本发明公开了一种获取汽车车速的方法和装置，属于汽车电子技术领域。所述方法包括：接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号；根据所述轮速CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速。所述装置包括：接收模块和计算模块。本发明通过对汽车ABS发出的轮速CAN信号进行处理即可获取到汽车当前的车速，不需要在汽车上装配车速传感器，降低了汽车成本。
1.一种获取汽车车速的方法，其特征在于，所述方法包括：
接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号；
根据所述轮速控制器局域网CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；
其中，根据所述轮速控制器局域网CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，具体包括：通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效；
如果四个轮速全部有效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
如果四个轮速不是全部有效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效；
如果是一个轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效；
如果是右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
如果不是右后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效；
如果是左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
如果不是左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为左前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为右前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
2.根据权利要求1所述的获取汽车车速的方法，其特征在于，通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效之后，所述方法还包括：如果不是一个轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效；
如果是两个轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右前轮轮速失效；
如果是左前轮轮速和右前轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第五汽车车速V5计算公式具体为：V5=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；
如果不是左前轮轮速和右前轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速和右后轮轮速失效；
如果是左后轮轮速和右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第六汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第六汽车车速V6计算公式具体为：V6=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
如果不是左后轮轮速和右后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和左后轮轮速失效；
如果是左前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第七汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第七汽车车速V7计算公式具体为：V7=(右前轮轮速+右后轮轮速)/2；
如果不是左前轮轮速和左后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右后轮轮速失效；
如果是左前轮轮速和右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第八汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第八汽车车速V8计算公式具体为：V8=(右前轮轮速+左后轮轮速)/2；
如果不是左前轮轮速和右后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右前轮轮速和左后轮轮速失效；
如果是右前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第九汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第九汽车车速V9计算公式具体为：V9=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；
如果不是右前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十汽车车速V10计算公式具体为：V10=(左前轮轮速+左后轮轮速)/2。
3.根据权利要求2所述的获取汽车车速的方法，其特征在于，通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效之后，所述方法还包括：如果不是两个轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为三个轮速失效；
如果是三个轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效；
如果是左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十一汽车车速V11计算公式具体为：V11=右后轮轮速；
如果不是左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效；
如果是左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十二汽车车速V12计算公式具体为：V12=左后轮轮速；
如果不是左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效；
如果是左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十三汽车车速V13计算公式具体为：V13=右前轮轮速；
如果不是左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；
其中，预设的第十四汽车车速V14计算公式具体为：V14=左前轮轮速；
如果不是三个轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十五汽车车速V15计算公式具体为：V15=0。
4.一种获取汽车车速的装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号；
计算模块，用于根据所述接收模块接收到的轮速控制器局域网CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；
第一检测单元，用于通过所述接收模块接收到的轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效；
第一计算单元，用于当所述第一检测单元的检测结果为四个轮速全部有效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
第二检测单元，用于当所述第一检测单元的检测结果为四个轮速不是全部有效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效；
第三检测单元，用于当所述第二检测单元的检测结果为一个轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效；
第二计算单元，用于当所述第三检测单元的检测结果为右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
第四检测单元，用于当所述第三检测单元的检测结果为不是右后轮轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效；
