驾驶辅助装置

摘要

一种驾驶辅助装置(10a)，包括：从本车辆外的路侧光信标通信设备(100)获取与道路有关的车外信息的光信标通信设备(11)；从本车辆内获取与道路有关的车内信息的导航系统(12)；和利用光信标通信设备(11)获取的车外信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助处理部(24)，驾驶辅助处理部(24)根据导航系统(12)获取的车内信息，变更用于驾驶辅助的车外信息的利用方式。由此，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

权利要求

1.一种驾驶辅助装置，包括：

能够通过与本车辆外的路侧设施的通信获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；

能够从所述本车辆内的存储地图信息的数据库获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用所述车外信息获取单元获取的所述车外信息进行所述本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，所述驾驶辅助单元根据所述车内信息获取单元获取的车内信息，变更用于驾驶辅助的所述车外信息的利用方式，所述车外信息获取单元根据所述车内信息获取单元获取到所述车内信息的时刻，变更获取的所述车外信息。

2.一种驾驶辅助装置，包括：

能够通过与本车辆外的路侧设施的通信获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；

能够从所述本车辆内的存储地图信息的数据库获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用所述车外信息获取单元获取的所述车外信息进行所述本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，所述驾驶辅助单元根据所述车内信息获取单元获取的车内信息，变更用于驾驶辅助的所述车外信息的利用方式，所述驾驶辅助单元利用所述车内信息获取单元获取的所述车内信息进行所述本车辆的驾驶辅助，所述车外信息获取单元根据所述驾驶辅助单元利用所述车内信息进行的所述本车辆的驾驶辅助的内容，变更获取的所述车外信息。

3.一种驾驶辅助装置，包括：

能够通过与本车辆外的路侧设施的通信获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；

能够从所述本车辆内的存储地图信息的数据库获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用所述车外信息获取单元获取的所述车外信息进行所述本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，所述驾驶辅助单元根据所述车内信息获取单元获取的车内信息，变更用于驾驶辅助的所述车外信息的利用方式，所述驾驶辅助单元根据所述车内信息获取单元获取到所述车内信息的时刻，将所述车内信息附加于所述车外信息而进行所述本车辆的驾驶辅助。

4.一种驾驶辅助装置，包括：

能够通过与本车辆外的路侧设施的通信获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；

能够从所述本车辆内的存储地图信息的数据库获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用所述车外信息获取单元获取的所述车外信息和所述车内信息获取单元获取的所述车内信息中的至少任一种信息进行所述本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，所述车外信息获取单元根据所述车内信息获取单元获取到所述车内信息的时刻，决定是否获取所述车外信息，或者变更获取的所述车外信息。

5.一种驾驶辅助装置，包括：

能够通过与本车辆外的路侧设施的通信获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；

能够从所述本车辆内的存储地图信息的数据库获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用所述车外信息获取单元获取的所述车外信息和所述车内信息获取单元获取的所述车内信息中的至少任一种信息进行所述本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，所述车外信息获取单元根据所述驾驶辅助单元利用所述车内信息进行的所述本车辆的驾驶辅助的内容，变更获取的所述车外信息。

6.根据权利要求1或4所述的驾驶辅助装置，其中，所述车内信息获取单元获取到所述车内信息的时刻越近，所述车外信息获取单元越减少获取的所述车外信息。

7.根据权利要求2或5所述的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助单元利用所述车内信息进行的所述本车辆的驾驶辅助的内容的优先度越高，所述车外信息获取单元越减少获取的所述车外信息。

8.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述车内信息获取单元获取到所述车内信息的时刻越早，所述驾驶辅助单元越减少附加于所述车外信息的所述车内信息而进行所述本车辆的驾驶辅助。

说明书

驾驶辅助装置

技术领域

[0001] 本发明涉及驾驶辅助装置，特别是涉及从本车辆外的信息源和本车辆内的信息源获取与道路有关的信息，并利用该信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

