注射成型机的模开闭速度的控制方法及装置

摘要

本发明提供注射成型机的模开闭速度的控制方法及装置。以与构成注射成型机的模开闭机构的肘杆的十字头的位置对应的方式设定十字头的移动速度，基于该设定的十字头速度和肘杆的速度放大率求出相对于十字头位置的可动压板的速度。并且，在求出的可动压板的速度未超过预先设定的上限值(上限速度)的十字头的位置区域中根据该设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在可动压板的速度超过上限速度的十字头位置区域中，以切换为可动压板的速度成为上述上限速度的十字头速度的方式来进行可动压板的模开闭动作。

权利要求

1.一种注射成型机的模开闭速度的控制方法，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制方法的特征在于，包括下述步骤：以与上述十字头的位置对应的方式设定十字头速度；

基于上述设定的十字头速度和上述肘杆的速度放大率求出每个十字头位置的上述可动压板的速度；

求出上述求出的可动压板速度超过预先设定的可动压板速度的十字头位置的区间；

在上述求出的区间中，基于上述速度放大率和上述预先设定的可动压板速度对每个十字头位置求出可动压板速度成为上述预先设定的可动压板速度的十字头速度；以及在上述求出的区间中，根据上述求出的每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置上根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

2.一种注射成型机的模开闭速度的控制方法，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制方法的特征在于，包括下述步骤：以与上述十字头的位置对应的方式设定十字头的速度；

基于上述设定的十字头速度、上述肘杆的速度放大率、上述可动压板的质量以及金属模的质量求出每个十字头位置的上述可动压板与金属模的合计动量；

求出上述求出的可动压板和金属模的合计动量超过预先设定的可动压板与金属模的合计动量的区间；

在上述求出的区间中，基于上述速度放大率、上述预先设定的合计动量、可动压板及金属模的质量对每个十字头位置求出上述可动压板与金属模的合计动量成为上述预先设定的可动压板与金属模的合计动量的十字头速度；以及在上述求出的区间中，根据上述求出的每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置上根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

3.一种注射成型机的模开闭速度的控制装置，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制装置的特征在于，具备：以与上述十字头的位置对应的方式设定十字头速度的设定部；

基于上述设定的十字头速度和上述肘杆的速度放大率求出每个十字头位置的上述可动压板的速度的可动压板速度运算部；

求出上述求出的可动压板速度超过预先设定的可动压板速度的十字头位置的区间的区间运算部；以及在上述求出的区间中，基于上述速度放大率和上述预先设定的可动压板速度对每个十字头位置求出可动压板速度成为上述预先设定的可动压板速度的十字头速度的十字头速度运算部，在上述求出的区间中，根据上述求出的每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置上根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

4.一种注射成型机的模开闭速度的控制装置，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制装置的特征在于，具备：以与上述十字头的位置对应的方式设定十字头的速度的设定部；

基于上述十字头速度、上述肘杆的速度放大率、可动压板质量以及金属模质量求出每个十字头位置的上述可动压板与金属模的合计动量的合计动量运算部；

求出上述求出的可动压板与金属模的合计动量超过预先设定的可动压板与金属模的合计动量的区间的区间运算部；以及在上述求出的区间中，基于上述速度放大率、上述预先设定的合计动量、可动压板及金属模的质量对每个十字头位置求出上述可动压板与金属模的合计动量成为上述预先设定的可动压板与金属模的合计动量的十字头速度的十字头速度运算部，在上述求出的区间中，根据上述求出的每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置上根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

说明书

注射成型机的模开闭速度的控制方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及注射成型机的模开闭速度的控制方法及装置。

背景技术

[0002] 肘杆式合模机构通过十字头的前后行进使肘杆伸缩而使可动压板前后行进。可动压板的移动速度利用肘式机构放大，因此即使以一定速度使十字头进行动作，可动压板也加速，并且，在规定的位置转换为减速(例如，参照日本特开2004-155063号公报)。在这种从加速向减速的转换位置，在可动压板上产生机械的冲击而成为振动或噪音的原因。