第三计算单元，用于当所述第四检测单元的检测结果为左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
第四计算单元，用于当所述第四检测单元的检测结果为不是左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为左前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为右前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
5.根据权利要求4所述的获取汽车车速的装置，其特征在于，所述计算模块还包括：
第五检测单元，用于当所述第二检测单元的检测结果为不是一个轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效；
第六检测单元，用于当所述第五检测单元的检测结果为两个轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右前轮轮速失效；
第五计算单元，用于当所述第六检测单元的检测结果为左前轮轮速和右前轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第五汽车车速V5计算公式具体为：V5=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；
第七检测单元，用于当所述第六检测单元的检测结果为不是左前轮轮速和右前轮轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速和右后轮轮速失效；
第六计算单元，用于当所述第七检测单元的检测结果为左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第六汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第六汽车车速V6计算公式具体为：V6=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
第八检测单元，用于当所述第七检测单元的检测结果为不是左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和左后轮轮速失效；
第七计算单元，用于当所述第八检测单元的检测结果为左前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第七汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第七汽车车速V7计算公式具体为：V7=(右前轮轮速+右后轮轮速)/2；
第九检测单元，用于当所述第八检测单元的检测结果为不是左前轮轮速和左后轮轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右后轮轮速失效；
第八计算单元，用于当所述第九检测单元的检测结果为左前轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第八汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第八汽车车速V8计算公式具体为：V8=(右前轮轮速+左后轮轮速)/2；
第十检测单元，用于当所述第九检测单元的检测结果为不是左前轮轮速和右后轮轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右前轮轮速和左后轮轮速失效；
第九计算单元，用于当所述第十检测单元的检测结果为右前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第九汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第九汽车车速V9计算公式具体为：V9=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；
第十计算单元，用于当所述第十检测单元的检测结果为不是右前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十汽车车速V10计算公式具体为：V10=(左前轮轮速+左后轮轮速)/2。
6.根据权利要求5所述的获取汽车车速的装置，其特征在于，所述计算模块还包括：
第十一检测单元，用于当所述第五检测单元的检测结果为不是两个轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为三个轮速失效；
第十二检测单元，用于当所述第十一检测单元的检测结果为三个轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效；
第十一计算单元，用于当所述第十二检测单元的检测结果为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十一汽车车速V11计算公式具体为：V11=右后轮轮速；
第十三检测单元，用于当所述第十二检测单元的检测结果为不是左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效；
第十二计算单元，用于当所述第十三检测单元的检测结果为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十二汽车车速V12计算公式具体为：V12=左后轮轮速；
第十四检测单元，用于当所述第十三检测单元的检测结果为不是左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效；
第十三计算单元，用于当所述第十四检测单元的检测结果为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十三汽车车速V13计算公式具体为：V13=右前轮轮速；
第十四计算单元，用于当所述第十四检测单元的检测结果为不是左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十四汽车车速V14计算公式具体为：V14=左前轮轮速；
第十五计算单元，用于当所述第十一检测单元的检测结果为不是三个轮速失效时候，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十五汽车车速V15计算公式具体为：V15=0。
一种获取汽车车速的方法和装置
技术领域
[0001] 本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及一种获取汽车车速的方法和装置。
背景技术
[0002] 随着汽车行业的飞速发展，汽车达到了前所未有的普及程度，而车速是使用汽车过程中一个必不可少的参数，因此，现有汽车组合仪表上必须显示车速。
[0003] 目前汽车组合仪表上显示的车速是汽车组合仪表通过接收车速传感器发出的脉冲信号，根据该脉冲信号进行计算得到。
[0004] 然而，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
[0005] 汽车中必须要配置车速传感器才能获取汽车的车速，增加了汽车的成本。
发明内容
[0006] 为了降低汽车成本，本发明实施例提供了一种获取汽车车速的方法和装置。所述技术方案如下：
[0007] 一种获取汽车车速的方法，所述方法包括：
[0008] 接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号；
[0009] 根据所述轮速控制器局域网CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；
[0010] 其中，根据所述轮速控制器局域网CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，具体包括：
[0011] 通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效；
[0012] 如果四个轮速全部有效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0013] 如果四个轮速不是全部有效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效；
[0014] 如果是一个轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效；
[0015] 如果是右后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0016] 如果不是右后轮轮速失效，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效；