[0002] 现有技术中，提出有如下装置：从基于路侧设施的光信标通信设备构成的VICS(Vehicle Information and Communication System：车辆信息与通信系统)的本车辆外的信息源和导航系统的地图信息等本车辆内的信息源获取与道路有关的信息，利用该信息进行本车辆的驾驶辅助。例如，在专利文献1中，公开有以下导航装置：利用VICS接收部接收从VICS中心发送来的VICS信息，参照预先存储的表示VICS链接ID与地图链接ID的对应关系的信息，将接收到的VICS信息中的VICS链接ID与记录在HDD中的地图数据中的地图链接ID进行比照。利用该导航装置，根据该比照结果，确定包含不存在对应的地图链接ID的VICS链接ID的网格，从更新地图数据发送中心下载该网格的更新地图数据至导航装置，将记录在HDD中的地图数据局部地更新。

[0003] 专利文献1：日本特开2006-275777号公报

发明内容

[0004] 然而，由于在光信标通信设备中能够发送的容量小，所以难以当场充分更新导航系统的地图数据。因此，考虑将从路侧设施获取的道路信息与从车载的导航系统的地图数据获取的道路信息进行比较，在两者一致时进行基于导航系统的地图数据的驾驶辅助，在不一致时进行基于从路侧设施获取的道路信息的驾驶辅助。

[0005] 然而，在仅仅通过从路侧设施获取的道路信息与从车载的导航系统的地图数据获取的道路信息的一致或者不一致而基于某一方的信息判断是否进行驾驶辅助时，在从路侧设施获取的信息的处理上需要花费时间，导致驾驶辅助的开始推迟，有可能无法进行来自路侧设施的信息的高效利用。

[0006] 本发明是考虑到这种情况而研发的，其目的在于提供一种能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

[0007] 本发明是一种驾驶辅助装置，包括：能够从本车辆外的信息源获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；能够从本车辆内的信息源获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用车外信息获取单元获取的车外信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，驾驶辅助单元根据车内信息获取单元获取的车内信息，变更用于驾驶辅助的车外信息的利用方式。

[0008] 根据该结构，在包括从本车辆外的信息源获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元、从本车辆内的信息源获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元、和利用车外信息获取单元获取的车外信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元的驾驶辅助装置中，由于驾驶辅助单元根据车内信息获取单元获取的车内信息，变更用于驾驶辅助的车外信息的利用方式，因此能够根据车内信息利用车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0009] 在该情况下，优选车外信息获取单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻，变更获取的车外信息。

[0010] 考虑到车内信息根据其获取时刻而可靠度不同，但根据该结构，车外信息获取单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻而变更获取的车外信息，因此车外信息获取单元根据车内信息的可靠度而变更获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息而进行驾驶辅助。

[0011] 另外，优选驾驶辅助单元利用车内信息获取单元获取的车内信息进行本车辆的驾驶辅助，车外信息获取单元根据驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容，变更获取的车外信息。

[0012] 考虑到根据必要性应获取的车外信息根据在本车辆内使用车内信息进行怎样的驾驶辅助而不同，但根据该结构，车外信息获取单元根据驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容而变更获取的车外信息，因此车外信息获取单元根据在本车辆内使用车内信息进行怎样的驾驶辅助而变更获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0013] 或者，优选驾驶辅助单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻，将车内信息附加于车外信息而进行本车辆的驾驶辅助。

[0014] 考虑到车内信息根据其获取时刻而可靠度不同，但根据该结构，驾驶辅助单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻，将车内信息附加于车外信息而进行本车辆的驾驶辅助，因此根据车内信息的可靠度将车内信息附加于车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0015] 另外，本发明是一种驾驶辅助装置，包括：能够从本车辆外的信息源获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；能够从本车辆内的信息源获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用车外信息获取单元获取的车外信息和车内信息获取单元获取的车内信息中的至少任一种信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，车外信息获取单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻，决定是否获取车外信息，或者变更获取的车外信息。

[0016] 根据该结构，在驾驶辅助单元利用车外信息获取单元获取的车外信息和车内信息获取单元获取的车内信息中的至少任一种信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置中，车外信息获取单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻，决定是否获取车外信息，或者变更获取的车外信息，因此车外信息获取单元根据车内信息的可靠度决定是否获取车外信息，或者变更获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0017] 另外，本发明是一种驾驶辅助装置，包括：能够从本车辆外的信息源获取与道路有关的车外信息的车外信息获取单元；能够从本车辆内的信息源获取与道路有关的车内信息的车内信息获取单元；和利用车外信息获取单元获取的车外信息和车内信息获取单元获取的车内信息中的至少任一种信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助单元，车外信息获取单元根据驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容，变更获取的车外信息。