[0003] 日本特开2004-155063号公报所公开的技术通过以与十字头的位置对应的方式控制可动压板停止时的减速度，抑制了由上述可动压板的特性产生的冲击，但对十字头以一定速度进行动作时由可动板加速、减速产生的冲击，没有采取任何对策。

[0004] 另一方面，日本特开2010-111021号公报所公开的技术考虑可动压板的特性有效地决定使可动压板从其停止位置进行加速时的加速度，但与日本特开2004-155063号公报所公开的技术相同，对十字头以一定速度进行动作时由可动压板加速、减速产生的冲击没有采取任何对策。

[0005] 另外，在日本特开昭63-112136号公报所公开的技术中，公开有设定可动压板的位置和速度，以进行移动的可动压板成为该设定的位置和速度的方式控制十字头的移动的技术。该文献所公开的技术以可动压板的速度总是为设定值的方式进行控制，由此，能够防止可动压板从加速急剧切换到减速。但是，在该技术中，由于以可动压板速度总是成为设定值的方式进行控制，因此在通过设定而不产生冲击的位置上，十字头速度被限制，存在无法充分发挥原本的机械性能之类的问题。

[0006] 在具有肘式机构的合模机构中，即使在使十字头以一定速度进行动作的场合，该十字头使让可动压板前后行进的肘式机构进行屈伸，通过肘杆的速度放大机构，可动压板加速或减速。并且，若急剧地进行从加速向减速的切换，则会产生冲击。因此，以往一律降低十字头的移动速度，由此，使可动压板的速度下降而抑制可动压板的加速度，从而抑制冲击。但是，一律使速度下降存在导致模开闭时间，进而成型周期整体的时间变长，生产性下降之类的问题。

发明内容

[0007] 因此，本发明的目的在于提供在利用肘式机构对可动压板进行开闭的注射成型机中，以可动压板的速度不会从加速急剧地切换为减速的方式控制肘式机构的十字头的注射成型机的模开闭速度的控制方法及装置。

[0008] 就本发明的注射成型机的模开闭速度的控制方法的第一方式而言，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制方法包括下述步骤：以与上述十字头的位置对应的方式设定十字头速度的步骤；基于上述设定的十字头速度和上述肘杆的速度放大率求出每个十字头位置的上述可动压板的速度的步骤；求出上述求出的可动压板速度超过预先设定的可动压板速度的十字头位置的区间的步骤；在上述求出的区间中，基于上述速度放大率和上述预先设定的可动压板速度对每个十字头位置求出可动压板速度成为上述预先设定的可动压板速度的十字头速度的步骤；以及在上述求出的区间中，根据上述求出的每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置上根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作的步骤。

[0009] 就本发明的注射成型机的模开闭速度的控制方法的第二方式而言，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制方法包括下述步骤：与上述十字头的位置对应地设定十字头的速度；根据上述设定的十字头速度、上述肘杆的速度放大率、上述可动压板的质量和金属模的质量求出每个十字头位置的上述可动压板和金属模的合计动量；求出上述求出的可动压板和金属模的合计动量超过预先设定的可动压板和金属模的合计动量的区间；在上述求出的区间中，根据上述速度放大率、上述预先设定的合计动量、可动压板及金属模的质量对每个十字头位置求出上述可动压板和金属模的合计动量为上述预先设定的可动压板与金属模的合计动量的十字头速度；在上述求出的区间中，根据每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

[0010] 就本发明的注射成型机的模开闭速度的控制装置的第一方式而言，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该控制装置具备：与上述十字头的位置对应地设定十字头速度的设定部；根据上述设定的十字头速度和上述肘杆的速度放大率求出每个十字头位置的上述可动压板的速度的可动压板速度运算部；求出上述求出的可动压板速度超过预先设定的可动压板速度的十字头位置的区间的区间运算部；在上述求出的区间中，根据上述速度放大率和上述预先设定的可动压板速度对每个十字头位置求出可动压板速度成为上述预先设定的可动压板速度的十字头速度的十字头速度运算部。并且，在上述求出的区间中，根据上述每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

