自行车用马达控制装置及自行车

摘要

本发明提供一种自行车用马达控制装置以及自行车，其能够根据起步时的骑乘方式适当地控制马达。控制部（12）控制辅助马达（60）。控制部12设有曲柄位置检测部（40）、曲柄位置判断部（41）和马达控制部（43）。曲柄位置检测部（40）检测自行车的右曲柄（18a）和左曲柄（18b）的位置。曲柄位置判断部（41）基于曲柄位置检测部（40）的检测结果来判断自行车的曲柄是否处于包含下止点的规定区域。停止判断部判断右曲柄（18a）和左曲柄（18b）的停止。在停止判断部（42）判断为右曲柄（18a）和左曲柄（18b）处于停止中之后、曲柄位置判断部（41）判断为右曲柄（18a）和左曲柄（18b）处于规定区域的期间，马达控制部（43）禁止辅助马达（60）的驱动。

权利要求

1.一种自行车用马达控制装置，该自行车用马达控制装置控制装设在自行车上的马达，并设有：曲柄位置检测部，该曲柄位置检测部检测所述自行车的曲柄的位置；

曲柄位置判断部，该曲柄位置判断部基于所述曲柄位置检测部的检测结果，来判断所述自行车的曲柄是否处于包含下止点的规定区域；

停止判断部，该停止判断部判断所述自行车以及所述曲柄的至少一方的停止；和马达控制部，在所述停止判断部判断为所述自行车以及所述曲柄的至少一方处于停止中之后、所述曲柄位置判断部判断为所述曲柄处于所述规定区域期间，该马达控制部禁止所述马达的驱动。

2.根据权利要求1所述的自行车用马达控制装置，其中，所述曲柄位置检测部具有：磁铁，该磁铁用于装设在所述自行车的曲柄以及自行车的车架的一方上，在周向上隔开间隔地配置S极和N极；和两个磁力检测元件，该两个磁力检测元件在与所述磁铁相对的位置、装设在所述自行车的曲柄和所述自行车的车架的另一方上，并与所述规定区域对应地配置。

3.根据权利要求2所述的自行车用马达控制装置，其中，所述曲柄位置判断部基于所述磁力检测元件的输出来判断所述曲柄是否处于所述规定区域。

4.根据权利要求2所述的自行车用马达控制装置，其中，所述停止判断部在来自所述磁力检测元件的输出在预定的时间没有变化的情况下，判断为所述曲柄处于停止中。

5.根据权利要求3所述的自行车用马达控制装置，其中，所述停止判断部在来自所述磁力检测元件的输出在预定的时间没有变化的情况下，判断为所述曲柄处于停止中。

6.根据权利要求1所述的自行车用马达控制装置，其中，所述停止判断部具有检测自行车的速度的速度检测部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自行车用马达控制装置，还设有检测作用于所述自行车的踏力的踏力检测部，所述马达用于装设在所述自行车上以辅助人力驱动，

当处于禁止所述马达的驱动中时，若所述曲柄位置判断部判断为所述曲柄从所述规定区域离开，则所述马达控制部对应所述踏力而驱动所述马达。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的自行车用马达控制装置，其中，所述马达是驱动外装变速器的马达。

9.一种自行车，该自行车设有：

马达；和

权利要求1至8中任一项所述的自行车用马达控制装置。

说明书

自行车用马达控制装置及自行车

技术领域

[0001] 本发明涉及一种马达控制装置，特别是涉及一种对装设在自行车的马达进行控制的自行车用马达控制装置以及搭载有该马达控制装置的自行车。

背景技术

[0002] 在自行车当中，通过马达辅助人力驱动的电动自行车对踏力进行检测，并对应踏力而由马达辅助驱动力。自行车的骑乘方式中有一种常称为“ケンケン骑乘”的特定骑乘方式，即，在抓握把手的状态下一只脚踩在脚踏板上，另一只脚蹬地而骑出去。用该特定骑乘方式起步时，存在这样的情况，即、所检测出的踏力变大，被施加使用者不期望的辅助力。为了抑制这种情况，以往已知一种从起步开始到经过规定时间不执行辅助控制的技术（例如参照专利文献1）。

