一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统，本发明以方向盘旋转角度为依据，推算后轮驱动力矩矢量大小、方向和两后轮各自的转速，建立前轮转向角和后轮转速差的关系。通过控制两后轮上电机的输出力矩和整车前后四个轮胎上行车制动器的输出力矩，实现轮边/轮毂电机后轮驱动客车的定速、加速和减速转向行驶。该转向控制方法不改变传统客车驾驶习惯，增加转弯车速限定功能，提高了车辆转弯时的安全性，减少了前后轮轮胎转弯时的磨损，提升了部分零部件的使用寿命，从根本上解决了轮边/轮毂电机后轮驱动客车平稳转向的问题。

权利要求

1.一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法,其特征在于:该转向控制方法的步骤如下：

1）.实时采集车辆方向盘的旋转角度，当旋转角度不为零时,根据该旋转角度计算车辆的转向角；

2）.检测两个后轮的电机转速然后计算当前车速；

3）.检测制动踏板信号，判断该信号是否为0，如果不为0，进入步骤7），如果为零，进入步骤4）；

4）.根据整车质量相关量计算车辆转弯时的向心力大小，确定车辆转弯限制车速，判断当前车速是否小于转弯限制车速，如果当前车速小于转弯限制车速时，判断是否有油门踏板信号，如果有，则进入步骤5），如果没有，进入步骤6），如果当前车速大于转弯限制车速，给出超速提示信号，并根据超速比例给定制动信号，然后进入步骤7）；

5）.根据油门踏板信号、当前车辆转向角和当前车速确定两个后轮驱动电机转速增量，并将这两个后轮驱动电机转速增量作为PI调节器的输入，得到这两个后轮驱动电机转矩值，然后根据这两个后轮驱动电机输出功率与电池能够提供的功率之间的关系，确定这两个后轮驱动电机最终的输出转矩，使这两个后轮驱动电机按照该输出转矩驱动后轮运转，返回步骤1）重新判断方向盘的旋转角度；

6）.根据当前车速和车辆转向角计算两个后轮的转向速度，根据两个后轮转向速度计算出其相应两个后轮驱动电机的期望转速值，根据这两个后轮驱动电机当前转速值，计算这两个后轮驱动电机期望转速值与当前转速值的差值，将所得两个差值作为控制输入代入电机控制PI调节器，得到这两个后轮驱动电机转矩值，然后根据这两个后轮驱动电机输出功率与电池能够提供的功率之间的关系，确定这两个后轮驱动电机最终的输出转矩，使车辆的这两个后轮驱动电机按照该输出转矩驱动相应的后轮运转，并返回步骤1）重新判断方向盘的旋转角度；

7）.根据制动踏板制动信号、当前转向角和当前车速计算两个后轮驱动电机转速减速度和以及两个前轮电机转速减速度，利用这四个轮的电机转速减速度计算这四个车轮相应减少转速，并将这四个车轮相应减少转速作为控制输入代入转向控制PI调节器，得出这四个车轮电机的期望制动转矩，根据车辆能够吸收的制动功率与总制动功率之间的关系，确定这两个后轮的驱动电机回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩，使车辆按照所确定的两个后轮的驱动电机回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩进行转向行驶，并返回步骤1重新判断方向盘旋转角度。

2.根据权利要求1所述的轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法，其特征在于：

所述的步骤5）或6）中的根据两个后轮驱动电机输出功率与电池能够提供的功率之间的关系来确定两个后轮驱动电机最终的输出转矩的过程为：判断这两个后轮驱动电机的期望输出功率与动力电池能够提供的功率的关系，如果动力电池能够提供的功率不小于这两个后轮驱动电机的期望输出功率和，这两个后轮驱动电机的最终输出转矩为这两个后轮驱动电机期望转矩值；如果动力电池能够提供的功率小于这两个后轮驱动电机期望输出功率之和，调节这两个后轮驱动电机的输出功率，根据调节后输出功率计算这两个后轮驱动电机的最终输出转矩。

