本发明提供一种装载机节能液压控制系统及控制方法。装载机节能液压控制系统包括液压控制单元、动臂油缸、转斗油缸、高压蓄能器、低压蓄能器、滤油器、液压泵、电控单元、压力传感器、制动开关、动臂上升开关、动臂下降开关、转斗上转开关、转斗下转开关；装载机节能液压控制系统的控制方法包括检测各个传感器信号、判断装载机是否制动、制动能量回收控制、判断动臂上升或下降、动臂上升或下降控制、判断转斗上转或下转、转斗上转或下转控制、检测高压蓄能器压力、高压蓄能器蓄能控制和液压泵卸荷控制等步骤，实现了制动能量回收、动臂下降过程中势能回收，降低了装载机的燃油消耗，提高了装载机的工作效率。
1.一种装载机节能液压控制系统的控制方法，其特征在于所述装载机节能液压控制系统的控制方法包括以下步骤：步骤S100，检测各个传感器信号：a. 检测制动开关（22）信号，b. 检测动臂上升开关（23）信号，c. 检测动臂下降开关（24）信号，d. 检测转斗上转开关（25）信号，e. 检测转斗下转开关（26）信号；
步骤S200，判断装载机是否制动：当制动开关（22）闭合时，判断为装载机制动，进行步骤S201，否则，判断为装载机非制动，进行步骤S300；
步骤S201，进行制动能量回收过程控制：电控单元（21）控制第二电磁换向阀电磁线圈（3a）通电，由液压泵（6）将制动能量回收以高压液压油的方式存储在高压蓄能器（18）中；
步骤S202，判断制动能量回收过程是否结束：当制动开关（22）闭合时，判断为制动能量回收过程没有结束，返回到步骤S201，否则，判断为制动能量回收过程结束，返回到步骤S100；
步骤S300，判断动臂是否上升：当动臂上升开关（23）闭合时，判断为动臂上升，进行步骤S301，否则，判断为非动臂上升，进行步骤S400；
步骤S301，动臂上升过程控制：电控单元（21）控制第二电磁换向阀电磁线圈（3a）通电，同时控制第一电磁比例换向阀电磁线圈（4a）的通电电流，使来自液压泵（6）和高压蓄能器（18）的液压油合流进入动臂油缸（17）的大腔，实现动臂上升；
步骤S302，判断动臂上升过程是否结束：当动臂上升开关（23）闭合时，判断为动臂上升过程没有结束,返回到步骤S301，否则，判断为动臂上升过程结束，返回到步骤S100；
步骤S400，判断动臂是否下降：当动臂下降开关（24）闭合时，判断为动臂下降，进行步骤S401，否则，判断为非动臂下降，进行步骤S500；
步骤S401，动臂下降过程控制：电控单元（21）控制第二电磁换向阀电磁线圈（3a）通电，同时控制第二电磁比例换向阀电磁线圈（5a）的通电电流，使来自液压泵（6）和高压蓄能器（18）的液压油合流进入动臂油缸（17）的小腔，实现动臂下降；
步骤S402，判断动臂下降过程是否结束：当动臂下降开关（24）闭合时，判断为动臂下降过程未结束，返回到步骤S401，否则，判断为动臂下降过程结束，返回到步骤S100；
步骤S500，判断转斗是否上转：当转斗上转开关（25）闭合时，判断为转斗上转，进行步骤S501，否则，判断为非转斗上转，进行步骤S600；
步骤S501，转斗上转过程控制：电控单元（21）控制第二电磁换向阀电磁线圈（3a）通电，同时控制第三电磁比例换向阀电磁线圈（12a）的通电电流，使来自液压泵（6）和高压蓄能器（18）的液压油合流进入转斗油缸（13）的大腔，实现转斗上转；
步骤S502，判断转斗上转过程是否结束：当转斗上转开关（25）闭合时，判断为转斗上转过程未结束，返回到步骤S501，否则，判断为转斗上转过程结束，返回到步骤S100；