[0017] 如果是左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0018] 如果不是左后轮轮速失效，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为左前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为右前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0019] 一种获取汽车车速的装置，所述装置包括：
[0020] 接收模块，用于接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号；
[0021] 计算模块，用于根据所述接收模块接收到的轮速控制器局域网CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；
[0022] 其中，所述计算模块具体包括：
[0023] 第一检测单元，用于通过所述接收模块接收到的轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效；
[0024] 第一计算单元，用于当所述第一检测单元的检测结果为四个轮速全部有效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0025] 所述计算模块还包括：
[0026] 第二检测单元，用于当所述第一检测单元的检测结果为四个轮速不是全部有效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效；
[0027] 第三检测单元，用于当所述第二检测单元的检测结果为一个轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效；
[0028] 第二计算单元，用于当所述第三检测单元的检测结果为右后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0029] 第四检测单元，用于当所述第三检测单元的检测结果为不是右后轮轮速失效时，则通过所述轮速控制器局域网CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效；
[0030] 第三计算单元，用于当所述第四检测单元的检测结果为左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0031] 第四计算单元，用于当所述第四检测单元的检测结果为不是左后轮轮速失效时，则根据所述轮速控制器局域网CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为左前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为右前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0032] 本发明实施例提供的技术方案的有益效果是：
[0033] 通过对汽车ABS发出的轮速CAN信号进行处理即可获取到汽车当前的车速，不需要在汽车上装配车速传感器，降低了汽车成本。
附图说明
[0034] 图1是本发明实施例1提供的一种获取汽车车速的方法流程图；
[0035] 图2a、图2b和图2c是本发明实施例2提供的一种获取汽车车速的方法流程图；
[0036] 图3是本发明实施例3提供的一种获取汽车车速的装置结构示意图。
具体实施方式
[0037] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0038] 实施例1
[0039] 参见图1，本发明实施例提供了一种获取汽车车速的方法，包括：
[0040] 101：接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号。
[0041] 102：根据轮速CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速。
[0042] 其中，根据轮速CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，具体包括：
[0043] 通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效；
[0044] 如果四个轮速全部有效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0045] 进一步地，通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效之后，该方法还包括：
[0046] 如果四个轮速不是全部有效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效；
[0047] 如果是一个轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效；
[0048] 如果是右后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0049] 如果不是右后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效；
[0050] 如果是左后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0051] 如果不是左后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为左前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为右前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0052] 进一步地，通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效之后，该方法还包括：
[0053] 如果不是一个轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效；
[0054] 如果是两个轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右前轮轮速失效；
[0055] 如果是左前轮轮速和右前轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第五汽车车速V5计算公式具体为：V5=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；
[0056] 如果不是左前轮轮速和右前轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速和右后轮轮速失效；
[0057] 如果是左后轮轮速和右后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第六汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第六汽车车速V6计算公式具体为：V6=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0058] 如果不是左后轮轮速和右后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和左后轮轮速失效；
[0059] 如果是左前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第七汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第七汽车车速V7计算公式具体为：V7=(右前轮轮速+右后轮轮速)/2；
[0060] 如果不是左前轮轮速和左后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右后轮轮速失效；
[0061] 如果是左前轮轮速和右后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第八汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第八汽车车速V8计算公式具体为：V8=(右前轮轮速+左后轮轮速)/2；
[0062] 如果不是左前轮轮速和右后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右前轮轮速和左后轮轮速失效；
[0063] 如果是右前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第九汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第九汽车车速V9计算公式具体为：V9=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；