[0018] 根据该结构，在驾驶辅助单元利用车外信息获取单元获取的车外信息和车内信息获取单元获取的车内信息中的至少任一种信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置中，车外信息获取单元根据驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容，变更获取的车外信息，因此车外信息获取单元根据在本车辆内使用车内信息进行怎样的驾驶辅助而变更获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0019] 另外，在如上所述车外信息获取单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻而变更获取的车外信息的情况下，优选车内信息获取单元获取到车内信息的时刻越近，车外信息获取单元越减少获取的车外信息。

[0020] 考虑到获取到车内信息的时刻越近则可靠性越高，不需要大量的车外信息，但根据该结构，车内信息获取单元获取到车内信息的时刻越近，车外信息获取单元越减少获取的车外信息，因此车内信息越新且可靠性越高，车外信息获取单元越减少获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0021] 另外，在如上所述驾驶辅助单元利用车内信息获取单元获取的车内信息进行本车辆的驾驶辅助，车外信息获取单元根据驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容而变更获取的车外信息的情况下，优选驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容的优先度越高，车外信息获取单元越减少获取的车外信息。

[0022] 考虑到驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容的优先度较高时，利用车外信息的驾驶辅助的优先度较低，并且车外信息的必要性较低，但根据该结构，驾驶辅助单元利用车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容的优先度越高，车外信息获取单元越减少获取的车外信息，由此，车外信息获取单元在车外信息的必要性较低时减少获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0023] 另外，在如上所述驾驶辅助单元根据车内信息获取单元获取到车内信息的时刻而将车内信息附加于车外信息进行本车辆的驾驶辅助的情况下，优选车内信息获取单元获取到车内信息的时刻越早，驾驶辅助单元越减少附加于车外信息的车内信息而进行本车辆的驾驶辅助。

[0024] 考虑到获取到车内信息的时刻越早则可靠性越低，应附加于车外信息的车内信息越少，但根据该结构，车内信息获取单元获取到车内信息的时刻越早，驾驶辅助单元越减少附加于车外信息的车内信息，因此车内信息的可靠度越低，驾驶辅助单元越减少附加于车外信息的车内信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0025] 发明效果

[0026] 根据本发明的驾驶辅助装置，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

附图说明

[0027] 图1是表示第1实施方式涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。

[0028] 图2是表示第1实施方式涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。

[0029] 图3(a)～(c)分别是表示路侧光信标通信设备的信息、导航系统的信息和将两者合并后的信息的俯视图。

[0030] 图4是表示第2实施方式涉及的驾驶辅助装置的结构的框图。

[0031] 图5是表示第2实施方式涉及的驾驶辅助装置的动作的流程图。

[0032] 图6是表示驾驶辅助装置对各区间提供的服务的图。

[0033] 图7是表示与驾驶辅助装置提供的服务相对应的路侧光信标通信设备发送的数据的例子的俯视图。

[0034] 图8是表示与数据新鲜度相对应的路侧通信设备发送的数据的例子的俯视图。

[0035] 标号说明

[0036] 10a、10b驾驶辅助装置

[0037] 11光信标通信设备

[0038] 12导航系统

[0039] 20ECU

[0040] 21比较部

[0041] 22可靠性判定部

[0042] 23信息合并部

[0043] 24驾驶辅助处理部

[0044] 25数据新鲜度判定部

[0045] 26数据请求范围决定部

[0046] 31信息提供装置

[0047] 32各种致动器

[0048] 40其他驾驶辅助系统

[0049] 111、112停车线

[0050] 121～126信号灯

[0051] 140交叉路口

[0052] 151～153临时停车标志

[0053] 161小道

[0054] 200本车辆

具体实施方式

[0055] 以下，参照附图对本发明的第1实施方式涉及的驾驶辅助装置进行说明。如图1所示，本实施方式的驾驶辅助装置10a通过在ECU20上连接光信标通信设备11、导航系统12、信息提供装置31和各种致动器32而构成。本实施方式的驾驶辅助装置10a被搭载于本车辆，是用于根据利用光信标通信设备11从路侧设施获取的信息(以下也称为车外信息)和从导航系统12获取的信息(以下也称为车内信息)，进行本车辆的驾驶辅助的装置。特别是在本实施方式中，根据导航系统12获取的车内信息的可靠性，变更附加于从光信标通信设备11获取的车外信息的车内信息。

