一种确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法

摘要

本发明公开了一种确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，包括：根据编码复杂程度为各种编码模式设置不同的复杂度值；根据同一视点时域相关性，视点间相关性，帧内相关性，分别计算当前宏块的编码复杂度值；根据上述三个计算结果采用模态切换的方法确定当前宏块可选择的编码模式集合；选择其中率失真代价最小的编码模式作为当前宏块编码应采用的编码模式。本发明在不降低编码效率的基础上，有效地降低多视点视频编码复杂度。

权利要求

1.确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：包括如下步骤：

A1、根据编码复杂程度对各种多视点编码模式设置不同的复杂度值；

A2、以参考宏块的复杂度值根据同一视点时域相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第一数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的第一上限值；

A3、以参考宏块的复杂度值根据视点间相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第二数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的第二上限值；

A4、以参考宏块的复杂度值根据当前帧的帧内相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第三数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的第三上限值；

A5、若第一上限值与第二上限值差的绝对值小于阈值，则根据第一上限值、第二上限值与第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的上限值；若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三上限值差的绝对值小于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第一上限值和第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的上限值；若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三上限值差的绝对值大于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第二上限值与第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的上限值；

A6、在复杂度值小于步骤A5确定的上限值的所有编码模式中，选择率失真率最小的编码模式对当前宏块进行编码。

2.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：所述步骤A5中，若第一上限值与第二上限值差的绝对值小于阈值，则根据第一上限值、第二上限值与第三上限值之和的三分之一作为当前宏块待选择编码模式的复杂度值的上限值。

3.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：所述步骤A5中，若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三上限值差的绝对值小于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第一上限值和第三上限值之和的二分之一作为当前宏块待选择编码模式的复杂度值的上限值。

4.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：所述步骤A5中，若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三上限值差的绝对值大于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第二上限值与第三上限值之和的二分之一作为当前宏块待选择编码模式的复杂度值的上限值。

5.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：第一数值ma通过如下算法得到：其中，当前宏块处于第V视点的第T帧图像的第i行、第j列，参考帧为第V视点第T-1帧，基准宏块处于参考帧的第i行、第j列，mV,T-1(i,j)表示基准宏块的编码模式的复杂度值，w(i+a,j+b)表示参考帧第i+a行第j+b列的宏块与当前宏块的相关系数。

6.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：所述第二数值mb通过以下算法得到：其中，当前宏块处于第V视点第T帧图像，参考帧处于第V+1视点第T帧图像，mV+1,T(i,j)表示在第V+1视点的第T帧图像中与经过全局向量平移后的当前宏块重叠像素最多的宏块的编码模式的复杂度值，w(i+a,j+b)表示第V+1视点的第T帧图像第i+a行第j+b列的宏块与当前宏块的相关系数。

7.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：所述第三数值mc通过以下算法得到：其中，当前宏块处于第V视点的第T帧图像的第i行、第j列，mV,T(i,j-1)表示第V视点的第T帧图像的第i行、第j-1列的宏块的编码模式的复杂度值，mV,T(i-1,j)表示第V视点的第T帧图像的第i-1行、第j列的宏块的编码模式的复杂度值。

8.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：若经过步骤A5确定的当前宏块待选择编码模式的复杂度值的上限值与当前宏块的右侧相邻宏块的复杂度值的上限值之差的绝对值大于设定值，则将当前宏块待选择编码模式的复杂度值上限值设置为当前宏块待选择编码模式的复杂度值的上限值与右侧相邻宏块待选择编码模式的复杂度值上限值之和的一半。

9.如权利要求1所述的确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，其特征是：通过如下算法得到当前宏块对应的搜索区域SR：其中，diff表示第一数值ma与第二数值mb的差的绝对值，MinSR表示最小设定搜索区域，MaxSR表示最大设定搜索区域。

说明书

一种确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法

技术领域

[0001] 本发明涉及立体视频处理与通讯领域，具体涉及确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法。

背景技术

[0002] 立体视频以其更丰富的内容，更真实的视觉体验，正不断在人们的日常生活中得以应用，但是由于立体视频含有比普通视频更多的信息量，基本表现为立体视频通常都含
有两路或以上的视频序列，因而占用更多的存储及传输空间。

[0003] 近年来，随着各种立体视频技术的发展，人们已不满足于简单的双目视频带来的立体感受，对观看立体视频的自由度的需求也日益增强，相应的应用也日益广泛，例如，自
由视点视频，3D电视等，这些应用的关键技术就是多视点视频。

