车辆停车引导方法、装置及系统

摘要

本发明提供一种车辆停车引导方法、装置及系统，其中，该方法包括：接收外部输入的目的地信息；根据目的地信息搜索与目的地相关的停车场信息；根据停车场信息选择合适的交通路径；当车辆根据交通路径到达停车场时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；根据停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；根据停车位置引导车辆停泊。通过本发明，可以使得用户方便快捷地找到停车位置，提高了智能导航停车的效率。

权利要求

1.一种车辆停车引导方法，其特征在于，所述的方法包括：接收外部输入的目的地信息；

根据所述的目的地信息搜索与所述目的地相关的停车场信息；

根据所述的停车场信息选择合适的交通路径；

当车辆根据所述的交通路径到达停车场时，启动停车场入口的路侧单元发射微波信号，唤醒车载终端的专用短程通信模块，当检测到所述专用短程通信模块的信号时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；

根据所述的停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；

根据所述的停车位置引导车辆停泊；

其中，根据所述的停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置，根据所述的停车位置引导车辆停泊，包括：通过采用获取专用短程通信信号强度的最大信号法定位技术对RSU下发的位置信息进行修正，生成车辆在停车场中的精确相对位置信息；

根据车辆在停车场中的精确相对位置信息和接收到的停车场平面地图和有效车位信息通过语音提示引导车辆停泊。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述的停车场信息选择合适的交通路径包括：将所述的停车场信息添加到车辆内置的数字地图上并显示；

根据外部选择的停车场选择合适的交通路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述的停车场信息选择合适的交通路径之后，所述的方法还包括：将所述车辆的当前位置信息发送给导航服务器；

接收来自导航服务器的导航信息及实时路况信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息之后，所述的方法还包括：将所述车辆的信息和车主信息通过所述RSU天线发送给停车场服务器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述的停车位置引导车辆停泊之后，所述的方法还包括：当所述车辆离开停车场时，根据所述车辆的信息和车主信息进行自动收费。

6.一种车辆停车引导装置，其特征在于，所述的装置包括：目的地信息接收单元，用于接收外部输入的目的地信息；

停车场信息搜索单元，用于根据所述的目的地信息搜索与所述目的地相关的停车场信息；

交通路径选择单元，用于根据所述的停车场信息选择合适的交通路径；

停车场信息接收单元，用于当车辆根据所述的交通路径到达停车场时，启动停车场入口的路侧单元发射微波信号，唤醒车载终端的专用短程通信模块；当检测到所述专用短程通信模块的信号时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；

停车位置选择单元，用于根据所述的停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；

停车导航单元，用于根据所述的停车位置引导车辆停泊；

其中，所述的停车位置选择单元具体用于：通过采用获取专用短程通信信号强度的最大信号法定位技术对RSU下发的位置信息进行修正，生成车辆在停车场中的精确相对位置信息；

所述的停车导航单元具体用于：根据车辆在停车场中的精确相对位置信息和接收到的停车场平面地图和有效车位信息通过语音提示引导车辆停泊。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述交通路径选择单元包括：地图显示模块，用于将所述的停车场信息添加到车辆内置的数字地图上并显示；

交通路径选择模块，用于根据外部选择的停车场选择合适的交通路径。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述的装置还包括：车辆当前位置信息发送单元，用于将所述车辆的当前位置信息发送给导航服务器；

导航信息接收单元，用于接收来自导航服务器的导航信息及实时路况信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述的装置还包括：车辆信息发送单元，用于将所述车辆的信息和车主信息通过所述RSU天线发送给停车场服务器。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述的装置还包括：自动计费单元，用于当所述车辆离开停车场时，根据所述车辆的信息和车主信息进行自动计费。

11.一种车辆停车引导系统，其特征在于，所述的系统包括导航服务器、RSU天线、停车场服务器以及如权利要求6至8中任一项所述的车辆停车引导装置，所述导航服务器接收所述车辆停车引导装置的导航请求并对车辆进行导航，所述车辆停车引导装置达到停车场后与所述RSU天线进行交互以停泊所述车辆，所述车辆停车引导装置通过所述RSU天线与所述停车场服务器进行交互以进行自动计费。

说明书

车辆停车引导方法、装置及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及智能导航系统，具体地，涉及一种车辆停车引导方法、装置及系统。