[0011] 就本发明的注射成型机的模开闭速度的控制装置的第一方式而言，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该注射成型机的模开闭速度的控制装置的特征在于，具备：

[0012] 以与上述十字头的位置对应的方式设定十字头速度的设定部；基于上述设定的十字头速度和上述肘杆的速度放大率求出每个十字头位置的上述可动压板的速度的可动压板速度运算部；求出上述求出的可动压板速度超过预先设定的可动压板速度的十字头位置的区间的区间运算部；以及在上述求出的区间中，基于上述速度放大率和上述设定的可动压板速度对每个十字头位置求出可动压板速度成为上述预先设定的可动压板速度的十字头速度的十字头速度运算部，在上述求出的区间中，根据上述每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置上根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

[0013] 就本发明的注射成型机的模开闭速度的控制装置的第二方式而言，该注射成型机具有通过使十字头前后行进而使肘杆伸缩，从而进行可动压板的模开闭动作的合模机构，该控制装置具备：与上述十字头的位置对应地设定十字头的速度的设定部；根据上述十字头速度、上述肘杆的速度放大率、可动压板质量和金属模的质量求出每个十字头位置的上述可动压板和金属模的合计动量的合计动量运算部；求出上述求出的可动压板和金属模的合计动量超过预先设定的可动压板和金属模的合计动量的区间的区间运算部；在上述求出的区间中，根据上述速度放大率、上述预先设定的合计动量、可动压板及金属模的质量对每个十字头位置求出上述可动压板和金属模的合计动量为上述预先设定的可动压板和金属模的合计动量的十字头速度的十字头速度运算部。并且，在上述求出的区间中，根据每个十字头位置的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作，在上述区间以外的十字头位置根据上述设定的十字头速度进行上述可动压板的模开闭动作。

[0014] 根据本发明，能够提供在利用肘式机构开闭可动压板的注射成型机中，以可动压板的速度不会从加速急剧地切换为减速的方式控制肘式机构的十字头的注射成型机的模开闭速度的控制方法及装置。

附图说明

[0015] 图1是应用本发明的方法及装置的注射成型机的结构图。

[0016] 图2A及图2B是说明用户设定的闭模工序的速度设定例的图。

[0017] 图3A及图3B是说明每个规定的十字头位置的十字头速度的图。

[0018] 图4是说明十字头的位置/速度放大率、十字头速度、可动压板速度的关系的图表。

[0019] 图5是说明本发明的十字头速度的图。

[0020] 图6是说明速度限制例的图。

具体实施方式

[0021] 图1是应用本发明的模开闭速度的控制方法及装置的注射成型机的结构图。

[0022] 注射成型机M在底盘(未图示)上具备合模部Mc及注射部Mi。注射部Mi对树脂材料(颗粒)进行加热熔融，将该加热熔融后的树脂向金属模40的空腔内注射。合模部Mc主要进行金属模40(可动侧金属模40a、固定侧金属模40b)的开闭。

[0023] 首先，说明注射部Mi。在注射圆筒1的前端安装有喷嘴2，在该注射圆筒1内插通有螺杆3。在该螺杆3上设有使用了利用施加在螺杆3上的压力检测树脂压力的负载传感器等的树脂压力传感器5。树脂压力传感器5的输出信号利用A/D转换器16转换为数字信号并输入伺服CPU15。

[0024] 螺杆3利用螺杆旋转用伺服马达M2并通过由带轮、皮带等构成的传动机构6而旋转。另外，螺杆3通过螺杆前后行进用伺服马达M1并通过包括带轮、皮带、滚珠丝杠/螺母机构等将旋转运动转换为直线运动的机构的传动机构7驱动，在螺杆3的轴向上移动。另外，符号P1是通过检测螺杆前后行进用伺服马达M1的位置/速度，来检测螺杆3的轴向的位置/速度的位置/速度检测器。符号P2是通过检测伺服马达M2的位置/速度，来检测螺杆3绕轴旋转的位置/速度的位置/速度检测器。符号4是向注射缸体1供给树脂的料斗。