[0004] 多视点视频包含多个位置不同的摄像机同时拍摄的多路视频序列，由于摄像机数目的增加，多视点视频序列包含的信息量较之普通立体视频更大，因此使它的进一步应用
收到了极大的限制，例如广播，流媒体服务等。鉴于此，如何有效地压缩多视点视频序列而
又能保证它的质量成为亟待解决的难题。

[0005] 多视点视频编码（multiview video coding）技术正是用来解决这一难题，而且也有了一定的发展，多视点视频编码不仅具有类似普通视频的时域冗余性，同时由于其拍摄
相机之间通常只有极小的的固定位移，到时其拍摄出来的多路视频序列之间也具有很强的
空间相关性。在视频编码过程中除了利用运动估计降低时域冗余，同时引入视点间的视差
估计来降低空间冗余，但是这样却带来了极大地运算复杂度，虽然压缩效率提高，但编码时
间也过长，限制了多视点编码的应用。

[0006] 为了降低多视点视频序列的编码复杂程度，目前已经有很多相关的研究，通常可以在以下三个方面做优化工作，第一，构造合适的参考帧结构，提高编码效率；第二，在基于
块匹配的模式决策方面，通过准确的预测当前块的模式进而降低运算复杂度；第三，更优化
的块匹配算法，通过准确的预测运动或视差向量，减小搜索范围以降低运算量。

[0007] 以上三个方面，对于视差结构，分层的B帧预测结构（HBP）已经得到广泛的应用，多视点视频编码平台JMVC中采用的就是这种预测结构。

[0008] 多视点编码方案中采用多种编码模式，以权衡编码复杂度和压缩效率两方面的要求，在多视点编码方案中定义了8中帧间预测模式(SKIP, Inter 16 × 16, Inter 16 ×
8, Inter 8 × 16, Inter 8 × 8, Inter 8 × 4,Inter 4 × 8, 和 Inter 4 × 4), 9
种帧内编码模式(Intra 4 × 4,Intra 8 × 8, 和四种Intra 16 × 16)，编码中依次计
算各种编码模式的率失真代价（rate-distortion cost (RDcost)），选择最小的率失真代
价(RDcost)对应的编码模式作为最佳的编码模式。这种方式能够最大程度的提高编码效
率，但运算复杂度极高，限制了多视点视频编码在实际应用中的发展。

[0009] 为了在不降低编码效率的同时尽量的降低编码复杂度，相关研究者已经提出模式预测的方法，即在计算各种可能的编码模式的率失真代价之前，自适应的选择当前编码块
最可能的最佳编码模式。这就需要对编码模式的准确预测，但总的来说，由于真实场景的复
杂性，无论是简单的基于时域相关性，空间相关性，视点间相关性，或者综合的考虑时空相
关性，都不能得到一个对场景变化具有鲁棒性的模式预测方案。同时对于视频中各种对象
交界区域，模式的选择更为困难。因此，得到的模式预测精度也极其有限，在一定程度上仍
然未满足进一步降低多视点编码的运算量的需求，如何得到更准确地预测编码中模式的选
择范围是一个亟待解决的问题。

[0010] 对于视差估计，采用基于块匹配的算法，通常在较大的搜索区域可以得到更准确的匹配结果，但是对于视差较小的区域，过大的搜索区域则会增加运算复杂度，如何自适应
的调整搜索区域，使得在保证视差估计精度的同时尽量降低运算复杂度成为多视点编码中
另一个关键优化方向。

发明内容

[0011] 为了保证编码效率的同时降低编码复杂度，本发明提供了一种确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法。

[0012] 确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，包括如下步骤：

[0013] A1、根据编码复杂程度对各种多视点编码模式设置不同的复杂度值；

[0014] A2、以参考宏块的复杂度值根据同一视点时域相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第一数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的的第一上限
值；

[0015] A3、以参考宏块的复杂度值根据视点间相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第二数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的的第二上限值；

[0016] A4、以参考宏块的复杂度值根据当前帧的帧内相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第三数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的的第三上限
值；

[0017] A5、若第一上限值与第二上限值差的绝对值小于阈值，则根据第一上限值、第二上限值与第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模
式对应复杂度值的上限值；若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限
值与第三上限制差的绝对值小于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第一上限值
和第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对
应复杂度的上限值；若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第
三上限值差的绝对值大于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第二上限值与第三
上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对应复杂
度的上限值；

