机械行走装置

摘要

本发明提供了一种机械行走装置，通过将其前置行走装置和后置行走装置的连接方式，设置为由联接器连接的分体结构，使得前置行走装置和后置行走装置由自由旋转的前联接轴套和后联接轴套分别相连，则机械行走装置在行进过程中，当遇到行走路面处于复杂的地形时，通过前置行走装置和后置行走装置之间的转动连接，使二者的前行进轮和后行进轮分别落在不同的路面上，并同时与路面稳定接触，避免了机械行走装置在行走过程中遇到复杂路面时车轮翘起的情况发生，从而提高了机械行走装置在复杂路面上的行走能力。

权利要求

1.一种机械行走装置，其特征在于，包括前置行走装置和后置行走装置，

所述前置行走装置包括前置行进轮、对所述前置行进轮进行支撑的前行进轮支架和与所述前行进轮支架相连，并向所述后置行走装置方向延伸的前置支撑台（33）；

所述后置行走装置包括后置行进轮、对所述后置行进轮进行支撑的后行进轮支架和与所述后行进轮支架相连，并向所述前置行走装置方向延伸的后置支撑台（8），所述前置行进轮和所述后置行进轮均至少设置为两个；

所述前置支撑台（33）与所述后置支撑台（8）通过联接器相互连接，所述联接器包括前联接轴套（34）、后联接轴套（35）和设置在二者之间的联接轴（10），所述前联接轴套（34）和所述后联接轴套（35）均可在所述联接轴（10）的径向自由旋转；

所述前置支撑台（33）与所述前联接轴套（34）相连，所述后置支撑台（8）与所述后联接轴套（35）相连，所述联接轴（10）与所述前置支撑台（33）和所述后置支撑台（8）处于同一支撑平面，且所述联接轴（10）的轴向与所述前置行走装置的行走方向相同。

2.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述前行进轮支架和所述前置支撑台（33）之间设置有对所述前置支撑台的高度进行提升的前支撑台提升装置和对所述前行进轮支架的跨度进行调节的前跨度调整装置。

3.根据权利要求2所述的机械行走装置，其特征在于，所述前支撑台提升装置包括与所述前行进轮支架相连并沿其高度方向上延伸的前高度调节导轨，和设置在所述前置支撑台（33）上，并可在所述前高度调节导轨上的不同高度进行安装限位的前导轨安装座；

所述前跨度调整装置包括设置在所述前置支撑台上并沿其宽度方向延伸的前跨度调节导轨，和设置在所述前行进轮支架上并与所述前跨度调节导轨配合的前跨度导轨安装座。

4.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后行进轮支架和所述后置支撑台（8）之间设置有对所述后置支撑台的高度进行提升的后支撑台提升装置和对所述后行进轮支架的跨度进行调节的后跨度调整装置。

5.根据权利要求4所述的机械行走装置，其特征在于，所述后支撑台提升装置包括与所述后行进轮支架相连并沿其高度方向上延伸的后高度调节导轨，和设置在所述后置支撑台（8）上，并可在所述后高度调节导轨上的不同高度进行安装限位的后导轨安装座；

所述后跨度调整装置包括设置在所述后置支撑台上并沿其宽度方向延伸的后跨度调节导轨，和设置在所述后行进轮支架上并与所述后跨度调节导轨配合的后跨度导轨安装座。

6.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后行进轮设置为两个，每个所述后行进轮均由独立驱动单元驱动并由其对应的后行进轮支架支撑；或/和，所述前行进轮设置为两个，每个所述前行进轮均由独立驱动单元驱动并由其对应的前行进轮支架支撑。

7.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后置支撑台（8）和所述后联接轴套（35）之间设置有转动连接装置，所述转动连接装置包括设置在所述后置支撑台（8）上，并垂直于所述后置支撑台的支撑平面的转动轴（11）和设置在所述后联接轴套（35）上，并与所述转动轴配合的转动轴支撑座。