[0025] 接着，说明合模部Mc。合模部Mc具备使作为可动压板的可动压板30前后行进的可动压板前后行进马达M3、后部压板31、用于使将成型品从金属模推出的推杆突出的推杆前后行进马达M4、及连接可动压板30、连接杆32、固定压板33、十字头34、顶出机构35及连结多个肘杆而构成的肘式机构36。后部压板31和固定压板33由多根连接杆32连结，可动压板30以被连接杆32引导的方式配置在后部压板31和固定压板33之间。在可动压板30上安装有可动侧金属模40a，在固定压板33上安装有固定侧金属模40b。肘式机构36通过使安装在由可动压板前后行进马达M3驱动的滚珠丝杠轴38上的十字头34后退(向图的左方向移动)来进行开模。另外，若使十字头34前进(向图的右方向移动)，则可动压板30前进而进行闭模。并且，在可动侧金属模40a和固定侧金属模40b接触后，进一步通过使十字头34前进到肘式机构36完全地伸长的程度，产生合模力。

[0026] 在后部压板31上配置有合模位置调整用马达M5。在合模位置调整用马达M5的旋转轴上安装有驱动用齿轮(未图示)。在形成于各连接杆32的前端的螺纹部37上螺纹配合有连接杆螺母(未图示)。上述驱动用齿轮的旋转力利用其他齿轮(未图示)传递到全部的连接杆螺母的齿轮上。即，若驱动合模位置调整用马达M5，则利用该传递机构，螺纹配合在各连接杆32的螺纹部37上的连接杆螺母分别同步地旋转。由此，使合模位置调整用马达M5在规定的方向上旋转规定的转数，能够使后部压板31进退规定的距离。合模位置调整用马达M5如图所示优选伺服马达，具备旋转位置检测用的位置检测器P5。由位置检测器P5检测出的合模位置调整用马达M5的旋转位置的检测信号输入伺服CPU15。

[0027] 注射成型机M的控制装置100具有作为数值控制用的微型处理器的CNC-CPU20、作为可编程机械控制装置用的微型处理器的PMC-CPU17、及作为伺服控制用的微型处理器的伺服CPU15，通过经由总线26选择相互的输入输出来在各微型处理器间进行信息传送。

[0028] 在伺服CPU15上连接有存储了进行位置循环、速度循环、电流循环的处理的伺服控制专用的控制程序的ROM13及用于暂时存储数据的RAM14。另外，伺服CPU15能够经由A/D(模拟/数字)转换器16检测来自设在注射成型机主体侧的树脂压力传感器5的压力信号。在伺服CPU15上连接有伺服放大器11、12，这些伺服放大器11、12基于来自伺服CPU15的指令驱动与注射轴连接的注射用伺服马达M1、与螺杆旋转轴连接的螺杆旋转用伺服马达M2，来自安装在各伺服马达M1、M2上的位置/速度检测器P1、P2的输出反馈到伺服CPU15。各伺服马达M1、M2的旋转位置根据来自位置/速度检测器P1、P2的位置的反馈信号由伺服CPU15算出，更新存储在各目前位置存储寄存器中。

[0029] 在驱动进行金属模的合模的合模轴的伺服马达M3、从金属模取出成型品的推杆轴用伺服马达M4上分别连接有伺服放大器8、9。来自安装于各伺服马达M3、M4的位置/速度检测器P3、P4的输出反馈到伺服CPU15。各伺服马达M3、M4的旋转位置根据来自位置/速度检测器P3、P4的位置的反馈信号由伺服CPU15算出，更新存储在各目前位置存储寄存器中。

