本发明涉及机械手玻璃堆垛系统的辅助装置，具体的说是一种机械手玻璃堆垛装置及定位方法，定位装置的旋转连杆通过滑动轴承连接滑动基座，Y型标尺支杆安装与旋转连杆内通过紧定螺钉与旋转连杆紧固，滑动基座上设有缓冲定位块，缓冲定位块工作时给旋转连杆一个靠位，涨紧弹簧一端与滑动基座上的焊接杆连接，涨紧弹簧另外一端与旋转连杆连接，当旋转连杆处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座上的复位挡板上。本装置可以在竖直方向、水平方向、Y轴旋转方向自由精确调节，能适应各种规格的玻璃的集装架，有效的解决了第一片放片等待的问题，对稳定生产，提高经济效益有着重要意义。
1.一种机械手玻璃堆垛装置，包括L型标尺（12）、旋转平台（13）、玻璃集装架（14），其特征在于所述的旋转平台（13）两侧共设有四个定位装置，所述的定位装置包括旋转连杆（4）、Y型标尺连杆（5）、滑动基座（3）、双导轨（2），双导轨（2）上设有两滑块，滑动基座（3）与滑块连接，所述的旋转连杆（4）通过滑动轴承连接滑动基座（3），Y型标尺连杆（5）安装与旋转连杆（4）内通过紧定螺钉与旋转连杆（4）紧固，所述的滑动基座（3）上设有缓冲定位块（6），缓冲定位块（6）工作时给旋转连杆（4）一个靠位，涨紧弹簧（7）一端与滑动基座（3）上的焊接杆连接，涨紧弹簧（7）另外一端与旋转连杆（4）连接，当旋转连杆（4）处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座（3）上的复位挡板上。
2.如权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的定位装置采用直线导轨在水平方向调整。
3.如权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的Y型标尺连杆（5）与旋转连杆（4）采用套筒结构连接，由紧定螺钉（11）进行紧固，调节紧定螺钉（11）进行垂直方向调整。
4.如权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的旋转连杆调整Y型标尺连杆（5）的角度以适应L型架的倾斜度。
5.如权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛装置，其特征在于所述的L型标尺（12）采用角铝制成。
6.一种采用如权利要求1所述的机械手玻璃堆垛装置的定位方法，其特征在于所述的定位方法如下：a.在旋转平台两侧同时放置集装架，一侧工作，一侧备用；
b.确定框架拐点位置，及集装架倾斜角，即可对集装架定位，且同规格的集装架倾角基本偏差很小不影响堆垛精度；
c.把两侧Y型标尺连杆从等待位调到设置好的工作位；
d.L型标尺架在两侧Y型标尺连杆上，调整集装架位置使其L型拐点与L型标尺直角点重合，倾斜面贴合，取下标尺，Y型标尺连杆调到等待位，定位结束；
e.在备用侧定好位，当机械手侧满架时旋转平台旋转180°集装架可以立即投入使用无需调整，如此循环。
7.如权利要求6所述的一种机械手玻璃堆垛装置的定位方法，其特征在于所述的定位方法为在旋转平台备用侧事先通过定位集装架的L拐点以及框架的倾斜度来定位集装架的位置。
一种机械手玻璃堆垛装置及定位方法
[技术领域]
[0001] 本发明涉及机械手玻璃堆垛系统的辅助装置技术领域，主要涉及的是一种机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃定位装置和定位方法。[背景技术]