背景技术

[0002] 智能停车场导航分为区域级停车场导航及停车场车位导航，其中：

[0003] 区域级停车场导航主要指利用定位技术确定自身车辆所在位置及目标停车场所在位置并于设备内置地图中计算出合理的行车路线，供驾驶者出行参考。其所采用的技术手段主要是基于GPS的定位系统，但是GPS定位存在一定的缺点：1）接收终端需要比较开阔的视野；2）需要相对比较长的捕获时间，冷启动需要30秒到15分钟的时间；3）需要连续跟踪卫星，终端耗电量比较大；4）室内、隧道、立交桥下、高楼林立的环境下效果受限，甚至无法定位。

[0004] 停车场车位导航基本原理为通过区域停车场泊位利用情况的分析，经由信息发布系统将泊位信息提供给驾驶员，并结合停车场内部车位分布情况对驾驶员进行路径诱导，使车辆能够尽快到达停车位。该技术的实现可以提高停车效率，在智能停车场管理系统中尤为重要。但是，目前的停车场车位导航技术主要瓶颈在于停车效率，即，用户无法在大型停车场方便快捷地找到停车位置。

[0005] 综上所述，目前的智能停车场导航存在定位效率较低的问题，导致了用户无法方便快捷地找到停车位置。

发明内容

[0006] 本发明实施例的主要目的在于提供一种车辆停车引导方法、装置及系统，以解决现有技术中的智能停车场导航定位效率较低而导致的用户无法方便快捷地找到停车位置的问题。

[0007] 为了实现上述目的，本发明实施例提供一种车辆停车引导方法，该方法包括：接收外部输入的目的地信息；根据所述的目的地信息搜索与所述目的地相关的停车场信息；根据所述的停车场信息选择合适的交通路径；当车辆根据所述的交通路径到达停车场时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；根据所述的停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；根据所述的停车位置引导车辆停泊。

[0008] 根据所述的停车场信息选择合适的交通路径包括：将所述的停车场信息添加到车辆内置的数字地图上并显示；根据外部选择的停车场选择合适的交通路径。

[0009] 根据所述的停车场信息选择合适的交通路径之后，所述的方法还包括：将所述车辆的当前位置信息发送给导航服务器；接收来自导航服务器的导航信息及实时路况信息。

[0010] 所述接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息之后，所述的方法还包括：将所述车辆的信息和车主信息通过所述RSU天线发送给停车场服务器。

[0011] 根据所述的停车位置引导车辆停泊之后，所述的方法还包括：当所述车辆离开停车场时，根据所述车辆的信息和车主信息进行自动收费。

[0012] 本发明实施例还提供一种车辆停车引导装置，所述装置包括：目的地信息接收单元，用于接收外部输入的目的地信息；停车场信息搜索单元，用于根据所述的目的地信息搜索与所述目的地相关的停车场信息；交通路径选择单元，用于根据所述的停车场信息选择合适的交通路径；停车场信息接收单元，用于当车辆根据所述的交通路径到达停车场时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；停车位置选择单元，用于根据所述的停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；停车导航单元，用于根据所述的停车位置引导车辆停泊。

[0013] 所述交通路径选择单元包括：地图显示模块，用于将所述的停车场信息添加到车辆内置的数字地图上并显示；交通路径选择模块，用于根据外部选择的停车场选择合适的交通路径。

[0014] 所述的装置还包括：车辆当前位置信息发送单元，用于将所述车辆的当前位置信息发送给导航服务器；导航信息接收单元，用于接收来自导航服务器的导航信息及实时路况信息。

[0015] 所述的装置还包括：车辆信息发送单元，用于将所述车辆的信息和车主信息通过所述RSU天线发送给停车场服务器。

[0016] 所述的装置还包括：自动计费单元，用于当所述车辆离开停车场时，根据所述车辆的信息和车主信息进行自动计费。

[0017] 本发明实施例还提供一种车辆停车引导系统，该系统包括：上述的车辆导航装置、导航服务器、RSU天线以及停车场服务器，所述导航服务器接收所述车辆导航装置的导航请求并对车辆进行导航，所述车辆导航装置达到停车场后与所述RSU天线进行交互以停泊所述车辆，所述车辆导航装置通过所述RSU天线与所述停车场服务器进行交互以进行自动计费。

[0018] 借助于上述技术方案至少之一，通过根据目的地信息搜索与目的地相关的停车场信息，然后根据停车场信息选择合适的交通路径到达停车场，再通过与RSU天线的交互停泊车辆，本发明实施例的智能停车场导航定位方案可以使得用户方便快捷地找到停车位置，提高了智能导航停车的效率。

附图说明

[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0020] 图1是根据本发明实施例的车辆停车引导方法的流程图；

