本发明提供了一种臂架防后倾装置及其控制方法、履带式起重机。该臂架防后倾装置包括：变阻尼器(10)，设置在臂架(40)和基座之间；传感器(20)，设置在臂架(40)上，包括位移传感器、角度传感器和速度传感器；处理系统(30)，分别连接至传感器(20)和变阻尼器(10)，根据传感器(20)测得的臂架参数获得变阻尼器(10)控制臂架(40)运动所需的驱动信号，并将驱动信号输送至变阻尼器(10)。根据本发明的臂架防后倾装置，能够有效降低臂架工作时的负力矩问题，对臂架起到良好的缓冲保护作用，保证臂架系统工作的稳定性。
变阻尼器（10），设置在所述臂架（40）和基座之间；
传感器（20），设置在所述臂架（40）上，包括位移传感器、角度传感器和速度传感器； 处理系统（30），分别连接至所述传感器（20）和所述变阻尼器（10），根据所述传感器（20）测得的臂架参数获得变阻尼器（10）控制所述臂架（40）运动所需的驱动信号，并将所述驱动信号输送至所述变阻尼器（10）； 所述处理系统（30）包括：
数据采集单元（31），用于采集所述传感器（20）所传递的所述臂架参数信息； 控制单元（32），连接至所述数据采集单元（31），并根据所述数据采集单元（31）采集到的所述臂架参数信息计算确定所述变阻尼器（10）的控制力数据； 转换单元（33），连接至所述控制单元（32），接收所述控制单元（32）输出的所述控制力数据，并将所述控制力数据转换为驱动信号输送至所述变阻尼器（10）；所述控制单元（32）包括： 识别子单元（34），用于接收所述数据采集单元（31）采集到的所述臂架参数信息，并基于所述臂架参数信息来识别所述臂架（40）的运动状态； 计算子单元（35），根据所述识别子单元（34）识别的运动状态计算相应状态下的所述变阻尼器（10）的控制力数据，并将所述控制力数据输送至所述转换单元（33）。
2.根据权利要求1所述的臂架防后倾装置，其特征在于，所述计算子单元（35）包括： 参数化建模模块（36），根据所述臂架参数信息建立臂架状态模型； 动力仿真模块（37），根据参数化建模模块（36）所建立的臂架状态模型进行动力仿真计算，得到控制所述臂架（40）运动的主动控制力数据； 比较模块（38），用于对所述主动控制力数据与所述变阻尼器（10）的阻尼力调节范围进行比较，并根据比较结果确定控制所述臂架（40）运动所需的控制力数据，并输出该控制力数据至所述转换单元（33）。
3.根据权利要求1所述的臂架防后倾装置，其特征在于，所述计算子单元（35）包括： 仰角判断模块（351），根据所述臂架参数信息判断所述臂架（40）仰角所处的范围； 求值模块（352），根据所述仰角判断模块（351）确定的臂架仰角范围确定控制所述臂架（40）运动所需的控制力数据，并输出该控制力数据至所述转换单元（33）。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的臂架防后倾装置，其特征在于，所述变阻尼器（10）为磁流变阻尼器，所述驱动信号为驱动电压或者驱动电流。
5.一种根据权利要求1所述的臂架防后倾装置的控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1，传感器（20）计算臂架（40）的位移信息、角度信息和速度信息，并传递至处理系统（30）； 步骤S2，处理系统（30）对传感器（20）所传递的位移信息、角度信息和速度信息进行处理，确定臂架（40）的运动状态，然后根据该运动状态计算变阻尼器（10）控制臂架（40）运动所需的驱动信号，并将该驱动信号输送至变阻尼器（10）； 步骤S3，变阻尼器（10）根据处理系统（30）所输送的驱动信号输出阻尼力，控制臂架（40）运动； 步骤S2包括：
步骤S21，数据采集单元（31）采集传感器（20）所传递的臂架（40）的位移信息、角度信息和速度信息，并输送至控制单元（32）中； 步骤S22，控制单元（32）根据数据采集单元（31）采集到的臂架（40）的位移信息、角度信息和速度信息进行计算，计算变阻尼器（10）的实际控制力数据，并输送至转换单元（33）； 步骤S23，转换单元（33）将控制单元（32）所传递的实际控制力数据转换为驱动信号，并输送至变阻尼器（10）； 步骤S22包括：
