自动搬运车的控制方法

摘要

本发明提供自动搬运车的控制方法，其用于使自动搬运车横行或斜行后过渡到对于新导引线的跟踪状态，通过顺利地转乘上新导引线，可缩短过渡到跟踪状态所需的时间。具体为，用于使自动搬运车(2)通过横行接近导引线路(12)从而进行转乘的控制方法包括：第1行驶步骤，使驱动单元(3)接近导引线路(12)；第2行驶步骤，在线路传感器(351)检测到导引线路(12)后，在再次变为检测不到导引线路(12)之前使驱动单元(3)保持原样前进；第3行驶步骤，在第2行驶步骤之后，操纵驱动单元(3)，以便能由线路传感器(351)再次检测到导引线路(12)；及过渡步骤，根据由线路传感器(351)再次检测到导引线路(12)而执行向跟踪行驶控制的切换。

权利要求

1.一种自动搬运车的控制方法，其为用于使自动搬运车横行或斜行来接近新导引线并过渡到跟踪状态的控制方法，自动搬运车具备：前后2组驱动单元，个别驱动的2个1组的驱动轮被配置在同轴上，同时根据该2个1组的驱动轮的旋转差而被旋转操纵；及检测传感器，为了检测沿路径铺设的具有规定宽度的导引线，安装在驱动单元前进侧的正面，其特征在于，包括：第1行驶步骤，通过使所述驱动单元相对于所述新导引线以进入角a前进，从而使所述自动搬运车横行或斜行来接近所述新导引线；

第2行驶步骤，至少在任一个驱动单元的检测传感器检测到所述新导引线后，在该检测传感器再次变为检测不到该新导引线之前，使该驱动单元保持所述进入角a原样前进；

第3行驶步骤，在该第2行驶步骤之后，操纵所述驱动单元，以便能由所述检测传感器再次检测到所述新导引线；

及过渡步骤，使所述驱动单元相对于所述新导引线从斜向进入，在由所述检测传感器再次检测到所述新导引线之后，执行向跟踪行驶控制的切换，操纵所述驱动单元，以跟踪该新导引线而行驶，所述检测传感器包括在与所述驱动单元的行进方向正交的方向上延伸设置的检测区域，不仅能探测出是否检测到所述导引线，还能探测出所述检测区域的哪个部分检测到所述导引线，哪个部分未检测到，同时，根据所述检测区域内的检测到的部分与未检测到的部分的组合，能够检测到构成所述导引线边缘部的导引线边缘，在所述过渡步骤中，如果所述检测传感器只检测到所述新导引线，则不执行向所述跟踪行驶控制的切换，保持原样地维持斜行，在检测到前进方向侧的导引线边缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换，该过渡步骤中的所述驱动单元相对于所述新导引线的进入角为比所述进入角a小的进入角b。

2.根据权利要求1所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，所述自动搬运车具备使基于自主导航的自律行驶成为可能的自主导航部件，所述第3行驶步骤是所述自动搬运车进行自律行驶的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，所述自动搬运车具备使基于自主导航的自律行驶成为可能的自主导航部件，所述第1及第2行驶步骤是所述自动搬运车进行自律行驶的步骤。

4.根据权利要求1或2所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，所述第1行驶步骤中的所述进入角a的控制目标值为90度。

5.根据权利要求3所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，所述第1行驶步骤中的所述进入角a的控制目标值为90度。

6.根据权利要求1或2所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，对于前后2组驱动单元，分别执行所述第1～第3行驶步骤及所述过渡步骤。

7.根据权利要求3所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，对于前后2组驱动单元，分别执行所述第1～第3行驶步骤及所述过渡步骤。

8.根据权利要求4所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，对于前后2组驱动单元，分别执行所述第1～第3行驶步骤及所述过渡步骤。

9.根据权利要求5所述的自动搬运车的控制方法，其特征在于，对于前后2组驱动单元，分别执行所述第1～第3行驶步骤及所述过渡步骤。

说明书

自动搬运车的控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种沿预先规定的路径自动行驶而搬运物品等的自动搬运车的控制方法。

背景技术

[0002] 以往，已知有一种例如沿工厂内预先设定的路径行驶的自动搬运车。自动搬运车除具备驱动用电机、蓄电池等以外，还具备用于检测铺设在路面上的磁带等的导引线的检测传感器。如果在这种自动搬运车上放置工件，则能够沿铺设有导引线的既定路径进行工件的无人搬运。

