一种基于移动机器人小车的自动停车系统

摘要

本发明涉及一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其主要技术特点是：包括停车场、移动机器人小车及停车场智能控制系统，在停车场地面上设置有多行停车位、多列停车位和移动机器人小车旋转空间，在停车场地面敷设有非轨道式的车辆导引装置，在停车场内设有车辆存取室和中心控制室，在中心控制室内安装有停车场智能控制系统并与移动机器人小车和车辆存取室相连接，移动机器人小车在停车场智能控制系统的控制下，托起待存取车辆进行车辆存取。本发明设计合理，通过移动机器人小车及其相应的控制系统对待存取车辆进行灵活调度和车辆存取，从而实现高密度存储、快速响应、安全服务功能，具有建设及维护费用低廉、存取方便、节能环保等特点。

权利要求

1.一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征在于：包括停车场、移动机器人小车及停车场智能控制系统，在停车场地面上设置有多行停车位、多列停车位和移动机器人小车旋转空间，在停车场地面敷设有非轨道式的车辆导引装置，在停车场内设有车辆存取室和中心控制室，在中心控制室内安装有停车场智能控制系统并与移动机器人小车和车辆存取室相连接，移动机器人小车在停车场智能控制系统的控制下，托起待存取车辆进行车辆存取；

所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的紧凑式万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成；每台移动机器人小车所配备的紧凑式万向运动机构的数量至少为一个；移动机器人小车能够托起待存取车辆沿车辆引导装置在停车场内任意位置运动，移动机器人小车所做的运动包括任意方向的直线运动、任意方向的曲线运动以及原地半径旋转运动；

所述的紧凑式万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直固装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称固装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体固装在一起，在转轴的最上端固装一码盘。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的停车场包括多层，在每层停车场之间设有升降电梯。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：

所述的车辆引导装置采用视觉导引方式、电磁导引方式、光学导引方式或惯性导引方式导引对移动机器人小车进行导引。

4.根据权利要求3所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的视觉导引方式为：在停车场地面敷设用于视觉导引的色带，该色带为每个停车位中心点的相互垂直的两条线并相互连接，在色带交叉点设有地面二维码标志点作为车位检测点；

所述的电磁导引方式为：在移动机器人小车的行驶路径上埋设金属线并在金属线加载导引频率，在移动机器人装备有频率检测模块，通过对导引频率的识别来实现对移动机器人的导引；所述的光学导引方式为：在移动机器小车的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对移动机器人小车的摄像机采入的色带图象信号进行处理而实现导引；所述的惯性导引方式：在移动机器小车的行驶区域的地面上安装有二维码标志点，在移动机器人小车上安装陀螺仪，移动停车场智能控制系统通过对陀螺仪偏差信号的计算及通过二维码读码器对地面二维码标志的识别来确定自身的位置和航向以实现导引功能。

5.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：所述的升降装置由升降机构及其内部的两个液压缸连接构成，通过液压缸驱动升降机构升起或降下。

6.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：

所述的车辆存取室由用户操作台、托盘、车位显示屏、车辆进出口、移动机器人进出口、激光传感器、摄像器组成，用户操作台、车位显示屏、激光传感器、摄像器分别与中心控制室内的车辆存取服务器相连接实现车位校正和用户分类功能；用户操作台安装在车辆存取室门口处对车主输入密码进行身份验证；托盘位于车辆存取室地面中间用于停放待存取车辆；在托盘前后存取室的墙壁上分别开有车辆进出口和移动机器人小车进出口；在车辆存取室四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有8个激光传感器，每两个激光传感器之间的距离紧卡着托盘的四边；摄像机安装在车辆存取室顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给车辆存取服务器；车位显示屏安装在托盘正前方上部的存取室墙壁上用于显示车位校正提示信息。

7.根据权利要求1或2所述的一种基于移动机器人小车的自动停车系统，其特征是：

所述的停车场智能控制系统由人机接口层、服务调度层、执行层三层结构连接构成，该人机接口层包括用户操作台和管理员操作端，该服务调度层包括客户服务器、控制服务器、车辆存取服务器，该执行层包括移动机器人小车、车辆存取室和升降电梯。

说明书

一种基于移动机器人小车的自动停车系统

技术领域

[0001] 本发明属于停车系统领域，尤其是一种基于移动机器人小车的自动停车系统。

背景技术

[0002] 随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位供应严重不足，汽车停车场逐渐向机械化立体停车场发展。现有的停车场主要有以下结构：