[0018] A6、在复杂度值小于步骤A5确定的上限值的所有编码模式中，选择率失真率最小的编码模式对当前宏块进行编码。

[0019] 优选地，所述步骤A5中，若第一上限值与第二上限值差的绝对值小于阈值，则根据第一上限值、第二上限值与第三上限值之和的三分之一作为当前宏块的编码模式的复杂
度值，即当前宏块待选取编码模式对应复杂度的上限值。

[0020] 优选地，所述步骤A5中，若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三上限制差的绝对值小于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第一
上限值和第三上限值之和的二分之一作为当前宏块的编码模式的复杂度值，即当前宏块待
选取编码模式对应复杂度的上限值。

[0021] 优选地，所述步骤A5中，若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三上限值差的绝对值大于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第二
上限值与第三上限值之和的二分之一作为当前宏块的编码模式的复杂度值，即当前宏块待
选取编码模式对应复杂度的上限值。

[0022] 优选地，第一数值ma通过如下算法得到：

[0023] ，

[0024] 其中，当前宏块处于第V视点的第T帧图像的第i行、第j列，参考帧为第V视点第T-1帧，基准宏块处于参考帧的第i行、第j列， 表示基准宏块的的编码模
式的复杂度值， 表示参考帧第i+a行第j+b列的宏块与当前宏块的相关系数。

[0025] 优选地，所述第二数值mb通过以下算法得到：

[0026] ，

[0027] 其中，当前宏块处于第V视点第T帧图像，参考帧处于第V+1视点第T帧图像，表示在第V+1视点的第T帧图像中与经过全局向量平移后的当前宏块重叠像素
最多的宏块的的编码模式的复杂度值， 表示第V+1视点的第T帧图像第i+a
行第j+b列的宏块与当前宏块的相关系数。

[0028] 优选地，所述第三数值mc通过以下算法得到：

[0029] ，

[0030] 其中，当前宏块处于第V视点的第T帧图像的第i行、第j列， 表示第V视点的第T帧图像的第i行、第j-1列的宏块的编码模式的复杂度值， 表示
第V视点的第T帧图像的第i-1行、第j列的宏块的编码模式的复杂度值。

[0031] 优选地，若经过步骤A5确定的当前宏块的待选择编码模式的复杂度值的上限值与当前宏块的右侧相邻宏块的待选择编码模式的复杂度值的上限值之差的绝对值大于设
定值，则将当前宏块的待选择编码模式的复杂度值的上限值设置为当前宏块的待选择编码
模式的复杂度值的上限值与右侧相邻宏块的待选择编码模式的复杂度值的上限值之和的
一半。

[0032] 优选地，通过如下算法得到当前宏块对应的搜索区域SR：

[0033] ,

[0034] 其中，diff表示第一数值ma与第二数值mb的差的绝对值， 表示最小设定搜索区域， 表示最大设定搜索区域。

[0035] 本发明的有益效果是：

[0036] 1）多视点视频编码中利用模式选择的方式可以最大程度的提高编码效率，但模式选择过程需要计算各种模式的Rdcost，进而选择最小的Rdcost作为最佳的编码模式，计算
量极大而导致编码及非常复杂，因此在利用计算Rdcost选择最佳模式之前，先预测当前宏
块的编码模式，可以在保证编码效率的基础上，降低编码运算复杂度。采用多模态的方法，
即充分利用多视点视频序列的时空相关性，又能针对不同内容采取不同的策略，可以充分
保证预测范围的精度，进而更加有效的降低编码复杂度。

[0037] 2）通过多模态的策略初步得到编码模式选择范围的基础上，采用反馈的方法优化编码模式选择范围，进一步保证了预测精度，使得最大程度降低运算量的同时又不会降低
压缩效率（因为预测得到的编码模式不准确而无法进行有效的压缩）。

[0038] 3）根据多模态策略中的相关参数表征编码模式选择范围的精准度，据此自适应的调整视差估计搜索区域，降低视差估计的运算量，进而进一步降低多视点视频编码的整体
运算复杂度。

[0039] 4）根据模式决策过程中计算得到的相关参数自适应调整视差估计中的搜索区域，在不额外增加计算量的情况下尽量减少块匹配中由于搜索带来的计算量。

[0040] 5）对视差估计结果采用Kalman滤波的方式，将视差向量由整数级别优化到分数级别，提高预测精度的同时又不增加过多的运算量。

附图说明

[0041] 图1是本发明确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法的一种实施例的流程图；

[0042] 图2是本发明确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法的又一种实施例的流程图；

[0043] 图3是图2中步骤201的一种实施方式的具体流程图；

[0044] 图4是图2中步骤202的一种实施方式的具体流程图；

[0045] 图5是图2中步骤203的一种实施方式的具体流程图；

[0046] 图6是图2中步骤204的一种实施方式的具体流程图；

[0047] 图7是本发明确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法的又一种实施例的流程图。

具体实施方式

[0048] 以下将结合如图，对本发明的具体实施例做进一步的详细说明。

[0049] 如图1所示，确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法，包括如下步骤：

[0050] A1、根据编码复杂程度对各种多视点编码模式设置不同的复杂度值；

[0051] A2、以参考宏块的复杂度值根据同一视点时域相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第一数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的的第一上限
值；

