履带行走式工程机械

摘要

本发明提供了一种履带行走式工程机械，包括履带和本体，所述履带安装在所述本体上，还包括至少一个驱动单元，所述第一驱动单元包括至少一个油缸和曲轴，其中：所述油缸可摆动地安装在所述本体上；所述曲轴包括主轴颈和连杆轴颈，所述曲轴通过所述主轴颈可转动地安装在所述本体上，所述油缸的活塞杆与所述连杆轴颈相连接，所述油缸可驱动所述曲轴转动；所述曲轴连接至所述履带的驱动链轮，所述油缸通过所述曲轴可带动所述驱动链轮转动以驱动所述履带行走。通过本发明，能够更好地满足履带行走式工程机械对驱动能力的要求，而且重量轻、体积小、成本低。

权利要求

1.一种履带行走式工程机械，包括履带和本体(90)，所述履带安装在所述本体(90)上，其特征在于，还包括两个驱动所述履带行走的驱动单元，所述驱动单元包括至少一个油缸(1)和曲轴(2)，其中：所述油缸(1)可摆动地安装在所述本体(90)上；

所述曲轴(2)包括主轴颈(21)和连杆轴颈(22)，所述曲轴(2)通过所述主轴颈(21)可转动地安装在所述本体(90)上，所述油缸(1)的活塞杆(12)与所述连杆轴颈(22)相连接，所述油缸(1)可驱动所述曲轴(2)转动；

所述曲轴(2)连接至所述履带的驱动链轮(91)，所述曲轴(2)可带动所述驱动链轮(91)转动以驱动所述履带行走；

还包括离合器(92)，两个所述驱动单元对称设置在所述离合器(92)的两侧，通过所述离合器(92)的离合能够使两侧所述驱动单元的所述曲轴(2)保持分离或者同轴连接；

在所述履带行走式工程机械直线行走时，控制所述离合器(92)将其两侧的所述曲轴(2)连接，以及在所述履带行走式工程机械转向时，控制所述离合器(92)将其两侧的所述曲轴(2)分离。

2.根据权利要求1所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述油缸(1)的缸筒(10)的端部设置有铰接座，所述油缸(1)通过所述铰接座铰接在所述本体(90)上；或者，所述油缸的缸筒(10)的外壁对称设置有两耳座，所述油缸(1)通过所述两耳座铰接在所述本体(90)上。

3.根据权利要求1所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述驱动单元包括多个所述油缸(1)；

多个所述油缸(1)排成一排，形成直列式结构；或者，

多个所述油缸(1)分为两组，各组油缸(1)排成一排，两排油缸(1)之间形成V字形结构；或者，多个所述油缸(1)分为两组，各组油缸(1)排成一排，两排油缸 (1)之间的角度为

180°，形成水平对置结构。

4.根据权利要求3所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述油缸(1)为双作用油缸，其有杆腔和无杆腔交替进回油，所述活塞杆(12)伸出时，所述无杆腔进油、有杆腔回油，所述活塞杆(12)缩回时，所述有杆腔进油、无杆腔回油；或者，所述油缸(1)为单作用油缸，仅有其无杆腔进回油，所述活塞杆(12)伸出时，所述无杆腔进油，所述活塞杆(12)缩回时，所述无杆腔回油。

5.根据权利要求3所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述驱动单元中包括偶数个所述油缸(1)，所述曲轴(2)包括多个所述连杆轴颈(22)，每个所述连杆轴颈(22)对应地设置有一个所述油缸(1)。

6.根据权利要求1所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述驱动单元还包括凸轮(20)、连杆(7)和机械式换向阀(43)，所述机械式换向阀(43)连接至所述油缸(1)，所述凸轮(20)设置在所述曲轴(2)上，并通过所述连杆(7)连接至所述机械式换向阀(43)；在所述凸轮(20)随所述曲轴(2)转动时，所述凸轮(20)通过所述连杆(7)驱动所述机械式换向阀(43)动作，从而控制所述油缸(1)换向。