步骤S221，识别子单元（34）接收并识别数据采集单元（31）采集到的臂架参数信息，确定臂架（40）的运动状态，并将该运动状态传递至计算子单元（35）； 步骤S222，计算子单元（35）根据识别子单元（34）所确定的臂架（40）运动状态计算控制相应运动状态下的臂架（40）所需的实际控制力数据，并将该实际控制力数据输送至转换单元（33）。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，计算子单元（35）包括参数化建模模块（36）、动力仿真模块（37）和比较模块（38），步骤S222包括： 参数化建模模块（36）根据臂架参数信息建立起臂架（40）的当前状态模型； 动力仿真模块（37）根据参数化建模模块（36）所建立的臂架（40）模型进行仿真计算，得到控制臂架（40）运动的主动控制力数据； 比较模块（38）将动力仿真模块（37）所计算出的主动控制力数据与变阻尼器（10）的控制力数据调节范围进行比较，根据比较结果对主动控制力数据进行修正，计算臂架（40）运动的实际控制力数据，并将该实际控制力数据输送至转换单元（33）。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，计算子单元（35）包括仰角判断模块（351）和求值模块（352），步骤S222包括： 仰角判断模块（351）根据臂架参数信息判断臂架仰角所处的范围；
求值模块（352）根据仰角判断模块（351）的判断结果进行计算，获得控制臂架（40）运动所需的实际控制力数据，并输出该控制力数据至转换单元（33）。
8.一种履带式起重机，包括转台（50）和设置在所述转台（50）上的臂架（40），其特征在于，还包括权利要求1至4中任一项所述的臂架防后倾装置，所述臂架防后倾装置的变阻尼器（10）的一端铰接在所述转台（50）上，另一端铰接在所述臂架（40）上。
臂架防后倾装置及其控制方法、履带式起重机
技术领域
[0001] 本发明涉及工程机械领域的大吨位履带式起重机领域，具体而言，涉及一种臂架防后倾装置及其控制方法、履带式起重机。
背景技术
[0002] 由于履带起重机的结构特点，并且随着履带起重机不断向大型化发展，臂架的长度越来越长，工作幅度越来越小，导致臂架的工作角度越来越大(与前水平面所成的夹角)，起重机起升载荷时，臂架系统的重心前移，臂架会产生一定的挠度，拉板和钢丝绳也会有一定的变形。在突然卸载或受到向后的风力情况下，由于变幅系统和整机的弹性作用，有发生后倾事故的可能。为此在进行履带式起重机总体设计时，要为整机设置防后倾装置，从而在突然卸载等特殊工况下，防止臂架向后倾倒、减少臂架振动，提高系统稳定性。
[0003] 防后倾装置在设计上需要满足以下几方面的要求：
[0004] (1)防后倾装置在臂架未达到指定的最大仰角前应尽量减少对臂架的负力矩作用。
[0005] (2)在突然卸载等工况下能可靠的保护臂架，使臂架的振动幅度在允许的安全范围。
[0006] (3)防后倾装置应在不同工况下都能大幅度减轻主臂和整机在突然卸载情况的振动，进而提高整机工作的安全性。
[0007] 国内现有的大吨位起重机多采用弹簧式或液压式防后倾装置，一方面在臂架正常工作时就产生了较大的负力矩，另一方面在突然卸载情况下活塞杆的输出力会对臂架产生较大的冲击，从而降低臂架的使用寿命，影响其正常的工作性能。
发明内容
[0008] 本发明旨在提供一种臂架防后倾装置及其控制方法、履带式起重机，能够有效降低臂架工作时的负力矩问题，对臂架起到良好的缓冲保护作用，保证臂架系统工作的稳定性。
[0009] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种臂架防后倾装置，包括：变阻尼器，设置在臂架和基座之间；传感器，设置在臂架上，包括位移传感器、角度传感器和速度传感器；处理系统，分别连接至传感器和变阻尼器，根据传感器测得的臂架参数获得变阻尼器控制臂架运动所需的驱动信号，并将驱动信号输送至变阻尼器。