[0003] 1、专利文献“智能机器人立体停车场”（申请号为01138703.3）公开了一种基于智能机器人的长方形立体停车场，该停车场用机器人存取车辆代替人工存取车辆，在一定程度上解决了传统停车场辅助面积大于停车面积的问题，将辅助面积占2/3减少到占1/3。其存在的问题是：（1）这种机器人是一种广义上的机器人，不能独立分离出来，机器人行走必须依赖于天车导轨和沿升降机以及相关电机、齿轮、链传动、绳轮组、钢丝绳传动装置，其结构复杂；（2）该机器人虽然解决了自动存、取车辆问题，但方案实施起来施工量很大：必须架设相关天车导轨和升降装置及传动装置，（3）机器人受天车导轨的限制，只能就近解决紧靠导轨两侧单排车辆的存取问题，而对于远离导轨的车辆，如导轨两侧的第二排或三排则无能为力。总之，虽然其辅助空间已经降低到1/3，却达到了饱和量，没有再伸展和优化、改进的余地。

[0004] 2、专利文献“立体停车场”（申请号为95105080.X）公开了一种立体停车场，该停车场是建立在横向没有富裕余量的细长地下空间中的，该停车场用机械化手段解决了地下多层停车场高密度、全自动化存取车辆的问题：沿着长方形方向铺设地下轨道、轨道两边的停车层、循环移动路径、轨道上的行走平台、搬运部件，升降机、托盘等。其存在的问题是：该停车场依然脱离不了机械化传动方式，不仅施工量大，如必须铺设轨道、配置升降机、传动装置等，而且，这种升降机、轨道行走方式致使造价高、耗电明显、维修量大，系统中某个环节出现故障就会导致整个系统瘫痪；不仅如此，市面上所见到的这种机械化立体停车场一般是对轨道两侧单排车辆的存取，而不是对多排车辆的存取，因此，它的辅助空间面积最多降低到1/3。

[0005] 综上所述，以上两种方式说明了机械化立体停车场的典型弱点：（1）车辆存放位置受轨道限制，必须靠近轨道两侧且升降机易于到达的地方，这就形成了立体停车库要想增加车位，或者向上发展，或者向细长发展，随之而来的问题是：辅助空间也同步增加，用于铺设轨道的钢材和土木工程量也同步增加，机械磨损量、电耗量、维修量也同步增加。（2）现有立体化机械式停车场的运行设备不论是升降位移还是水平位移都是一种串行工作方式，从始至终都是同一辆设备在工作，不能发挥多个设备相互协调的优势，当若干个车主同时存取车辆时，就会出现排队等待的情况。（3）现有立体化机械式停车场，受其设计方式的限制，其升降机构庞大笨重，不易于随时拆卸更换，一旦某个部件除了问题，就会形成整个系统的瘫痪。（4）现有立体化机械式停车场建设及维护成本较高，难以满足实际需要。

发明内容

[0006] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、存取方便、建设及维护成本低廉的基于移动机器人小车的自动停车系统。

[0007] 本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

[0008] 一种基于移动机器人小车的自动停车系统，包括停车场、移动机器人小车及停车场智能控制系统，在停车场地面上设置有多行停车位、多列停车位和移动机器人小车旋转空间，在停车场地面敷设有非轨道式的车辆导引装置，在停车场内设有车辆存取室和中心控制室，在中心控制室内安装有停车场智能控制系统并与移动机器人小车和车辆存取室相连接，移动机器人小车在停车场智能控制系统的控制下，托起待存取车辆进行车辆存取；

[0009] 所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的紧凑式万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成；每台移动机器人小车所配备的紧凑式万向运动机构的数量至少为一个；移动机器人小车能够托起待存取车辆沿车辆引导装置在停车场内任意位置运动，移动机器人小车所做的运动包括任意方向的直线运动、任意方向的曲线运动以及原地半径旋转运动；

[0010] 所述的紧凑式万向运动机构包括支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直固装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称固装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，并通过两对车轮轴承分别安装在支撑底盘上设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起；转轴上端套装在转轴轴承内，该转轴轴承通过车体连接盘与车体固装在一起，在转轴的最上端固装一码盘。