7.根据权利要求1所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述驱动单元还包括电磁换向阀(41)、采集单元(93)和控制器(61)，其中：所述电磁换向阀(41)用于控制所述油缸(1)的进回油方向；

所述采集单元(93)用于检测所述油缸(1)的有杆腔和/或无杆腔中液压油的压力，或检测所述曲轴(2)旋转运动的角位移；

所述控制器(61)连接所述电磁换向阀(41)和所述采集单元(93)，可根据所述采集单元(93)检测的压力信号或角位移信号，控制所述电磁换向阀(41)换向。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的履带行走式工程机械，其特征在于，还包括传动机构(94)，所述曲轴(2)通过所述传动机构 (94)连接至所述驱动链轮(91)。

9.根据权利要求8所述的履带行走式工程机械，其特征在于，所述履带行走式工程机械为履带式起重机，所述驱动单元的所述油缸(1)和所述曲轴(2)安装在所述履带式起重机的底盘(95)上。

说明书

履带行走式工程机械

技术领域

[0001] 本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种履带行走式工程机械。

背景技术

[0002] 目前，履带行走式工程机械的行走机构的驱动传动过程如下：动力从驱动马达输出，经过一系列的减速机结构减速后，由与履带驱动链轮同轴安装的链轮将动力传给履带板。在这种马达和减速机结合的方式中，随着履带行走式工程机械(例如履带式起重机)向大型化、重载化发展，驱动能力要求越来越高，采用大功率的马达和减速机，重量和体积更大，成本和安装维护费用更高。

[0003] 因此，如何能够更好地满足履带行走式工程机械对越来越高的驱动能力的要求，而且重量轻、体积小、成本低，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题在于，提供一种履带行走式工程机械，能够更好地满足履带行走式工程机械的驱动能力要求，而且重量轻、体积小、成本低。

[0005] 有鉴于此，本发明提供了一种履带行走式工程机械，包括履带和本体，所述履带安装在所述本体上，还包括至少一个驱动单元，所述第一驱动单元包括至少一个油缸和曲轴，其中：所述油缸可摆动地安装在所述本体上；所述曲轴包括主轴颈和连杆轴颈，所述曲轴通过所述主轴颈可转动地安装在所述本体上，所述油缸的活塞杆与所述连杆轴颈相连接，所述油缸可驱动所述曲轴转动；所述曲轴连接至所述履带的驱动链轮，所述油缸通过所述曲轴可带动所述驱动链轮转动以驱动所述履带行走。

[0006] 优选地，所述的履带行走式工程机械还包括离合器，两个所述驱动单元对称设置在所述离合器的两侧，通过所述离合器的离合能够使两侧所述驱动单元的所述曲轴保持分离或者同轴连接；在履带行走式工程机械直线行走时，控制所述离合器将其两侧的所述曲轴连接，以及在履带行走式工程机械的转向时，控制所述离合器将其两侧的所述曲轴分离。

[0007] 优选地，所述油缸的缸筒的端部设置有铰接座，所述液压油缸通过所述铰接座铰接在所述本体上；或者所述油缸的缸筒的外壁对称设置有两耳座，所述液压油缸通过所述两耳座铰接在所述本体上。

[0008] 优选地，所述驱动单元包括多个所述油缸；多个所述油缸排成一排，形成直列式结构；或者，多个所述油缸分为两组，各组油缸排成一排，两排油缸之间形成V字形结构；或者，多个所述油缸分为两组，各组油缸排成一排，两排油缸之间的角度为180°，形成水平对置结构。

[0009] 进一步，优选地，所述油缸为双作用油缸，其有杆腔和无杆腔交替进回油，所述活塞杆伸出时，所述无杆腔进油、有杆腔回油，所述活塞杆缩回时，所述有杆腔进油、无杆腔回油；或者，所述油缸为单作用油缸，仅有其无杆腔进回油，所述活塞杆伸出时，所述无杆腔进油，所述活塞杆缩回时，所述无杆腔回油。