[0003] 而且，例如还提出有一种自动搬运车的技术方案，为能广泛适应符合工厂内搬运需求的各种路径，实现了不同导引线间的换乘(例如参照专利文献1)。在此，在平行铺设的2条导引线的间隙内，通过铺设用于使自动搬运车横行的横行导引线，来实现所述2条导引线之间的换乘。而且，公开有如下技术，在从前进向横行过渡时，作为用于不使自动搬运车脱轨的方法，在横行导引线的跟前铺设斜行导引线，或者在转乘横行导引线时暂时停止。

[0004] 但是，在所述以往的自动搬运车中，存在以下问题。即，在横行导引线跟前铺设斜行导引线等，会导致设置方面的结构复杂化；如果在向横行导引线换乘时暂时停止，则有阻碍自动搬运车顺畅行驶导致无法迅速搬运工件之虞。

[0005] 专利文献1：日本国特开2009-223561号公报

发明内容

[0006] 本发明是鉴于上述现有问题而进行的，目的在于提供一种自动搬运车的控制方法，其为用于使所述自动搬运车横行或斜行后过渡到对于新导引线的跟踪状态的控制方法，通过顺利地转乘上新导引线，可缩短过渡到跟踪状态所需的时间。

[0007] 本发明是一种自动搬运车的控制方法，其为用于使自动搬运车横行或斜行来接近新导引线并过渡到跟踪状态的控制方法，自动搬运车具备：前后2组驱动单元，个别驱动的2个1组的驱动轮被配置在同轴上，同时根据该2个1组的驱动轮的旋转差而被旋转操纵；
及检测传感器，为了检测沿路径铺设的具有规定宽度的导引线，安装在驱动单元前进侧的正面，其特征在于，包括：

[0008] 第1行驶步骤，通过使所述驱动单元相对于所述新导引线以进入角a前进，从而使所述自动搬运车横行或斜行来接近所述新导引线；

[0009] 第2行驶步骤，至少在任一个驱动单元的检测传感器检测到所述新导引线后，在该检测传感器再次变为检测不到该新导引线之前，使该驱动单元保持所述进入角a原样前进；

[0010] 第3行驶步骤，在该第2行驶步骤之后，操纵所述驱动单元，以便能由所述检测传感器再次检测到所述新导引线；

[0011] 及过渡步骤，使所述驱动单元相对于所述新导引线从斜向进入，在由所述检测传感器再次检测到所述新导引线之后，执行向跟踪行驶控制的切换，操纵所述驱动单元，以跟踪该新导引线而行驶，

[0012] 所述检测传感器包括在与所述驱动单元的行进方向正交的方向上延伸设置的检测区域，不仅能探测出是否检测到所述导引线，还能探测出所述检测区域的哪个部分检测到所述导引线，哪个部分未检测到，同时，根据所述检测区域内的检测到的部分与未检测到的部分的组合，能够检测到构成所述导引线边缘部的导引线边缘，

[0013] 在所述过渡步骤中，如果所述检测传感器只检测到所述新导引线，则不执行向所述跟踪行驶控制的切换，保持原样地维持斜行，在检测到前进方向侧的导引线边缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换，

[0014] 该过渡步骤中的所述驱动单元相对于所述新导引线的进入角为比所述进入角a小的进入角b(方案1)。

[0015] 采用本发明的自动搬运车的控制方法，在使所述自动搬运车过渡到对于所述新导引线的跟踪状态时，如所述第2行驶步骤所示，即使所述检测传感器检测到所述新导引线，也不会立刻切换至跟踪行驶控制。首先，在该检测传感器再次成为检测不到所述新导引线的状态之前，使所述驱动单元保持原样前进而通过。此后，操纵所述驱动单元，以便能再次检测到所述新导引线。

[0016] 采用该控制方法，经过如上所述的驱动单元的操纵，使所述驱动单元以比所述进入角a小的所述进入角b再次接近所述新导引线。而且，根据由所述检测传感器再次检测到所述新导引线，来执行向所述跟踪行驶控制的切换。如果是在以所述进入角b接近所述新导引线并切换至所述跟踪行驶控制的情况下，与以所述进入角a接近所述新导引线并切换至所述跟踪行驶控制的情况相比，则能够抑制脱离导引线的脱轨的可能。