8.根据权利要求7所述的机械行走装置，其特征在于，所述后置支撑台（8）上还设置有与所述转动轴支撑座相连，并分别设置在所述转动轴两侧以控制所述后置行走装置绕所述转动轴转动的左转向拉杆（9）和右转向拉杆（12）。

9.根据权利要求1所述的机械行走装置，其特征在于，所述后置支撑台（8）上设置有驱动机械行走装置工作的动力装置（1）。

10.根据权利要求9所述的机械行走装置，其特征在于，还包括对机械行走装置进行无线控制的无线传输模块或\和对机械行走装置进行编程控制的自动控制模块。

说明书

机械行走装置

技术领域

[0001] 本发明涉及农业机械技术领域，更具体地说，涉及一种机械行走装置。

背景技术

[0002] 随着现代农业的发展，对农业生产活动的精确检测和控制要求越来越高，规模化农业的发展对农业机械的需求日益增加。

[0003] 由于农田环境的复杂性，一般的农业机械很难实现多功能多地形作业，如在一些地形条件较差环境中，需要农业机械具有更高稳定度，同时能够在不同的地形环境中进行行走。

[0004] 同时由于农业环境的多种多样，因此需要农业机械能够运行不同的设备进行农业的生产作业，因此需要农业机械上能够具有足够的搭建多种设备的平台，并可根据不同作物及其不同生长时期的生产需要进行设备的更换。

[0005] 因此，如何实现农业机械在不同地形农田环境中行走，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

[0006] 有鉴于此，本发明提供了一种机械行走装置，以实现农业机械在不同地形农田环境中行走。

[0007] 为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0008] 一种机械行走装置，包括前置行走装置和后置行走装置，

[0009] 所述前置行走装置包括前置行进轮、对所述前置行进轮进行支撑的前行进轮支架和与所述前行进轮支架相连，并向所述后置行走装置方向延伸的前置支撑台；

[0010] 所述后置行走装置包括后置行进轮、对所述后置行进轮进行支撑的后行进轮支架和与所述后行进轮支架相连，并向所述前置行走装置方向延伸的后置支撑台，所述前置行进轮或所述后置行进轮至少为两个；

[0011] 所述前置支撑台与所述后置支撑台通过联接器相互连接，所述联接器包括前联接轴套、后联接轴套和设置在二者之间的联接轴，所述前联接轴套和所述后联接轴套均可在所述联接轴的径向自由旋转；

[0012] 所述前置支撑台与所述前联接轴套相连，所述后置支撑台与所述后联接轴套相连，所述联接轴与所述前置支撑台和所述后置支撑台处于同一支撑平面，且所述联接轴的轴向与所述前置行走装置的行走方向相同。

[0013] 优选地，在上述机械行走装置中，所述前行进轮支架和所述前置支撑台之间设置有对所述前置支撑台的高度进行提升的前支撑台提升装置和对所述前行进轮支架的跨度进行调节的前跨度调整装置。

[0014] 优选地，在上述机械行走装置中，所述前支撑台提升装置包括与所述前行进轮支架相连并沿其高度方向上延伸的前高度调节导轨，和设置在所述前置支撑台上，并可在所述前高度调节导轨上的不同高度进行安装限位的前导轨安装座；

[0015] 所述前跨度调整装置包括设置在所述前置支撑台上并沿其宽度方向延伸的前跨度调节导轨，和设置在所述前行进轮支架上并与所述前宽度调节导轨配合的前跨度导轨安装座。

[0016] 优选地，在上述机械行走装置中，所述后行进轮支架和所述后置支撑台之间设置有对所述后置支撑台的高度进行提升的后支撑台提升装置和对所述后行进轮支架的跨度进行调节的后跨度调整装置。

[0017] 优选地，在上述机械行走装置中，所述后支撑台提升装置包括与所述后行进轮支架相连并沿其高度方向上延伸的后高度调节导轨，和设置在所述后置支撑台上，并可在所述后高度调节导轨上的不同高度进行安装限位的后导轨安装座；