[0030] 在PMC-CPU17上连接有存储了控制注射成型机的顺序动作的顺序程序等的ROM18以及用于暂时存储运算数据等的RAM19。在CNC-CPU20上连接有存储了整体控制注射成型机的自动运转程序、实现与本发明相关的模开闭控制的控制程序等各种程序的ROM21以及用于暂时存储运算数据的RAM22。成型数据保存用RAM23是非易失性的存储器，是存储与注射模塑成形作业相关的成型条件和各种设定值、参数、宏变量等的成型数据保存用存储器。显示装置/MDI(手动数据输入装置)25通过接口(I/F)与总线26连接，进行功能菜单的选择及各种数据的输入操作等。另外，设有数值数据输入用数字键及各种功能键等。另外，作为显示装置，可以使用LCD(液晶显示装置)、CRT及其他显示装置。

[0031] 通过上述的注射成型机M的结构，PMC-CPU17控制注射成型机整体的顺序。CNC-CPU20根据ROM21的运转程序、成型数据保存用RAM23所存储的成型条件等，相对于各轴的伺服马达进行移动指令的分配。伺服CPU15基于相对于各轴分配的移动指令和由位置/速度检测器P1、P2、P3、P4、P5检测的位置及速度的反馈信号等，执行数字伺服处理，对伺服马达M1、M2、M3、M4、M5进行驱动控制。

[0032] 说明使用了上述注射成型机M的成型动作。若使可动压板前后行进马达M3正向旋转，则滚珠丝杠轴38正向旋转，与该滚珠丝杠轴38螺纹配合的十字头34前进，其结果，肘式机构36进行动作，可动压板30前进(即，朝向固定压板33前进)。

[0033] 若安装在可动压板30上的可动侧金属模40a与固定侧金属模40b接触(闭模状态)，则转移到合模工序。在合模工序中，通过进一步向正向驱动可动压板前后行进马达M3来使肘式机构36伸长，在金属模40上产生合模力。并且，通过驱动设在注射部Mi上的螺杆前后行进用伺服马达M1而使肘杆3沿其轴向前进，从而将熔融树脂填充到形成于金属模40内的空腔空间中。

[0034] 在进行开模的场合，通过使可动压板前后行进马达M3逆向旋转，滚珠丝杠轴38逆向旋转，与该滚珠丝杠轴38螺纹配合的十字头34后退，其结果，肘式机构36在弯曲方向上进行动作，可动压板30后退(即，朝向后部压板31前进)。

[0035] 若开模工序结束，则用于使将成型品从可动侧金属模40a推出的推杆突出的推杆前后行进马达M4进行动作。由此，推杆(未图示)从可动侧金属模40a的内表面突出，可动侧金属模40a内的成型品从可动侧金属模40a突出。

[0036] 接着，对与本发明相关的、可动压板30的闭模及开模动作进行说明。

[0037] 可动压板30经由肘式机构36由可动压板前后行进马达M3驱动，因此可动压板前后行进马达M3的速度、加速度与可动压板30的移动速度、加速度不存在比例关系。另一方面，在可动压板30上固定有金属模40的可动侧金属模40a，为了进行该金属模40的闭模、合模、开模动作，需要控制可动压板30的位置、速度、加速度。

[0038] 由于该可动压板30由可动压板前后行进马达M3驱动，因此该可动压板30的位置、速度、加速度的控制由可动压板前后行进马达M3的位置、速度、加速度的控制来进行。但是，由于可动压板前后行进马达M3的位置、速度、加速度与可动压板30的位置、速度、加速度不存在比例关系，因此即使以一定的旋转速度使可动压板前后行进马达M3旋转，可动压板30的速度、加速度也根据可动压板前后行进马达M3的位置变化。另一方面，由于可动压板前后行进马达M3的位置、速度、加速度和十字头34的位置、速度、加速度存在规定的比例关系，因此只要决定十字头34的位置、速度、加速度，就能决定可动压板前后行进马达M3的位置、速度、加速度。另外，以对应于速度的加速度控制马达的速度的方式是公知的。