3.根据权利要求1所述的轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法，其特征在于：

所述的步骤7）中根据车辆能够吸收的制动功率与车轮的期望总制动功率之间的关系来确定两个后轮驱动电机回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩的步骤为：a.根据两个后轮驱动电机的期望制动转矩计算这两个电机轴处制动转矩，再根据这两个后轮驱动电机轴处制动转矩和这两个电机的轴转速计算总制动功率；

b.判断车辆能够吸收的制动功率与总制动功率的大小，如果总制动功率大于车辆能够吸收的制动功率，则执行步骤c，若总制动功率不大于车辆能够吸收的制动功率，则执行步骤d；

c.确定回馈制动功率为车辆能够吸收的制动功率，根据回馈制动功率计算两个后轮驱动电机的回馈制动功率，根据这两个后轮驱动电机的回馈制动功率再计算这两个后轮驱动电机回馈制动转矩，根据电机轴处制动转矩和驱动电机回馈制动转矩计算后轮盘刹行车制动转矩，而前轮盘刹行车制动转矩为前轮的期望的制动转矩，从而确定了车辆两个后轮驱动电机的回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩；

d.根据两个后轮驱动电机轴处制动转矩确定这两个后轮驱动电机的回馈制动转矩为其相应电机轴处制动转矩，两个后轮盘刹行车制动转矩为零，两个前轮盘刹行车制动转矩为这两个前轮驱动电机的期望的制动转矩。

说明书

一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统，属于电动汽车控制技术领域。

背景技术

[0002] 汽车在转向行驶过程中，前轮(转向轮)均采用主动转向控制，后轮分为随动转向控制和主动转向控制两种。主动转向控制指轮胎的转向角度受转向系统控制，与方向盘旋转角度成一定比例；随动转向控制指轮胎的转向角度不受转向系统控制，与方向盘旋转角度无关。后轮随动转向的转向角由后轮与悬挂、悬挂与车身的连接方式决定，即在后轮与悬挂、悬挂与车身之间布置了一些橡胶软垫，通过橡胶使悬挂和车身实现柔性连接，由于橡胶存在一定弹性，所以在汽车转弯时，后悬挂连接点的橡胶软垫在横向力的作用下能发生一定程度的弹性形变，从而带动车轮做一定角度的变化。通常情况下，后轮的转向角度都在3度以下。

[0003] 后轮主动转向指后轮转向角由转向系统控制，并与方向盘旋转角度成一定比例。按照控制方式分为两类，第一类是机械式后轮转向控制系统，即后轮转向与前轮转向属于机械联动系统，但是转向角度存在差异(由后轮转向机构齿轮决定)；第二类是电子控制后轮转向系统，系统采集方向盘旋转角度，根据内部算法确定后轮所需的转向角，并驱动后轮转向机构工作，前后轮转向机构没有机械连接。现阶段，客车的前轮为转向轮，后轮为驱动轮。后轮采用随动转向控制，转向过程中两轮之间转速差由车桥上的差速器决定。随着新能源客车产业的不断壮大，轮边/轮毂电机集成技术的不断成熟，轮边/轮毂电机驱动的纯电动客车具备车内空间大、整体低地板、空间利用率高等传统新能源客车无法具备的优势，因此轮边/轮毂电机驱动的纯电动客车将成为未来新能源客车市场发展标志。但是现阶段的转向控制方法不能满足轮边/轮毂电机驱动客车转向行驶的要求。

发明内容

[0004] 本发明的目的是提供一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法及系统，以解决轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向行驶时出现的不平稳问题。

[0005] 本发明为解决上述技术问题而提供一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法，该转向控制方法的步骤如下：

[0006] 1).实时采集车辆方向盘的旋转角度α1，当旋转角度α1不为零时，根据该旋转角度α1计算车辆的转向角α；

[0007] 2).检测两驱动轮的电机转速n1和n2然后计算当前的车速V0；

[0008] 3).检测制动踏板信号，判断该信号是否为0，如果不为0，进入步骤7)，如果为零，进入步骤4)；

[0009] 4).根据整车质量相关量计算车辆转弯时的向心力大小，确定车辆转弯限制车速Vt，判断当前车速V0是否小于限制车速Vt，如果V0小于Vt时，判断是否有油门踏板信号，如果有，则进入步骤5)，如果没有，进入步骤6)，如果当前车速V0大于限制车速Vt，给出超速提示信号，并根据超速比例给定制动信号，然后进入步骤7)；