[0010] 进一步，优选地，所述驱动单元中包括偶数个所述油缸，所述曲轴包括多个所述连杆轴颈，每个所述连杆轴颈仅对应地设置有一个所述油缸。

[0011] 优选地，所述驱动单元还包括凸轮、连杆和机械式换向阀，所述凸轮设置在所述曲轴上，所述机械式换向阀连接至所述油缸，所述凸轮设置在所述曲轴上，并通过所述连杆连接至所述机械式换向阀；在所述凸轮随所述曲轴转动时，所述凸轮通过所述连杆驱动所述机械式换向阀动作，从而控制所述油缸换向。

[0012] 优选地，所述驱动单元还包括电磁换向阀、采集单元和控制器，其中：所述电磁换向阀用于控制所述油缸的进回油方向；所述采集单元用于检测所述油缸的有杆腔和/或无杆腔中液压油的压力，或检测所述曲轴旋转运动的角位移；所述换向控制器连接所述电磁换向阀和所述采集单元，可根据所述采集单元检测的压力信号或角位移信号，控制所述电磁换向阀换向。

[0013] 优选地，所述的履带行走式工程机械还包括传动机构，所述曲轴通过所述传动机构连接至所述驱动链轮。

[0014] 优选地，所述履带行走式工程机械为履带式起重机，所述驱动单元的所述油缸和所述曲轴安装在所述履带式起重机的底盘上。

[0015] 综上所述，本发明中驱动单元的活塞杆与曲轴配合，通过液压力带动曲轴并实现了旋转运动的输出，驱动力大，能输出很大的扭矩，尤其适用于低速大扭矩的应用环境；此外，本发明的油缸整体上为二力杆结构，消除了侧向力，改善了受力状况，提升了曲轴运行的平稳性。

[0016] 对于本发明的双作用油缸而言，在活塞从上止点到下止点、以及从下止点到上止点的各冲程中，除死点外，活塞都会在液压力的驱动下对外做功，因此能提升曲轴运行的效率，提高输出功率和输出扭矩。

[0017] 而且，本发明还可以通过引用先进的计算机技术来实现油缸的协同动作控制，从而提高装置的控制性能，保证系统的良好运行。此外，本发明也不需要像柴油、汽油发动机等动力装置一样设置复杂的冷却系统、进排气系统、凸轮配气系统等结构，只要通过液压泵和液压管路等形成液压系统即可，具有结构简单、易于实施、结构紧凑、体积小、重量轻、适用性广等显著的优点，能够更好地满足履带式车辆对越来越高的驱动能力的要求。

附图说明

[0018] 图1是本发明一个实施例的履带行走式工程机械的行走驱动原理图；

[0019] 图2是本发明图1所示实施例的驱动单元的受力原理图；

[0020] 图3是本发明所述的直列式驱动单元的结构原理图；

[0021] 图4是本发明所述的V字形驱动单元的结构原理图；

[0022] 图5是本发明所述的驱动单元一实施例的液压原理图；

[0023] 图6是本发明所述的驱动单元另一实施例的液压原理图；

[0024] 图7是本发明所述的驱动单元的又一实施例液压原理图；

[0025] 图8是本发明所述的驱动单元的再一实施例液压原理图；

[0026] 图9是本发明所述履带形式工程机械一个实施例的履带式起重机的底盘结构示意图。

具体实施方式

[0027] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。

[0028] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0029] 下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0030] 如图1所示，本实施例中的履带行走式工程机械，包括履带和本体90，所述履带安装在所述本体90上，还包括至少一个驱动所述履带行走的驱动单元，所述驱动单元包括至少一个油缸1、曲轴2，其中：油缸1可摆动地安装在所述本体90上；曲轴2包括主轴颈21和连杆轴颈22，所述曲轴2通过所述主轴颈21可转动地安装在所述本体90上，油缸1的活塞杆12与连杆轴颈22相连接，所述油缸1驱动所述曲轴2转动；所述曲轴2连接至所述履带的驱动链轮91，所述曲轴2可带动所述驱动链轮91转动以驱动所述履带行走。