[0010] 进一步地，处理系统包括：数据采集单元，用于采集传感器所传递的臂架参数信息；控制单元，连接至数据采集单元，并根据数据采集单元采集到的臂架参数信息计算变阻尼器的控制力数据；转换单元，连接至控制单元，接收控制单元输出的控制力数据，并将控制力数据转换为驱动信号输送至变阻尼器。
[0011] 进一步地，控制单元包括：识别子单元，用于接收数据采集单元采集到的臂架参数信息，并对臂架参数信息进行识别，确定臂架的运动状态；计算子单元，根据识别子单元确定的运动状态计算相应状态下的变阻尼器的控制力数据，并将计算的控制力数据输送至转换单元。
[0012] 进一步地，计算子单元包括：参数化建模模块，根据臂架参数信息建立臂架状态模型；动力仿真模块，根据参数化建模模块所建立的模型进行动力仿真计算，计算控制臂架运动的主动控制力数据；比较模块，用于对主动控制力数据与变阻尼器的阻尼力调节范围进行比较，并根据比较结果确定控制臂架运动所需的控制力数据，并输出该控制力数据至转换单元。
[0013] 进一步地，计算子单元包括：仰角判断模块，根据臂架参数信息判断臂架仰角所处的范围；求值模块，根据仰角判断模块确定的臂架仰角范围确定控制臂架运动所需的控制力数据，并输出该控制力数据至转换单元。
[0014] 进一步地，变阻尼器为磁流变阻尼器，驱动信号为驱动电压或者驱动电流。
[0015] 根据本发明的另一方面，提供了一种上述的臂架防后倾装置的控制方法，包括：步骤S1，传感器计算臂架的位移信息、角度信息和速度信息，并传递至处理系统；步骤S2，处理系统对传感器所传递的位移信息、角度信息和速度信息进行处理，确定臂架的运动状态，然后根据该运动状态，计算变阻尼器控制臂架运动所需的驱动信号，并将该驱动信号输送至变阻尼器；步骤S3，变阻尼器根据处理系统所输送的驱动信号输出阻尼力，控制臂架运动。
[0016] 进一步地，处理系统包括数据采集单元、控制单元和转换单元，步骤S2包括：步骤S21，数据采集单元采集传感器所传递的臂架的位移信息、角度信息和速度信息，并输送至控制单元中；步骤S22，控制单元根据数据采集单元采集到的臂架的位移信息、角度信息和速度信息进行计算，计算变阻尼器的实际控制力数据，并输送至转换单元；步骤S23，转换单元将控制单元所传递的实际控制力数据转换为驱动信号，并输送至变阻尼器。
[0017] 进一步地，控制单元包括识别子单元和计算子单元，步骤S22包括：步骤S221，识别子单元接收并识别数据采集单元采集到的臂架参数信息，确定臂架的运动状态，并将该运动状态传递至计算子单元；步骤S222，计算子单元根据识别子单元所确定的臂架运动状态计算控制相应运动状态下的臂架所需的实际控制力数据，并将该实际控制力数据输送至转换单元。
[0018] 进一步地，计算子单元包括参数化建模模块、动力仿真模块和比较模块，步骤S222包括：参数化建模模块根据臂架参数信息建立起臂架的当前状态模型；动力仿真模块根据参数化建模模块所建立的臂架模型进行仿真计算，得到控制臂架运动的主动控制力数据；比较模块将动力仿真模块所计算出的主动控制力数据与变阻尼器的控制力数据调节范围进行比较，根据比较结果对主动控制力数据进行修正，计算臂架运动的实际控制力数据，并将该实际控制力数据输送至转换单元。
[0019] 进一步地，计算子单元包括仰角判断模块和求值模块，步骤S222包括：仰角判断模块根据臂架参数信息判断臂架仰角所处的范围；求值模块根据仰角判断模块的判断结果进行计算，获得控制臂架运动所需的实际控制力数据，并输出该控制力数据至转换单元。
[0020] 根据本发明的再一方面，提供了一种履带式起重机，包括转台和设置在转台上的臂架，还包括上述的臂架防后倾装置，臂架防后倾装置的变阻尼器的一端铰接在转台上，另一端铰接在臂架上。
[0021] 应用本发明的技术方案，臂架防后倾装置包括变阻尼器、传感器和处理系统，变阻尼器设置在臂架和基座之间，传感器设置在臂架上，包括位移传感器、角度传感器和速度传感器，处理系统分别连接在传感器和变阻尼器上，根据传感器测得的臂架参数获得变阻尼器控制臂架运动所需的驱动信号，并将驱动信号输送至变阻尼器。通过使传感器实时获得臂架的多个参数信息对臂架的状态进行实时检测，并通过处理系统对所计算的臂架参数进行处理，从而得到控制臂架运送的驱动信号，并使用该驱动信号控制变阻尼器的阻尼力，从而降低臂架的负力矩，对臂架进行有效减振，保护臂架的运动，防止臂架的倾翻，使臂架具有更好的稳定性。