[0064] 如果不是右前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十汽车车速V10计算公式具体为：V10=(左前轮轮速+左后轮轮速)/2。
[0065] 进一步地，通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效之后，该方法还包括：
[0066] 如果不是两个轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为三个轮速失效；
[0067] 如果是三个轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效；
[0068] 如果是左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十一汽车车速V11计算公式具体为：V11=右后轮轮速；
[0069] 如果不是左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效；
[0070] 如果是左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十二汽车车速V12计算公式具体为：V12=左后轮轮速；
[0071] 如果不是左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效；
[0072] 如果是左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十三汽车车速V13计算公式具体为：V13=右前轮轮速；
[0073] 如果不是左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十四汽车车速V14计算公式具体为：V14=左前轮轮速。
[0074] 进一步地，通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为三个轮速失效之后，该方法还包括：
[0075] 如果不是三个轮速失效，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十五汽车车速V15计算公式具体为：V15=0。
[0076] 本发明实施例所述的获取汽车车速的方法，通过对汽车ABS发出的轮速CAN信号进行处理即可获取到汽车当前的车速，不需要在汽车上装配车速传感器，降低了汽车成本。
[0077] 本发明实施例所述的方法可以应用于后驱车型汽车或前驱车型汽车。下面以应用于后驱车型汽车为例，进行进一步地介绍。
[0078] 实施例2
[0079] 参见图2a、图2b和图2c，本发明实施例提供了一种获取汽车车速的方法，包括：
[0080] 201：汽车组合仪表判断是否接收到汽车ABS（Antiblockier System，防抱制动系统）发出的轮速CAN（Controller Area Network，控制器局域网）信号，如果接收到，则执行202；否则，结束。
[0081] 其中，汽车ABS发出的轮速CAN信号中包括各个车轮的轮速和轮速有效信息。目前，汽车一般有四个车轮，分别为左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，则相应的轮速分别为左前轮轮速（记作VFL）、左后轮轮速（记作VRL）、右前轮轮速（记作VFR）、右后轮轮速（记作VRR）。
[0082] 202：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效，如果是，执行203；否则，执行204。
[0083] 具体地，轮速CAN信号中的轮速有效信息可以是轮速信号有效位，通过轮速信号有效位，来判断相应的轮速是否有效。当轮速信号有效位为0时，代表轮速信号有效；当轮速信号有效位为1时，代表轮速信号无效；例如：轮速信号有效位0000代表四个轮速均有效；轮速信号有效位0001代表三个轮速有效，右后轮速失效，轮速信号有效位0010代表三个轮速有效，右前轮速失效，轮速信号有效位0100代表三个轮速有效，左后轮速失效，轮速信号有效位1000代表代表三个轮速有效，左前轮速失效；轮速信号有效位0011代表亮两个轮速有效，左后和右后轮速失效；如此设置，等等。并且，可以根据实际应用状况，设置相应的轮速信号有效位表示相应的轮速是否有效，并不限于上述的表示。
[0084] 203：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0085] 其中，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：
[0086] V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0087] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：
[0088] V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0089] 204：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效，如果是，执行205；否则，执行206。
[0090] 205：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效，如果是，执行205a；否则，执行205b。
[0091] 205a：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0092] 其中，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：
[0093] V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0094] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：
[0095] V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0096] 205b：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效，如果是，执行205c；否则，执行205d。
[0097] 205c：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0098] 其中，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：
[0099] V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0100] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：
[0101] V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0102] 205d：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0103] 其中，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：
[0104] V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0105] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，当左前轮轮速失效时，则预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：
[0106] V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0107] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，当右前轮轮速失效时，则预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：
[0108] V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0109] 206：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效，如果是，执行207；否则，执行208。
[0110] 207：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右前轮轮速失效，如果是，执行207a；否则，执行207b。