[0031] 从图1中可以看出，本实施例的驱动单元至少包括油缸1和曲轴2，所述油缸1和曲轴2用于安装于履带行走式工程机械的本体90上。具体地，本实施例中曲轴2的主轴颈21通过传动机构94连接至驱动链轮91，通过传动机构94可以将曲轴2的转动力矩传递至履带行走式工程机械的驱动链轮91，传动机构94可以是齿轮等结构，相关技术中的实现方式有多种。传动机构94可以在曲轴2和驱动链轮91之间实现一定的传动比，对曲轴2的转速进行相应的增加或减小，该传动机构94还可以实现旋转轴线的改变，以适应推土机底盘布局，使结构更优化。

[0032] 其中，曲轴2以主轴颈21轴线为中心进行旋转运动，连杆轴颈22和主轴颈21之间具有一定的偏心距离。曲轴2一般选用强度高、耐冲击韧度和耐磨性能好的优质中碳结构钢、优质中碳合金钢或高强度球墨铸铁来锻造或铸造。

[0033] 本实施例中的驱动单元，采用油缸驱动履带车行走的方案，很好地发挥了液压驱动扭矩大的优点，能够更好地满足履带式车辆对越来越高的驱动能力的要求，而且重量轻、体积小、成本低。

[0034] 进一步，履带行走式工程机械还包括离合器92，两个所述驱动单元对称设置在所述离合器92的两侧，通过所述离合器92的离合能够使两侧所述驱动单元的所述曲轴2保持分离或者同轴连接。在所述履带行走式工程机械直线行走时，控制所述离合器92将其两侧的所述曲轴2连接，以及在所述履带行走式工程机械转向时，控制所述离合器92将其两侧的所述曲轴2分离。

[0035] 在该技术方案中，可采用采用两个并列对称设置的驱动单元，以使两个驱动单元的曲轴2之间通过离合器92同轴连接实现履带车的转向，可靠性高，当需要转向时，只需控制两个驱动单元中油缸的动作速度，从而实现控制两侧履带不同的行走速度，进而实现履带车的转向。

[0036] 其中，作为一种优选实施方式，油缸1的缸筒10与本体90可摆动地连接，油缸1的活塞杆12与活塞11之间固定连接。

[0037] 活塞11和活塞杆12沿缸筒10进行直线式往复运动，该油缸1的活塞11在液压油的作用下进行往复运动，其既可以是单作用油缸，也可以是双作用油缸，本发明并不受限于此。

[0038] 油缸1的缸筒10相对于本体90摆动设置，作为一种实施方式，参考图4，可以在缸筒10的端部设置有铰接座，油缸1通过铰接座铰接于本体90上；作为另一种实施方式，参考图3，可以在缸筒10的外壁对称设置有两组耳座，油缸1通过耳座铰接于本体90上。

[0039] 图2所示是驱动单元的受力原理图。由于本实施例油缸1的缸筒10与本体90之间采用活动连接，而活塞杆12与曲轴2的连杆轴颈22也采用活动连接，整体上油缸1为二力杆结构，其两端受力沿着油缸1的轴线方向，不会发生弯曲和扭转形变，保证了油缸1整体的平衡，消除了侧向力，改善了受力状况，提升了曲轴2运行的平稳性。

[0040] 缸筒10非固定设置，油缸1整体上为二力杆结构，因此可以避免驱动曲轴2转动时侧向力的形成，消除了偏载，改善了受力状况。此外，本发明的活塞11与活塞杆12之间固定连接，极大地提高了活塞11和活塞杆12运动的可靠性。

[0041] 应当清楚，本发明的油缸1可以包括一个或多个。优选地，驱动单元包括多个油缸1，曲轴2包括多个连杆轴颈22，各油缸1的活塞杆12连接在不同的连杆轴颈22上。