[0010] 5).根据油门踏板信号、当前转向角α和当前车速V0确定驱动电机转速增量Δn1和Δn2，并将Δn1和Δn2作为PI调节器的输入，得到后轮驱动电机转矩值T1和T2，然后根据电机输出功率与电池能够提供的功率之间的关系，确定驱动电机最终的输出转矩，使车辆的后轮的驱动电机轮按照该输出转矩驱动后轮运转，返回步骤1)重新判断方向盘的旋转角度；

[0011] 6).根据当前车速V0和车辆转向角α计算两个后轮的转向速度V1和V2，再根据* *后轮转弯速度V1和V2计算出驱动电机期望转速值n1 和n2，根据驱动电机当前转速值n1和n2，计算期望转速值与当前转速值的差值e1和e2，将所得差值e1和e2作为控制输入代入电机控制PI调节器，得到后轮驱动电机转矩值T1和T2，然后根据电机输出功率与电池能够提供的功率之间的关系，确定驱动电机最终的输出转矩，使车辆的后轮的驱动电机按照该输出转矩驱动后轮运转，返回步骤1)重新判断方向盘的旋转角度；

[0012] 7).根据制动踏板制动信号、当前转向角α和当前车速V0计算驱动电机转速减速* * * * * * * *度a1 和a2 以及前轮电机转速减速度a3 和a4，利用a1、a2、a3 和a4 计算四个车轮减少转速Δn1、Δn2、Δn3和Δn4，并将Δn1、Δn2、Δn3、Δn4作为控制输入代入转向控制PI调节器，得出车轮期望的制动转矩Tz1、Tz2、Tz3和Tz4，根据车辆能够吸收的制动功率与总制动功率之间的关系，确定两个后轮驱动电机回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩，使车辆按照上述要求转向行驶，并返回步骤1重新判断方向盘旋转角度。

[0013] 所述的步骤5)或6)中的根据电机输出功率与电池能够提供的功率之间的关系来确定驱动电机最终的输出转矩的过程为：判断电机的期望输出功率与动力电池能够提供的功率的关系，如果动力电池能够提供的功率不小于电机的期望输出功率，驱动电机的最终* * * *输出转矩为T1 和T2，T1 ＝T1，T2 ＝T2；如果动力电池能够提供的功率小于电机的期望输* *
出功率，调节电机输出功率为P1 和P2，根据调节后电机输出功率计算驱动电机的最终输出* *
转矩为T1 和T2。

[0014] 所述的步骤7)中根据车辆能够吸收的制动功率与总制动功率之间的关系来确定两个后轮驱动电机回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩的步骤为：

[0015] a.根据输出车轮期望的制动转矩Tz1和Tz2计算电机轴处制动转矩Tz1*和Tz2*，再* *根据电机轴处制动转矩Tz1 和Tz2 以及电机轴转速计算总制动功率；

[0016] b.判断车辆能够吸收的制动功率与总制动功率的大小，如果总制动功率大于车辆能够吸收的制动功率，则执行步骤c，若总制动功率不大于车辆能够吸收的制动功率，则执行步骤d；

[0017] c.确定回馈制动功率为车辆能够吸收的制动功率，根据回馈制动功率计算驱动电机回馈制动功率，根据驱动电机回馈制动功率再计算驱动电机回馈制动转矩，根据电机轴处制动转矩和驱动电机回馈制动转矩计算后轮盘刹行车制动转矩，而前轮盘刹行车制动转矩为前轮的期望的制动转矩，从而确定了车辆驱动电机的回馈制动转矩和四个轮的盘刹行车制动转矩；

[0018] d.根据电机轴处制动转矩Tz1*和Tz2*确定驱动电机的回馈制动转矩Tm1和Tm2，Tm1* *＝Tz1，Tm2＝Tz2，后轮盘刹行车制动转矩为零，前轮盘刹行车制动转矩为前轮的期望的制动转矩。