[0111] 207a：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0112] 其中，预设的第五汽车车速V5计算公式具体为：
[0113] V5=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0114] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第五汽车车速V5计算公式与上述相同。
[0115] 207b：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速和右后轮轮速失效，如果是，执行207c；否则，执行207d。
[0116] 207c：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第六汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0117] 其中，预设的第六汽车车速V6计算公式具体为：
[0118] V6=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0119] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第六汽车车速计算公式与上述相同。
[0120] 207d：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和左后轮轮速失效，如果是，执行207e；否则，执行207f。
[0121] 207e：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第七汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0122] 其中，预设的第七汽车车速V7计算公式具体为：
[0123] V7=(右前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0124] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第七汽车车速V7计算公式与上述相同。
[0125] 207f：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右后轮轮速失效，如果是，执行207g；否则，执行207h。
[0126] 207g：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第八汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0127] 其中，预设的第八汽车车速V8计算公式具体为：
[0128] V8=(右前轮轮速+左后轮轮速)/2
[0129] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第八汽车车速V8计算公式与上述相同。
[0130] 207h：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右前轮轮速和左后轮轮速失效，如果是，执行207i；否则，执行207j。
[0131] 207i：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第九汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0132] 其中，预设的第九汽车车速V9计算公式具体为：
[0133] V9=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0134] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第九汽车车速V9计算公式与上述相同。
[0135] 207j：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0136] 其中，预设的第十汽车车速V10计算公式具体为：
[0137] V10=(左前轮轮速+左后轮轮速)/2。
[0138] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第十汽车车速V10计算公式与上述相同。
[0139] 208：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为三个轮速失效，如果是，执行209；否则，执行210。
[0140] 209：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，如果是，执行209a；否则，执行209b。
[0141] 209a：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0142] 其中，预设的第十一汽车车速V11计算公式具体为：
[0143] V11=右后轮轮速。
[0144] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第十一汽车车速V11计算公式与上述相同。
[0145] 209b：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，如果是，执行209c；否则，执行209d。
[0146] 209c：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0147] 其中，预设的第十二汽车车速V12计算公式具体为：
[0148] V12=左后轮轮速。
[0149] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第十二汽车车速V12计算公式与上述相同。
[0150] 209d：汽车组合仪表通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效，如果是，执行209e；否则，执行209f。
[0151] 209e：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0152] 其中，预设的第十三汽车车速V13计算公式具体为：
[0153] V13=右前轮轮速。
[0154] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第十三汽车车速计算公式与上述相同。
[0155] 209f：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0156] 其中，预设的第十四汽车车速V14计算公式具体为：
[0157] V14=左前轮轮速。
[0158] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第十四汽车车速V14计算公式与上述相同。
[0159] 210：汽车组合仪表根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速，然后执行201。
[0160] 其中，预设的第十五汽车车速V15计算公式具体为：
[0161] V15=0。
[0162] 需要说明的是，当检测不是三个轮速失效，则是四个轮速均失效了，这时候第十五汽车车速V15=0。
[0163] 需要说明的是，如果为前驱车型汽车，则预设的第十五汽车车速V15计算公式与上述相同。
[0164] 本发明实施例所述的获取汽车车速的方法，通过对汽车ABS发出的轮速CAN信号进行处理即可获取到汽车当前的车速，不需要在汽车上装配车速传感器，降低了汽车成本。
[0165] 实施例3
[0166] 参见图3，本发明实施例提供了一种获取汽车车速的装置，该装置包括：
[0167] 接收模块301，用于接收汽车防抱制动系统ABS发出的轮速控制器局域网CAN信号；
[0168] 计算模块302，用于根据接收模块301接收到的轮速CAN信号，利用预设的车速计算公式，计算得到汽车当前的车速。
[0169] 进一步地，计算模块302具体包括：
[0170] 第一检测单元，用于通过接收模块接收到的轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测四个轮速是否全部有效；
[0171] 第一计算单元，用于当第一检测单元的检测结果为四个轮速全部有效时，则根据所述轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第一汽车车速V1计算公式具体为：V1=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2。
[0172] 进一步地，计算模块302还包括：
[0173] 第二检测单元，用于当第一检测单元的检测结果为四个轮速不是全部有效时，则通过所述轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为一个轮速失效；