[0042] 在一种具体实施方式中，所述驱动单元包括至少两个油缸1，各油缸1在曲轴2上可以有多种排列布置方式。图3是本发明的直列式驱动单元一实施例的结构原理图，在该图中各油缸1排成一排，形成直列式结构。各油缸1可以如图3所示竖向排成一排，为了降低高度，也可以布置成倾斜的甚至水平的结构，具有体积紧凑、布局灵活等优点。

[0043] 作为本发明另一个实施例，如图4所示，多个油缸1分为两组，各组油缸1排成一排，两排油缸1之间互成角度，形成V字形结构，该结构可以降低本发明油缸驱动的驱动单元的整体机体长度和高度，而且油缸成一定角度对向布置，可以抵消一部分振动。前述V字形结构的夹角可以为60°或者其它角度。

[0044] 此外，在前述V字形结构的基础上，还可以将两排油缸1之间的角度调整为180°，形成水平对置结构。由于相邻两个油缸1之间水平对置，可以相互抵消振动，从而使得曲轴2运转更加平稳。

[0045] 需要说明的是，本发明在油缸1为多个时，油缸1之间相互需要协同作业，方能保证曲轴2运动的一致性。各油缸1的进出油动作可以通过电控技术控制，也可以采用机械结构控制，本发明并不受限于此。

[0046] 优选地，所述驱动单元中包括偶数个所述油缸1，所述曲轴2包括多个所述连杆轴颈22，每个所述连杆轴颈22仅对应地设置有一个所述油缸1。该种油缸和曲轴的设置方式，不但结构简单，而且使得曲轴受力均匀、平衡，可提高曲轴的使用寿命。作为一种具体实施方式，如图1所示，每一个驱动单元包括4个油缸1。工作过程中，部分油缸1停缸。在上述技术方案的基础上，可以根据执行部件的运行及负载状况，仅控制部分油缸1对外做功，从而能够调整本发明油缸驱动的驱动单元的输出功率，提高能量利用率。应当清楚，其也可以是其它数量，本发明并不受限于此。

[0047] 活塞杆12和曲轴2之间结构是本发明驱动单元的动力传递机构，其可以将活塞11的直线式往复运动转换为曲轴2的旋转运动，并对外输出动力。

[0048] 在本发明中，油缸1可以是单作用缸也可以是双作用缸。其中，采用双作用缸为一种优选实施方式，对于双作用油缸而言，除了死点外，活塞11都会在液压力的驱动下对外做功，实现了全冲程做功，显著提高了输出功率和输出扭矩；即使对于单作用油缸而言，曲轴2每转360°(一周)时也会做功一次，提高了曲轴2运行的效率。

[0049] 在一种具体实施方式中，如图5所示，驱动单元还包括电磁换向阀41、采集单元93和控制器61，其中：电磁换向阀41用于控制油缸1的进回油方向；采集单元93用于检测油缸1中活塞11运动至相应位置时的油缸1的有杆腔和/或无杆腔的液压油压力，或用于检测曲轴2旋转运动的角位移；控制器61连接至电磁换向阀41和采集单元93，并根据采集单元93的压力信号或角位移信号，控制电磁换向阀41换向。

[0050] 其中采集单元93可以是压力传感器5，也可以是角位移传感器8，具体实施方式可以如下：

[0051] 在图5所示的实施例中，油缸1为双作用油缸，其有杆腔和无杆腔交替进回油，并且当活塞杆12伸出时，无杆腔进油、有杆腔回油；当活塞杆12缩回时，有杆腔进油、无杆腔回油。此外，图5所示为多个油缸1排成一排的直列式结构。各油缸1的动作可以分别通过包括电磁换向阀41、压力传感器5和控制器61的系统来控制。