[0002] 机械手玻璃堆垛系统是玻璃生产线堆垛的专用设备之一。因其堆垛过程无需停板、运行平稳、精度高、周期短、自动化高；解决了主线拥堵的问题，简化了主线控制且无需支线；在老线冷端堆垛改造时无需停产、修改线控或辊道；每台机械手可以对应多个工位，1台机械手可以针对不同规格或等级的玻璃进行堆垛。随着社会的发展、市场的需求、浮法玻璃生产线自动化程度的提高，机械手堆垛系统以其独特的优点正逐步取代人工堆垛、垂直堆垛机。但是所有的厂家都面临着一个共同的问题---第一片玻璃的定位。由于各玻璃厂的玻璃集装架即使是同一规格的误差、形状都相差很大，而玻璃是很容易破损的产品，且各厂家对玻璃的堆垛整齐度有很高的要求，这就要求玻璃集装架的位置与机械手放置玻璃的位置必须有精确的定位。目前各厂家基本采用的都是在放置第一片时机械手缓慢到达设定位置，再人工通过肉眼观察来调整玻璃集装架的位置使之在一个基本可用位置；这种方法时间长、精度差，造成在第一片时放片、堆垛不整齐甚至破损，降低了自动化程度，在放片时还需人工辅助堆垛。
[发明内容]
[0003] 本发明的目的即是提出一种机械手玻璃堆垛系统第一片玻璃定位装置，使其能在机械手放置第一片前给集装架精确定位，使得机械手放置第一片时无需停顿，无需放片使得整个系统达到全自动化无人工临时堆垛。
[0004] 为实现上述目的设计一种机械手玻璃堆垛装置，包括L型标尺12、旋转平台13、玻璃集装架14，其特征在于所述的旋转平台13两侧共设有四个定位装置，所述的定位装置包括旋转连杆4、Y型标尺连杆5、滑动基座3、双导轨2，双导轨2上设有两滑块，滑动基座3与滑块连接，所述的旋转连杆4通过滑动轴承连接滑动基座3，Y型标尺连杆5安装与旋转连杆4内通过紧定螺钉与旋转连杆4紧固，所述的滑动基座3上设有缓冲定位块6，缓冲定位块6工作时给旋转连杆4一个靠位，涨紧弹簧7一端与滑动基座3上的焊接杆连接，涨紧弹簧7另外一端与旋转连杆4连接，当旋转连杆4处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座3上的复位挡板上。
[0005] 本发明还包括一种机械手玻璃堆垛装置的定位方法，其特征在于所述的定位方法如下：
[0006] a.在旋转平台两侧同时放置堆垛架，一侧工作，一侧备用；
[0007] b.确定框架拐点位置，及集装架倾斜角，即可对集装架定位，且同规格的集装架倾角基本偏差很小不影响堆垛精度；
[0008] c.把两侧Y型标尺支杆从等待位调到设置好得工作位；
[0009] d.L型标尺架在两侧Y型标尺支杆上，调整集装架位置使其L型拐点与L型标尺直角点重合，倾斜面贴合，取下标尺，Y型标尺支杆调到等待位，定位结束；
[0010] e.在备用侧定好位，当机械手侧满架时旋转平台旋转180°堆垛架可以立即投入使用无需调整，如此循环。
[0011] 所述的定位装置采用直线导轨在水平方向调整。
[0012] 所述的Y型标尺连杆5与旋转连杆4采用套筒结构连接，由紧定螺钉11进行紧固，调节紧定螺钉11进行垂直方向调整。
[0013] 所述的旋转连杆调整Y型标尺连杆5的角度以适应L型架的倾斜度。
[0014] 所述的L型标尺12采用角铝制成。
[0015] 所述的定位方法为在旋转平台备用侧事先通过定位集装架的L拐点以及框架的倾斜度来定位集装架的位置。
[0016] 上述结构和方法可以看出，此装置由于采用了直线导轨、Y型标尺支杆套筒结构、滑动轴承，可以在竖直方向、水平方向、Y轴旋转方向自由精确调节，能适应各种规格的玻璃的集装架。此装置安装于旋转平台两侧，旋转平台的好处就是可以两侧同时放置堆垛架，一侧工作，一侧备用；集装架位置根据现场条件设定为一定值因为集装架多为A型或L型架，只需确定框架L型拐点位置，及集装架L倾斜角即可对集装架定位；且同规格的集装架倾角基本偏差很小不影响堆垛精度，故只需精确确定L拐点位置，很显然此装置能轻而易举达到目的。