[0017] 采用本发明的控制方法，在横行或者斜行之后，由于控制为至少任一个驱动单元通过所述新导引线，因此能够以原本会导致脱轨的进入角或者速度接近所述新导引线。此后，如果抑制所述进入角并再次接近所述新导引线，则能够在抑制所述自动搬运车脱轨的可能的同时切换至所述跟踪行驶控制。

[0018] 如此，根据本发明的自动搬运车的控制方法，能够顺利地过渡到对于所述新导引线的跟踪状态，并能够缩短过渡所需的时间。

[0019] 在本发明中，所述第1行驶步骤～所述第3行驶步骤的执行次数可以是1次，也可以是2次以上。例如，如果执行次数为2次，则控制为以所述新导引线为中心，使所述驱动单元在其两侧弯曲行驶。例如，在进入角较大或所述驱动单元的速度较快的情况下等，则以使执行次数为多次从而产生上述的弯曲行驶为佳。如果控制为使这种弯曲行驶逐渐收敛，则能够确实可靠地执行向对于所述新导引线的跟踪状态的过渡。

[0020] 另外，所述进入角的意思是所述自动搬运车通过横行或斜行而行进的第1方向与使所述自动搬运车跟踪所述新导引线而行进的第2方向所形成的角。在所述自动搬运车横行的情况下，该进入角为约90度。该进入角比90度越小，则越容易向所述新导引线转乘。另一方面，在该进入角超过90度的情况下，与所述第2方向相反的方向成分则包含于所述第1方向。因此，所述进入角超过90度越多，则向所述新导引线转乘的难度越高。

[0021] 另外，优选所述检测传感器包括在与所述驱动单元的行进方向正交的方向上延伸设置的检测区域，不仅能探测出是否检测到所述导引线，还能探测出所述检测区域的哪个部分检测到所述导引线，哪个部分未检测到，同时，根据所述检测区域内的检测到的部分与未检测到的部分的组合，能够检测到构成所述导引线边缘部的导引线边缘，[0022] 在所述过渡步骤中，如果所述检测传感器只检测到所述新导引线，则不执行向所述跟踪行驶控制的切换，其后，在检测到前进方向侧的导引线边缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换(方案2)。

[0023] 在所述过渡步骤中，所述驱动单元相对于所述新导引线从斜向进入。例如，从导引线的左侧进入时，则从所述检测区域的右侧起开始检测到所述导引线。如果在此时切换至所述跟踪行驶控制，则尽管处于原本需要左操纵的状况，但是为了能够在所述检测区域的中央检测到导引线，却存在产生反方向的右操纵之虞。另一方面，如上所述，如果是在检测到驱动单元的前进方向侧的所述导引线边缘时执行向所述跟踪行驶控制的切换，则能够恰当地产生左方向的操纵，避免脱离导引线。若能避免如上所述的相反操纵，则可以使所述自动搬运车向所述跟踪行驶控制切换时的变动稳定。

[0024] 另外，优选所述自动搬运车具备使基于自主导航(autonomous navigation)的自律行驶成为可能的自主导航部件，

[0025] 所述第3行驶步骤是所述自动搬运车进行自律行驶的步骤(方案3)。

[0026] 在此情况下，不再需要铺设用于使所述驱动单元以进入角b前进的导引线。

[0027] 另外，优选所述自动搬运车具备使基于自主导航的自律行驶成为可能的自主导航部件，

[0028] 所述第1及第2行驶步骤是所述自动搬运车进行自律行驶的步骤(方案4)。

[0029] 在此情况下，在所述自动搬运车跟踪过来的导引线与所述新导引线之间，不再需要铺设用于横行或斜行的导引线。因此，能够实现自动搬运车的行驶路径的布局变更容易的通用性强的自动搬运系统。

[0030] 另外，优选所述第1行驶步骤中的所述进入角a的控制目标值为90度(方案5)。

[0031] 如果将所述进入角a的控制目标值设定为90度，则能够使所述自动搬运车通过横行接近所述新导引线。如果使所述自动搬运车横行，则能够使所述第1行驶步骤中的所述自动搬运车的前后方向的行驶距离接近零。在此情况下，会产生如下优点，即能够按照所述第1行驶步骤的执行情况而将所述自动搬运车行驶的路径在所述前后方向上设计得非常紧凑。

[0032] 但是，如果不使相对于所述新导引线以约90度的所述进入角a进入的所述驱动单元停止而立即切换至所述跟踪行驶控制，则其控制难度变得过高，会产生实现可能性变得极低的缺点。由此，如本发明所示，在使所述驱动单元以所述进入角a以横穿所述新导引线的方式通过后，以更小的所述进入角b接近所述新导引线，这一本发明的作用效应尤其有效。