步骤S600，判断转斗是否下转：当转斗下转开关（26）闭合时，判断为转斗下转，进行步骤S601，否则，判断为非转斗下转，进行步骤S700；
步骤S601，转斗下转过程控制：电控单元（21）控制第二电磁换向阀电磁线圈（3a）通电，同时第四电磁比例换向阀电磁线圈（14a）通电电流，使来自液压泵（6）和高压蓄能器（18）的液压油合流进入转斗油缸（13）的小腔，使转斗下转；
步骤S602，判断转斗下转过程是否结束：当转斗下转开关（26）闭合时，判断为工作过程没有结束，返回到步骤S601，否则，判断为工作过程结束，返回到步骤S100；
步骤S700，高压蓄能器（18）压力检测：检测压力传感器（19）的输出信号，并计算高压蓄能器（18）的压力检测值；
步骤S800，判断高压蓄能器是否需要蓄能：当高压蓄能器（18）的压力检测值小于设定的高压蓄能器最高压力Pmax时，判断高压蓄能器（18）需要蓄能，进行步骤S801，否则，判断高压蓄能器（18）不需要蓄能，进行步骤S803；
步骤S801，高压蓄能器（18）蓄能过程控制：电控单元（21）控制第二电磁换向阀电磁线圈（3a）通电，从液压泵（6）泵出的高压液压油储存到高压蓄能器（18）中；
步骤S802，判断是否终止蓄能：当动臂上升开关（23）闭合、或动臂下降开关（24）闭合、或转斗上转开关（25）闭合、或转斗下转开关（26）闭合、或高压蓄能器（18）的压力检测值大于设定的高压蓄能器最高压力Pmax时，判断为高压蓄能器（18）蓄能过程终止，返回到步骤S100，否则，判断为高压蓄能器（18）继续蓄能，返回到步骤S801；
步骤S803，液压泵（6）卸荷控制：电控单元（21）控制第一电磁换向阀电磁线圈（1a）通电，液压泵（6）卸荷；
步骤S804，判断液压泵（6）卸荷是否终止：当动臂上升开关（23）闭合、或动臂下降开关（24）闭合、或转斗上转开关（25）闭合、或转斗下转开关（26）闭合、或高压蓄能器（18）的压力检测值小于设定的高压蓄能器最高压力Pmax时，判断为液压泵（6）卸荷过程终止，返回到步骤S100，否则，判断为液压泵（6）继续卸荷，返回到步骤S803。
2.如权利要求1所述的装载机节能液压控制系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S700中所述的高压蓄能器（18）的压力检测值是8～24次循环采样周期内采样的平均值，循环采样周期是由系统时钟确定的一个固定时间值，循环采样周期范围在1～10ms。
3.如权利要求1所述的装载机节能液压控制系统的控制方法，其特征在于：所述步骤S800、步骤S802、步骤S804中高压蓄能器最高压力Pmax取值范围为18～35MPa。
装载机节能液压控制系统及控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种装载机节能液压控制系统和控制方法，属于装载机控制技术领域。
背景技术
[0002] 装载机广泛应用于矿场、基建、道路维修等施工场合，主要是以铲装土石、矿物等散状物料为主。由于其操作简单便捷，可大量节省人力，提高工作效率，装载机已经成为重要的工程机械。
[0003] 随着装载机的应用规模越来越大，人们对它的性能指标也要求越来越高，高效、低耗、舒适性、智能化是装载机发展的必然趋势。现有技术中，装载机液压系统包括工作泵、动臂油缸、转斗油缸、安全阀、滤油器、双作用安全阀、动臂手动联滑阀、转斗手动联滑阀以及开式油箱。装载作业过程包括行驶、铲掘、动臂举升、落铲斗、落动臂等进行循环作业，其中铲掘过程需要最大的发动机负荷，降落过程发动机仍然驱动液压泵运转且不能回收动臂下落的势能，制动过程也无法回收装载机的动能， 因而装载机的油耗高、装载作业效率低。