[0021] 图2是根据本发明实施例的车辆停车引导装置的结构框图；

[0022] 图3是根据本发明实施例的车辆停车引导装置的详细结构框图；

[0023] 图4至图9是根据本发明实施例的智能车载终端的结构示意图；

[0024] 图10是根据本发明实施例的智能车载终端停车引导流程图；

[0025] 图11是根据本发明实施例的车辆停车引导系统的结构框图；

[0026] 图12是根据本发明实施例的停车场管理系统的结构示意图；

[0027] 图13是根据本发明实施例的停车场分布示意图；

[0028] 图14是车载终端与路侧RSU天线间DSRC交互流程示意图；

[0029] 图15是根据本发明实施例的RSU的结构框图；

[0030] 图16至图17是根据本发明实施例的RSU的设置示意图；

[0031] 图18是根据本发明实施例的智能停车场系统的架构示意图。

具体实施方式

[0032] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0033] 本发明实施例提供一种车辆停车引导方法、装置及系统。以下结合附图对本发明进行详细说明。

[0034] 实施例一

[0035] 本发明实施例提供一种车辆停车引导方法，如图1所示，该方法包括：

[0036] 步骤101，接收外部输入的目的地信息；

[0037] 步骤102，根据目的地信息搜索与目的地相关的停车场信息；

[0038] 步骤103，根据停车场信息选择合适的交通路径；

[0039] 步骤104，当车辆根据交通路径到达停车场时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；

[0040] 步骤105，根据停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；

[0041] 步骤106，根据停车位置引导车辆停泊。

[0042] 由以上描述可以看出，通过根据目的地信息搜索与目的地相关的停车场信息，然后根据停车场信息选择合适的交通路径到达停车场，再通过与RSU天线的交互停泊车辆，相比于现有技术，本发明实施例的智能停车场导航定位方案可以使得用户方便快捷地找到停车位置，提高了智能导航停车的效率。

[0043] 具体地，根据停车场信息选择合适的交通路径包括：将停车场信息添加到车辆内置的数字地图上并显示；根据外部选择的停车场选择合适的交通路径。这样，就可以将停车场信息直观的显示给用户，在存在多个停车场时，方便用户的选择。

[0044] 在根据停车场信息选择合适的交通路径之后，上述方法还包括：将车辆的当前位置信息发送给导航服务器；接收来自导航服务器的导航信息及实时路况信息。这样，就可以推荐更合适的交通路径，也便用户快速到达选择的停车场。

[0045] 在接收到来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息之后，上述方法还包括：将车辆的信息和车主信息通过RSU天线发送给停车场服务器。

[0046] 在根据停车位置引导车辆停泊之后，上述方法还包括：当车辆离开停车场时，根据车辆的信息和车主信息进行自动收费。

[0047] 通过与RSU天线交互，车辆可以快速停泊到合适的车位，通过与停车场服务器的交互，可以方便车辆的费用结算。

[0048] 实施例二

[0049] 本发明实施例还提供一种车辆停车引导装置，优选地，用于实现上述实施例一中的方法，如图2所示，该装置包括：

[0050] 目的地信息接收单元1，用于接收外部输入的目的地信息；

[0051] 停车场信息搜索单元2，用于根据目的地信息搜索与目的地相关的停车场信息；

[0052] 交通路径选择单元3，用于根据停车场信息选择合适的交通路径；

[0053] 停车场信息接收单元4，用于当车辆根据交通路径到达停车场时，接收来自RSU天线的停车场布局信息和当前车位信息；

[0054] 停车位置选择单元5，用于根据停车场布局信息和当前车位信息选择合适的停车位置；

[0055] 停车导航单元6，用于根据停车位置引导车辆停泊。

[0056] 由以上描述可以看出，通过停车场信息搜索单元根据目的地信息搜索与目的地相关的停车场信息，然后交通路径选择单元根据停车场信息选择合适的交通路径到达停车场，再通过停车场信息接收单元与RSU天线的交互停泊车辆，相比于现有技术，本发明实施例的智能停车场导航定位方案可以使得用户方便快捷地找到停车位置，提高了智能导航停车的效率。