[0011] 而且，所述的停车场包括多层，在每层停车场之间设有升降电梯。

[0012] 而且，所述的车辆引导装置采用视觉导引方式、电磁导引方式、光学导引方式或惯性导引方式导引对移动机器人小车进行导引。

[0013] 而且，所述的视觉导引方式为：在停车场地面敷设用于视觉导引的色带，该色带为每个停车位中心点的相互垂直的两条线并相互连接，在色带交叉点设有地面二维码标志点作为车位检测点；所述的电磁导引方式为：在移动机器人小车的行驶路径上埋设金属线并在金属线加载导引频率，在移动机器人装备有频率检测模块，通过对导引频率的识别来实现对移动机器人的导引；所述的光学导引方式为：在移动机器小车的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对移动机器人小车的摄像机采入的色带图象信号进行处理而实现导引；所述的惯性导引方式：在移动机器小车的行驶区域的地面上安装有二维码标志点，在移动机器人小车上安装陀螺仪，移动停车场智能控制系统通过对陀螺仪偏差信号的计算及通过二维码读码器对地面二维码标志的识别来确定自身的位置和航向以实现导引功能。

[0014] 而且，所述的升降装置由升降机构及其内部的两个液压缸连接构成，通过液压缸驱动升降机构升起或降下。

[0015] 而且，所述的车辆存取室由用户操作台、托盘、车位显示屏、车辆进出口、移动机器人进出口、激光传感器、摄像器组成，用户操作台、车位显示屏、激光传感器、摄像器分别与中心控制室内的车辆存取服务器相连接实现车位校正和用户分类功能；用户操作台安装在车辆存取室门口处对车主输入密码进行身份验证；托盘位于车辆存取室地面中间用于停放待存取车辆；在托盘前后存取室的墙壁上分别开有车辆进出口和移动机器人小车进出口；在车辆存取室四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有8个激光传感器，每两个激光传感器之间的距离紧卡着托盘的四边；摄像机安装在车辆存取室顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给车辆存取服务器；车位显示屏安装在托盘正前方上部的存取室墙壁上用于显示车位校正提示信息。

[0016] 而且，所述的停车场智能控制系统由人机接口层、服务调度层、执行层三层结构连接构成，该人机接口层包括用户操作台和管理员操作端，该服务调度层包括客户服务器、控制服务器、车辆存取服务器，该执行层包括移动机器人小车、车辆存取室和升降电梯。

[0017] 本发明的优点和积极效果是：

[0018] 1、本自动停车系统采用多行多列结构，由于移动机器人小车的旋转空间非常小，从而使所需辅助空间面积可以达到最小，同时可根据移动机器人小车的数量灵活扩展或缩小小车旋转空间的面积，采用不依赖复杂的施工、巨大的耗材、总体空间面积增大的方法，实现了高密度车辆存取功能。

[0019] 2、本自动停车系统能够大幅缩小车辆排放间距，增加了停车场的效率。传统的存取车辆方式，必须要在车与车之间留出车主开车门的间距，如果每辆车留出半个车门空间，两辆车之间就需要留出1个车门的空间，而本停车场采用移动机器人小车托运方式，无需打开车门，使得车辆排列存放时可以尽量缩小间距。

[0020] 3、本自动停车系统通过地面导引装置导引通过移动机器人小车可到达该停车层任意车位，而不受天车导轨或地面导轨的限制，其结构简单、费用低廉、施工方便同时便于维护，其施工工程仅在于地面上敷设地面二维码标志点和色带，这比起立体化机械式停车场的铺设钢轨和搭建车塔简直是微乎其微，同时配置多辆移动机器人小车，当一辆机器人小车出现故障时，可以随时替换故障小车，实现快速故障恢复。

[0021] 4、本自动停车系统有效避免了汽车尾气的排放，节省了车辆尾气排放费费用，有利于节能环保。例如，一个200个车位的传统式停车场每年用于车辆尾气排放费约300万，这是由于车主存车时，需要开着车从一楼转到N层楼，车主取车时，需要开着车从N楼转到一楼；而使用本停车场，车主只需要将车开进车辆存取室，待检测完毕后车主离开，车辆熄火由移动机器人代替人工存取车辆，可大幅度减少汽车尾气排放。

[0022] 5、本自动停车系统采用智能控制系统，车主存车时，只需要将车开到车辆存取室并在很短的时间内完成车辆检测和身份验证，后面的一切工作完全由停车场智能控制系统自动完成，从而大幅度地节省了车主存车、取车时间。

[0023] 6、本自动停车系统采用智能控制系统，可以通过电话预定，减少车主排队存车时间，提前将车位预留出来；取车时也是按照电话预定时间进行排队：先打电话的先出车，后打电话的后出车。