发明内容
[0004] 本发明的目的是提供一种能克服上述缺陷、降低装载机的油耗、提高装载作业效率的装载机节能液压控制系统和控制方法。其技术方案为：
[0005] 一种装载机节能液压控制系统，所述装载机节能液压控制系统包括电控单元、液压控制单元、动臂油缸、转斗油缸、高压蓄能器、低压蓄能器、滤油器、液压泵、压力传感器、制动开关、动臂上升开关、动臂下降开关、转斗上转开关、转斗下转开关，其特征在于：
[0006] 所述液压控制单元集成安装有第一单向阀、第二单向阀、第三单向阀、第一安全阀、第二安全阀、第三安全阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第一电磁比例换向阀、第二电磁比例换向阀、第三电磁比例换向阀、第四电磁比例换向阀；
[0007] 所述电控单元的输入端与压力传感器、制动开关、动臂上升开关、动臂下降开关、转斗上转开关、转斗下转开关连接，电控单元的输出端与液压控制单元上的第一电磁换向阀电磁线圈、第二电磁换向阀电磁线圈、第一电磁比例换向阀电磁线圈、第二电磁比例换向阀电磁线圈、第三电磁比例换向阀电磁线圈、第四电磁比例换向阀电磁线圈连接；
[0008] 电控单元采用单片机，压力传感器是0～5V电压输出型压力传感器或4～20mA电流输出型压力传感器。
[0009] 高压蓄能器采用气囊式蓄能器，最高工作压力Pmax是18～35MPa，低压蓄能器采用充气式蓄能器，低压蓄能器的工作压力范围是0.5～3 MPa。
[0010] 一种装载机节能液压控制系统的控制方法，包括以下步骤：
[0011] 步骤S100、检测各个传感器信号：a. 检测制动开关信号，b. 检测动臂上升开关信号，c. 检测动臂下降开关信号，d. 检测转斗上转开关信号，e. 检测转斗下转开关信号；
[0012] 步骤S200、判断装载机是否制动：当制动开关闭合时，判断为装载机制动，进行步骤S201，否则，判断为装载机未制动，进行步骤S300；
[0013] 步骤S201，进行制动能量回收过程控制：电控单元控制第二电磁换向阀电磁线圈通电，由液压泵将制动能量回收以高压液压油的方式存储在高压蓄能器中；
[0014] 步骤S202，判断制动能量回收过程是否结束：当制动开关闭合时，判断为制动能量回收过程没有结束，返回到步骤S201，否则，判断为制动能量回收过程结束，返回到步骤S100；
[0015] 步骤S300，判断动臂是否上升：当动臂上升开关闭合时，判断为动臂上升，进行步骤S301，否则，判断为非动臂上升，进行步骤S400；
[0016] 步骤S301，动臂上升过程控制：电控单元控制第二电磁换向阀电磁线圈通电，同时控制第一电磁比例换向阀电磁线圈的通电电流，使来自液压泵和高压蓄能器的液压油合流进入动臂油缸的大腔，实现动臂上升；
[0017] 步骤S302，判断动臂上升过程是否结束：当动臂上升开关闭合时，判断为动臂上升过程没有结束,返回到步骤S301，否则，判断为动臂上升过程结束，返回到步骤S100；
[0018] 步骤S400，判断动臂是否下降：当动臂下降开关闭合时，判断为动臂下降，进行步骤S401，否则，判断为非动臂下降，进行步骤S500；