[0052] A3、以参考宏块的复杂度值根据视点间相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第二数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的的第二上限值；

[0053] A4、以参考宏块的复杂度值根据当前帧的帧内相关性计算当前宏块的编码模式的复杂度值的第三数值，该复杂度值作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度的第三上限
值；

[0054] A5、若第一上限值与第二上限值差的绝对值小于阈值，则根据第一上限值、第二上限值与第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模
式对应复杂度的上限值；若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值
与第三上限制差的绝对值小于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第一上限值和
第三上限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对应
复杂度的上限值；若第一上限值与第二上限值差的绝对值大于阈值，且第一上限值与第三
上限值差的绝对值大于第二上限值与第三上限值差的绝对值，则根据第二上限值与第三上
限值之和确定当前宏块的编码模式的复杂度值，作为当前宏块待选取编码模式对应复杂度
的上限值；

[0055] A6、在复杂度值小于步骤A5确定的上限值的所有编码模式中，选择率失真率最小的编码模式对当前宏块进行编码。

[0056] 在本发明的具体实施例中，对应确定多视点视频编码最佳模式进行编码的方法可以分为四个处理步骤，如图2-7所示，包括：

[0057] 201：视频图像预处理

[0058] 202：多模态获取编码模式选择范围（即确定当前宏块的编码模式的复杂度的数值选择范围的上限值）

[0059] 203：基于反馈优化编码模式选择范围

[0060] 204：视差估计

[0061] 其中，视频图像预处理步骤201包括：

[0062] 301：从读入的视频序列中提取待编码帧，并根据参数文件，确定编码的参考帧列表。计算当前帧的全局视差向量 。

[0063] 302：将待编码帧分为固定大小（16x16像素）的宏块，后面的处理步骤将依次对各个宏块处理。具体说来，对于多视点视频序列，我们采用 表示，第V视点在时域方向上
的第T帧，也就是当前待编码帧。 表示，第V视点在时域方向上的第T帧图像
的第i行，第j列对应的宏块。则该宏块的左上角像素为 。

[0064] 多模态获取编码模式选择范围步骤202具体为：

[0065] 为了便于定量分析编码中的各种模式，根据其复杂度将各种模式用一个模式变量（复杂度值）M表示，复杂度越大M值越大，具体如下：
MODE（编码模式）Skip（跳跃模式）（帧间模式）16X16（帧间模式）16X8（帧间模式）8X16（帧间模式）8X8 INTRA（帧内模式）M值 0 1 3 3 5 6

[0066] 其中，模式INTRA包含了所有的帧内编码模式（帧内编码模式较为复杂，统一用M值6表示），本领域技术人员可以根据具体需要选择不同的数值表示复杂度，以区别不同编
码模式的复杂程度。为了表示方便，宏块 对应的M值记作 。

[0067] 401：基于视点内时域相关性预测当前宏块编码模式复杂度值的第一数值ma，确定选择范围A（即确定第一数值ma，作为编码模式复杂度的第一上限值）。对于当前宏块
，以时域参考帧 为例，记宏块 做基准宏块 ,根
据以基准宏块 (包括在内)为中心的9个参考宏块的M值计算复杂度的第一数
值ma，作为当前宏块待选择编码模式对应复杂度的第一上限值，根据9个参考宏块跟与当
前宏块的相关程度不同赋予不同的权值，计算方法如下：

[0068] 以基准宏块 为中心的9个参考宏块如下图，其与当前宏块的权值（相关系数）如下：本领域技术人员可以根据具体需要选择不同的数值表示相关系数，越靠
近当前宏块的相关系数越大。

[0069]