[0057] 如图3所示，交通路径选择单元3包括：

[0058] 地图显示模块31，用于将停车场信息添加到车辆内置的数字地图上并显示；

[0059] 交通路径选择模块32，用于根据外部选择的停车场选择合适的交通路径。

[0060] 如图3所示，上述的装置还包括：

[0061] 车辆当前位置信息发送单元7，用于将车辆的当前位置信息发送给导航服务器；

[0062] 导航信息接收单元8，用于接收来自导航服务器的导航信息及实时路况信息。

[0063] 上述的装置还包括：车辆信息发送单元（图中未示出），用于将车辆的信息和车主信息通过RSU天线发送给停车场服务器。

[0064] 上述的装置还包括：自动计费单元（图中未示出），用于当车辆离开停车场时，根据车辆的信息和车主信息进行自动计费。

[0065] 在实际操作中，上述车辆导航装置可以是一车载终端的形式。以下以车载终端为例，详细描述本发明实施例。

[0066] 本车载终端将GPSONE模块和DSRC模块通过微控制器有机的结合起来，将两者的功能同时运用在智能终端车载设备，实现智能停车诱导。为了更好地理解本发明实施例，以下先描述GPSONE模块和DSRC模块。

[0067] GPSONE是美国高通公司为基于位置业务开发的定位技术，采用Client/Server方式。它将无线辅助AGPS和高级前向链路AFLT三角定位法两种定位技术有机结合，实现高精度、高可用性和较高速度定位。在这两种定位技术均无法使用的环境中，GPSONE会自动切换到Cell ID扇区定位方式，确保定位成功率。

[0068] GPSONE采用了GPSONE技术的移动平台，同时从GPS卫星和蜂窝/PCS网络收集测量数据，然后通过组合这些数据生成精确的三维定位。在GPS卫星信号和无线网络信号都无法单独完成定位的情形下，GPSONE系统会组合这两种信息源，只要有一颗卫星和一个小区站点就可以完成定位，解决了传统方案无法解决的问题。另外，GPSONE系统的基础设施辅助设备还提供了比常规GPS定位高出20dB的灵敏度，性能的改善使GPSONE混合式定位方式可以在现建筑物的内部深处或市区的楼群间正常工作，而传统GPS方案在这些地方通常是无法正常工作的。

[0069] 电子收费系统（简称ETC），或者称为不停车收费系统，是国际上正在努力开发并推广普及的用于公路、大桥和隧道等的电子自动系统。它是通过路侧天线和车载电子标签之间的专用短程通信（DSRC），在不需要司机停车和其他收费人员采取任何操作的情况下，自动完成收费处理功能。DSRC的定位原理，是通过在固定位置设置RSU作为定位设备，当OBU（车载单元）进入RSU信号覆盖区域内，RSU（路侧单元）可以把自身所在的绝对位置或者相对位置发送给OBU。RSU天线的通信距离一般为几十米以内，而且通过特殊辐射器设计，如采用微带天线等，RSU的通信区域可以控制在5米左右，也就是说定位精度可以达到5米左右。

[0070] 高速公路ETC系统中主要包括下列设备：

[0071] 1）车道计算机：负责对车道状态进行控制，并完成信息处理；

[0072] 2）ETC路侧单元（RSU）：由RSU天线和RSU控制器组成，内含PSAM消费安全访问模块，对车载单元进行安全认证并完成信息采集并将信息传送给车道计算机；

[0073] 3）ETC车载单元（OBU）：车载单元OBU安装在用户车辆上，装载用户身份信息和ESAM嵌入式安全模块，在交易时进行安全认证，对用户IC卡进行读写并将信息发送至路侧设备（RSU）；

[0074] ETC路侧单元（RSU）是车道计算机与车载OBU之间的传输中介，当应收费的车辆通过收费车道时，路侧单元中的RSU天线发射一束微波广播信号，唤醒OBU，OBU标签与RSU之间经过相互的认证，达到相互信任后，OBU与RSU之间进行数据交换。OBU内被写入相应信息，RSU也得到了相应的数据，然后上传到车道计算机。RSU中的RSU控制器可以和RSU天线一体化设计,也可以把RSU控制器放在收费亭内。

[0075] 与上述ETC应用相比，本方案的车载终端不仅具有上述收费功能，还能够与停车场专用RSU配合实现车辆精确定位、停车诱导等功能，还能实现停车场区域外的停车诱导功能。

[0076] 图4至图9是智能车载终端的结构示意图，如图4至图9所示，控制器是终端的核心，运行软件流程实现车载终端的各种外设控制和功能，其功能可以分散部署到GPSONE模块控制器或者DSRC模块控制器。

[0077] GPSONE模块有两个功能：一是通过CDMA网络实现3G定位，二是通过3G网络实现智能终端与后台系统之间的远程信息交互。该模块包括GPSONE模块控制器、显示模块、语音模块、电源模块、GPSONE通讯模块、GPS天线模块、CDMA天线模块及UIM模块。