[0056] 光信标通信设备11用于从本车辆外的路侧设施的光信标通信设备获取交叉路口、信号灯等的有无、信号灯显示的信号的变迁(信号周期)等与道路有关的信息。

[0057] 导航系统12除了用于根据GPS和存储有本车辆内的地图信息的地图信息DB(Data Base：数据库)进行本车辆的路径导航以外，还用于在本车辆内获取与道路有关的信息，所述GPS通过GPS接收机接收来自多个GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星的信号，并根据各个信号的差异而测定本车辆的位置。

[0058] ECU20具有比较部21、可靠性判定部22、信息合并部23和驾驶辅助处理部24。比较部21用于对由光信标通信设备11获取的与道路有关的车外信息和由导航系统12获取的与道路有关的车内信息进行比较。

[0059] 可靠性判定部22用于判定由导航系统12获取的与道路有关的车内信息的可靠性。

[0060] 信息合并部23用于根据由可靠性判定部22判定的与道路有关的车内信息的可靠性，将由光信标通信设备11获取的与道路有关的车外信息和由导航系统12获取的与道路有关的车内信息合并。

[0061] 驾驶辅助处理部24用于根据由信息合并部23合并后的与道路有关的车外信息和车内信息，执行防止信号遗漏功能等的基础设施协作应用程序，输出用于使信息提供装置31或各种致动器32进行驾驶辅助的指令信号。

[0062] 信息提供装置31具体而言是导航系统12的液晶显示器、扬声器，用于向本车辆的驾驶者提供用于驾驶辅助的信息。各种致动器32具体而言是变更加速器开度的加速致动器、变更刹车强度的刹车致动器、变更转向角的转向致动器，用于与驾驶者的操作无关地驾驶本车辆。

[0063] 以下对本实施方式的驾驶辅助装置10a的动作进行说明。光信标通信设备11接收从路侧设施的光信标通信设备等发送来的与道路有关的信息(S101)。

[0064] 此处，如图3(a)所示，来自路侧光信标通信设备100的信息包括：与信号灯121的存在和信号灯121显示的信号的变迁的循环(信号周期)有关的信息；和与信号灯121的停车线位置111有关的信息。这些从路侧光信标通信设备100发送来的信息在数据容量上存在极限，所以存在其信息量少、信息量不足的情况，但具有无多余的信息或错误的信息的性质。

[0065] 另一方面，如图3(b)所示，从车内的导航系统12的地图数据DB获取的信息除与信号灯121的存在有关的信息、与信号灯121的停车线位置111有关的信息以外，还包括：与中间的交叉路口140有关的信息；与信号灯122的存在有关的信息；与中间的小道161有关的信息；与临时停车标志151有关的信息；和与临时停车标志151的停车线位置112有关的信息。这些从导航系统12获取的信息虽然信息量大，但由于地图信息DB更新的时期有可能较早，因而也存在错误的可能性。

[0066] ECU20的比较部21对从路侧光信标通信设备100获取的信息和从导航系统12获取的信息进行比较(S102)。如上所述，从路侧光信标通信设备100获取的信息正确，虽然有不够的数据但无多余的数据或错误的数据，所以在原本从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息之间没有一致的部分而不能匹配时(S102)，信息合并部23不将导航系统12的信息附加于来自路侧光信标通信设备100的信息，驾驶辅助处理部24只利用来自路侧光信标通信设备100的信息向信息提供装置31进行信息提供，而不进行注意唤起(S103)。

[0067] 在从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息之间存在一致的部分且能够匹配的情况下，比较部21判定在从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息之间是否存在差分数据(S104)。

[0068] 如上所述，由于从导航系统12获取的信息存在不是最新信息的可能性，所以在从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息之间存在内容不同的差分数据的情况下(S104)，可靠性判定部22根据比较部21产生的比较结果，决定对从导航系统12获取的信息判定可靠性的项目(S105)。可靠性判定部22对所决定的项目，判定从导航系统12获取的信息的可靠性(S106)。