[0019] 本发明为解决上述技术问题还提供一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制系统，该转向控制系统包括整车控制器、行车制动控制器、电机转矩分配控制器、左后轮电机控制器和右后轮电机控制器，电机转矩分配控制器的通过数据总线分别与整车控制器和行车制动控制器相连，电机转矩分配控制器通过控制总线与左后轮电机控制器和右后轮电机控制器控制连接，左后轮电机控制器和右后轮电机控制器分别用于控制左后轮电机和右后轮电机。

[0020] 所述的整车控制器主要负责采集方向盘旋转角度、油门踏板深度和制动踏板深度信号，将转向控制相关量通过数据总线发给电机转矩分配控制器，并接受电机转矩分配控制器返回的相关量；

[0021] 所述的电机转矩分配控制器主要负责电机转矩控制算法，通过数据和控制总线得到相关控制算法输入量，计算后轮轮边/轮毂电机的输出力矩和四个轮胎上盘刹的制动力矩，并利用控制总线和数据总线向电机控制器和行车制动控制器发送相应的转矩控制命令；

[0022] 所述的行车制动控制器主要负责控制各个轮胎的制动转矩，通过数据总线获得执行命令和轮胎制动力的大小，驱动制动部件完成制动力输出；

[0023] 所述的电机控制器主要负责按照通过控制总线获得电机转动命令和输出转矩大小，驱动相应的轮边/轮毂电机转矩输出，并将采集电机转速信息发给电机转矩分配控制器。

[0024] 本发明的有益效果是：本发明以方向盘旋转角度为依据，推算后轮驱动力矩矢量大小、方向和两后轮各自的转速，建立前轮转向角和后轮转速差的关系。通过控制两后轮上电机的输出力矩和整车前后四个轮胎上行车制动器的输出力矩，实现轮边/轮毂电机后轮驱动客车的定速、加速和减速转向行驶。该转向控制平台及方法不改变传统客车驾驶习惯；增加转弯车速限定功能，提高了车辆转弯时的安全性；减少了前后轮轮胎转弯时的磨损，提升了部分零部件的使用寿命；并具有数据及算法运算精度、速度高等特点，从根本上解决了轮边/轮毂电机后轮驱动客车平稳转向的问题。

附图说明

[0025] 图1是本发明实施例中所用的转向控制平台的系统框图；

[0026] 图2是本发明实施例中汽车转向角的几何关系图；

[0027] 图3是本发明轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制方法的流程图；

[0028] 图4是本发明实施例中自由转弯控制过程的流程图；

[0029] 图5是本发明实施例中加速转弯控制过程的流程图；

[0030] 图6是本发明实施例中制动转弯控制过程的流程图。

具体实施方式

[0031] 下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。

[0032] 轮边/轮毂电机后轮驱动客车前轮为转向轮，转向方向角度受转向系统控制；后轮为驱动轮，为随动转向。但是新型电动客车两后轮之间没有车桥连接，即为独立悬架，转向时两个轮胎的速度只能通过各轮胎的驱动力矩调节。因此本发明的核心是建立不同转向行驶模式下的两后轮驱动力矩调节模型，通过控制驱动电机的转矩实现控制转速差，而且确保两电机合成力矩的方向不会发生偏转，导致转向过度或转向不足。

[0033] 本发明的轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制过程如图3所示，该控制方法的具体步骤如下：

[0034] 1.根据整车控制器采集到的方向盘旋转角度α1，判断α1是否为0，如果α1不为0，计算该车辆的转向角α，汽车转向行驶过程中， 其中K为方向盘与车辆转向外前轮的角度比。

[0035] 2.通过控制总线获取两驱动轮电机转速n1和n2以及车辆当前车速V0，根据当前的车速V0和车辆的转向角α计算四个车轮的转向速度V1、V2、V3和V4，V1、V2、V3和V4分别为右后轮、左后轮、右前轮和左前轮的转向速度，其计算过程如下：

[0036] 设车辆运行速度 而车辆的轴距为L，两轮宽为B，右前轮转向角α都是已知量，O为车辆四个轮胎运行轨迹的圆心，R1、R2、R3和R4分别为车辆的右后轮、左后轮、右前轮和左前轮到圆心O的距离，如图2所示，则R1＝Lcotα，R2＝Lcotα-B，车辆四个车轮在转向时的速度V1、V2、V3、V4与转向角α成定量关系：