[0078] GPSONE控制模块采用ARM9处理器S3C2440。

[0079] GPSONE通讯模块采用AnyData的DTGS-800芯片。

[0080] UIM模块采用UIM卡，其是CDMA手机的一种智能卡。

[0081] DSRC模块的功能是通过5.8GHz微波与DSRC路侧设备的信息交互，完成停车场内的终端精确定位及缴费功能。该模块包括DSRC模块控制器、ESAM、IC卡读写模块、DSRC通讯模块、微波收发天线及电源模块。其中DSRC模块控制器采用ARM7处理器STR715。

[0082] IC卡读写模块支持IC卡的接触和非接触读写。

[0083] 上面的GPSONE模块也可以采用能够实现3G定位和3G通信的其他技术模块代替。

[0084] 图10是智能车载终端停车引导流程图，如图10所示：

[0085] 步骤1001，终端启动后，将事先储存的地图信息载入，初始化地图信息载入；

[0086] 步骤1002，用户通过终端输入出行的目的地，确认停车诱导需求；

[0087] 步骤1003，终端收到停车诱导请求后自动启动其GPSONE模块向后台服务器发送停车诱导请求；

[0088] 步骤1004，服务器收到终端的请求后回复终端，如果终端没有收到服务器系统的回复，则返回步骤1003，否则，进行步骤1005；

[0089] 步骤1005，向终端发送目的地周边停车场及停车场车位信息；

[0090] 步骤1006，服务器会每隔几秒内自动更新目的地周边停车场车位信息并且车载终端将这些信息显示到终端上供用户选择；

[0091] 步骤1007，用户选择合适的停车场后，驱车前往目的停车场；

[0092] 步骤1008，GPSONE模块不断对用户自身进行3G定位并在地图上更新显示；

[0093] 步骤1009，GPSONE模块判断车辆是否到达停车场，如果没有到达停车场，进行步骤1010，否则，进行步骤1011；

[0094] 步骤1010，判断是否更新停车场及车位信息，如果是，则返回步骤1005；

[0095] 步骤1011，如果到达停车场，通过停车场入口的地感线圈检查到车辆的驶入后启动停车场入口的路侧单元发射微波信号，唤醒平时处于低功耗节电模式下的车载终端DSRC模块；

[0096] 步骤1012，判断终端是否检测到DSRC信号，如果检测到，则进行步骤1013，否则返回步骤1009；

[0097] 步骤1013，终端和RSU进行信息交互，终端向路侧单元（RSU）返回包括车辆用户信息在内的数据帧，路侧单元记录终端提供的车辆信息和进入时间；

[0098] 步骤1014，路侧单元将该停车场的车位信息通过DSRC路测设备传送至终端，用户依据终端所显示的车位信息到达目标车位；如果停车场较大，可在停车场的关键路径上安置路侧单元，实时广播该区域的车位信息，终端在收到DSRC信号后将车位信息显示出来供用户选择；

[0099] 步骤1015，DSRC指引停车。

[0100] 通过上述智能车载终端采用GPSONE模块实行导航，GPSONE将无线辅助AGPS和高级前向链路AFLT三角定位法两种定位技术有机结合，实现高精度、高可用性和较高速度定位，能够有效解决传统GPS定位技术在盲区较多以及定位速度上的问题；其次，GPSONE模块具有CDMA网络通信功能，可以实时更新停车场及车位信息，这是传统GPS做不到的；另外，DSRC模块通过微波通信将停车场的信息实时地传递给用户，并且精确诱导用户到达停车位；最后，通过微控制器将这两个模块的功能有机地结合起来，协调运行两个模块，实现了对用户区域级和停车场范围的智能停车诱导。

[0101] 当车辆到达停车场后，车载终端DSRC模块还可以进行停车收费功能，该模块采用先进的ETC技术，实现不停车自动收费，节省了人力物力，提高了停车效率。

[0102] 实施例三

[0103] 本发明实施例还提供一种车辆停车引导系统，如图11所述，该系统包括：所述的车辆导航装置110、导航服务器111、RSU天线112以及停车场服务器113，其中，导航服务器接收车辆导航装置的导航请求并对车辆进行导航，车辆导航装置达到停车场后与RSU天线进行交互以停泊车辆，车辆导航装置通过RSU天线与停车场服务器进行交互以进行自动计费。

[0104] 优选地，车辆导航装置110可以是上述实施例二中的车辆导航装置，此处不再详细描述。以下详细描述停车场管理系统。

[0105] 如图12所示，停车场管理系统主要包括停车场中心服务器（即，上述停车场服务器113）、出入口控制模块、车位检测模块、车位引导模块、停车场监控模块及停车场信息发布模块。该系统以停车场中心服务器为核心与其他模块进行信息通信、信息采集和命令下达以达到停车场的智能管理。