[0069] 从导航系统12获取的信息的可靠性的判定能够使用获取该信息的时刻，例如，如以下所示进行。

[0070] ·对于与道路施工有关的信息，由于道路施工需要耗费非常多的时间，所以若更新日为1年以内则可靠性判定部22判定为具有可靠性。

[0071] ·对于与停车线位置等道路涂漆的追加和场所的变更有关的信息，由于道路涂漆的追加和场所的变更耗费时间，所以若更新日为3个月以内则可靠性判定部22判定为具有可靠性。

[0072] ·对于与停车线位置等道路涂漆的消除有关的信息，由于道路涂漆的消除只花费较少的时间，所以若更新日为1个月以内则可靠性判定部22判定为具有可靠性[0073] ·对于与道路周边的建筑物有关的信息，由于作为基准的期间不明确，所以若更新日为1周以内则可靠性判定部22判定为具有可靠性。

[0074] 另外，从导航系统12获取的信息的可靠性的判定能够使用该信息的内容的逻辑性，例如，如以下所示进行。

[0075] ·通过将来自导航系统12的信息附加于从路侧光信标通信设备100获取的信息，在50m以内存在3处以上的信号灯交叉路口的情况下，可靠性判定部22判定为来自该导航系统12的信息不具有可靠性。

[0076] ·在从路侧光信标通信设备100获取的信息中存在不可横穿的中央分离带的交叉路口，来自导航系统12的信息中存在在道路的中心具有结点的交叉道路的信息的情况下，可靠性判定部22判定为来自该导航系统12的信息不具有可靠性。

[0077] 或者，

[0078] ·通过将来自导航系统12的信息附加于从路侧光信标通信设备100获取的信息，尽管是道宽不变化、或者中途不存在分岔的道路，但限制速度还是从例如60km/h到30km/h大大变化的情况下，可靠性判定部22判定为来自该导航系统12的信息不具有可靠性。

[0079] ·通过将来自导航系统12的信息附加于从路侧光信标通信设备100获取的信息，尽管在隧道内但仍存在交叉路口或店铺的情况下，可靠性判定部22判定为来自该导航系统12的信息不具有可靠性。

[0080] 而且，在从路侧光信标通信设备100获取的信息和从导航系统12获取的信息之间的差分数据存在多个的情况下，可靠性判定部22能够按照距本车辆的当前位置由近至远的顺序判定可靠性。或者可靠性判定部22能够按照预先决定的信息的重要度由高到低的顺序判定可靠性。

[0081] 另外，在差分数据中被判定为具有可靠性的数据的比率在一定值以下的情况下，考虑到原本比较部21判定在S102中进行的比较和匹配的条件存在错误的可能性，所以比较部21变更判定比较和匹配的条件，再次判定从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息的比较和匹配。

[0082] 例如，使判定比较和匹配的条件从若对象交叉路口的纬度经度相差半径10m以下则视为获得匹配严格为若对象交叉路口的纬度经度相差半径5m以下才视为获得匹配时，误判定减少但不能匹配的情况增加，相反，使条件缓和时，误判定增加但不能匹配的情况减少，所以比较部21使判定比较和匹配的条件严格，并再次判定从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息的比较和匹配。

[0083] 在判定为从导航系统12获取的信息具有可靠性时(S106)，信息合并部23将从导航系统12获取的信息附加于从路侧光信标通信设备100获取的信息(S107)。另一方面，在判定为从导航系统12获取的信息不具有可靠性时(S106)，信息合并部23不将从导航系统12获取的信息附加于从路侧光信标通信设备100获取的信息(S108)。

[0084] 例如，在图3(c)的例子中，如图3(b)所示的从导航系统12获取的信息基本被附加于如图3(a)所示的从路侧光信标通信设备100获取的信息，但是关于停车线位置112的信息由于更新的时刻较早而可靠性较低，所以没有被附加。

[0085] 在关于判定可靠性的全部项目结束了以上动作的情况下(S109)，或者在不存在从路侧光信标通信设备100获取的信息与从导航系统12获取的信息之间的差分数据的情况下(S104)，驾驶辅助处理部24计算用于执行防止信号遗漏功能等的基础设施协作应用程序的逻辑，利用信息提供装置31或者各种致动器32进行驾驶辅助(S110)。