[0024] 7、本发明设计合理，通过移动机器人小车及其相应的控制系统对待存取车辆进行灵活调度和车辆存取，从而实现高密度存储、快速响应、安全服务功能，具有建设及维护费用低廉、存取方便、节能环保等特点。

附图说明

[0025] 图1是本发明的停车场内部结构俯视图；

[0026] 图2是本发明的停车场内部结构侧视图；

[0027] 图3是本发明的停车场智能控制系统物理架构图；

[0028] 图4是车辆存取室俯视图；

[0029] 图5是车辆存取室侧视图；

[0030] 图6是车位显示屏显示的车位校正提示信息示意图；

[0031] 图7是车辆识别处理示意图；

[0032] 图8是移动机器人小车的紧凑式万向运动机构的结构示意图；

[0033] 图9是移动机器人小车的结构示意图；其中，图9-1为移动机器人小车整体仰视图，图9-2为图9-1的A-A向剖视图；9-3为图9-1的B-B向剖视图；

[0034] 图10是移动机器人小车的升降装置外观示意图，其中，图10a为开启状态，图10b为闭合状态；

[0035] 图11是取车调度处理过程示意图，其中，图11-1至图11-4分别为取车四个步骤的示意图；

[0036] 图12是存车调度处理过程示意图，其中，图12-1至图12-5分别为存车五个步骤的示意图；

[0037] 图中：1：停车位，2：升降电梯，3：用户操作台，4:车辆存取室，5：中心控制室，6：移动机器人小车，7：地面二维码标志点，8：激光传感器，9：摄像机，10：托盘，11:车位显示屏、12：待存取车辆，13：车辆进出口，14：移动机器人进出口，15:小车旋转空间，16:用于视觉导引的色带；17：车轮轴承，18：车轮，19：传动齿轮，20：码盘，21：电机，22：码盘，23：转轴，24：一级减速器，25：二级减速器，26：支撑底盘，27：转轴轴承，28：转轴轴承，29：车体，
30：车体连接盘，31：升降装置。

具体实施方式

[0038] 以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

[0039] 一种基于移动机器人小车的自动停车系统，如图1及图2所示，由三层停车场、车辆存取室、升降电梯、中心控制室、若干台移动机器人小车及停车场智能控制系统构成。N层停车场可设置在地上、地下或半地上等任意位置，每层停车场均为长方形结构，在每层停车场内设置有相互平行的多行停车位和多列停车位；在每层停车场内安装两个升降电梯用于待存取车辆在各层停车场之间的运送；在每层停车场内配置有若干个移动机器人小车和相应的小车旋转空间，在接近地表一层的停车场内设置有两个车辆存取室和一个中心控制室，在中心控制室内安装有停车场智能控制系统。

[0040] 在每层停车场地面上敷设有非轨道式的车辆导引装置实现对移动机器人小车的导引功能。车辆导引装置可以采用视觉导引方式、电磁导引方式、光学导引方式、惯性导引方式等多种方式，下面分别进行说明。视觉导引方式：在停车场地面敷设用于视觉导引的色带作为小车行走轨迹，用于视觉导引的色带为每个停车位中心点的相互垂直的两条线，并将这些线连接起来，在用于视觉导引的色带交叉点设有地面二维码标志点作为车位检测点。电磁导引方式：电磁导引是在移动机器小车的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，移动机器人装备有频率检测模块，通过对导引频率的识别来实现对移动机器人的导引。光学导引方式：在移动机器小车的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对移动机器人小车的摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行。惯性导引方式：惯性导航是在移动机器人小车上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装有二维码标志点，移动停车场智能控制系统通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及通过二维码读码器对地面二维码标志的识别来确定自身的位置和航向，从而实现导引功能。

[0041] 如图3所示，停车场智能控制系统包括人机接口层、服务调度层、执行层。人机接口层包括用户操作端和管理员操作端，其主要功能是提供人机交互的界面，方便系统管理员和用户对系统进行相应的操作，并享受相应的服务，用户操作端为安装在车辆存取室门口的用户操作台，管理员操作端位于中心控制室。服务调度层包括客户服务器、控制服务器、车辆存取服务器位于中心控制室，服务调度层主要起承上启下的作用，对人机接口层来的服务请求进行解析，根据需要调度执行层进行服务，并将服务结果反馈给人机接口层。执行层包括移动机器人小车、车辆存取室和升降电梯，其主要功能是执行具体的搬运动作，通过移动机器人、升降电梯及车辆存取室的协作，将车辆运送到服务调度层指定的目的地，移动机器人与升降电梯小车位于停车场内，与位于中心控制室的控制服务器进行通讯；执行层的车辆存取室位于地表停车层，与位于中心控制室的车辆存取服务器进行通讯。