[0003] 另一方面，在外装变速器中，已知一种使用马达进行电动变速的技术（例如参照专利文献2）。外装变速器在曲柄不旋转时不能变速。因此，以往对曲柄的旋转进行检测，进行变速控制使得在曲柄不旋转时马达不工作。

[0004] 专利文献1：日本特开平4-358987号公报

[0005] 专利文献2：日本特开2006-008062号公报

[0006] 在专利文献1的结构中，从起步时到经过规定时间不施加辅助力。因此，例如骑坐在车座上起步的情况下，经过规定时间之前也得不到辅助力。由此，例如在上坡途中骑坐在车座上起步的情况下，由于得不到规定时间的辅助力，因而对骑乘者而言是不便的。

[0007] 在专利文献2的结构中，由于曲柄一旋转就会进行变速控制，因而当在用特定的骑乘方式起步时稍检测到曲柄的旋转，会在实际上不能变速的状态下执行不适当的变速动作。

发明内容

[0008] 本发明目的在于能够对应起步时的骑乘方式来对马达进行适当控制。

[0009] 发明1涉及的自行车用马达控制装置是对装设在自行车上的马达进行控制的装置。自行车用马达控制装置设有曲柄位置检测部、曲柄位置判断部和马达控制部。曲柄位置检测部检测自行车的曲柄的位置。曲柄位置判断部基于曲柄位置检测部的检测结果来判断自行车的曲柄是否处于包含下止点的规定区域。停止判断部对自行车和曲柄中的至少一方的停止进行判断。在停止判断部判断为自行车和曲柄中的至少一方处于停止中之后、曲柄位置判断部判断为曲柄处于规定区域期间，马达控制部禁止马达的驱动。

[0010] 在该自行车用马达控制装置中，当判断为自行车或曲柄停止且曲柄位置处于包含下止点的规定区域时，马达的驱动被禁止。由此，即使采用一只脚踩在脚踏板上而另一只脚蹬地的特定骑乘方式，在曲柄位于规定区域内的期间，马达也不被驱动。这样的话，在马达对利用人力的驱动进行辅助的情况下，能够抑制由特定骑乘方式产生的踏力增大导致的辅助力不期望的增加。另外，起步时骑坐在车座上踏转曲柄的骑乘方式的情况下，能够执行与自起步时的时间无关、当曲柄离开规定区域时给予辅助力的控制，能够抑制在马达的辅助力必要的曲柄位置不给予辅助力的情况。另一方面，在马达驱动外装变速器的情况下，即使曲柄在规定区域内转动，也不会进行不适当的变速动作。由此，将能够对应起步时的骑乘方式对马达进行适当控制。

[0011] 发明2涉及的自行车用马达控制装置是基于发明1所记载的自行车用马达控制装置，其中，曲柄位置检测部具有磁铁和磁力检测元件。磁铁可装设在自行车的曲柄和自行车的车架的一方上，在周向上隔开间隔地配置S极和N极。两个磁力检测元件在与磁铁相对的位置、装设在自行车的曲柄和自行车的车架的另一方上，并与规定区域对应地配置。

[0012] 这种情况下，能够通过非接触且不受污染等的影响的磁力来检测曲柄是否配置在规定区域内。因此，即使曲柄位置检测部装设在行驶于容易污染的野外的自行车上，也能够以良好的精度检测曲柄位置。另外，能够以简单的结构检测曲柄的位置。