具体操作方法为：在备用侧放置好集装架，把两侧Y型标尺支杆从等待位调到设置好得工作位，L型标尺架在两侧Y型标尺支杆上，调整集装架位置使其L型拐点与L型标尺直角点重合，倾斜面贴合，取下标尺，Y型标尺支杆调到等待位，定位结束。可见此装置达到了精确定位，省去了第一片定位时机械手等待时间，只需在备用侧定好位，当机械手侧满架时旋转平台旋转180°堆垛架可以立即投入使用无需调整，如此循环。有效的解决了第一片放片等待的问题，及人工肉眼调整误差造成的破坏，对稳定生产，提高经济效益有着重要意义。[附图说明]
[0017] 附图1为本发明的结构示意图。
[0018] 附图2为图1的右视图；
[0019] 附图3为本发明在旋转平台的安装位置示意图；
[0020] 图中：1、直线导轨基座，2、直线导轨，3、滑动基座，4、旋转连杆，5、Y型标尺支杆，6、缓冲定位块，7、涨紧弹簧，8、防护罩， 9、滑动轴承，10、紧定螺钉1，11、紧定螺钉1，12、L型标尺，13、旋转平台，14、玻璃集装架。
[具体实施方式]
[0021] 结合附图对本发明做进一步说明，这种装置的制造技术对本专业的人来说是非常清楚的。
[0022] 结合附图，给出本发明的实施如下：
[0023] 如图1、2、3所示，本发明包括L型标尺12、旋转平台13、玻璃集装架14，其特征在于所述的旋转平台13两侧共设有四个定位装置，所述的定位装置包括旋转连杆4、Y型标尺连杆5、滑动基座3、双导轨2，双导轨2上设有两滑块，滑动基座3与滑块连接，所述的旋转连杆4通过滑动轴承连接滑动基座3，Y型标尺连杆5安装与旋转连杆4内通过紧定螺钉与旋转连杆4紧固，所述的滑动基座3上设有缓冲定位块6，缓冲定位块6工作时给旋转连杆4一个靠位，涨紧弹簧7一端与滑动基座3上的焊接杆连接，涨紧弹簧7另外一端与旋转连杆4连接，当旋转连杆4处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座3上的复位挡板上。
[0024] 将上述的装置安装与旋转平台的两侧，共四套，通过直线导轨基座1紧固在旋转平台上，两件直线导轨2安装于直线导轨基座上，滑动基座3紧固在直线导轨2所属的滑块上，旋转连杆4通过滑动轴承紧固在滑动基座3上，缓冲定位块6安装在滑动基座3的面板上用于工作时给旋转连杆4一个靠位，Y型标尺连杆5安装与旋转连杆4内通过紧定螺钉11与之紧固，涨紧弹簧7一端与滑动基座3上得焊接杆联接，另外一端与旋转连杆4联接当旋转连杆4处于工作位时或复位位置时都能给它一个拉力使得旋转连杆紧靠在缓冲定位块上或滑动基座3上得复位挡板上。
[0025] 其定位方法如下：
[0026] a.在旋转平台两侧同时放置堆垛架，一侧工作，一侧备用；
[0027] b.确定框架拐点位置，及集装架倾斜角，即可对集装架定位，且同规格的集装架倾角基本偏差很小不影响堆垛精度；
[0028] c.把两侧Y型标尺支杆从等待位调到设置好得工作位；
[0029] d.L型标尺架在两侧Y型标尺支杆上，调整集装架位置使其L型拐点与L型标尺直角点重合，倾斜面贴合，取下标尺，Y型标尺支杆调到等待位，定位结束；
[0030] e.在备用侧定好位，当机械手侧满架时旋转平台旋转180°堆垛架可以立即投入使用无需调整，如此循环。
[0031] 所述的定位装置采用直线导轨在水平方向调整。
[0032] 所述的Y型标尺连杆5与旋转连杆4采用套筒结构连接，由紧定螺钉11进行紧固，调节紧定螺钉11进行垂直方向调整。
[0033] 所述的旋转连杆调整Y型标尺连杆5的角度以适应L型架的倾斜度。
[0034] 所述的L型标尺12采用角铝制成。
[0035] 所述的定位方法为在旋转平台备用侧事先通过定位集装架的L拐点以及框架的倾斜度来定位集装架的位置。