[0037]

[0038]

[0039]

[0040] 3.整车控制器检测制动踏板位置传感器获取制动踏板信号，判断该信号是否为0，如果不为0，进入步骤7，如果为0，进入步骤4。

[0041] 4.根据整车质量相关量计算车辆转弯时的向心力大小，确定车辆转弯限制车速Vt，判断当前车速V0是否小于限制车速Vt，如果V0小于Vt时，判断是否有油门踏板信号，如果有，则进入步骤5，如果没有，进入步骤6，如果当前车速V0大于限制车速Vt，给出超速提示信号，并根据超速比例给定制动信号，然后进入步骤7。

[0042] 5.根据检测到的油门踏板信号，确定进入加速转向控制过程，如图5所示，该加速转向控制过程的具体步骤为：

[0043] 1).根据油门踏板传感信号电压U1计算期望转矩T，根据期望转矩T计算汽车线*速度加速度的期望值a和期望转速加速度值a ；

[0044] 2)根据当前转向角α和当前车速V0可知驱动电机转速加速度关系，计算驱动电* *机转速加速度为a1、a2 ；
* *

[0045] 3)根据驱动电机转速加速度a1、a2 确定电机转速增量Δn1、Δn2，将Δn1、Δn2作为控制输入代入电机控制PI调节器，经过电机控制PI调节器计算，输出驱动电机转矩值T1、T2；

[0046] 4)根据n1、n2、T1、T2计算电机输出功率P1、P2，判断动力电池能够提供的功率Pb* *与P1+P2大小，如果Pb不小于P1+P2，则驱动电机的输出转矩T1 ＝T1，T2 ＝T2，如果Pb小于* *
P1+P2，调节电机输出功率为P1 和P2，根据调节后电机输出功率计算驱动电机的输出转矩为* *
T1 和T2 ；

[0047] 5)电机转矩分配控制器将得到的驱动电机输出转矩T1*和T2*通过控制总线发送给相应电机控制器，电机控制器驱动轮边/轮毂电机按照该转矩输出，使车辆按照要求转向行驶，并返回步骤1重新判断方向盘旋转角度。

[0048] 6.当没有油门踏板信号且V0小于Vt时，进入自由转弯控制过程，如图4所示，根* *据后轮转弯速度V1和V2计算出驱动电机期望转速值n1 和n2，计算期望转速值与当前转速值的差值e1、e2；将所得差值e1、e2作为控制输入代入电机控制PI调节器，得到驱动电机转矩值T1和T2；根据n1、n2、T1、T2计算电机输出功率P1、P2，判断电机的输出功率P1+P2与动力* *
电池能够提供的功率Pb的关系，如果Pb不小于P1+P2，驱动电机的最终输出转矩为T1 和T2，* * * *
T1 ＝T1，T2 ＝T2；如果Pb小于P1+P2，调节电机输出功率为P1 和P2，根据调节后电机输出* *
功率计算驱动电机的最终输出转矩为T1 和T2，电机转矩分配控制器将得到的驱动电机输* *
出转矩T1 和T2 通过控制总线发送给相应电机控制器，电机控制器驱动轮边/轮毂电机按照相应的转矩输出，使车辆按照要求转向行驶，并返回步骤1。

[0049] 7.根据制动踏板信号或者是当前车速V0大于限制车速Vt时系统给定的制动信号，确定该车辆进入制动转向控制过程，如图6所示，其具体步骤如下：

[0050] 1).根据制动踏板制动电压信号U2的值计算期望的制动转矩Tz、线速度减速度a和四个车轮的转速减速度；

[0051] 2).根据四个车轮的转速减速度a1*、a2*、a3*和a4*分别计算四个车轮减少转速Δn1、Δn2、Δn3和Δn4，并以此作为控制输入代入转向控制PI调节器中；

[0052] 3).经PI调节器计算后得到四个车轮的期望制动转矩Tz1、Tz2、Tz3和Tz4，两个前轮的行车制动转矩Tx3＝Tz3，Tx4＝Tz4，再根据两个后轮的期望制动转矩Tz1和Tz2计算电机轴* * * *处制动转矩Tz1 和Tz2，利用当前车速时电机轴处制动转矩Tz1 和Tz2 以及电机轴转速计算两后轮总制动功率Pz；