[0033] 另外，优选对于前后2组驱动单元，分别执行所述第1～第3行驶步骤及所述过渡步骤(方案6)。

[0034] 在此情况下，通过对前后2组驱动单元进行相同的控制，能够使所述自动搬运车以非常顺畅的动作转乘上所述新导引线。

附图说明

[0035] 图1是表示实施例1的自动搬运系统概要的说明图。

[0036] 图2是模式化地表示实施例1的自动搬运车的俯视图。

[0037] 图3是说明实施例1的线路传感器的检测区域的说明图。

[0038] 图4是表示实施例1的自动搬运车的系统构成的方框图。

[0039] 图5是表示实施例1的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的自动搬运车的行驶路线的说明图。

[0040] 图6是表示实施例1的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的检测区域的轨迹的说明图。

[0041] 图7是表示实施例1的其他的自动搬运系统概要的说明图。

[0042] 图8是表示实施例1的其他的自动搬运系统概要的说明图。

[0043] 图9是表示实施例2的自动搬运系统概要的说明图。

[0044] 图10是表示实施例2的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的自动搬运车的行驶路线的说明图。

[0045] 图11是表示实施例2的过渡到对于新导引线路的跟踪状态时的检测区域的轨迹的说明图。

[0046] 符号说明

[0047] 1-自动搬运系统；11、12-导引线路(导引线)；121-边缘(导引线边缘)；2-自动搬运车；20-车体；28-自主导航部件；281-角速度传感器；3-驱动单元；331-驱动轮；351-线路传感器(检测传感器)；352-标识传感器；36-检测区域；360-磁性检测元件；
50-控制单元；510-行驶控制部件；512-控制切换部件；513-测位部件。

具体实施方式

[0048] 利用以下的实施例，对本发明的实施方式进行具体说明。

[0049] (实施例1)

[0050] 本实施例涉及用于使自动搬运车2沿预先规定的路径自动行驶的控制方法。使用图1～图8，对本实施例的内容进行说明。

[0051] 如图1及图2所示，本实施例是关于用于使自动搬运车2通过横行过渡到对于新导引线路12的跟踪状态(转乘)的控制方法的例子，自动搬运车2具备：前后2组驱动单元3，个别驱动的2个1组的驱动轮331被配置在同轴上；及线路传感器351(检测传感器)，用于检测沿路径铺设的具有规定宽度的导引线路(导引线)11、12。

[0052] 该自动搬运车2的控制方法包括：

[0053] 第1行驶步骤，自动搬运车2通过横行接近导引线路12；

[0054] 第2行驶步骤，在驱动单元3的线路传感器351检测到导引线路12后，在再次变为检测不到导引线路12之前，使驱动单元3保持原样前进；

[0055] 第3行驶步骤，在该第2行驶步骤之后，操纵驱动单元3，以便能由线路传感器351再次检测到导引线路12；

[0056] 及过渡步骤，根据由线路传感器351再次检测到导引线路12，执行向跟踪行驶控制的切换，操纵驱动单元3，以跟踪导引线路12而行驶。

[0057] 下面，对于该内容进行详细的说明。

[0058] 如图1所示，本实施例的自动搬运系统1例如是在汽车等的组装工厂等引进的无人搬运系统。在形成汽车零件等的工件装载或者卸载的工作基地的工位之间，如果引进使自动搬运车2自动行驶的自动搬运系统1，则能够实现极为高效的搬运系统。尤其是本实施例的自动搬运系统1包括自动搬运车2不依靠导引线路而进行自律行驶的自律行驶区间而构成。

[0059] 首先，针对应用于本实施例的自动搬运系统1的自动搬运车2进行说明。如图2所示，自动搬运车2具备在包括装载汽车零件等工件的货箱(省略图示)的前后方向上较长的车体20。车体20的大小在前后方向上约为1.4m，宽约为0.5m。在车体20上，除了在前后方向的2处配置有驱动单元3之外，还搭载有控制单元50(图4)及未图示的蓄电池。在相当于2组驱动单元3的前后方向的中间的底面，由万向车轮构成的辅助轮(省略图示)安装在左右两侧。