[0052] 电磁换向阀41用于控制油缸1的进回油方向，在图5所示的双作用油缸中，该电磁换向阀41为三位四通电磁阀，设置第一工作油口、第二工作油口、第一进油口和第一回油口。其中，第一工作油口和第二工作油口分别连接油缸1的有杆腔和无杆腔，第一进油口连接液压泵40，第一回油口连接油箱。在第一状态，第一工作油口进油、第二工作油口回油；在第二状态，第一工作油口回油、第二工作油口进油；在第三状态，第一工作油口和第二工作油口均为截止状态。应当清楚，在该电磁换向阀41为二位四通电磁阀时，同样能够实现本发明的技术效果。

[0053] 压力传感器5设置于油缸1的有杆腔和/或无杆腔，用于检测活塞11运动至相应位置时的液压油压力。该压力传感器5可以设置于缓冲套上，当该处缓冲压力大于预设值时，则可以判断活塞11已经完全伸出或缩回，并需要立刻进行换向运动，从而保证活塞11在上止点(活塞顶离曲轴中心最大距离时的位置)和下止点(活塞顶离曲轴中心最小距离时的位置)之间的准确定位。需要说明的是，本发明也可以采用接近开关、行程开关等装置来实现对上止点和/或下止点的定位。

[0054] 控制器61连接电磁换向阀41和压力传感器5，并根据压力传感器5的压力信号，控制电磁换向阀41换向。电磁换向阀41换向后，活塞11在缸筒10内变向运动，从而达到往复式运动的目的。

[0055] 在图6所示的实施例中，油缸1为单作用油缸，仅有其无杆腔进回油，活塞杆12伸出时，无杆腔进油；活塞杆12缩回时，无杆腔回油。此外，图6所示为多个油缸1排成一排的直列式结构。各油缸1分别可以通过包括电磁换向阀41、压力传感器5和控制器61的系统来控制。

[0056] 在图6所示的单作用油缸中，该电磁换向阀41为二位三通电磁阀，设置第三工作油口、第二进油口和第二回油口。第三工作油口连接油缸1的无杆腔，第二进油口连接液压泵40，第二回油口连接油箱。在第一状态，液压油经过第二进油口和第三工作油口进入油缸1的无杆腔；在第二状态，液压油经过第三工作油口和第二回油口回入油箱。

[0057] 图6的压力传感器5仅设置于油缸1的无杆腔，其结构和作用与图6相似，此外控制器61的结构和作用也与图6相似，本文在此不再赘述。

[0058] 图7是本发明所述的驱动单元又一实施例的液压原理图，其通过包括电磁换向阀41、角位移传感器8和控制器61的系统来控制油缸1的动作。其中，电磁换向阀41用于控制油缸1的进回油方向；角位移传感器8用于检测曲轴2旋转运动的角位移；控制器61连接电磁换向阀41和角位移传感器8，并根据角位移传感器8的角位移信号，控制电磁换向阀
41换向。

[0059] 由于油缸1在曲轴2的连杆轴颈22上安装完成后，各油缸1之间具有固定的角度关系，因而根据角度测量可以精确地控制油缸1上止点和下止点的定位。该角位移传感器8可以是设置于曲轴2的主轴颈21上的编码器。

[0060] 在一种具体实施方式中，如图8所示，所述的驱动单元还包括凸轮20、连杆7和机械式换向阀43，凸轮20设置在曲轴2的主轴颈21上并通过连杆7连接至机械式换向阀43，机械式换向阀43连接至油缸1，在凸轮20随曲轴2转动至预设位置时，凸轮20通过连杆7驱动机械式换向阀43动作从而控制油缸1换向。

[0061] 如图8中所示，采用机械控制结构，各油缸1可以通过包括机械式换向阀43、凸轮20、第一杆件71和第二杆件72的系统来控制。

[0062] 其中，机械式换向阀43上设置有控制端43a。该控制端43a可以是和阀芯连接的阀杆，该阀杆可以位于机械式换向阀43的端部。该控制端43a相对于阀体位于不同位置时，机械式换向阀43具有不同的换向状态。