[0106] 出入口控制模块主要包括控制计算机、车辆检测器、RSU、自动栏杆机等设备。当车辆进入停车场入口时，地感线圈检测车辆并通知RSU天线对车辆信息进行采集并将停车场车位信息发送至车载终端，通讯完成后栏杆机自动抬起放行。车辆驶出停车场时，出口RSU同车载终端DSRC通讯扣除IC上相应金额完成收费。

[0107] 车位检测通过设置于停车位上方的超声波车辆检测器检测停车位泊车情况并通过网络将实时信息传递至停车场中心服务器。

[0108] 车位引导主要由安装于停车场内关键路径的RSU天线对车载终端的精确定位来实现。车辆定位精度可达0～5m，车位引导过程如下：首先停车场中心服务器对停车场内场地进行区域划分，如图13所示，停车场划分为A、B、C、D区，其中B、C、D又区分为B 1、B2、C1、C2、D1、D2。停车场内部共设有3个RSU天线（图中黑点），分别位于停车场出入口(入口标记为1号RSU，出口标记为2号RSU)，停车场十字路口前方附近处（3号RSU）。

[0109] 当车辆驶入时，位于入口的RSU天线采集车载终端的车辆信息并将停车场车位信息发送至车载终端，还可以对车辆进行初步定位。车载终端根据停车场中心服务器提供的空余泊位信息对车辆行驶路线进行语音导航。例如，当车辆需在C1区进行泊车时，语音提示车辆在前方交叉口向右转弯，当车辆行驶至3号RSU附近时，车载终端与RSU进行DSRC通讯，对车载终端再次进行精确定位并将停车场信息及泊车行路径进行更新。车载终端语音提示车辆在前方交叉口向左转弯驶向C区，在C区道路两侧分别标有C1和C2两区，最终引导车辆于C1区泊车。

[0110] 其中，车位引导过程中对车辆的精确定位是基于信标定位原理实现的。本实施例中以路侧RSU天线作为无线信标，车载终端直接获取RSU在停车场的相对坐标。坐标信息通过预置参数读写接口存储在RSU天线的数字单元E2PROM中，并被长期保存。RSU平常处于扫描工作状态。当装有车载终端的车辆进入RSU的信号覆盖区内时（设置为0～5m），车载终端检测到并发射应答信号，收发双方进行无线握手。握手成功后，RSU即按通信协议发送本站的坐标。数据传输完毕，车载终端发送接收完毕信号，RSU重新进入扫描状态。而此过程中车载终端通过采用获取DSRC信号强度的最大信号法定位技术对RSU下发的位置信息进行修正可以得到较为精确的位置基准信息。

[0111] 停车场监控模块为安装于停车场出入口及泊车区监控系统，可以通过摄像机及其辅助设备（镜头等）直接观看被监视场所的情况，一目了然，同时可以把被监视场所的图像全部或部分的记录下来，为日后对某些事件的处理提供了方便条件及重要依据。

[0112] 停车场信息发布模块主要为停车场入口的LED大型显示屏组成，可以发布停车场实时车位信息及停车场周边餐饮、娱乐、商业等服务信息，方便车主获取所需信息。

[0113] 中心服务器实现停车数据存储、车位信息汇总、分发、费率管理等功能，还可以通过有线或者无线网络的方式实现对停车场所有设备的管理控制。

[0114] 图14是车载终端与路侧RSU天线间DSRC交互流程示意图，如图14所示：车辆驶入停车场入口时，RSU发送停车场车位信息及天线位置信息，车载终端接收相关信息并发送车辆信息，同时RSU记录车辆信息及驶入时间，通讯结束；当车辆驶入停车场内部，RSU天线获取车辆信息，通讯结束。当车辆驶出停车场，RSU天线验证车辆信息，生成验证码并发送给车载终端，车载终端对验证码进行验证，验证正确进行扣费操作，扣费完成后发送扣费结果。RSU天线检查扣费是否成功，扣费成功，通讯结束。

[0115] 由以上描述可以看出，停车场安装的RSU以作用分为3类，分别是：停车场入口RSU负责车辆信息的采集、记录驶入时间并进行定位；停车场内交叉路口安装的RSU主要对车载终端定位并引导车辆泊车；停车场出口RSU负责车辆信息验证及扣费处理。

[0116] 图15是RSU的结构框图，如图15所示：停车场的RSU由微波射频天线、微控制器、串行接口、网络接口、现场总线接口、SD卡模块、PSAM模块、HDLC编解码等功能模块组成。