[0018] 所述后跨度调整装置包括设置在所述后置支撑台上并沿其宽度方向延伸的后跨度调节导轨，和设置在所述后行进轮支架上并与所述后跨度调节导轨配合的后跨度导轨安装座。

[0019] 优选地，在上述机械行走装置中，所述后行进轮设置为两个，每个所述后行进轮均由独立驱动单元驱动并由其对应的后行进轮支架支撑；或/和，所述前行进轮设置为两个，每个所述前行进轮均由独立驱动单元驱动并由其对应的前行进轮支架支撑。

[0020] 优选地，在上述机械行走装置中，所述后置支撑台和所述之间设置有转动连接装置，所述转动连接装置包括设置在所述后置支撑台上，并垂直于所述后置支撑台的支撑平面的转动轴和设置在所述后联接轴套上，并与所述转动轴配合的转动轴支撑座。

[0021] 优选地，在上述机械行走装置中，所述后置支撑台上还设置有与所述转动轴支撑座相连，并分别设置在所述转动轴两侧以控制所述后置行走装置绕所述转动轴转动的左转向拉杆和右转向拉杆。

[0022] 优选地，在上述机械行走装置中，所述后置支撑台上设置有驱动机械行走装置工作的动力装置。

[0023] 优选地，在上述机械行走装置中，还包括对机械行走装置进行无线控制的无线传输模块或\和对机械行走装置进行编程控制的自动控制模块。

[0024] 本发明提供的机械行走装置中，通过将其前置行走装置和后置行走装置的连接方式，设置为由联接器连接的分体结构，使得前置支撑台和后置支撑台由自由旋转的前联接轴套和后联接轴套分别相连，则机械行走装置在行进过程中，当遇到行走路面处于复杂的地形时，通过前置行走装置和后置行走装置之间的转动连接，使二者的前行进轮和后行进轮分别落在不同的路面上，并同时与路面稳定接触，避免了机械行走装置在行走过程中遇到复杂路面时车轮翘起的情况发生，从而提高了机械行走装置在复杂路面上的行走能力。

附图说明

[0025] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0026] 图1为本发明提供的机械行走装置的结构示意图；

[0027] 图2为图1中联接器部位的结构示意图；

[0028] 图3为图1中左前导轨安装座处的结构示意图。

具体实施方式

[0029] 本发明公开了一种机械行走装置，实现了农业机械在不同地形农田环境中行走。

[0030] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0031] 如图1和图2所示，图1为本发明提供的机械行走装置的结构示意图；图2为图1中联接器部位的结构示意图。

[0032] 本发明提供的机械行走装置，包括前置行走装置和后置行走装置，前置行走装置包括前置行进轮、对前置行进轮进行支撑的前行进轮支架和与前行进轮支架相连，并向后置行走装置方向延伸的前置支撑台33，由前行进轮支架连接前置行进轮和前置支撑台33，通过前行进轮带动前置支撑台一起动作，前置支撑台33为机械行走装置的安装平台，其上可以预安装在农业生产中需要使用的机器设备。

[0033] 后置行走装置包括后置行进轮、对后置行进轮进行支撑的后行进轮支架和与后行进轮支架相连，并向前置行走装置方向延伸的后置支撑台8，前置行进轮和后置行进轮均至少设置为两个。与前置行走装置类似的，后置行走装置通过后行进轮支架与后置行进轮和后置支撑台8相连，后置支撑台8由后置行进轮带动一起动作，后置支撑台上可预安装在农业生产中需要使用的机器设备。前置行进轮和后置行进轮均至少设置为两个，对于农业中较为复杂的路面结构，至少为两个的前置行进轮和后置行进轮增加了机械行走装置与复杂路面的支撑点，避免路面的变化带来的翻车问题。

[0034] 前置支撑台33与后置支撑台8通过联接器相互连接，联接器包括前联接轴套34、后联接轴套35和设置在二者之间的联接轴10，前联接轴套34和后联接轴套35均可在联接轴10的径向平面内自由旋转。前置支撑台33和后置支撑台8通过联接器连接为一体，从而形成了机械行走装置完整的行走结构，其在行走过程中，通过联接器的连接作用使得前置行走装置和后置行走装置的同步动作。