[0053] 4).判断车辆能够吸收的制动功率P0与两后轮总制动功率Pz的大小，如果若Pz大于P0，则执行步骤5)，若Pz不大于P0，则执行步骤6)；

[0054] 5).确定回馈制动功率Pm＝P0，根据Pm计算驱动电机回馈制动功率Pm1和Pm2，根* *据Pm1和Pm2计算驱动电机回馈制动转矩Tm1和Tm2，根据Tz1 和Tz2 以及Tm1和Tm2计算后轮盘刹行车制动转矩Tx1和Tx2，结束后进入步骤7)；

[0055] 6).根据电机轴处制动转矩Tz1*和Tz2*确定驱动电机的回馈制动转矩Tm1和Tm2，Tm1* *＝Tz1，Tm2＝Tz2，后轮盘刹行车制动转矩Tx1＝0，Tx2＝0；

[0056] 7).将上述得出的驱动电机回馈制动转矩Tm1和Tm2通过控制总线发送给相应的电机控制器，同时将车辆四个轮的轮盘刹行车制动转矩Tx1、Tx2、Tx3和Tx4发送至行车制动控制器，由行车制动控制器按照四个轮的轮盘刹行车制动转矩Tx1、Tx2、Tx3和Tx4分别控制相应车轮上的盘刹，使车辆按照要求转向行驶，并返回步骤1重新判断方向盘旋转角度。

[0057] 本发明的一种轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制系统的实施例[0058] 本发明的轮边/轮毂电机后轮驱动车辆转向控制系统如图1所示，包括电机转矩分配控制器、左后轮电机控制器和右后轮电机控制器，电机转矩分配控制器的输出端通过控制总线与左后轮电机控制器和右后轮电机控制器控制连接，左后轮电机控制器和右后轮电机控制器分别用于控制左后轮电机和右后轮电机，电机转矩分配控制器通过数据总线与整车控制器、BMS和行车制动控制器相连，，

[0059] 整车控制器，主要负责采集方向盘旋转角度、油门踏板深度、制动踏板深度、其他相关模拟量或开关量的值或状态，通过数据总线获取BMS提供的动力电池电压及容量等参数，对相关数据进行初步解析及逻辑控制，将转向控制相关量通过数据总线发给电机转矩分配控制器，并接受电机转矩分配控制器返回的相关量(如电机转速等)。

[0060] 电机转矩分配控制器，主要负责电机转矩控制算法，通过数据和控制总线得到相关控制算法输入量，计算后轮轮边/轮毂电机的输出力矩和四个轮胎上盘刹的制动力矩，利用控制总线和数据总线相关部件的执行转矩及控制命令发出。

[0061] 行车制动控制器，主要负责控制各个轮胎的制动转矩，通过数据总线获得执行命令和轮胎制动力的大小，驱动制动部件完成制动力输出。

[0062] 电机控制器，主要负责按照通过控制总线获得电机转动命令和输出转矩大小，驱动相应的轮边/轮毂电机转矩输出，采集电机转速信息发给电机转矩分配控制器。

[0063] 该转向控制系统的工作过程如下：整车控制器将采集到的方向盘旋转角度、车辆当前车速、两后轮的电机转速、油门踏板电压输出信号和制动踏板电压输出信号通过数据总线发送给电机转矩分配控制器，电机控制器将采集电机转速信息发给电机转矩分配控制器，BMS将采集到的动力电池可提供功率也发送给电机转矩分配控制器，电机转矩分配控制器根据通过数据和控制总线得到相关控制算法输入量，计算两个后轮轮边/轮毂电机的输出力矩和四个轮胎上盘刹的制动力矩，利用控制总线和数据总线向电机控制器和行车制动控制器发送相应的转矩控制命令，行车制动控制器根据获得执行命令和轮胎制动力的大小，驱动制动部件完成制动力输出，电机控制器根据获得电机转动命令和输出转矩大小控制相应的电机完成动力输出，使车辆按照要求平稳转向行驶。