[0174] 第三检测单元，用于当第二检测单元的检测结果为一个轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右后轮轮速失效；
[0175] 第二计算单元，用于当第三检测单元的检测结果为右后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第二汽车车速V2计算公式具体为：V2=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0176] 第四检测单元，用于当第三检测单元的检测结果为不是右后轮轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速失效；
[0177] 第三计算单元，用于当第四检测单元的检测结果为左后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车时，预设的第三汽车车速V3计算公式具体为：V3=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0178] 第四计算单元，用于当第四检测单元的检测结果为不是左后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，当为后驱车型汽车时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为左前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左后轮轮速+右前轮轮速)/2；当为前驱车型汽车且为右前轮轮速失效时，预设的第四汽车车速V4计算公式具体为：V4=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2。
[0179] 进一步地，计算模块302还包括：
[0180] 第五检测单元，用于当第二检测单元的检测结果为不是一个轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为两个轮速失效；
[0181] 第六检测单元，用于当第五检测单元的检测结果为两个轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右前轮轮速失效；
[0182] 第五计算单元，用于当第六检测单元的检测结果为左前轮轮速和右前轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第五汽车车速V5计算公式具体为：V5=(左后轮轮速+右后轮轮速)/2；
[0183] 第七检测单元，用于当第六检测单元的检测结果为不是左前轮轮速和右前轮轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左后轮轮速和右后轮轮速失效；
[0184] 第六计算单元，用于当第七检测单元的检测结果为左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第六汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第六汽车车速V6计算公式具体为：V6=(左前轮轮速+右前轮轮速)/2；
[0185] 第八检测单元，用于当第七检测单元的检测结果为不是左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和左后轮轮速失效；
[0186] 第七计算单元，用于当第八检测单元的检测结果为左前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第七汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第七汽车车速V7计算公式具体为：V7=(右前轮轮速+右后轮轮速)/2；
[0187] 第九检测单元，用于当第八检测单元的检测结果为不是左前轮轮速和左后轮轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速和右后轮轮速失效；
[0188] 第八计算单元，用于当第九检测单元的检测结果为左前轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第八汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第八汽车车速V8计算公式具体为：V8=(右前轮轮速+左后轮轮速)/2；
[0189] 第十检测单元，用于当第九检测单元的检测结果为不是左前轮轮速和右后轮轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为右前轮轮速和左后轮轮速失效；
[0190] 第九计算单元，用于当第十检测单元的检测结果为右前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第九汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第九汽车车速V9计算公式具体为：V9=(左前轮轮速+右后轮轮速)/2；
[0191] 第十计算单元，用于当第十检测单元的检测结果为不是右前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十汽车车速V10计算公式具体为：V10=(左前轮轮速+左后轮轮速)/2。
[0192] 进一步地，计算模块302还包括：
[0193] 第十一检测单元，用于当第五检测单元的检测结果为不是两个轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为三个轮速失效；
[0194] 第十二检测单元，用于当第十一检测单元的检测结果为三个轮速失效时，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效；
[0195] 第十一计算单元，用于当第十二检测单元的检测结果为左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十一汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十一汽车车速V11计算公式具体为：V11=右后轮轮速；
[0196] 第十三检测单元，用于当第十二检测单元的检测结果为不是左前轮轮速、右前轮轮速和左后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效；
[0197] 第十二计算单元，用于当第十三检测单元的检测结果为左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十二汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十二汽车车速V12计算公式具体为：V12=左后轮轮速；
[0198] 第十四检测单元，用于当第十三检测单元的检测结果为不是左前轮轮速、右前轮轮速和右后轮轮速失效，则通过轮速CAN信号中的轮速有效信息，检测是否为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效；
[0199] 第十三计算单元，用于当第十四检测单元的检测结果为左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十三汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十三汽车车速V13计算公式具体为：V13=右前轮轮速；
[0200] 第十四计算单元，用于当第十四检测单元的检测结果为不是左前轮轮速、左后轮轮速和右后轮轮速失效时，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十四汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十四汽车车速V14计算公式具体为：V14=左前轮轮速；
[0201] 第十五计算单元，用于当第十一检测单元的检测结果为不是三个轮速失效时候，则根据轮速CAN信号中有效的轮速，利用预设的第十五汽车车速计算公式，计算得到汽车当前的车速；其中，预设的第十五汽车车速V15计算公式具体为：V15=0。
[0202] 本发明实施例所述的获取汽车车速的装置，通过对汽车ABS发出的轮速CAN信号进行处理即可获取到汽车当前的车速，不需要在汽车上装配车速传感器，降低了汽车成本。
[0203] 以上实施例提供的技术方案中的全部或部分内容可以通过软件编程实现，其软件程序存储在可读取的存储介质中，存储介质例如：计算机中的硬盘、光盘或软盘。
[0204] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