[0035] 前置支撑台33与前联接轴套34相连，后置支撑台8与后联接轴套相连，联接轴10与前置支撑台33和后置支撑台8处于同一支撑平面，且联轴器的轴向与机械行走装置的行走方向相同。由于前置行走装置和后置行走装置通过联接器连接为一体，同时连接端设置连接轴使联接器的前联接轴套34和后联接轴套35可进行相对转动，联接轴设置在与前置支撑台33和后置支撑台8的支撑平面内，其轴向与机械行走机械的前进方向相同，前联接轴套34和后联接轴套35的相对转动，实现了前置行走装置和后置行走装置以联接轴为转动接点，使二者可在三维空间内发生相对旋转。

[0036] 通过将其前置行走装置和后置行走装置的连接方式，设置为由联接器连接的分体结构，并设置联接器具有与前置支撑台33和后置支撑台8的支撑平面相同平面，并可自由旋转的前联接轴套34和后联接轴套35，则机械行走装置在行进过程中，当遇到行走路面处于复杂的地形时，如前置行进轮和后置行进轮分别处于不同高度且高低不平的地形，通过前置行走装置和后置行走装置之间的转动连接，使二者的前行进轮和后行进轮分别落在不同的路面上，并同时与路面稳定接触，避免了机械行走装置在行走过程中遇到复杂路面时车轮翘起的情况发生，从而提高了机械行走装置在复杂路面上的行走能力。

[0037] 本发明通过将机械行走装置的前置行走装置和后置行走装置设置为独立的结构并通过在二者之间设置联接器，使得前置行走装置和后置行走装置可分别落在不同的行走路面上，并使行进轮与路面稳定接触，避免了行进轮翘起的情况发生，从而提高了机械行走装置在复杂路面上的行走能力。

[0038] 在本发明一具体实施例中，前行进轮支架和前置支撑台33之间设置有对前置支撑台33的高度进行提升的前支撑台提升装置。在农业生产过程中，为满足机械行走装置能够在具有不同高度的农业作物的农田中行走，并可对不同高度的农业作物进行检测，需要通过前置支撑台33的高度以适应不同农作物的检测需要。前支撑台提升装置可设置为可自动调节高度的自动调节装置，也可设置为通过手动对前置支撑台33高度进行调节的手动调节装置。在本实施例中，前支撑台提升装置包括高度调节导轨和前导轨安装座，高度调节导轨与前行进轮支架相连并沿前行进轮的高度方向延伸，前导轨安装座设置在前置支撑台上，并可在前高度调节导轨上的不同高度进行安装限位。在使用过程中，通过将前导轨安装座与前高度调节导轨在不同的高度进行安装固定，则前置支撑台即被固定在对应的高度位置，从而实现了对前置支撑台不同高度的调节。

[0039] 在农业生产过程中，农田中设置有田垄，并将农作物分垄种植，因此，为使得机械行走装置能够满足在不同的农田环境中，可以实现对不同跨度田垄上的行走功能，本实施例还在前行进轮支架和前置支撑台33之间还设置有对前行进轮支架的跨度进行调节的前跨度调整装置。

[0040] 前跨度调整装置主要用于实现对前行进轮支架之间的跨度进行调整，其跨度的调整采用导轨和导轨安装座的跨度调节方式，具体的设置在前置支撑台上并沿其宽度方向延伸设置有前跨度调节导轨，前行进轮支架上设置有前跨度导轨安装座。前行进轮支架之间的跨度可以通过前跨度调节导轨和前跨度导轨安装座的位置调节来实现。

[0041] 具体地，前高度调节导轨和前行进轮支架为一体式结构，前导轨安装座固定安装在前置支撑台33上，其内设置有供前高度调节导轨进行滑移的滑槽，通过前高度调节导轨在前导轨安装座内的滑动进行高度的调节，在前置支撑台33的高度确定后，通过对前高度调节导轨和前导轨安装座的固定连接将前置支撑台限位于固定的高度。