[0022] 控制单元包括识别子单元和计算子单元，能够首先对当前的臂架参数信息进行识别和分析，获得当前臂架的工作状态，然后根据当前臂架所处的工作状态选择相应的计算方式，从而合理地确定控制臂架运动所需要的实际控制力数据，并可根据该实际控制力数据计算变阻尼器产生相应阻尼力所需要的驱动信号，最后将该驱动信号输送至变阻尼器控制臂架的运动，适应性更好，控制更加准确，效率更高，效果更好。
附图说明
[0023] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0024] 图1示出了根据本发明的实施例的臂架防后倾装置的结构示意图；以及[0025] 图2示出了根据本发明的实施例的臂架防后倾装置的控制原理结构示意图。
具体实施方式
[0026] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027] 如图1和图2所示，根据本发明的实施例，臂架防后倾装置包括传感器20、处理系统30和变阻尼器10。臂架40设置在基座上，变阻尼器10设置在臂架40和基座之间。当该臂架40为主臂时，变阻尼器10设置在主臂和转台50之间，对主臂形成支撑作用。变阻尼器10的一端铰接在臂架40上，另一端铰接或者通过球头可转动地设置在转台50上。传感器20设置在臂架40上，包括位移传感器、角度传感器和加速度传感器，用于计算臂架40的当前位移、角度和加速度等参数信息，以为后续步骤提供判断依据和计算数据。当该臂架40为副臂时，变阻尼器10设置在副臂和支撑梁之间，对副臂形成支撑作用。
[0028] 传感器20和变阻尼器10之间设置有处理系统30，处理系统30对从传感器20所传递的各项参数信息进行识别和处理，计算当前状态下变阻尼器10控制臂架运动所需要的实际控制力数据，然后将该实际控制力数据转换为驱动信号，并输送至变阻尼器10。
[0029] 处理系统30包括数据采集单元31、控制单元32和转换单元33。数据采集单元31主要用于采集传感器20所传递的臂架参数信息，然后将这些信息进行数模转换等处理，使传感器20所传递的臂架参数信息转换为控制单元32所能够识别的信号，然后将这些信号传递给控制单元32进行处理。
[0030] 控制单元32连接至该数据采集单元31，并根据数据采集单元31采集并转换好的臂架参数信息进行处理，计算变阻尼器10的实际控制力数据。控制单元32包括识别子单元34和计算子单元35。识别子单元34用于接收数据采集单元31采集并处理后的臂架参数信息，根据这些参数信息对当前的臂架运动状态进行识别，确定臂架40的当前运动状态处于正常工作状态还是处于突然卸载等异常运动状态。
[0031] 计算子单元35根据识别子单元34确定的运动状态计算相应状态下的变阻尼器10控制臂架40运动所需的实际控制力数据，然后将计算到的实际控制力数据信息输送至转换单元33。
[0032] 计算子单元35包括不同的处理模块，根据识别子单元34所确定的臂架运动状态而具有不同的处理方式，计算子单元35的第一种处理模块包括参数化建模模块36、动力仿真模块37和比较模块38。
[0033] 参数化建模模块36根据数据采集单元31传递的臂架参数信息建立臂架40的当前状态的模型，动力仿真模块37根据参数化建模模块36所建立的实时模型进行动力仿真模拟，然后根据动力仿真模拟状态计算得到控制臂架40运动的最优主动控制力数据。动力仿真模块37例如为Adams动力仿真模块。
[0034] 比较模块38用于将动力仿真模块37模拟获得的最优主动控制力数据与变阻尼器10的阻尼力调节范围进行比较，确定最优主动控制力数据是否位于变阻尼器10的阻尼力调节范围之内。如果处于范围之内，则将该最优主动控制力数据输送至转换单元33转换为驱动电压信号或者驱动电流信号等驱动信号，并将计算处的驱动信号输送至变阻尼器10。