[0063] 凸轮20连接曲轴2的主轴颈21，并随主轴颈21进行相应的旋转。该凸轮20可以固定于主轴颈21上并与其同步旋转，也可以通过传动部件连接主轴颈21，凸轮20的转速可以与主轴颈21相同，也可以具有一定的差速比，本发明并不受限于此。

[0064] 连杆7分为第一杆件71和第二杆件72：

[0065] 第一杆件71的第一端设置于凸轮20的周面上并在凸轮20作用下进行往复运动，第一杆件71可以套装在一套筒内，以限制其径向移动。

[0066] 第二杆件72相对于本体90可摆动地设置，第二杆件72的第一端连接机械式换向阀43的控制端43a，第二杆件72的第二端连接第一杆件71的第二端。第二杆件72与本体90之间的铰接点位于其第一端和第二端之间。第二杆件72可以为图8所示的倒V字形结构，也可以是弧形结构或其它可能的结构。

[0067] 在图8所示的方案中，假如曲轴2进行顺时针转动，当活塞杆12下行时，第一杆件71向下移动，相应地带动第二杆件72以铰接点为中心逆时针摆动，并向左拉动机械式换向阀43的控制端43a；当活塞杆12下行至下止点时，第二杆件72拉动换向阀实现换向，此时液压油进回油方向改变，在液压油的作用下，活塞杆12上行，第一杆件71向上移动，相应地第二杆件72顺时针摆动，并向右推动换向阀的控制端43a，直至活塞杆12上行至上止点后，再次实现换向。如此反复，从而实现活塞杆12的直线式往复运动和曲轴2连续的旋转运动。

[0068] 如图9所示是本发明一个实施例的履带式起重机的底盘的原理图，本实施例中的履带式起重机，包括两个上述技术方案中任一项的履带行走式工程机械，驱动单元中的本体90固设在履带式起重机的底盘95上。

[0069] 综上所述，本发明中履带行走式工程机械的驱动单元通过液压力带动曲轴2并实现了旋转运动的输出。与现有技术相比，本发明主要具有以下优点：

[0070] 1)输出扭矩大

[0071] 本发明采用油缸1驱动，与柴油、汽油发动机等驱动单元相比，驱动力大，能输出很大的扭矩，尤其适用于低速大扭矩的应用环境。

[0072] 2)运行平稳、无偏载

[0073] 本发明油缸1的缸筒10与本体90之间采用活动连接，而活塞杆12的第二端与曲轴2的连杆轴颈22也采用活动连接，整体上油缸1为二力杆结构，不会产生现有技术中因缸套10’固定而形成的偏载，消除了侧向力，改善了受力状况，提升了曲轴2运行的平稳性。此外，本发明曲轴2上还可以设置飞轮3和平衡重，进一步提高了曲轴2的平衡性能。

[0074] 3)全冲程做功

[0075] 对于双作用油缸而言，其有杆腔和无杆腔可以交替进回油，在活塞11从上止点到下止点、以及从下止点到上止点的各冲程中，除死点外，活塞11都会在液压力的驱动下对外做功，因此能提升曲轴2运行的效率，提高输出功率和输出扭矩。

[0076] 4)控制方便

[0077] 本发明可以采用压力传感器5感应液压油的缓冲压力，进而实现活塞11在上止点和下止点的定位。通过引用先进的计算机技术来实现对本发明油缸的协同动作控制，可以提高装置的控制性能，保证系统的良好运行。

[0078] 5)结构简单、易于实施

[0079] 相比于柴油、汽油发动机，本发明不需要设置复杂的冷却系统、进排气系统、凸轮配气系统等结构，只要通过液压泵和液压管路等形成液压系统即可，具有结构简单、易于实施等优点。

[0080] 此外，本发明油缸驱动的驱动单元相比于现有技术还具有结构紧凑、体积小、重量轻、适用性广等显著的优点，能够更好地满足履带式车辆对越来越高的驱动能力的要求。

[0081] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。