[0013] 发明3涉及的自行车用马达控制装置是基于发明2所记载的自行车用马达控制装置，其中，曲柄位置判断部基于来自磁力检测元件的输出来判断曲柄是否处于规定区域。这种情况下，根据与规定区域对应配置的两个磁力检测元件的输出的组合，能够容易地判断曲柄位置是否处于规定区域内。特别地，特定的骑乘方式根据不同人有两种情况，即从后方看从自行车的左侧骑乘的情况和从右侧骑乘的情况。在这样的情况下，由右曲柄以及与右曲柄分离180度相位的左曲柄，存在两个下止点。

[0014] 发明4涉及的自行车用马达控制装置是基于发明2或发明3所记载的自行车用马达控制装置，其中，停止判断部在来自磁力检测元件的输出在预定的时间没有变化的情况下判断为所述曲柄处于停止中。这种情况下，因为能够通过曲柄位置检测部的磁力检测元件的输出来判断曲柄的停止，所以不必另设其他检测部件，马达控制装置的结构得以简化。

[0015] 发明5涉及的自行车用马达控制装置是基于发明1所记载的自行车用马达控制装置，其中，停止判断部具有检测自行车的速度的速度检测部。这种情况下，能够根据速度容易地判断自行车的停止。另外，也能够根据速度的变化对自行车的起步时进行检测。

[0016] 发明6涉及的自行车用马达控制装置是基于发明1至5中任一项所记载的自行车用马达控制装置，其中，还设有对作用于所述自行车的踏力进行检测的踏力检测部。马达可装设在自行车上以对利用人力的驱动进行辅助。当处于禁止马达的驱动中时，曲柄位置判断部判断为曲柄离开规定区域，则马达控制部对应踏力而驱动马达。

[0017] 这种情况下，即使采用特定的骑乘方式，在曲柄位于规定区域内的情况下，马达也不被驱动。这样的话，在马达对利用人力的驱动进行辅助的情况下，能够抑制由踏力增大导致的意外增速。另外，在骑坐在车座上旋转曲柄的骑乘方式的情况下，能够执行与自起步时的时间无关、当曲柄离开规定区域时给予辅助力的控制。由此，能够对应起步时的骑乘方式对辅助用的马达进行适当控制，能够抑制在马达的辅助力必要的曲柄位置不给予辅助力的情况。

[0018] 发明7涉及的自行车用马达控制装置是基于发明1至5中任一项所述的自行车用马达控制装置，其中，马达为驱动外装变速器的马达。这种情况下，在马达驱动外装变速器的情况下，即使曲柄在规定区域内转动，也不会进行不适当的变速动作。由此，能够对应起步时的骑乘方式对外装变速用的马达进行适当控制。

[0019] 发明8涉及的自行车设有马达和发明1至7中任一项所记载的自行车用马达控制装置。这种情况下，在自行车中，能够获得上述的作用效果。

[0020] 当判断为曲柄位置处于包含下止点的规定区域，马达的驱动被禁止。由此，即使采用一只脚踩在脚踏板上而另一只脚蹬地的特定骑乘方式，在曲柄位于规定区域内的情况下，马达也不被驱动。因此，能够对应起步时的骑乘方式对辅助用的马达进行适当控制。

附图说明

[0021] 图1是本发明第一实施方式的自行车的侧面图。

[0022] 图2是马达控制装置的框图。

[0023] 图3是曲柄位置传感器的正面放大图。

[0024] 图4是表示控制部的功能结构的框图。

[0025] 图5（A）～（D）是表示曲柄位置判断部的判断的一例的动作图。

[0026] 图6是表示电源控制部的控制的流程图。

[0027] 图7是第二实施方式的相当于图2的图。

[0028] 附图标记说明：

[0029] 1 自行车；12 控制部；16 曲柄轴；18a 右曲柄；18b 左曲柄；37 扭矩传感器；39 曲柄位置传感器；40 曲柄位置检测部；41 曲柄位置判断部；42 停止判断部；43 马达控制部；45 磁铁；45a S极；45b N极；46a 第一霍尔元件；46b 第二霍尔元件；60 辅助马达；62 速度传感器；139 曲柄位置传感器；140f 前变速马达；140r 后变速马达；142f 前控制部；142r 后控制部

