盘42相对于顶板4的倾斜的调整机构而发挥功能。另外，小型马达以及球面压电马达100a、100b、100c、100d作为根据通过角度传感器、例如姿势角度传感器201检测出的顶板4的倾斜方向以及倾斜角度来伸缩以及驱动支柱43a、43b、43c、43d使得抵消托盘42的倾斜的驱动部而发挥功能。

[0060] 另外，水平维持机构也可以形成为：能够手动调整托盘42相对于顶板4的倾斜、即通过操作者来使托盘42相对于顶板4倾斜。在这种情况下，水平维持机构形成为：通过根据操作者来操作操作器8，切换托盘42相对于顶板4的倾斜动作的固定和释放。操作者例如按下操作器8内的按钮来释放托盘42相对于顶板4的倾斜动作，使倾斜状态的托盘42为水平状态。之后，操作者再次按下操作器8内的按钮，使得固定并禁止托盘42相对于顶板4的倾斜动作。由此，能够不管顶板4的倾斜方向、倾斜角度如何都将托盘42保持为水平。

[0061] (实施例3)

[0062] 接着，作为实施例3，参照图7来说明医疗用床装置的其它实施方式。

[0063] 图7是为了说明实施例3的想法而表示的图，实施例3提供解决如下问题的方法：在实施IVR的情况下，使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，操作器8也一起向该方向倾斜，对于操作者而言操作器8的操作变难。实施例3是实施例1的结合单元的变形例。

[0064] 该实施方式经由二轴马达300来结合顶板4和操作器8。即，在顶板4的侧面设有成为使顶板4向纵向滑动时的导向的导轨41。因此，通过安装部件80将设在操作器8上的二轴马达300啮合在导轨41上，由制动器81来进行固定。

[0065] 该二轴马达300具备有第1轴马达301、第2轴马达302以及马达系统控制部303等。第1轴马达301是向与顶板4向纵向倾斜的旋转方向相同方向驱动操作器8的马达。第2轴马达302是向与顶板4向横向倾斜的旋转方向相同的方向驱动操作器8的马达。通过这些第1轴马达301以及第2轴马达302，操作器8能够向与顶板4的倾斜方向相反的方向进行驱动。

[0066] 马达系统控制部303是用于通过调整第1轴马达301以及第2轴马达302的旋转量来控制顶板4和操作器8的相对姿势的控制系。因此，马达系统控制部303具备设置在马达系统控制部303的基准面的姿势角度传感器304，所述基准面是二轴马达300向操作器8的安装面。该姿势角度传感器304测量操作器8的姿势。

[0067] 这样，能够通过二轴马达300来支撑操作器8，并且将操作器8向规定的2自由度方向进行旋转驱动。即，通过从马达系统控制部303向第1轴马达301或者第2轴马达302提供驱动电压，能够使第1轴马达301或者第2轴马达302工作，任意地变更操作器8的姿势。

[0068] 因而，通过经由二轴马达300来结合顶板4和操作器8，从而当使顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，也能够将操作器8始终保持为水平。

[0069] 即，来自姿势角度传感器304的姿势信息被初始设定为当顶板4处于水平状态时操作器8也设为水平状态，接受当顶板4处于水平状态时的来自姿势角度传感器304的姿势信息，压电马达系统控制部303使二轴马达300工作，以使得操作器8维持为水平状态。

[0070] 而且，当顶板4向纵向以及/或者横向倾斜时，由姿势角度传感器304来检测其倾斜方向和倾斜角度。检测出的倾斜方向和角度的信息向马达系统控制部303提供，该马达系统控制部303根据检测出的倾斜方向和倾斜角度来使第1轴马达301或者第2轴马达302向与顶板4的倾斜方向相反方向旋转。因而，操作器8向相对于姿势角度传感器304检测出的顶板4的倾斜方向相反方向旋转移动该角度，能够不管顶板4的倾斜如何都使操作器8保持水平状态。

[0071] 这样，根据本发明的实施方式，能够不管顶板4的倾斜方向、倾斜角度如何都将操作器8保持为水平。由此，能够使实施IVR等时的X射线摄影装置、床装置的操作容易。

[0072] 此外，二轴马达300作为根据通过角度传感器、例如姿势角度传感器304检测出的顶板4的倾斜方向以及倾斜角度来驱动操作器8以使得抵消操作器8的倾斜的驱动部而发挥功能。另外，在将所述的二轴马达300作为实施例2中的球面压电马达100a、100b、100c、100d使用的情况下也能够得到与实施例2相同的效果。

[0073] 根据以上说明的至少一个实施方式，通过水平维持机构，能够不管顶板4的倾斜方向、倾斜角度如何都将操作器8或者托盘42保持为水平。

[0074] 说明了本发明的几个实施方式，但是这些实施方式是作为例子而示出的，并非意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不超出发明的精神的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、精神中，并且包含在权利要求所记载的发明及其均等的范围内。