[0060] 如图1～图4所示，驱动单元3具备：在同轴上并列配置的2个1组的驱动轮331；及与这些驱动轮331个别对应并分别独立地可旋转控制的2台驱动电机310。驱动单元3根据被个别驱动的两侧的驱动轮331的旋转差而被操纵。在本实施例的驱动单元3中，操纵范围设定为能够覆盖360度全周。

[0061] 在驱动单元3的前面部分，线路传感器351配设在中央，同时在偏离线路传感器351的位置上配置有标识传感器352。这些传感器被安装为随驱动单元3的操纵而转动，始终位于驱动单元3前进侧的正面。

[0062] 线路传感器351是检测磁带即导引线路11、12等的磁性的检测传感器。本实施例的线路传感器351是在横向上排列有多个较小的磁性检测元件360的传感器(参照图3)，具备在与驱动单元3的行进方向正交的方向上宽度较宽的横宽约8cm的检测区域36。线路传感器351能够针对检测区域36内的各磁性检测元件360个别探测出是否已检测到磁性。通过本实施例的线路传感器351，可根据哪个磁性检测元件360检测到导引线路、哪个未检测到的组合，来检测到导引线路的边缘(导引线边缘)。

[0063] 标识传感器352是从适当配置于地面的导引标识中读取地址信息等的传感器。

[0064] 自动搬运车2的内部系统构成如图4所示。对于自动搬运车2的控制单元50，除了2组驱动单元3之外，还电气连接有碰撞开关220、障碍物传感器26、紧急停止开关231、操作开关232、显示灯233、LED显示器234、扬声器235、通信单元25、角速度传感器281等。

[0065] 驱动单元3的内部构成划分为：驱动部31，根据从控制单元50接收的控制信号对驱动轮331(图2)进行驱动；及检测部35，读入各种传感器的检测信号并发送至控制单元。驱动部31构成为包括驱动电机310以及控制驱动电机310的电机驱动器315。电机驱动器
315根据从控制单元50接收的控制信号来控制驱动电机310的旋转。该电机驱动器315根据驱动电机310的控制值，能够掌握所对应的驱动轮331的行驶速度。

[0066] 检测部35除了具备线路传感器351、标识传感器352、检测操纵角的操纵角探测部350等的检测部件以外，还具备作为向控制单元50发送检测信号等时的接口的I/F电路38。

[0067] 控制单元50是包括用于与各种开关等进行信号交换的接口即I/F电路55、以及向驱动单元3输出各种控制信号的主控制电路51的单元。主控制电路51具备作为以下部件的功能：行驶控制部件510，对自动搬运车2的行驶进行控制；控制切換部件512，切换行驶控制的模式；及测位部件513，运算自动搬运车2的位置等的测位信息。

[0068] 行驶控制部件510是可执行对于导引线路11、12的跟踪行驶控制以及自律行驶控制的控制部件。在本实施例的跟踪行驶控制中，前后的各驱动单元3被个别控制。另一方面，自律行驶控制是用于针对自律行驶区间沿预先示教的路径进行行驶的控制。在该自律行驶控制中，根据基于测位部件513的测位信息的自主导航来控制各驱动单元3。

[0069] 本实施例的自律行驶控制在自动搬运车2斜行时和横行时的控制内容不同。在斜行的自律行驶控制中，前后的驱动单元3的操纵方向以同相而被控制。另一方面，在横行的自律行驶控制中，前后的驱动单元3的操纵方向保持约90度，但是通过各驱动单元3的驱动轮331的速度调节来控制自动搬运车2的姿势。

[0070] 测位部件513是运算自主导航所需的自动搬运车2的位置、姿势等的测位信息的部件。测位部件513与检测角速度的角速度传感器281及检测驱动轮331的行驶速度的电机驱动器315共同构成自主导航部件28。测位部件513根据角速度传感器281的检测角速度、基于电机驱动器315的行驶速度等来运算测位信息。运算出的测位信息成为基于所述行驶控制部件510的自律行驶控制的输入值。

[0071] 其次，针对自动搬运系统1的路径规格进行说明。路径包括跟踪区间、自律行驶区间而构成。

[0072] 如图1所示，跟踪区间是由宽度约2.5cm的磁带构成的导引线路11、12沿路径铺设的区间。在本实施例的自动搬运系统1中，隔着自律行驶区间，平行铺设有第1跟踪区间的导引线路11和第2跟踪区间的导引线路12。另外，在与自律行驶区间连接的第1跟踪区间的终点，配置有显示其地址信息的导引标识115。