[0042] 优选地，前导轨安装座与前置支撑台33之间设置为导轨和安装座的安装结构，从而使前导轨安装座同时具有调节前行进轮支架跨度的功能。从而，简化了前行进轮支架和前置支撑台的安装结构，二者之间通过共用的前导轨安装座同时可进行对前行进轮支架的跨度调整和前置支撑台的高度调整。当然，前支撑台提升装置可以设置为由动力驱动可自动调节高度的伸缩支架结构。当然前支撑台提升装置也可通过伸缩气缸的伸缩功能实现对前置支撑台高度的调节。前跨度调整装置也可以设置为通过气缸或电机进行跨度调节的伸缩支架结构。

[0043] 在本发明一具体实施例中，后行进轮支架和后置支撑台8之间设置有对后置支撑台8的高度进行提升的后支撑台提升装置，包括后高度调节导轨和后导轨安装座，后高度调节导轨设置在后行进轮支架上，并沿后行进轮支架的高度方向上延伸，通过后导轨安装座在后高度调节导轨的不同高度的限位，实现对后支撑台高度的调节。后支撑台提升装置与前支撑台提升装置具有相同的安装结构，关于其具体安装结构如前支撑台提升装置的安装结构所述。

[0044] 同样的，关于后跨度调整装置的具体结构和其与后置支撑台、后行进轮支架的连接关系，可根据前跨度调整装置部分的构造进行设置，此处不再赘述。

[0045] 在本发明一优选的实施例中，前行进轮设置为两个，包括左前行进轮28和右前行进轮31，每个前行进轮均由其对应的前行进轮支架支撑，包括对左前行进轮28进行支撑的左前行进轮支架18和对右前行进轮31进行支撑的右前行进轮支架21。每个前行进轮均设置一个单独的前行进轮支架，从而使得每个前行进轮均单独的与前置支撑台33相连。前行进轮由与其对应连接的前行进轮支架支撑，同时前行进轮上设置有沿其高度方向上延伸的前高度调节导轨，当前行进轮支架和前高度调节导轨为一体式时，则每个前行进轮具备单独的行走和位置提升装置。

[0046] 如图3所示，图3为图1中左前导轨安装座处的结构示意图。

[0047] 左前行进轮支架18同时起到支撑和与左前导轨安装座22配合起到高度调节作用，右前行进轮支架21同时起到支撑和与右前导轨安装座配合起到高度调节作用。如左前行进轮支架18所示，左前导轨安装座通过螺钉连接安装在前置支撑台33上，前置支撑台33上设置有与左前导轨安装座22配合连接，并向前置支撑台33的宽度方向延伸的前支架横梁23，通过调节左前导轨安装座22在前支架横梁23上的位置实现对前行进轮之间跨度的调整。

[0048] 即，前导轨安装座22同时具有对左前轮支架18的连接高度进行高度调节功能和对其与前支架横梁23进行宽度方向上调节的功能，通过前导轨安装座22同时实现前置支撑台33和左前行进轮28之间的跨度和高度调整的功能。

[0049] 右前导轨安装座的结构与左前导轨安装座22位置的结构相同，相同结构请参照左前导轨安装座22处所述，通过设置单独布置的前行进轮和其支架结构，在满足前置支撑台高度可调的同时，可以设置与两个前行进轮相连的前置支撑台能够实现跨度的可调。