[0035] 如果最优主动控制力数据超出变阻尼器10的阻尼力调节范围之外，且其超出变阻尼器10的最低调节范围时，则通过Passive-on被动控制器等将控制臂架40运动的实际控制力数据调节为变阻尼器10所能实现的最小控制力数据，并输出至转换单元33，转换单元33将驱动信号设定为0，并输送至变阻尼器10，使变阻尼器10输出最小阻尼力。当其超出变阻尼器10的最高调节范围之外时，则通过Passive-on被动控制器等将控制臂架40运动的实际控制力数据调节为变阻尼器10所能实现的最大控制力数据，并输出至转换单元33，转换单元33将驱动信号设定为非零恒定值，并输送至变阻尼器10，使变阻尼器10输出最大阻尼力。本实施例通过Passive-on被动控制器等被动控制模块对臂架40进行控制，以便在最优主动控制力数据超出变阻尼器10的可调范围之内时，能够最大限度地降低臂架40所受到的振动效应，降低臂架40的振动，提高臂架运动的稳定性和可靠性。该被动控制器也可以为Semi3半主动控制器。
[0036] 计算子单元35的第二种处理模块用于处理臂架40为正常运动状态下的变阻尼器10的阻尼力控制，包括仰角判断模块351和求值模块352。仰角判断模块351根据数据采集模块31所输出的臂架参数信息判断当前臂架40所处的仰角是否位于安全范围之内，然后求值模块352根据仰角判断模块351确定的臂架40当前的仰角范围来对控制臂架运动所需的控制力数据进行计算，得到控制臂架40运动所需的实际控制力数据，并输出至转换单元33进行转换。
[0037] 当履带式起重机臂架的仰角较低时，为了降低阻尼力引起的负力矩，可通过Passive-on被动控制器，将实际控制力数据设定为变阻尼器10的最小阻尼控制力数据，并将该控制力数据输送至转换单元33，使转换单元33将驱动电源电压设定为0。当在这种情况下臂架40发生卸载工况时，变阻尼器10相当于粘滞阻尼器，对整个系统起到大幅度耗能缓冲的作用，避免冲击力破坏臂架结构。当履带式起重机的臂架40在靠近最大仰角的某一范围时，此时系统自动判定臂架处于危险工作状态，并通过Passive-on被动控制器将实际控制力数据调整为臂架40的最大阻尼力，并将该最大阻尼力输出至转换单元33，通过转换单元33调节变阻尼器10的驱动电压为一非0恒定值，此时磁流变阻尼器相当于粘滞阻尼器和摩擦阻尼器对系统施加了一定的预推力。
[0038] 转换单元33对从控制单元32所传递过来的实际控制力数据进行转换，使其转变成为驱动信号，并将该驱动信号输送至变阻尼器10，驱动变阻尼器10输出阻尼力，控制臂架40的运动。
[0039] 上述的驱动信号为驱动电压或者驱动电流，上述的变阻尼器10为磁流变阻尼器、电流变阻尼器、主动变阻尼器或者智能变阻尼器。
[0040] 根据本发明的实施例，履带式起重机包括转台50、臂架40、桅杆70、拉板60、传感器20、处理系统30和变阻尼器10。臂架40和桅杆70设置在转台50上，变阻尼器10设置在臂架40和转台50之间，对臂架40形成支撑作用。臂架防后倾装置的变阻尼器10的一端铰接在转台50上，另一端铰接在臂架40上，也可以通过球头可转动地设置在转台50上。
[0041] 下面对上述臂架防后倾装置的控制方法加以说明：
[0042] 传感器20计算臂架40的当前位移、角度和加速度等参数信息，将这些参数信息输送至数据采集单元31，数据采集单元31采集传感器20所传递的臂架参数信息，然后将这些信息进行数模转换等处理，使传感器20所传递的臂架参数信息转换为控制单元32所能够识别的信号，然后将这些信号传递给识别子单元34。
[0043] 识别子单元34接收数据采集单元31采集并处理后的臂架参数信息，根据这些参数信息对当前的臂架运动状态进行识别，确定臂架40的当前运动状态处于正常工作状态还是处于突然卸载等异常运动状态，并将状态信息输送至计算子单元35。
[0044] 计算子单元35根据识别子单元34确定的臂架运动状态计算相应状态下的变阻尼器10控制臂架40运动所需的实际控制力数据。当臂架为突然卸载状态时，计算子单元35的参数化建模模块36根据数据采集单元31传递的臂架参数信息建立臂架40的当前状态的模型，动力仿真模块37根据参数化建模模块36所建立的实时模型进行动力仿真模拟，然后根据动力仿真模拟状态计算得到控制臂架40运动的最优主动控制力数据。