[0042] 如图4及图5所示，车辆存取室由用户操作台、托盘、车位显示屏、车辆进出口、移动机器人进出口、激光传感器、摄像器组成，用户操作台、车位显示屏、激光传感器、摄像器分别与中心控制室内的车辆存取服务器相连接实现车位校正和用户分类功能。用户操作台安装在车辆存取室门口处，该用户操作台通过车辆存取服务器对车主输入密码进行身份验证；托盘位于车辆存取室地面中间，托盘上面是待存取车辆；在托盘前后存取室的墙壁上分别开有车辆进出口和移动机器人小车进出口；在车辆存取室四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有8个激光传感器，即每面墙壁安装有2个激光传感器，每两个激光传感器之间的距离紧卡着托盘的四边，用于测量车辆尺寸并传送给车辆存取服务器；摄像机安装在车辆存取室顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给车辆存取服务器；车位显示屏安装在托盘正前方上部的存取室墙壁上，当车主将车辆开到存取室的托盘上时，激光传感器和摄像机可将车辆位姿信息返回给车辆存取服务器，车辆存取服务器根据车辆位姿信息将“车位校正提示”信息返回到车辆存取室的车位显示屏上，如图6所示，车主可以根据车位显示屏的校正指示对待存取车辆进行车辆位置调整。如图7所示，中心控制室内的车辆存取服务器通过图像采集、图像预处理、特征提取和尺寸外观数据进行车辆识别发送给客户服务器，通过控制服务器调度移动机器人小车将待存取车辆分类存放在指定停车位。

[0043] 车辆存取服务器的工作过程如下：当车主存车时，将车开进车辆存取室后，由车位显示屏对车辆进行车位校正指示，车主根据校正指示进行车位的有效调整，车位校正完毕后，进行车主身份验证：车主到车辆存取室入口处用户操作台上，通过输入密码进行身份验证；当验证通过后，车辆存取服务器通过对车辆类型、外形尺寸进行测量，根据测量结论发出相应的控制指令，计算出相应的存车位，并调用移动机器人小车将车辆存放到指定车位。当车主取车时，在用户操作台上输入取车标识信息和身份信息，由服务调度层将用户的请求加入取车服务队列，如果该队列为空，则立即进行取车服务。

[0044] 如图8及图9所示，移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的紧凑式万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。所述的紧凑式万向运动机构由支撑底盘、转轴、两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承和两个车轮，转轴的下端垂直固装在支撑底盘的中心位置上，两台电机、两套传动机构、两对车轮轴承对称固装在支撑底盘的上表面，两台电机位于垂直于转轴的平面内的转轴两侧，两个车轮分别位于垂直于转轴的平面内与电机互为垂直的转轴另外两侧，两个车轮分别通过两对车轮轴承安装在支撑底盘设有的车轮槽内，两台电机的一端均安装有码盘，两台电机的另一端分别与各自的传动机构相连接，两套传动结构分别与各自的车轮连接在一起，两个车轮分别在各自的电机及其传动机构的驱动下转动。每套传动机构均包括一级减速器、二级减速器和传动齿轮，一级减速器和二级减速器依次连接在电机的输出端，二级减速器的输出端与传动齿轮啮合在一起，传动齿轮与电机互为垂直方向，传动齿轮通过一对车轮轴承与车轮安装在一起，电机通过二级减速与传动齿轮咬合并进一步带动车轮转动，此时，车轮将力传给车轮轴承并通过车轮轴承带动支撑底盘和转轴一起运动。转轴的上端套装在两组转轴轴承内，两组转轴轴承通过车体连接盘与车体固装在一起，在转轴的最上端固装一码盘。当支撑底盘转动时，转轴随支撑底盘转动，当转轴自转时，转轴在两组转轴轴承内转动，而车体连接盘不动；当转轴沿某一方向运动时，由于车体连接盘和车体固定连接，从而实现电机带动车体运动。所述的升降装置由升降机构及其内部的两个液压缸连接构成，通过液压缸可以将升降机构升起或降下，使得升降机构处于开启和关闭状态，分别如图10a和图10b所示。当移动机器人小车移至待存取车辆底部时，升降机构开启起可以将待存取车辆托起并通过车体底部的紧凑式万向运动机构将待存取车辆移至停车场相应的车位或从停车场中取出。当完成一次调度任务后即可关闭升降装置，此时升降机构处于关闭状态。