[0070] 则

[0071] 根据上述计算得到当前宏块对应的编码模式选择范围A，即当前宏块的编码模式的预定范围是所有M值小于ma的编码模式。

[0072] 402：基于视点间相关性预测当前宏块编码模式复杂度值的第二数值mb，确定选择范围B。对于当前宏块 ，根据全局视差向量 选择其视点间
参考宏块，以当前帧所在视点的右视点中参考帧 为例，在参考帧 已经分割为的
固定大小宏块，选择其中与宏块 （即根据当前宏块平移全局视差向
量后的宏块）有最多重合像素的宏块，记做基准宏块 ,根据以基准宏块
为中心的9个参考宏块的M值计算第二数值mb，根据9个参考宏块分别与
基准宏块的相关程度不同赋予不同的（相关系数）权值，计算方法如下：

[0073] 以基准宏块 为中心的9个参考宏块如下图，其（相关系数）权值分配如下，同理，本领域技术人员可以根据具体需要选择不同的数值表示相关系数，越靠近当
前宏块的相关系数越大。

[0074]

[0075] 则

[0076] 根据上述计算得到当前宏块对应的编码模式的复杂度的选择范围B(即确定了第二数值mb)，当前模块的编码模式即预定为所有M值小于第二数值mb的编码模式。

[0077] 403：基于帧内相关性预测当前宏块的编码模式的复杂度的选择范围C（即确定了第三数值mc）。对于当前宏块 ，选择其视点内时域参考当前帧内的参考宏块
和 ，根据空域相关性，计算第三数值mc，

[0078]

[0079] 根据上述计算得到当前宏块对应的编码模式的复杂度的选择范围C，即当前模块的编码模式预定为所有M值小于第三数值mc的编码模式。

[0080] 404：多模态预测方法选择

[0081] 计算A(与第一数值ma相关)，B(与第二数值mb相关)两种预测结果的相近程度，如果 （1代表阈值，也可以根据应用的不同取不同的值），表明二者
预测结果相近，也表明了当前宏块所处区域，此时选择模态三，充分利用时域，空域和视点
间相关性进一步预测编码模式的复杂度的数值选择范围（如步骤405所述）。

[0082] 如果A，B两种预测结果的相差较大，即 ，说明时域或空域预测结果不一致，此时，根据帧内预测结果C(与第三数值mc相关)和其他两种预测方式的特点，计算时域预
测和视点间预测结果哪种更可靠，如果 ，则认为时域预测更接近实际
（表明此时当前宏块所述的区域属于运动平缓或者场景均匀的区域），此时选择模态一，进
一步利用时域和帧内相关性预测当前宏块的编码模式的复杂度的数值选择范围。

[0083] 如果 且 ，则说明视点间预测比时域预测准确（表明当前宏块所处的区域是运动剧烈或者场景复杂的区域），此时选择模态二，进一步利用视点间
和帧内相关性预测编码模式的数值选择范围。

[0084] 405：根据选择的预测模态计算编码模式的复杂度的数值选择范围D

[0085] D(x)表示，M值小于x的所有编码模式。

[0086] 对于模态一：D(md)=D((ma+mc)/2)；

[0087] 对于模态二：D(md)=D((mb+mc)/2)；

[0088] 对于模态三：D(md)=D((ma+nb+mc)/3)。

[0089] 步骤203基于反馈优化编码模式的复杂度的数值选择范围具体为：

[0090] 为了保证边界区域编码效率，采用反馈的方式，更新编码模式选择范围，具体如下：

[0091] 501：暂时保存当前宏块的编码模式的复杂度的数值选择范围D(md)，计算该宏块右侧的宏块编码模式的复杂度的数值选择范围E(me)（me为该右侧宏块的编码模式的复杂
度的数值选择范围的上限值）

[0092] 502：反馈更新编码模式选择范围

[0093] 如果 ，说明此时图像发生较大变化，通常是边界区域，则调整当前编码模式的复杂度的数值选择范围：D(md)=D((md+me)/2)

[0094] 如果 ， 当前编码模式的复杂度的数值选择范围D(md)不变。

[0095] 步骤204视差估计具体为：

[0096] 601：根据步骤405和502计算得到的编码模式的复杂度的数值选择范围D(md)，采用率失真优化方法选择最佳编码模式，即依次对各个M值小于md的各个模式计算当前宏
块的率失真代价（Rdcost），选择最小的Rdcost对应的模式作为当前宏块的最佳编码模式，
即可以对当前宏块进行编码。

[0097] 602：根据404中计算得到的 ，自适应调整搜索区域，预设最大搜索区域MaxRS=27(像素)，最小搜索区域MinSR=17。计算当前宏块对应搜索区域如下：

[0098]

[0099] 603：根据601确定的编码模式，对当前宏块的各个子宏块，在602计算的到的搜索范围内，基于块匹配的方法计算视差向量。

[0100] 604：利用kalman滤波优化603中计算得到的视差场。