[0086] 作为驾驶辅助处理部24执行基础设施协作应用程序的方式，例如，在防止信号遗漏功能的情况下能够考虑以下的方式。

[0087] ·驾驶辅助处理部24在交叉路口等存在分岔路的位置根据车辆运行状况进行对象车线的脱离判定，在脱离对象车线的情况下结束服务。

[0088] ·驾驶辅助处理部24在对象交叉路口的中途存在其他信号灯交叉路口的情况下，将服务待机至通过该交叉路口为止。

[0089] ·驾驶辅助处理部24在存在斜坡的道路上考虑斜坡引起的加减速而使进行服务的时间变化。

[0090] 在本实施方式中，在包括从本车辆外的路侧光信标通信设备100获取与道路有关的车外信息的光信标通信设备11、从本车辆内获取与道路有关的车内信息的导航系统12和利用光信标通信设备11获取的车外信息进行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助处理部24的驾驶辅助装置10a中，由于驾驶辅助处理部24根据导航系统12获取的车内信息变更用于驾驶辅助的车外信息的利用方式，所以能够根据车内信息利用车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0091] 考虑到导航系统12获取的车内信息根据其获取时刻而可靠度不同，但根据本实施方式，信息合并部23根据导航系统12获取到车内信息的时刻，将从导航系统12获取的车内信息附加于从路侧光信标通信设备100获取的车外信息而进行本车辆的驾驶辅助，因此根据车内信息的可靠度将车内信息附加于车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0092] 特别是考虑到导航系统12获取的车内信息的获取时刻越早则可靠性越低，应附加于从路侧光信标通信设备100获取的车外信息的车内信息越少，但根据本实施方式，信息合并部23在导航系统11获取到车内信息的时刻越早则越使附加于从路侧光信标通信设备100获取的车外信息的车内信息减少，因此导航系统12获取的车内信息的可靠度越低，驾驶辅助单元越使附加于从路侧光信标通信设备100获取的车外信息的车内信息减少，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0093] 以下，对本发明的第2实施方式进行说明。在所述第1实施方式的驾驶辅助装置10a中，根据导航系统12获取的车内信息的可靠性变更附加于从光信标通信设备11获取的车外信息的车内信息，但在本实施方式中，根据导航系统12获取的车内信息的新鲜度、利用车内信息进行驾驶辅助的驾驶辅助系统的该驾驶辅助的优先度，决定是否从光信标通信设备11获取车外信息，或者变更获取的车外信息。

[0094] 如图4所示，本实施方式的驾驶辅助装置10b，除了与上述第1实施方式的ECU20连接的结构要素以外，ECU20上还连接有PCS(Pre-Crash Safety：预碰撞安全)系统、LKA(Lane-Keeping Assist：车道维持辅助)系统等用于利用导航系统12等的车内信息进行本车辆的驾驶辅助的其他驾驶辅助系统40。ECU20具有数据新鲜度判定部25和数据请求范围决定部26，取代上述第1实施方式的比较部21和可靠性判定部22。

[0095] 数据新鲜度判定部25用于根据导航系统12获取到与道路有关的信息的时刻，判定该信息的新鲜度。数据请求范围决定部26用于根据数据新鲜度判定部25判定的导航系统12的信息的新鲜度和其他驾驶辅助系统40利用导航系统12等的车内信息进行的驾驶辅助的优先度，决定从路侧光信标通信设备100请求接收的数据的范围。

[0096] 以下，对本实施方式的驾驶辅助装置10b的动作进行说明。除与信号灯有关的信息以外，从路侧光信标通信设备100还进行道路线形信息(到某地点的距离、分岔的有无、分岔角度)、限制信息(限制速度、临时停车等)的发送，但若在本车辆侧具有不存在不足且正确的信息，则本来就为不需要的数据。因此，在本实施方式中，通过省略接收这些不需要的数据的处理，来消除因数据处理的延迟。另外，若缩短从路侧光信标通信设备100向各车辆发送数据的时间，则能够对后续车在更新了信息后进行发送，所以在本实施方式中，通过省略接收不需要的数据的处理，可增加能够享受利用来自路侧光信标通信设备100的信息的服务的车辆。