[0039] 因此，首先，使用设在图1所示的注射成型机M上的显示装置/MDI(手动数据输入装置)25的输入机构设定例如图2B所示的模开闭动作的十字头34的位置(以下，称为“十字头位置”)和与该位置对应的十字头34的速度(以下，称为“十字头速度”)。设定的十字头位置和十字头速度以图2A所示的图表的方式显示在显示装置/MDI(手动数据输入装置)25的显示装置的显示画面上。

[0040] 并且，注射成型机M的控制装置100基于上述设定的十字头速度、进行模开闭动作的肘式机构36的速度放大率并通过计算求出与十字头位置对应的可动压板的速度(以下，称为“可动压板速度”)。在由该计算求出的可动压板速度为预先设定的上限速度以上的场合，以该上限速度成为可动压板速度的方式基于上述速度放大率通过计算求出对应于十字头位置的十字头速度，以求出的十字头速度使十字头移动。

[0041] 具体地说，将与十字头位置Pc对应的可动压板速度设为Vm(Pc)，将与十字头位置Pc对应的十字头速度设为Vc(Pc)，将肘式机构的速度放大率设为G(Pc)，则可动压板速度Vm(Pc)能够以下述(1)式表达。

[0042] Vm(Pc)＝Vc(Pc)×G(Pc) (1)

[0043] 其中，速度放大率G(Pc)是十字头位置Pc的函数这一点是周知的(例如，参照日本特开2009-251804号公报)。

[0044] 如上所述，若利用注射成型机M的显示装置/MDI(手动数据输入装置)25的显示画面设定十字头位置Pc和与十字头位置Pc对应的十字头速度Vc(Pc)(参照图2A)，则控制装置100从其速度设定读取与每个规定的十字头位置Pc对应的十字头速度Vc(Pc)(参照图3A、图3B)，将十字头位置(Pc)和十字头速度(Vc(Pc))的关系存储到存储器(例如RAM22)中。接着，按照在存储器上所存储的十字头位置(Pc)来使用上式(1)而求出可动压板速度Vm(Pc)。

[0045] 其中，在(1)式的计算中，在位于十字头位置Pc的可动压板速度Vm(Pc)为预先设定的上限速度VL以上的场合(即，Vm(Pc)≥VL)，通过以Vm(Pc)＝VL解算(1)式，求出在该十字头位置Pc的十字头速度Vc(Pc)，并将其作为十字头速度设定值。即，通过[0046] Vc(Pc)＝VL/G(Pc)(1’)的计算求出与十字头位置Pc对应的十字头速度Vc(Pc)。其中，上限速度VL只要对每个机械的种类、尺寸进行实验，通过振动、声音的测定结果预先设定即可。另一方面，在(1)式的计算中，在位于十字头位置Pc的可动压板速度Vm(Pc)未超过预先设定的上限速度VL的场合(即，Vm(Pc)＜VL)，将该十字头速度Vc(Pc)作为十字头速度设定值。

[0047] 在上述实施方式中，预先对每个存储器上所存储的十字头位置(Pc)求出可动压板速度Vm(Pc)，将求出的Vm(Pc)中的成为Vm(Pc)＞PL的十字头位置(Pc)的Vm(Pc)设为PL，但由于十字头位置Pc和可动压板速度Vm(Pc)的关系为图4，因此也可以最先求出上限速度VL和可动压板速度Vm(Pc)相交的两点的十字头位置(参照图5)，只在其间求出成为Vm(Pc)＝PL的十字头速度Vc(Pc)。即，首先，求出表示十字头速度Vc(Pc)和可动压板速度Vm(Pc)的关系的(1)式的曲线和Vm(Pc)＝VL的直线的交点(两点)。之后，对这些两点之间求出每个规定的十字头位置Pc的可动压板速度Vm(Pc)并与上述相同地求出为Vm(Pc)＝VL的十字头速度Vc(Pc)(使用上述(1’)式)。另外，区间B是可动压板30的速度超过预先设定的可动压板速度(可动压板30的上限速度VL)的十字头位置的区间，区间A、区间C是可动压板速度为预先设定的可动压板速度以下的区间。