[0050] 后行进轮设置为两个，包括左后行进轮14和右后行进轮17，具体的，后行进轮和前行进轮具有相同的支架结构，即，使每个后行进轮具有单独连接的后行进轮支架和后高度调节导轨结构，左后行进轮14由左后行进轮支架7支撑，右后行进轮17由右后行进轮支架5支撑，左后行进轮支架7和右后行进轮支架5均兼具支撑和导轨作用，后置支撑台上设置有后支架横梁6，与前支架横梁23对应的，后导轨安装座通过与后支架横梁6的连接实现左后行进轮14和右后行进轮17之间跨度的可调。从而实现由两个后行进轮支撑的后置支撑台具有跨度可调的功能，通过调节两个前行进轮之间的跨度和两个后行进轮之间的跨度，使得机械行走装置能够适应不同的农业路面的跨度需要，扩大了机械行走装置的使用范围。机械行走装置的跨度范围可以根据具体应用的农田环境进行调节，通过适当的增加支架横梁的长度即可适应不同跨度农田的生产需要。

[0051] 具体地，每个前进行轮和每个后行进轮均设置有独立的高度调节导轨，因此通过对前置支撑台和后置支撑台高度的调节，实现对机械行走装置的支撑平台高度的调节。前高度调节导轨和后高度调节导轨的高度调节范围可根据农田生产中的作物种类和高度具体调节，可以理解的是，通过控制行进轮支架的导轨长度即可适应高度调节的需要。

[0052] 当然前行进轮和后行进轮均可设置为一组多个，其能够增加机械行走装置的支撑平台的支撑空间，提高其稳定性。在本发明一优选地方案中，前进行轮和后行进轮的数量均设置为两个，其应用范围广，易于控制，且能够满足在农田这种复杂空间内机械行走装置的工作要求。

[0053] 在本发明一具体实施例中，后置支撑台8和后联接轴套35之间设置有转动连接装置，机械行走装置在行进过程中，当前行进轮和后行进轮所处的路面发生变化时，可能需要随时调整前进或后退的方向。前置行走装置和后置行走装置在联接器处发生相对转动，可以理解的是，当二者发生转动时，前置行走装置会带动后置行走装置发生变向，不可避免的会使后置行走装置与原运行方向发生偏移，而碾压到农田中的其他作物，通过设置转动连接装置，包括设置在后置支撑台8上，并垂直与后置支撑台8的支撑平面的转动轴11，和设置在后联接轴套35上，并与转动轴11配合的转动轴支撑座，使得当前置行走装置因路面的变化发生错位与后置行走装置发生相对旋转，在发生运行方向偏移时，前置行走装置和后置行走装置在中间结合部位通过转动连接装置在二者的支撑平面内发生转动，从而避免后置行走装置出现运行方向的突变，并通过对运行方向的控制保证后置行走装置保持原有的运行方向。

[0054] 在本实施例中，后置支撑台8上还设置有与转动轴支撑座相连，并被分开在转动轴11两侧，以控制后置行走装置绕转动轴转动的左转向拉杆9和右转向拉杆12。机械行走装置主要用于农作物田地的使用和农产品的检测，其在农田路面上工作时，应使后置行走装置尽量与前置行走装置的运行路线相同，以避免对农田内的作物造成碾压，所以应使机械行走装置进行前轮转向。

[0055] 基于机械行走装置的结构设计，为简化其转向结构，在后置行走装置上设置与转动支撑座相连的左转向拉杆9和右转向拉杆12，后联接轴套35上设置有用于安装左转向拉杆9和右转向拉杆12的安装耳，右转向拉杆12通过连接销36安装在后联接轴套35的安装耳上，左转向拉杆9的安装结构与右转向安装杆12的结构类似，此处不再赘述。

[0056] 因此分别调节左转向拉杆9和右转向拉杆12的拉伸动作，由于转动轴11设置在后置支撑台8上，前置行走装置和后置行走装置在转动轴11处发生相对转动，其在转动时，前置行走装置的运行方向首先发生变化，通过前置行走装置带动后置行走装置共同完成转向动作。

[0057] 具体地，左转向拉杆9和右转向拉杆12均设置为液压缸，液压缸的液压动力由液压泵提供。当然，左转向拉杆9和右转向拉杆12可均设置为电机蜗杆机构。

[0058] 在本发明的一具体实施例中，后置支撑台8上设置有驱动机械行走装置工作的动力装置1，通过机械行走装置在农田内的行走实现其在农作物的检测和生产。由于机械行走装置上设置有架设农业设备的工作平台，因此需要机械行走装置具有一定的机械操作性能，通过设置动力装置1，提高了机械行走装置的机械性能。