[0097] 如图5所示，数据新鲜度判定部25判定导航系统12获取的数据的新鲜度(S201)。由于近年来的导航系统12随时进行仅更新数据内变新了的部分的差分更新，所以实际上需要把握该导航系统12具有的数据的新鲜度(更新时间)。此处，导航系统12的车内信息还能够改变要求新鲜度，该要求新鲜度是按数据的内容判定为具有新鲜度的基准，例如关于道路线形信息，若更新时间为3个月以内则判定为具有新鲜度；关于限制信息，若更新时间为1个月以内，则判定为具有新鲜度等。

[0098] 当本车辆驶入路侧光信标通信设备100等路侧基础设施的接收区域的一定范围内时(S202)，相比于将来自光信标通信设备11的车外信息与导航系统12的车内信息结合而进行的基础设施协作的驾驶辅助，数据请求范围决定部26从其他驾驶系统40等确认优先度高的驾驶辅助系统的运行状况和运行预定(S203)。

[0099] 所谓上述优先度高的驾驶辅助系统，能够想到例如在防止信号遗漏功能与临时停车遗漏功能的优先度中，使针对面前的交叉路口的系统优先的情况。此时，对于处于信号灯的面前的临时停车交叉路口，在防止临时停车遗漏功能正在运行的状况、或者预定运行的状况下，在该区间中不运行防止信号遗漏功能，所以不需要从光信标通信设备11获取该区间的道路线形信息。或者在其他驾驶辅助系统40使PCS系统等需要紧急处理的系统运行的状况下，也不需要道路线形信息，所以也不需要从光信标通信设备11获取该区间的道路线形信息。

[0100] 如上所述在具有优先度高的驾驶辅助系统的情况下(S204)，数据请求范围决定部26将这种其他驾驶辅助系统40的运行范围设为不从路侧光信标通信设备100请求数据的数据请求除外范围(S205)。

[0101] 而且，即使在本来其他的功能优先的范围中，在该功能有意地成为OFF(关闭)的情况等下，若利用了来自路侧光信标通信设备100的信息的基础设施协作的驾驶辅助存在运行的可能性，则需要先获取来自路侧光信标通信设备100的信息。而且，作为获知基础设施协作的驾驶辅助运行的范围的方法，可考虑在初期发送接收时获知范围的方法、在过去接收到来自路侧光信标通信设备100的信息的时间点学习范围等方法。

[0102] 数据请求范围决定部26识别各个基础设施协作的驾驶辅助实施服务的范围(S206)。在根据来自路侧光信标通信设备100的信息实施多个服务的情况下，例如可考虑如以下所示根据需要获取信息的情况。

[0103] 如图6所示，在进行关于红灯信号的信息提供的服务的情况下，本车辆200在区间A中需要从路侧光信标通信设备100获取当前信号灯123显示的信号的灯色。进行关于红灯信号的信息提供的服务仅在区间A中进行，在区间B、C中不进行。

[0104] 在进行关于红灯信号的注意唤起的服务的情况下，本车辆200在区间A中需要从路侧光信标通信设备100获取信号灯123的信号周期，在区间A和C中需要从路侧光信标通信设备100获取区间A和C的道路线形信息。进行关于红灯信号的注意唤起的服务仅在区间C中进行，在区间A、B中不进行。

[0105] 在进行关于绿灯信号的防止起动延迟辅助的服务的情况下，本车辆200在区间A中需要从路侧光信标通信设备100获取信号灯123的信号周期。防止起动延迟辅助的服务仅在区间C中进行，在区间A、B中不进行。

[0106] 如以上所示，在进行任一服务的情况下，需要从路侧光信标通信设备100接收的信息在区间A中仅为信号灯123的信号周期，在区间A、C中仅为区间A和C的道路线形信息。从而，如图6或者图7所示，在进行临时停车服务的区间B中，由于利用导航系统12的信息获得停车线位置152、153，所以不需要从路侧光信标通信设备100接收信息。

[0107] 而且，在如上所述在进行基础设施协作的驾驶辅助的服务不运行的情况下不需要从路侧光信标通信设备100接收信息的装置中，即使例如因超速的条件而基础设施协作的驾驶辅助的服务不运行，也由于在通过路侧光信标通信设备100后存在减速的可能性，所以不能一概而论地说不需要接收来自路侧光信标通信设备100的信息。但是，即使在这样的情况下，考虑到为了减速例如Xkm/h需要Ym的行驶距离等车辆性能，在未完全减速的范围中也能够设置为不需要来自路侧光信标通信设备100的信息。