[0048] 另外，可动压板30的惯性力由可动压板30的质量和安装在可动压板30上的金属模(可动侧金属模40a)的质量的合计决定，质量大、惯性力大的一方在可动压板30加速、减速时的冲击也变大。金属模的质量根据每个金属模而不同，因此上限速度VL需要考虑金属模质量而进行修正。因此，以预先作为基准的金属模(以下称为“基准金属模”)决定振动、声音适当的上限速度VL，根据该基准金属模和实际使用的金属模的质量比使用下述(2)式对上限速度VL进行修正。

[0049] VLa＝VLb×(Mb+Mm)/(Ma+Mm) (2)

[0050] Ma：实际使用的金属模的质量

[0051] Mb：基准金属模的质量

[0052] Mm：可动压板的质量

[0053] VLa：实际的金属模的上限速度

[0054] VLb：基准金属模的上限速度

[0055] 另外，基准金属模的质量、实际使用的金属模的质量可以使用用户在注射成型机的画面上设定了的值，也可以实际地进行模开闭动作，在利用加速度传感器测定可动压板加速时的加速度同时，测定驱动可动压板的马达转矩，并由下述(3)式求出。

[0056] Ma+Mm(或Mb+Mm)＝Fm/A (3)

[0057] A：实际测定的可动压板的加速度

[0058] Fm：由开闭可动压板的马达的转矩计算的可动压板的推力

[0059] 在上述方法中，任一个都是从注射成型机的显示装置的画面输入或通过计算设定可动压板的预先设定的上限速度VL的方法，但也可以代替设定上限速度VL而设定可动压板(包括金属模)的动量的上限值，以可动压板的动量为其上限值以下的方式控制十字头速度Vc(Pc)。在该场合，首先以下述(4)式求出与十字头位置Pc对应的可动压板34的动量。

[0060] Pm(Pc)＝(Ma+Mm)×Vm(Pc) (4)

[0061] Pm：与十字头位置对应的可动压板(包括金属模)的动量

[0062] 其中，作为可动压板+金属模的质量的(4)式的(Ma+Mm)与十字头的位置无关而是一定的，因此可动压板速度Vm(Pc)和可动压板的动量Pm(Pc)是等价的。

[0063] 接着，在可动压板的动量Pm(Pc)为预先设定的动量的上限值PL以上的场合(即，Pm(Pc)≥PL)，通过以Pm(Pc)＝PL解算上述(4)式，求出与十字头位置Pc对应的可动压板速度Vm(Pc)，即，从式

[0064] Vm(Pc)＝(Ma+Mm)/PL(4’)求出Vm(Pc)，并且将该求得的可动压板速度Vm(Pc)代入(1)式而得到Vc(Pc)，将其作为十字头速度设定值Vc(Pc)。其中，动量的上限值PL可以以能够在注射成型机的画面上设定的方式用户一边以机械的振动、声音进行判断一边设定最适当的值，也可以为与机械种类、尺寸对应的固有值。另一方面，在Pm(Pc)＜PL的场合，十字头速度设定值Vc(Pc)设定为上述存储器上所存储的十字头速度设定值Vc(Pc)。

[0065] 其中，由于可动压板的动量Pm(Pc)和十字头位置Pc的关系也为与图4相同的图表，因此可以在预先求出作为可动压板的动量Pm(Pc)、十字头位置Pc、以及作为可动压板速度Vm(Pc)和可动压板的动量Pm(Pc)的关系式的(4)式与Pm(Pc)＝PL的交点(两点)后，在这些两点之间求出每个规定的十字头位置的动量Pm(Pc)，与上述相同地求出为Pm(Pc)＝PL的十字头速度Vc(Pc)。

[0066] 如上那样，通过设置可动压板的上限速度、动量的上限值来控制十字头速度，防止可动压板从加速急剧地转换为减速。在本发明中，只在产生冲击的区间使十字头速度下降，因此将循环时间变长抑制到最小限度，并能够抑制冲击。