[0019] 步骤S401，动臂下降过程控制：电控单元控制第二电磁换向阀电磁线圈通电，同时控制第二电磁比例换向阀电磁线圈的通电电流，使来自液压泵和高压蓄能器的液压油合流进入动臂油缸的小腔，实现动臂下降；
[0020] 步骤S402，判断动臂下降过程是否结束：当动臂下降开关闭合时，判断为动臂下降过程未结束，返回到步骤S401，否则，判断为动臂下降过程结束，返回到步骤S100；
[0021] 步骤S500，判断转斗是否上转：当转斗上转开关闭合时，判断为转斗上转，进行步骤S501，否则，判断为非转斗上转，进行步骤S600；
[0022] 步骤S501，转斗上转过程控制：电控单元控制第二电磁换向阀电磁线圈通电，同时控制第三电磁比例换向阀电磁线圈的通电电流，使来自液压泵和高压蓄能器的液压油合流进入转斗油缸的大腔，实现转斗上转；
[0023] 步骤S502，判断转斗上转过程是否结束：当转斗上转开关闭合时，判断为转斗上转过程未结束，返回到步骤S501，否则，判断为转斗上转过程结束，返回到步骤S100；
[0024] 步骤S600，判断转斗是否下转：当转斗下转开关闭合时，判断为转斗下转，进行步骤S601，否则，判断为非转斗下转，进行步骤S700；
[0025] 步骤S601，转斗下转过程控制：电控单元控制第二电磁换向阀电磁线圈通电，同时第四电磁比例换向阀电磁线圈通电电流，液压油进入转斗油缸的小腔，使转斗下转；
[0026] 步骤S602，判断转斗下转过程是否结束：当转斗下转开关闭合时，判断为工作过程没有结束，返回到步骤S601，否则，判断为工作过程结束，返回到步骤S100；
[0027] 步骤S700，高压蓄能器压力检测：检测压力传感器的输出信号，并计算高压蓄能器的压力检测值；
[0028] 步骤S800，判断高压蓄能器是否需要蓄能：当高压蓄能器的压力检测值小于设定的蓄能器最高压力Pmax时，判断高压蓄能器需要蓄能，进行步骤S801，否则，判断高压蓄能器不需要蓄能，进行步骤S803；
[0029] 步骤S801，高压蓄能器蓄能过程控制：电控单元控制第二电磁换向阀电磁线圈通电，从液压泵泵出的高压液压油储存到高压蓄能器中；
[0030] 步骤S802，判断是否终止蓄能：当动臂上升开关闭合、或动臂下降开关闭合、或转斗上转开关闭合、或转斗下转开关闭合、或高压蓄能器的压力检测值大于设定的高压蓄能器最高压力Pmax时，判断为高压蓄能器蓄能过程终止，返回到步骤S100，否则，判断为高压蓄能器继续蓄能，返回到步骤S801；
[0031] 步骤S803，液压泵卸荷控制：电控单元控制第一电磁换向阀电磁线圈通电，液压泵卸荷；
[0032] 步骤S804，判断液压泵卸荷是否终止：当动臂上升开关闭合、或动臂下降开关闭合、或转斗上转开关闭合、或转斗下转开关闭合、或高压蓄能器的压力检测值小于设定的高压蓄能器最高压力Pmax时，判断为液压泵卸荷过程终止，返回到步骤S100，否则，判断为液压泵继续卸荷，返回到步骤S803。
[0033] 步骤S700中所述的高压蓄能器的压力检测值是8～24次循环采样周期内采样的平均值，循环采样周期是由系统时钟确定的一个固定时间值，循环采样周期范围是1～10ms。
[0034] 步骤S800、步骤S802、步骤S804中高压蓄能器最高压力Pmax取值范围是18～35MPa。
[0035] 本发明与现有技术相比，具有如下优点：