[0108] 另外，在与优先度高的其他的服务的调停中，在其他服务的不运行条件包含基础设施协作的驾驶辅助的服务的不运行条件的情况下，不管怎么样在该范围中均不需要来自路侧光信标通信设备100的信息。例如，在基于导航系统12的信息的临时停车服务在车速70km/h以上不运行，而基础设施协作的防止信号遗漏服务在车速60km/h也不运行的情况下，在当前的车速为80km/h的情况下，任何服务均不进行，所以在临时停车服务的区间中不需要来自路侧光信标通信设备100的信息。

[0109] 返回到图5，数据新鲜度判定部25确认在实施基础设施协作的服务的范围内的导航系统12的车内信息的新鲜度(S207)。由于导航系统12的车内信息的新鲜度高，所以数据请求范围决定部26判定是否存在不需要从路侧光信标通信设备100接收的信息(S208)。

[0110] 关于与数据新鲜度判定部25判定为具有新鲜度的与导航系统12的车内信息重叠的范围内的信息(S208)，数据请求范围决定部26将其作为不需要从路侧光信标通信设备100接收的信息，设为数据请求除外对象(S209)。数据请求范围决定部26从路侧光信标通信设备100利用光信标通信设备11请求必要的数据(S210)。光信标通信设备11从路侧光信标通信设备100接收必要的数据(S211)。

[0111] 而且，在从路侧光信标通信设备100接收数据时，从本车辆200侧发送每个车辆固有的ID，但此时通过进行与各个车辆侧的信息相一致的数据请求，能够只接收必要的数据。另外，在本实施方式中，例举了从路侧光信标通信设备100仅发送需要的信息的方法，但也可以采用利用光信标通信设备11接收从路侧光信标通信设备100发送来的全部信息，在车辆侧进行解码前删除不需要的信息的方法。

[0112] 信息合并部23将从路侧光信标通信设备100获取的车外信息附加于从导航系统12获取的车内信息，驾驶辅助处理部24计算用于执行防止信号遗漏功能等的基础设施协作应用程序的逻辑，利用信息提供装置31或者各种致动器32进行驾驶辅助(S212)。

[0113] 考虑到导航系统12的车内信息根据其获取时刻而可靠度不同，但根据本实施方式，数据请求范围决定部26根据导航系统12获取到车内信息的时刻，决定是否从路侧光信标通信设备100获取车外信息，或者变更获取的车外信息，因此光信标通信设备11根据车内信息的可靠度决定是否获取车外信息，或者变更获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0114] 特别是考虑到获取到基于导航系统12的车内信息的时刻越近则可靠性越高，则不需要大量的车外信息，但根据本实施方式，导航系统12获取到车内信息的时刻越近，数据请求范围决定部26越减少从路侧光信标通信设备100获取的车外信息，因此车内信息越新而可靠性越高，光信标通信设备11越减少获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0115] 另外，考虑到根据必要性而应从路侧光信标通信设备100获取的车外信息根据在本车辆内使用基于导航系统12的车内信息进行怎样的驾驶辅助而不同，但根据本实施方式，数据请求范围决定部26根据其他驾驶辅助系统40等利用导航系统12的车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容而变更从路侧光信标通信设备100获取的车外信息，因此数据请求范围决定部26根据在本车辆内使用车内信息进行怎样的驾驶辅助而变更从数据请求范围决定部26获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0116] 特别是考虑到在其他驾驶辅助系统40等利用导航系统12的车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容的优先度较高时，利用来自路侧光信标通信设备100的车外信息的驾驶辅助的优先度较低，来自路侧光信标通信设备100的车外信息的必要性较低，但根据本实施方式，其他驾驶辅助系统40等利用导航系统12的车内信息进行的本车辆的驾驶辅助的内容的优先度越高，数据请求范围决定部26越减少获取的车外信息，由此数据请求范围决定部26在车外信息的必要性较低时减少获取的车外信息，能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。

[0117] 以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，而能够进行各种变形。

[0118] 工业实用性

[0119] 本发明能够更高效地利用来自本车辆外的信息进行驾驶辅助。