具体实施方式

[0030] <第一实施方式>

[0031] 图1中，采用本发明第一实施方式的自行车1是由马达单元10辅助人力驱动的电动自行车。自行车1设有：具有车架体2a和前叉3的车架2、手把部4、驱动部5、前轮6f、后轮6r、未图示的前制动装置和后制动装置、前照灯23、以及尾灯24。另外，如图2所示，自行车1具有电装系统7。如图1所示，前叉3以绕相对于车架体2a的前部倾斜的轴自由摆动的方式装设在该车架体2a的前部。

[0032] 在车架体2a上安装有包括车座11和手把部4在内的各部件。车架体2a的下部中央设置用于支承后述的曲柄轴16的悬架部22。

[0033] 驱动部5具有：旋转自如地支承在车架体2a的悬架部22上的曲柄轴16、分别固定在曲柄轴16的两端的右曲柄18a和左曲柄18b、链条19、以及内装变速轮毂30。在右曲柄18a和左曲柄18b的末端装设有脚踏板21。右曲柄18a和左曲柄18b相差180度相位。链条19架设在设于右曲柄18a上的前齿轮上。内装变速轮毂30由链条19驱动。内装变速轮毂30配置在后轮6r的中央。内装变速轮毂例如为8级或11级变速的轮毂。另外，在内装变速轮毂30上连结有例如由滚动制动器、带式制动器或盘式制动器等实现的后制动装置。内装变速轮毂30通过变速缆线与装设在手把部4上的未图示的变速操作部连结。

[0034] 在车架体2a的后上部安装后置物架17。后置物架17上装设包含控制部12的后置物架单元13。后置物架单元13可拆装地搭载构成后述的马达单元10、控制部12以及前照灯23等的电源的、包含例如镍氢电池或锂离子电池等的蓄电部14。在蓄电部14上一体安装尾灯24。

[0035] 在前轮6f的中心装设有用于辅助驱动前轮6f的马达单元10。马达单元10上连结例如由滚动制动器、带式制动器或盘式制动器等实现的前制动装置。在马达单元10上不连接前制动装置的情况下，在前叉3上设置由V型制动器或悬臂式制动器（カンチブレ一キ）等实现的制动装置即可。

[0036] 电装系统7具有自行车用的多个电装件。在第一实施方式中，后置物架单元13、马达单元10、悬架单元22a、前照灯23为电装件。各电装件通过电力线通信规格的两芯通信线连接。

[0037] 如图2所示，在马达单元10的内部设置有辅助马达60、变流器（インバ一タ）61和速度传感器62。辅助马达60例如为三相无刷DC（direct current：直流）马达或交流马达。变流器61将从蓄电部14直流输出的电流转换为适于辅助马达60的驱动的交流电流。速度传感器62检测辅助马达60的旋转速度、即自行车的速度。

[0038] 悬架单元22a设于悬架部22上。悬架单元22a具有用于检测作用于曲柄轴16的踏力的扭矩传感器37和用于检测曲柄轴16的旋转位置的曲柄位置传感器39。

[0039] 如图3所示，曲柄位置传感器39具有设于右曲柄18a上的磁铁45和设于悬架部22上的第一霍尔元件46a及第二霍尔元件46b。第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b是两个磁力检测元件的例子。