[0036] 装载机节能液压控制系统通过电控单元检测制动开关信号、压力传感器信号、动臂上升开关信号、动臂下降开关信号、转斗上转开关信号、转斗下转开关信号，判断驾驶员的操作意图以及装载机所处的工作状态，并通过电控单元分别向第一电磁换向阀电磁线圈、第二电磁换向阀电磁线圈、第一电磁比例换向阀电磁线圈、第二电磁比例换向阀电磁线圈、第三电磁比例换向阀电磁线圈、第四电磁比例换向阀电磁线圈输出控制信号，实现动臂上升、下降、转斗上转、下转过程控制，装载机节能液压控制系统的控制方法实现了制动能量回收、动臂下降过程中势能回收、高压蓄能器能量储存过程的控制、液压泵卸荷控制，降低了装载机的燃油消耗，提高了装载机的工作效率。
附图说明
[0037] 图1是本发明的装载机节能液压控制系统结构图；
[0038] 图2是本发明装载机节能液压控制系统的控制方法流程图；
[0039] 图中：1.第一电磁换向阀，1a.第一电磁换向阀电磁线圈，2.第一单向阀，3.第二电磁换向阀，3a. 第二电磁换向阀电磁线圈，4.第一电磁比例换向阀，4a.第一电磁比例换向阀电磁线圈，5.第二电磁比例换向阀，5a.第二电磁比例换向阀电磁线圈，6.液压泵，7.液压控制单元，8.第三单向阀，9.第三安全阀，10.第二单向阀，11.第二安全阀，12.第三电磁比例换向阀，12a.第三电磁比例换向阀电磁线圈，13.转斗油缸，14.第四电磁比例换向阀，14a.第四电磁比例换向阀电磁线圈，15.低压蓄能器，16.第一安全阀，17.动臂油缸，18.高压蓄能器，19.压力传感器，20.滤油器，21. 电控单元，22.制动开关,23.动臂上升开关，24.动臂下降开关，25.转斗上转开关，26.转斗下转开关。
具体实施方式
[0040] 如图1所示，本发明的装载机节能液压控制系统包括液压控制单元7、电控单元21、动臂油缸17、转斗油缸13、高压蓄能器18、低压蓄能器15、滤油器20、液压泵6、压力传感器19、制动开关22、动臂上升开关23、动臂下降开关24、转斗上转开关25、转斗下转开关
26，其特征在于：
[0041] 液压控制单元7包括第一单向阀2、第二单向阀10、第三单向阀8、第一安全阀16、第二安全阀11、第三安全阀9、第一电磁换向阀1、第二电磁换向阀3、第一电磁比例换向阀4、第二电磁比例换向阀5、第三电磁比例换向阀12、第四电磁比例换向阀14。
[0042] 电控单元21采用单片机，电控单元21的输入端与压力传感器19、制动开关22、动臂上升开关23、动臂下降开关24、转斗上转开关25、转斗下转开关26连接，电控单元21的输出端与液压控制单元7上的第一电磁换向阀电磁线圈1a、第二电磁换向阀电磁线圈3a、第一电磁比例换向阀电磁线圈4a、第二电磁比例换向阀电磁线圈5a、第三电磁比例换向阀电磁线圈12a、第四电磁比例换向阀电磁线圈14a连接。
[0043] 压力传感器是0～5V电压输出型压力传感器，并且0～5V对应0～40MPa的压力范围。
[0044] 高压蓄能器采用气囊式蓄能器，最高工作压力Pmax=31.5MPa，低压蓄能器采用充气式蓄能器，低压蓄能器的工作压力范围是0.5～3 Mpa。
[0045] 如图2所示，本发明装载机节能液压控制系统的控制方法包括以下步骤：
[0046] 步骤S100、检测各个传感器信号：a. 检测制动开关22信号，b. 检测动臂上升开关23信号，c. 检测动臂下降开关24信号，d. 检测转斗上转开关25信号，e. 检测转斗下转开关26信号；
[0047] 步骤S200、判断装载机是否制动：当制动开关22闭合时，判断为装载机制动，进行步骤S201，否则，判断为装载机未制动，进行步骤S300；