[0073] 自律行驶区间是未铺设导引线路的无导引线区间，是自动搬运车2通过自主导航而进行自律行驶的区间。关于本实施例的自律行驶区间，作为使自动搬运车2行驶的路径，预先示教有从正侧面横穿导引线路11、12间而行驶的横行路径。

[0074] 下面，针对如上构成的自动搬运系统1的各区间内的自动搬运车2的行驶动作进行说明。

[0075] ＜第1跟踪区间＞

[0076] 在第1跟踪区间控制自动搬运车2，以便跟踪导引线路11行驶。在第1跟踪区间，应用2组驱动单元3分别被个别控制的所述跟踪行驶控制。各驱动单元3以能够在各线路传感器351的检测区域36的中央检测到导引线路11的方式被操纵。例如，在偏向线路传感器351的检测区域36的左侧检测到导引线路11时，将被向左方向操纵，在偏向右侧时，将被向右方向操纵。另外，在探测到第1跟踪区间的导引标识115时，自动搬运车2将停止前进并开始横行，脱离导引线路11。

[0077] ＜自律行驶区间＞

[0078] 在自律行驶区间，自动搬运车2一边保持自动搬运车脱离导引线路11时的姿势一边根据自主导航进行自律行驶。

[0079] ＜第2跟踪区间＞

[0080] 在第2跟踪区间，自动搬运车2被控制为跟踪导引线路12而行驶。在该第2跟踪区间，驱动单元3的控制与所述第1跟踪区间相同。

[0081] 如图5所示，本实施例的自动搬运车2的控制方法的特征在于，从自律行驶区间过渡到第2跟踪区间的跟踪控制时的过渡控制。在该过渡控制中，第1～第3行驶步骤及过渡步骤应用于各驱动单元3。

[0082] (1)第1行驶步骤

[0083] 在该步骤中，各驱动单元3被控制为以进入角a＝约90度接近导引线路12，是自动搬运车2横行的步骤。在该步骤中，应用所述横行的自律行驶控制，各驱动单元3的操纵角约为90度。该第1行驶步骤在用黒圆圈表示检测出状态的磁性检测元件360的图6中，对应于检测区域36A之前的行驶期间。

[0084] (2)第2行驶步骤

[0085] 该步骤是如下步骤，在线路传感器351检测到导引线路12后，在各线路传感器351再次成为检测不到导引线路12的状态之前，使该驱动单元3的操纵角保持原样并前进，与所述第1行驶步骤一样，是应用横行的自律行驶控制的步骤。另外，如上所述，在自律行驶区间，为了能够原样保持脱离导引线路11时的姿势到达导引线路12，自动搬运车2在受到姿势控制的同时通过自主导航进行自律行驶。因此，各驱动单元3到达导引线路12的时间几乎在同时。该第2行驶步骤在图6中对应于经过检测区域36A后至检测区域36B之前的行驶期间。(3)第3行驶步骤

[0086] 该步骤是如下步骤，在第2行驶步骤之后，驱动单元3被操纵为能够通过线路传感器351再次检测到导引线路12。在该步骤中，以通过自主导航沿图5所示的行驶路线行驶的方式被操纵。第3行驶步骤在图6中对应于经过检测区域36B后至检测区域36C之前的行驶期间。在该第3行驶步骤中，应用所述斜行的自律行驶控制，前后的驱动单元3以同相而被控制。

[0087] (4)过渡步骤

[0088] 该步骤是如下步骤，在使自动搬运车2斜行以便各驱动单元3以进入角b＝约45度接近导引线路12之后，切换至跟踪导引线路12的跟踪行驶控制。如上所述，使自动搬运车2斜行后，如图6中的检测区域36D所示，从其左侧起开始检测到导引线路12。在本实施例的过渡控制中，即使已如此检测到导引线路12，也不会立刻切换至跟踪行驶控制，而是保持原样斜行。这是因为如果在检测区域36中从左侧起开始检测到导引线路12时便切换至跟踪行驶控制，则原本为了跟踪导引线路12而应该向右方向操纵，但是，却导致产生左方向的相反操纵(反向转向)，以在检测区域36的中央检测到导引线路12。