[0040] 磁铁45能够装设在右曲柄18a上。磁铁45形成为环状，在周向上邻接配置S极45a和N极45b。在本实施方式中，磁铁45具有圆环形状。磁铁45可以是一般的永久磁铁，也可以是例如在树脂中混入磁性材料而形成。磁铁45通过固定部件48固定在悬架部
22上。固定部件48例如由多个螺栓实现。S极45a和N极45b配置在曲柄轴16的外周，在此，分别具有半圆环的形状。例如，磁铁45由通过曲柄轴的中心的平面分割的一方为S极45a，另一方为N极45b。S极45a和N极45b由于邻接，所以具有两个边界。各边界绕曲柄轴相离180°。构成S极45a和N极45b的边界的第一边界线45c和第二边界线45d分别沿着右曲柄18a的长度方向配置。更优选地，第一边界线45c和第二边界线45d设置在包含曲柄轴的旋转轴线且包含脚踏板安装孔的中心轴线的平面N上。在磁铁45和右曲柄
18a上可以设置用于使彼此位置对合的位置对合结构。这样的位置对合结构例如由在磁铁
45和右曲柄18a的一方上设置突部、在另一方上设置与该突部嵌合的嵌合部来实现。在嵌合部上例如形成孔或槽。在第一边界线45c的顺时针上游侧配置N极45b，在该第一边界线
45c的顺时针下游侧配置S极45a。在第二边界线45d的顺时针上游侧配置S极45a，在该第二边界线45d的顺时针下游侧配置N极45b。

[0041] 第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b以与磁铁45相对的位置装设在悬架部22上。磁铁45在曲柄的轴线方向上与第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b相对。第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b可以直接安装在底托架部22上，也可以安装在能够相对于底托架部22拆装的托架上。第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b与包含右曲柄18a和左曲柄18b的下止点的规定区域α对应配置。在第一实施方式中，规定区域α是从右曲柄18a配置在下止点的基准位置到右曲柄18a向周向的两侧例如各旋转15度的位置的范围。与规定区域α对应的右曲柄18a的旋转角度例如为30度。与规定区域α对应的右曲柄18a的旋转角度优选为从20度到40度的范围。

[0042] 如图2所示，后置物架单元13内部具有控制部12。控制部12具有微型计算机，控制所连接的电装件。控制部12在处于辅助模式下时能够控制马达单元10以产生与骑乘者的踏力对应的辅助力。如图4所示，控制部12作为由软件等实现的功能结构具有曲柄位置检测部40、曲柄位置判断部41、停止判断部42和马达控制部43。

[0043] 曲柄位置检测部40根据曲柄位置传感器39的输出来检测右曲柄18a和左曲柄18b的曲柄位置。曲柄位置判断部41基于曲柄位置检测部40的检测结果来判断自行车的右曲柄18a或左曲柄18b是否处于包含下止点的规定区域α。曲柄位置判断部41根据第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出的组合来判断右曲柄18a和左曲柄18b是否处于四个区域中的某一个中。例如，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出当S极45a相对时为“L（低）”电平、当N极45b相对时为“H（高）”电平。从第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b输出的信号的组合分别为第一组合A1、第二组合A2、第三组合A3和第四组合A4。

[0044] 图5（A）表示第一组合A1时第一霍尔元件46a以及第二霍尔元件46b和磁铁45的位置的一例。在第一组合A1中，例如，第一霍尔元件46a的输出为“L（低）”电平，第二霍尔元件46b的输出为“H（高）”电平。当右曲柄18a处于包含下止点的规定区域α时，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出为第一组合A1。当第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出为第一组合A1时，从自行车的侧面看，如图5（A）所示，磁铁45的第一边界线45c位于第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b之间。

[0045] 图5（B）表示第二组合A2时第一霍尔元件46a以及第二霍尔元件46b和磁铁45的位置的一例。在第二组合A2中，例如，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出都为“H”电平。当右曲柄18a从包含下止点的规定区域α向箭头B所示方向（从自行车右侧看的顺时针方向）旋转，磁铁45的第一边界线45c处于超过第一霍尔元件46a且左曲柄18b即将进入包含下止点的规定区域α之前的区域时，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出为第二组合A2。

[0046] 图5（C）表示第三组合A3时第一霍尔元件46a以及第二霍尔元件46b和磁铁45的位置的一例。在第三组合A3中，例如，第一霍尔元件46a的输出为“H”电平，第二霍尔元件46b的输出为“L”电平。左曲柄18b处于包含下止点的规定区域α时的第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出为第三组合A3。当第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出为第三组合A3时，从自行车的侧面看，如图5（C）所示，磁铁45的第二边界线45d位于第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b之间。