[0048] 步骤S201，进行制动能量回收控制：电控单元21控制第二电磁换向阀电磁线圈3a通电，高压液压油从液压泵6的出油口泵出，经过单向阀2、第二电磁换向阀3的P3和T3油口进入高压蓄能器18，使高压蓄能器18的压力升高，将装载机的动能转化为气压势能存储在高压蓄能器18中；
[0049] 步骤S202，判断制动能量回收过程是否结束：当制动开关22闭合时，判断为制动能量回收过程没有结束，返回到步骤S201，否则，判断为制动能量回收过程结束，返回到步骤S100；
[0050] 步骤S300，判断动臂是否上升：当动臂上升开关23闭合时，判断为动臂上升，进行步骤S301，否则，判断为非动臂上升，进行步骤S400；
[0051] 步骤S301，动臂上升过程控制：电控单元21控制第一电磁换向阀电磁线圈4a通电电流，第一电磁比例换向阀电磁线圈4a通电后，高压液压油从高压蓄能器18流出，经过第一电磁比例换向阀4的P4、A4油口进入动臂油缸17大腔，动臂举升速度可通过改变第一电磁比例换向阀电磁线圈4a的通电电流大小进行调节；与此同时，第二电磁换向阀3通电，第二电磁换向阀电磁线圈3a通电后将来自液压泵6的高压液压油经单向阀2、第二电磁换向阀3的P3、T3油口、第一电磁比例换向阀4的P4、A4油口后，与从高压蓄能器18流出的高压液压油合流，进入动臂油缸17的大腔，使动臂举升过程中在不增加发动机负荷的情况下，加速动臂举升速度，提高装载效率，而动臂油缸17小腔的油液在油缸活塞的作用下，依次通过第一电磁比例换向阀4的B4油口、T4油口进入低压蓄能器15；
[0052] 步骤S302，判断动臂上升过程是否结束：当动臂上升开关23闭合时，判断为动臂上升过程没有结束,返回到步骤S301，否则，判断为动臂上升过程结束，返回到步骤S100；
[0053] 步骤S400，判断动臂是否下降：当动臂下降开关24闭合时，判断为动臂下降，进行步骤S401，否则，判断为非动臂下降，进行步骤S500；
[0054] 步骤S401，动臂下降过程控制：电控单元21控制第二电磁比例换向阀电磁线圈5a通电电流，第二电磁比例换向阀电磁线圈5a通电后，高压液压油从高压蓄能器18流出，经过第二电磁比例换向阀5的P5、A5油口进入动臂油缸17小腔，而动臂油缸17大腔的油液在油缸活塞的作用下，依次通过第二电磁比例换向阀5的B5油口、T5油口进入低压蓄能器15，使低压蓄能器15内气体压力升高，从而可以将动臂下降过程中的重力势能以气体压力势能的方式储存在低压蓄能器15中，动臂下落速度可通过改变第二电磁比例换向阀电磁线圈5a的通电电流进行调节；
[0055] 步骤S402，判断动臂下降过程是否结束：当动臂下降开关24闭合时，判断为动臂下降过程未结束，返回到步骤S401，否则，判断为动臂下降过程结束，返回到步骤S100；
[0056] 步骤S500，判断转斗是否上转：当转斗上转开关25闭合时，判断为转斗上转，进行步骤S501，否则，判断为非转斗上转，进行步骤S600；
[0057] 步骤S501，转斗上转过程控制：电控单元21控制第三电磁比例换向阀电磁线圈12a的通电电流，第三电磁比例换向阀电磁线圈12a通电后，高压液压油从高压蓄能器18流出，经过第三电磁比例换向阀12的P12、A12油口进入转斗油缸13的大腔，动臂举升速度可通过改变第三电磁比例换向阀电磁线圈12a的通电电流进行调节；与此同时，第二电磁换向阀电磁线圈3a通电，第二电磁换向阀电磁线圈3a通电后将来自液压泵6的高压液压油经单向阀2、第二电磁换向阀3的P3、T3油口后，与从高压蓄能器18流出的高压液压油合流，进入转斗油缸13的大腔，使转斗举升过程在不增加发动机负荷的情况下，加速转斗举升速度，提高装载效率，而转斗油缸13小腔的油液在油缸活塞的作用下，依次通过第三电磁比例换向阀12的B12油口、T12油口进入低压蓄能器15；