[0059] 具体地，动力装置1设置为发动机，其设置在后置支撑台的尾部，从而为机械行走装置提供了长时间、高效率的功力源。具体地，发动机为汽油发动机或柴油发动机。具体地，发动机设置在后置支撑台8的后支架横梁6上。

[0060] 通过将发动机设置在后置支撑台8的尾部，使后置支撑台8上的支撑空间得到最大化的释放，并利用机械行走装置跨度可调的功能，可实现在机械行走装置上进行更多农业机械的安装。后置支撑台上还设置有油箱4，以保证发动机具有较强的续航能力，保证了机械行走装置工作的正常运行。

[0061] 具体地，后置支撑台8上还设置有由发动机驱动的液压泵2，两个前行进轮和两个后行进轮上分别设置有驱动各个行进轮转动的驱动器（分别包括左前驱动器29、右前驱动器30、左后驱动器19和右后驱动器17），通过将各个行进轮分别设置由独立的驱动装置控制运动，可以最大化的释放前置支撑架33和后置支撑台8的下部行走空间，降低了机械行走装置的结构复杂性。驱动器由液压泵2或发电机驱动控制。

[0062] 可以理解的是，每个行进轮需要具有独立的驱动单元，驱动单元至少包括驱动各个行进轮行走的驱动器，用于调节各个驱动器协调工作的驱动分配控制器3和连接驱动器和驱动分配控制器的连接线路。

[0063] 机械行走装置的前置支撑台上设置有机械控制台，包括架设在前置支撑台8上、对左转向拉杆9和右转向拉杆12进行控制的转向盘装置25，对各个行进轮的驱动器进行控制的驱动分配控制器3，和向驱动分配控制器3发出操作指令的操作台。由操作台发出操作指令，驱动分配控制器3接收操作指令并将动力分配到各个行进轮上的驱动器，并由驱动器控制行进轮的正反转和转速等动作，以实现机械行走装置按照不同的速度前进和后退。驱动分配控制器3和各个驱动器之间通过多条动力分配线路（包括与左前行进轮28相连的左前轮动力分配线路26、与右前行进轮31相连的右前轮动力分别线路27、与左后行进轮11相连的左后动力分配线路15和与右后行进轮17相连的右后动力分配线路16）相连，以对控制数据进行正常传递。

[0064] 为了优化上述技术方案，前支架横梁23上还设置有驾驶员座椅24和驾驶员踏板32。转向盘装置25与驾驶员座椅24配合安装。

[0065] 由上可知，机械行走装置的驱动力直接由液压泵2来提供，液压泵2的工作动力有发动机1来提供。液压驱动系统具有柔性传动的特点，安装方便，体积小，能够提高机械行走装置的运行稳定性。当然，机械行走装置的驱动力也可设置为由发电机带动的驱动电机。

[0066] 在本发明的一具体实施例中，机械行走装置上还设置有无线传输模块，通过设置无线传输模块，可实现操作人员对机械行走装置的无线控制，可通过设置远程遥控实现控制数据的无线传输。具体的，无线传输模块与驱动分配控制器电连接，由驱动分配控制器接收无线控制信号后，机械行走装置实现工作动作。

[0067] 具体地，机械行走装置的工作动作包括前进、后退、左转、右转、加速、减速和停止七项，由于机械行走装置的工作动作简单，使得驾驶易于操控，减低了操作人员的操作难度，易于学习。

[0068] 机械行走装置还设置有自动控制模块，以实现对机械行走装置的自动控制。具体地，机械行走装置上设置有GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位系统和控制计算机，通过控制计算机编制机械行走装置的行走程序，并结合GPS定位系统实现对其运行路线的准确控制，从而实现对机械行走装置的无人控制，适合大范围农业的机械化操作。

[0069] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。