[0045] 比较模块38将动力仿真模块37模拟获得的最优主动控制力数据与变阻尼器10的阻尼力调节范围进行比较，确定最优主动控制力数据是否位于变阻尼器10的阻尼力调节范围之内。如果处于范围之内，则将该最优主动控制力数据输送至转换单元33转换为驱动电压信号或者驱动电流信号等驱动信号，并将计算处的驱动信号输送至变阻尼器10。
[0046] 如果最优主动控制力数据超出变阻尼器10的阻尼力调节范围之外，且其超出变阻尼器10的最低调节范围时，则通过Passive-on被动控制器等将控制臂架40运动的实际控制力数据调节为变阻尼器10所能实现的最小控制力数据，并输出至转换单元33，转换单元33将驱动信号设定为0，并输送至变阻尼器10，使变阻尼器10输出最小阻尼力。当其超出变阻尼器10的最高调节范围之外，则通过Passive-on被动控制器等将控制臂架40运动的实际控制力数据调节为变阻尼器10所能实现的最大控制力数据，并输出至转换单元33，转换单元33将驱动信号设定为非零恒定值，并输送至变阻尼器10，使变阻尼器10输出最大阻尼力。本实施例通过Passive-on被动控制器等被动控制模块对臂架40进行控制，以便在最优主动控制力数据超出变阻尼器10的可调范围之内时，能够最大限度地降低臂架40所受到的振动效应，降低臂架40的振动，提高臂架运动的稳定性和可靠性。该被动控制器也可以为Semi3半主动控制器。
[0047] 当臂架40为正常运动状态下时，计算子单元35的仰角判断模块351根据数据采集模块31所输出的臂架参数信息判断当前臂架40所处的仰角是否位于安全范围之内，然后求值模块352根据仰角判断模块351确定的臂架40当前的仰角范围来对控制臂架运动所需的控制力数据进行计算，得到控制臂架40运动所需的实际控制力数据，并输出至转换单元33进行转换。
[0048] 当履带式起重机臂架的仰角较低时，为了降低阻尼力引起的负力矩，可通过Passive-on被动控制器，将实际控制力数据设定为变阻尼器10的最小阻尼控制力数据，并将该控制力数据输送至转换单元33，使转换单元33将驱动电源电压设定为0。当在这种情况下臂架40发生卸载工况时，变阻尼器10相当于粘滞阻尼器，对整个系统起到大幅度耗能缓冲的作用，避免冲击力破坏臂架结构。当履带式起重机的臂架40在靠近最大仰角的某一范围时，此时系统自动判定臂架处于危险工作状态，并通过Passive-on被动控制器将实际控制力数据调整为臂架40的最大阻尼力，并将该最大阻尼力输出至转换单元33，通过转换单元33调节变阻尼器10的驱动电压为一非0恒定值，此时磁流变阻尼器相当于粘滞阻尼器和摩擦阻尼器对系统施加了一定的预推力。
[0049] 从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：臂架防后倾装置包括变阻尼器、传感器和处理系统，变阻尼器设置在臂架和基座之间，传感器设置在臂架上，包括位移传感器、角度传感器和速度传感器，处理系统分别连接在传感器和变阻尼器上，根据传感器测得的臂架参数获得变阻尼器控制臂架运动所需的驱动信号，并将驱动信号输送至变阻尼器。通过使传感器实时获得臂架的多个参数信息对臂架的状态进行实时检测，并通过处理系统对所计算的臂架参数进行处理，从而得到控制臂架运送的驱动信号，并使用该驱动信号控制变阻尼器的阻尼力，从而降低臂架的负力矩，对臂架进行有效减振，保护臂架的运动，防止臂架的倾翻，使臂架具有更好的稳定性。控制单元包括识别子单元和计算子单元，能够首先对当前的臂架参数信息进行识别和分析，获得当前臂架的工作状态，然后根据当前臂架所处的工作状态选择相应的计算方式，从而合理地确定控制臂架运动所需要的实际控制力数据，并可根据该实际控制力数据计算变阻尼器产生相应阻尼力所需要的驱动信号，最后将该驱动信号输送至变阻尼器控制臂架的运动，适应性更好，控制更加准确，效率更高，效果更好。
[0050] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