[0047] 图5（D）表示第四组合A4时第一霍尔元件46a以及第二霍尔元件46b和磁铁45的位置的一例。在第四组合A4中，例如，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出都为“L”电平。当左曲柄18b从包含下止点的规定区域α向箭头B所示方向（从自行车右侧看的顺时针方向）旋转，磁铁45的第二边界线45d处于超过第一霍尔元件46a且左曲柄18b即将进入包含下止点的规定区域α之前的区域时，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出为第四组合A4。

[0048] 停止判断部42判断右曲柄18a和左曲柄18b的停止。来自第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出在预定的时间没有变化的情况下，停止判断部42判断为右曲柄18a和左曲柄18b处于停止中。

[0049] 停止判断部42判断为右曲柄18a和左曲柄18b处于停止中之后，曲柄位置判断部41判断为右曲柄18a和左曲柄18b处于规定区域的期间，马达控制部43禁止辅助马达60的驱动。当处于禁止辅助马达60的驱动时，若曲柄位置判断部41判断为右曲柄18a和左曲柄18b从规定区域α离开、即第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出的组合从第一组合A1或第三组合A3移至第二组合A2或第四组合A4，则马达控制部43对应作为踏力检测部的扭矩传感器37检测出的扭矩（踏力）来驱动辅助马达60。

[0050] 在此，自行车的左右通常规定为、从后方看自行车时右侧的一方为右，左侧的一方为左。

[0051] 接下来，根据图6所示的流程图对控制部12的控制动作进行说明。

[0052] 控制部12在图6的步骤S1中判断右曲柄18a和左曲柄18b是否已停止。在判断为未停止的情况下，移至步骤S2。

[0053] 在步骤S2，判断由扭矩传感器37检测出的扭矩T是否大于规定的扭矩Ts。在所检测出的扭矩T大于规定的扭矩Ts的情况下移至步骤S3，执行与检测出的扭矩T对应的辅助控制，返回步骤S1。当所检测出的扭矩T为规定的扭矩Ts以下时，返回步骤S1。若判断为右曲柄18a处于停止中，则从步骤S1移至步骤S4。

[0054] 在步骤S4，判断右曲柄18a或左曲柄18b是否位于包含下止点的规定区域α。该判断如前述对曲柄位置判断部46进行的说明所示，根据曲柄位置传感器39的第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出的组合来进行判断。即，根据第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出的组合是否是表示右曲柄18a处于规定区域的第一组合A1或表示左曲柄18b处于规定区域的第三组合A3来进行判断。若判断为右曲柄18a或左曲柄18b位于规定区域α，则从步骤S4移至步骤S5。在步骤S5，禁止辅助马达60的驱动，即、使辅助控制无效，返回步骤S1。若判断为右曲柄18a或左曲柄18b未位于规定区域α，则返回步骤S1。

[0055] 在此，若判断为右曲柄18a或左曲柄18b的旋转位置处于包含下止点的规定区域α，则禁止辅助马达60的驱动。由此，即使是一只脚踩在脚踏板上而另一只脚蹬地的特定骑乘方式，在右曲柄18a或左曲柄18b位于规定区域α内的情况下，辅助马达60也不被驱动。这样的话，能够防止起步时不期望的辅助力的增加。另外，骑在车座11上并踏转右曲柄18a和左曲柄18b的骑乘方式的情况下，能够执行当右曲柄18a或左曲柄18b从规定区域α离开时立刻给予适当的辅助力的控制。