[0089] 如上所述，如果保持斜行，则如图6中的检测区域36E所示，能够成为从其左侧检测不到导引线路12的状态，由此能够检测到前进方向侧的边缘121。在本实施例的过渡步骤中，在如此检测到导引线路12的边缘121时，执行向所述跟踪行驶控制的切换。如果在这个时机执行向跟踪行驶控制的切換，则可恰当地向右方向操纵，不脱离导引线路12的左侧，如图5所示，能够以顺畅的行驶路线过渡到对于导引线路12的跟踪状态。该过渡步骤对应于经过图6中的检测区域36C后至检测区域36E之前的行驶期间。

[0090] 在如上构成的本实施例的自动搬运系统1中，在从基于横行的自律行驶向导引线路12转乘时，自动搬运车2暂且先在导引线路12上横行通过，此后，通过斜行再次接近导引线路12，过渡到跟踪状态。在如此向跟踪状态的过渡控制下，在通过横行到达导引线路12时，也可以不使自动搬运车2暂停。在本实施例的自动搬运系统1中，通过硬性使自动搬运车2脱离导引线路12，并在此后进行自律行驶以再次接近导引线路12，能够实现顺畅且迅速的向导引线路12转乘。

[0091] 如此，在使自动搬运车2横行后，根据用于过渡到对于新导引线路12的跟踪状态的本实施例的自动搬运车2的控制方法，能够实现向新导引线路12的顺利转乘，能够缩短转乘所需的时间。

[0092] 另外，在本实施例的自动搬运系统1中，原来的导引线路11与转乘的导引线路12是平行的。与此不同，如图7所示，也可以将所转乘的导引线路12相对于原来的导引线路11斜着铺设。在该图的情况下，横行的自动搬运车2后侧的驱动单元3将先到达导引线路
12。也可以在后侧的驱动单元3到达导引线路12时解除姿势控制，同时使后侧的驱动单元
3停止，此后，仅对前侧的驱动单元3应用所述第1～第3行驶步骤以及所述过渡步骤构成的过渡控制。或者，也可以对后侧的驱动单元3也应用与前侧的驱动单元3相同的过渡控制。

[0093] 另外，在本实施例中，第1跟踪区间与第2跟踪区间之间的横行区间作为自律行驶区间而设定。与此不同，如图8所示，也可以在第1跟踪区间的导引线路11与第2跟踪区间的导引线路12之间，设置用于使自动搬运车2横行的导引线路13。在此情况下，对于所述过渡控制中的第1行驶步骤及第2行驶步骤应用跟踪行驶控制，对于第3行驶步骤，则应用自律行驶控制。如果控制各驱动单元3，通过导引线路12，则不再需要使跟踪导引线路13横行过来的自动搬运车2在导引线路12上暂时停止，能够实现顺畅且迅速的向导引线路12的转乘。

[0094] 另外，在本实施例中，将进入角a及b分别设定为约90度、约45度。这些数値只不过是一个例子，进入角的设定可以适当进行变更。进入角应根据自动搬运车2的行驶特性、控制规格以及进入速度等而适当选择，只要保持进入角a＞进入角b的关系即可。

[0095] (实施例2)

[0096] 本实施例是基于实施例1而将自律行驶区间的行驶模式变更为斜行的例子。参照图9～图11，针对其内容进行说明。

[0097] 在本实施例的自动搬运系统1中，在相互平行铺设的导引线路11和导引线路12之间，自动搬运车2以斜行进行自律行驶。其斜行方向与导引线路12形成的角、即自动搬运车2相对于导引线路12的进入角a为约45度。而且，向导引线路12转乘时的进入角b为约22.5度。另外，在本实施例中，对于导引线路12的进入速度设定为比实施例1快，因此，以进入角a向导引线路12转乘的难度比实施例1更高。

[0098] 在本实施例中，如图10及图11所示，检测区域36A之前的行驶期间对应于第1行驶步骤。经过检测区域36A后至检测区域36B之前的行驶期间对应于第2行驶步骤。经过检测区域36B后至检测区域36C之前的行驶期间对应于第3行驶步骤。而且，经过检测区域36C后至检测区域36E之前的行驶期间对应于过渡步骤。

[0099] 另外，其他的构成及作用效应与实施例1相同。

[0100] 以上，虽然如实施例1及实施例2所示详细地说明了本发明的具体实施例，但是这些具体实施例只不过是公开了包含在专利方案内的技术的一个例子。不用说，不应该根据具体实施例的构成、数值等来限定地解释专利方案。专利方案包括利用公知技术、本技术领域的技术人员的知识等对所述具体实施例进行多种多样的改变或变更的技术。