[0058] 步骤S502，判断转斗上转过程是否结束：当转斗上转开关25闭合时，判断为转斗上转过程未结束，返回到步骤S501，否则，判断为转斗上转过程结束，返回到步骤S100；
[0059] 步骤S600，判断转斗是否下转：当转斗下转开关26闭合时，判断为转斗下转，进行步骤S601，否则，判断为非转斗下转，进行步骤S700；
[0060] 步骤S601，转斗下转过程控制：电控单元21控制第四电磁比例换向阀电磁线圈14a的通电电流，第四电磁比例换向阀电磁线圈14a通电后，高压液压油从高压蓄能器18流出，经过第四电磁比例换向阀14的P14、A14油口进入转斗油缸13的小腔，转斗下转速度可通过改变第四电磁比例换向阀电磁线圈14a的通电电流进行调节；与此同时，第二电磁换向阀电磁线圈3a通电，第二电磁换向阀电磁线圈3a通电后将来自液压泵6的高压液压油经单向阀2、第二电磁换向阀3的P3、T3油口后，与从高压蓄能器18流出的高压液压油合流，进入转斗油缸13的小腔，而转斗油缸13大腔的油液在油缸活塞的作用下，依次通过第四电磁比例换向阀14的B14油口、T14油口进入低压蓄能器15中；
[0061] 步骤S602，判断转斗下转过程是否结束：当转斗下转开关26闭合时，判断为工作过程没有结束，返回到步骤S601，否则，判断为工作过程结束，返回到步骤S100；
[0062] 步骤S700，高压蓄能器18压力检测：检测压力传感器19的输出信号，并计算高压蓄能器18的压力检测值；
[0063] 步骤S800，判断高压蓄能器是否需要蓄能：当高压蓄能器18的压力检测值小于设定的高压蓄能器最高压力Pmax时，判断高压蓄能器18需要蓄能，进行步骤S801，否则，判断高压蓄能器18不需要蓄能，进行步骤S803；
[0064] 步骤S801，高压蓄能器18蓄能过程控制：电控单元21控制第二电磁换向阀电磁线圈3a通电，从液压泵6泵出的高压液压油储存到高压蓄能器18中；
[0065] 步骤S802，判断是否终止蓄能：当动臂上升开关23闭合、或动臂下降开关24闭合、或转斗上转开关25闭合、或转斗下转开关26闭合、或高压蓄能器18的压力检测值大于设定的高压最高压力Pmax时，判断为高压蓄能器18蓄能过程终止，返回到步骤S100，否则，判断为高压蓄能器18继续蓄能，返回到步骤S801；
[0066] 步骤S803，液压泵6卸荷控制：电控单元21控制第一电磁换向阀电磁线圈1a通电，液压泵6卸荷；
[0067] 步骤S804，判断液压泵6卸荷是否终止：当动臂上升开关23闭合、或动臂下降开关24闭合、或转斗上转开关25闭合、或转斗下转开关26闭合、或高压蓄能器18的压力检测值小于设定的最高压力Pmax时，判断为液压泵6卸荷过程终止，返回到步骤S100，否则，判断为液压泵6继续卸荷，返回到步骤S803。
[0068] 步骤S700中所述的高压蓄能器18的压力检测值是16次循环采样周期内采样的平均值，循环采样周期是由系统时钟确定的一个固定时间值，循环采样周期范围是5 ms。
[0069] 步骤S800、步骤S802、步骤S804中高压蓄能器最高压力Pmax取值是35MPa。
[0070] 上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