[0117] 微波射频天线用于控制微波信号的发射与接收，完成RSU交易模块与OBU的空中数据交互。

[0118] HDLC编解码单元通过硬件编解码器实现，相对于软件编解码更好地降低了空中收发数据的误码率，保证数据的实时编解码，提高了编解码数据的容错能力，有效的缩短了交易时间，提高了交易成功率。

[0119] 3G模块实现与其他3G终端的信息交互，可以与车载终端的3G进行通信。

[0120] FlashRom模块负责存储RSU的相关工作参数，确保RSU每次上电后工作状态正常。

[0121] 大容量固态存储模块实现数据的海量存储，先进的存储管理机制保证数据可靠快速的存取，可支持MMC、SD、SDHC等多种类型SD卡。

[0122] PSAM模块是系统安全模块，负责与OBU设备中ESAM模块进行身份认证，与用户卡进行消费安全认证。

[0123] 串行接口和网络接口负责微控制器与主机的数据交互，RSU交易模块可以通过串行接口或网络接口将交易数据上传到主机系统，同时也实时接收主机下发的各种操作指令。

[0124] 以下详细描述车辆进入停车场后车载终端、RSU以及停车场服务器之间的交互流程：

[0125] 1.当车辆进入停车场入口时

[0126] 入口处的地感线圈检测到车辆到来时，向岗亭内的控制计算机发送有车信号；

[0127] 控制器向入口RSU发送启动搜索命令；

[0128] RSU收到该指令后，通过射频天线发送广播数据，数据中包含RSU编号、当前时间、RSU所在位置和RSU类型等信息；

[0129] 车载终端在进入RSU信号覆盖区域，并接收到该广播数据后，首先判断该RSU位置和类型是否为目的停车场；

[0130] 如果是则通过语音提示用户车辆即将进入目的停车场；否则提示用户“不是目的停车场”；

[0131] 如果用户确认进入该停车场，则车载终端向RSU发送包含自身编号、车辆信息的停车请求数据；

[0132] RSU在接收到该请求数据之后，向车道计算机发送查询信息，确认是否有空余车位；

[0133] 如果没有空余车位，则RSU向车载终端发送无法停车的数据帧；

[0134] 车载终端接收到该数据帧后，向用户提示相应的语音信息，并通过3G网络向后台服务器申请更新信息；

[0135] 后台服务器通过3G网络向车载终端发送附近的停车场信息。

[0136] 车载终端引导用户进入附近的停车场；

[0137] 如果停车场内有空余车位，则RSU通过3G模块/DSRC模块向车载终端发送停车引导信息；

[0138] 车载终端在接收停车引导信息完毕后，回复确认信息；

[0139] RSU在接收到确认信息后，把车载终端编号、车辆信息、用户信息、进入时间等组成一条记录发送到控制计算机。

[0140] 控制计算机控制自动栏杆进行放行操作。同时把过车记录信息发送到停车场中心服务器进行登记，记录停车时间。

[0141] 2.区域内停车诱导

[0142] 通过在停车场内的道路上设置诱导RSU实现对车辆的区域内诱导；

[0143] 车辆在寻找车位的过程中，沿途设置的诱导RSU会不断把停车场中每个停车子区域的空余车位信息发送给车载终端；

[0144] 车载终端把自身的编号发送给诱导RSU，诱导RSU将该编号发送给中心服务器进行记录；

[0145] 中心服务器在数据库中保存在该车辆进入停车场后的行驶轨迹；

[0146] 车载终端在接收到诱导RSU发送空余车位信息后，会将空余车位信息显示在终端显示屏上，同时通过语音播报进行提示；

[0147] 用户在车载终端的引导下将车辆停放在空闲车位上。

[0148] 3.用户反向寻车与驶离停车场

[0149] 如果用户忘记自己的车辆停在那个区域，可以在控制计算机处输入自己的车载终端编号等信息，控制计算机可以向中心服务器查询用户车辆停泊的停车场子区域，提高用户寻找车辆的效率；

[0150] 当出口处的地感线圈检测到车辆到来时，向岗亭内的控制计算机发送有车信号；

[0151] 控制器向出口RSU发送启动搜索命令；

[0152] 当车辆行驶到出口RSU的信号覆盖区域时，车载终端收到出口RSU的广播信号后判断该RSU为出口RSU；

[0153] 车载终端将编号、车辆信息、用户信息等发送给出口RSU；

[0154] 出口RSU将终端编号和当前时间发送给控制计算机；

[0155] 控制计算机通过查询中心服务器，获取车辆的进入时间等，根据这些信息计算停车费，并将扣费指令发送给出口RSU；

[0156] 出口RSU发送扣费命令给车载终端；

[0157] 车载终端执行扣费操作后，向出口RSU发送确认信息；

[0158] 控制计算机在扣费成功后控制自动栏杆机放行。

[0159] 在实际操作中，可以通过增设诱导RSU的数量来提高车辆位置查询的准确度。

[0160] 图16是一种诱导RSU的设置示意图，如图16所示，在交叉路口设置诱导RSU，在满足停车场区域内停车诱导的前提下RSU数量较少，但是用户寻车准确度不高。