[0056] <第二实施方式>

[0057] 在第一实施方式中，以辅助马达60辅助人力驱动的辅助自行车为例对本发明进行了说明，但是，在第二实施方式中，以具有电动的外装变速器的自行车为例进行说明。图7中，自行车用电装系统107例如包含六个电装件而构成。电装件为后拨链器130r、前拨链器130f、悬架单元122a、电池单元143、第一变速操作部119f和第二变速操作部119r。前拨链器130f具有前变速马达140f、前级数传感器141f和前控制部142f。前控制部142f为马达控制部的一例。后拨链器130r具有后变速马达140r、后级数传感器141r和后控制部
142r。后控制部142r为马达控制部的一例。前变速马达140f由前控制部142f控制。后变速马达140r由后控制部142r控制。

[0058] 悬架单元122a具有与第一实施方式相同结构的曲柄位置传感器139。电池单元143可拆装地设有能够充电的电池143a。第一变速操作部119f具有用于变速操作前拨链器130f的开关X和开关Y。第二变速操作部119r具有用于变速操作后拨链器130r的开关X和开关Y。

[0059] 前控制部142f由设于第一变速操作部119f上的开关X和开关Y的操作来驱动前变速马达140f，使前拨链器130f进行变速动作。后控制部142r由设于第二变速操作部119r上的开关X和开关Y的操作来驱动后变速马达140r，使后拨链器130r进行变速动作。

[0060] 与第一实施方式相同，前控制部142f对应曲柄位置传感器139的输出而禁止前变速马达140f的驱动。另外，与第一实施方式相同，后控制部142r对应曲柄位置传感器139的输出而禁止后变速马达140r的驱动。具体而言，若判断为右曲柄和左曲柄中任一个处于包含下止点的规定区域，则即使操作开关X或开关Y，也禁止前变速马达140f和后变速马达140r的驱动。

[0061] 在第二实施方式中，即使右曲柄或左曲柄在规定区域α内转动或摆动，也不会执行不适当的变速动作。由此，能够根据起步时的骑乘方式来适当控制外装变速用的前变速马达140f或后变速马达140r。

[0062] <其他实施方式>

[0063] 以上，关于本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，可以在不脱离发明构思的范围内进行各种改变。

[0064] （a）在上述实施方式中，例示了具有磁铁和磁力检测元件的曲柄位置传感器，但本发明不限于此。曲柄位置传感器例如可以是旋转编码器等能够检测旋转位置的传感器。另外，曲柄位置传感器也可以是具有投受光式或扩散反射式的光传感器和与曲柄的旋转对应地遮蔽光传感器的光路的遮光部件的结构。

[0065] （b）在上述实施方式中，作为磁力检测元件例示了霍尔元件，但本发明不限于此。作为磁力检测元件只要是例如舌簧开关或线圈等能够检测磁力的部件，任何部件都可以采用。

[0066] （c）在上述实施方式中，根据曲柄位置传感器的磁力检测元件的输出来判断曲柄的停止，判断后在曲柄处于规定区域的期间，马达控制部禁止马达的驱动，但本发明不限于此。例如，代替判断曲柄的停止，也可以判断自行车的停止，在判断后曲柄处于规定区域的期间，马达控制部禁止马达的驱动。这种情况下，停止判断部根据例如图3所示的速度传感器62的输出，不是判断曲柄的停止，而是判断自行车的停止。通过使用速度传感器62，能够检测出自行车起步的时刻（timing）。曲柄位置判断部也可以基于来自速度传感器62的信号，检测出自行车起步之后，判断曲柄是否处于规定区域。另外，停止判断部也可以判断曲柄和自行车两者是否处于停止。

[0067] （d）在上述实施方式中，将两个磁力检测元件（第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b）设于曲柄（右曲柄18a）上，将磁铁45设于车架（悬架部22）上，但是反之亦可。即、也可以将磁铁设于车架上，将磁力检测元件设于曲柄上。另外，该曲柄也可以采用左曲柄18b。

[0068] （e）在上述实施方式中，第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出，当S极45a相对时为“L”电平、当N极45b相对时为“H”电平，但输出电平反之亦可。即、也可以是第一霍尔元件46a和第二霍尔元件46b的输出当S极45a相对时为“H”电平、当N极45b相对时为“L”电平。