[0045] 下面详细说明移动机器人小车进行取车调度处理过程和存车调度处理过程：

[0046] 1、取车调度处理过程：

[0047] 如图11-1至图11-4所示，调用2台移动机器人小车完成一次取车调度过程。目标是将C车取出，其中C车位为目标车位。第1步，如图11-1，将小车B位于如图空车位，小车A位于目标车位外侧；第2步，如图11-2，将小车A移到目标车辆C下面并托起目标车辆C，小车B替代小车A初始位置位置；第3步，如图11-3，将小车B移出到小车旋转空间，小车A承载目标车辆C移到小车B的位置；第4步，如图11-4，将小车A移出到小车旋转空间，小车B回到最初位置。

[0048] 2、存车调度处理过程：

[0049] 如图12-1至图12-5所示，调用2台移动机器人小车完成一次存车调度。目标是将B小车存放到C小车的位置。此处调用2辆移动机器人完成1次调度。如图12-1到图12-2，A移动机器人移动到C车位置，移动后，原A移动机器人的车位置为空车位；如图12-3，C车被A移动机器人托起并移动到机器人操作旋转空间，B移动机器人将车托起并横向移动到与空车位成一条竖直线时，再如图12-4所示继续将车移动到C车位置，如图12-5，C车被A移动机器人移出到初始状态时的空车位。

[0050] 以上是通过两台移动机器人小车实现车辆存取过程，当停车场内行列较多时，可以通过3台或多台移动机器人小车完成车辆的存取功能。

[0051] 本发明的控制工作原理为：

[0052] 1、车辆存取的调度。如图3所示，当用户发出存车或取车请求时，车辆存取的调度开始。车辆存取控制器会根据目前车辆存取室的状态，分配相应的车辆存取室进行该服务。如果是存车，会将用于提供服务的车辆存取室告诉给用户，用户进而去相应的车辆存取室进行存车。如果是取车，则用户知道将从该车辆存取室等候自己的车辆。

[0053] 2、存车位的调度。如图4、图5，当存车用户将车停于车辆存取室中而且车辆存取室中的检测系统工作完毕，车辆存取服务器根据该车的重量和尺寸信息、车库中车位的空闲状态信息及用户的存车类别，计算出该车应存放的车位。

[0054] 3、移动机器人的调度。移动机器人的调度分为存车调度和取车调度。重要的原则是最快速的服务和最安全的服务。当系统得到车辆存取室中的车辆应存放的位置信息后，客户服务器会将车辆信息，包括尺寸和重量及应存放位置信息发送给控制服务器。控制服务器进而执行移动机器人的调度策略。根据情况的不同，有可能需要调度多台移动机器人协同工作。当客户服务器发送给控制器取车命令时，控制服务器会执行移动机器人的取车调度。移动机器人的调度采用的是A星算法，该算法将根据当前车位的状态，搜寻出从移动机器人当前点到目标点的路径。

[0055] 4、车位校正。如图6所示，车位校正是方便用户快速的将车停放在车辆存取室的托盘上而设置的。车辆存取服务器通过布置在车辆存取室中的激光传感器和摄像机，实时检测车辆的位置并通过车位显示屏将车的虚拟与托盘的画面显示出来，给用户直观提示。

[0056] 5、车辆分类。如图7所示，当车辆停止后，车辆存取服务器开始工作，用来对车辆进行尺寸测量，车辆存取服务器采用先进的视觉处理算法，自动的识别出车的尺寸信息，并报告给车服务器调度层的客户服务器。

[0057] 6、移动机器人的运动控制。移动机器人运动状态随时受停车场智能控制系统的指挥，停车场智能控制系统随时将目标车位地址传给小车，所谓目标车位地址就是停车层地面网格式磁力引线以及引线交汇处的二维码标志点组成的目标地址，小车得到目标地址后，将根据当前车位的状态，搜寻出从移动机器人小车当前点到目标点的路径，并根据计算出的目标路径的不同，确定需要调度多台移动机器人小车协同工作、确定继续直行、还是原地横向位移或作原地旋转运动。

[0058] 需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。