[0161] 图17是另一种诱导RSU的设置示意图，如图17所示，在所有路口设置诱导RSU，在满足停车场区域内停车诱导的前提下用户寻车准确度很高，可以确定车辆停泊的具体区域。

[0162] 图18是智能停车场系统的架构示意图，如图18所示，该系统包括：智能车载终端、CDMA网络及其基站服务器、GPS导航卫星及其数据库、市区后台服务器及停车场后台服务器。该系统的工作过程包括：

[0163] 用户通过触摸屏等输入方式向车载终端输入目的地，并确认停车诱导请求；

[0164] 车载终端启动GPSONE模块通过3G通信网络向区域中心服务器转发用户的停车诱导请求；

[0165] 区域中心服务器收到车载终端的请求后，向车载终端发送目的地周边停车场及停车场车位信息；

[0166] 车载终端将接收到的目的地周边停车场车位等信息添加在内置数字地图上并显示在屏幕上共用户选择；

[0167] 当用户选择目的停车场之后，车载终端通过GPSONE模块进行定位，并根据路径选择规则给出推荐的交通路径；

[0168] 在用户行驶过程中，用户可以通过车载终端选择是否将GPSONE模块的定位结果通过3G网络发送给区域中心服务器；

[0169] 如果用户选择不上报位置信息，则车载终端根据定位结果不断显示其在数字地图上的位置，并对用户进行导航；同时不断接受区域中心服务器发送的最新目的地周边停车场的信息；

[0170] 如果用户选择上报位置信息，则车载终端根据定位结果不断显示其在数字地图上的位置，并对用户进行导航；同时不断接受区域中心服务器发送的实时路况信息和目的地周边停车场的信息，并形成更新的推荐交通路径；

[0171] 当用户到达停车场入口之后，车载终端与安装在停车场入口的RSU天线通信，进行入口自动登记；

[0172] 车载终端完成登记后，入口RSU天线向车载终端下发停车场内部车位信息和平面地图；

[0173] 车载终端根据入口RSU天线下发给位置信息结合自己检测到的RSU的下行DSRC信号的强度后形成车辆在停车场中的精确相对位置信息；

[0174] 车载终端根据自己在停车场中的相对位置信息和接收到的停车场平面地图和有效车位信息通过语音提示对用户进行停车场内交通诱导；

[0175] 在停车场交叉路口，车载终端接收到诱导RSU天线下发的位置信息和附近车位占用信息，并将自己的信息通过RSU天线传送到停车场中心服务器；

[0176] 用户在车载终端的提示下最终将车辆停泊在停车场某个区域的空闲车位上，停车场中心服务器保存车辆与停车场区域的对应记录；

[0177] 当用户要驶离停车场时，通过停车场查询终端查询车辆所在的停车场区域；

[0178] 当用户行驶到停车场出口时出口RSU天线和车载终端完成泊车费用结算，费用从车载终端上插入的IC卡扣除。

[0179] 本发明实施例的车载终端不仅能够进行区域级导航，当车辆进入停车场后，可以通过车载终端利用DSRC定位技术对其进行车位引导。该车载终端还具有缴费功能，其将GPSONE模块和DSRC模块有机结合实现对车辆的智能停车诱导收费。GPSONE是对GPS定位系统的一种改进方法，能够有效改善GPS的缺点，为车主更快的找到停车场；DSRC则是一种专用短程通信协议，用以向车载终端提供停车场的车位信息并实现自动收费。本发明实施例能够对车辆实现停车诱导并实现不停车收费，有效提高了智能停车场的运转效率。

[0180] 综上所述，本发明实施例实现了在停车场内外的全覆盖和无缝结合，通过停车场区域外的3G定位停车诱导与停车场区域内的DSRC定位停车诱导，将智能车载终端中的应用流程结合在一起，不仅实现了在区域外诱导还实现了在停车场内诱导，做到真正的城市级停车诱导，给用户带来了方便。

[0181] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，比如ROM/RAM、磁碟、光盘等。

[0182] 以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。