清洁机及其路径控制方法

摘要

本发明提供一种清洁机及其路径控制方法，该清洁机包含至少一清洁元件、一泵模组、一驱动模组及一控制系统。至少一清洁元件与该板件界定出至少一空间。泵模组抽取该至少一空间的空气，借以使该清洁元件被吸附于该板件上。驱动模组驱动该至少一清洁元件。控制系统耦接于该泵模组及该驱动模组，并控制被驱动的该至少一清洁元件于该板件上产生一位移。该路径控制方法包含：使该第一清洁元件与该板件所界定的一第一空间；及该第二清洁元件与该板件所界定的一第二空间形成负压；及使该第二清洁元件沿一第一旋转方向转动，以使该第二清洁元件与该连杆臂间产生一第一扭力，借以利用该第一扭力使该连杆臂往相反于该第一旋转方向的一第二旋转方向摆动。

权利要求

1.一种清洁机，用于清除一板件上的微粒，其特征在于，该清洁机包含：至少一清洁元件，用于与该板件界定出至少一空间；

一泵模组，连通于该至少一空间，用以抽取该至少一空间的空气，使该至少一空间形成负压，借以使该清洁元件被吸附于该板件上；

一驱动模组，连接于该至少一清洁元件，用以驱动该至少一清洁元件；及一控制系统，耦接于该泵模组及该驱动模组，并控制该驱动模组以使被驱动的该至少一清洁元件于该板件上产生一位移；

其中该至少一空间包含一第一空间及一第二空间，

该至少一清洁元件包含：

一第一清洁元件，用于与该板件界定出该第一空间；及

一第二清洁元件，用于与该板件界定出该第二空间，

该泵模组连通于该第一空间及该第二空间，用以使该第一空间及该第二空间形成负压，且该驱动模组包含一连杆臂，该连杆臂连接于该第一清洁元件与该第二清洁元件之间，且该驱动模组使该第一清洁元件及第二清洁元件至少其一转动；

而且于一第一期间，该驱动模组使该第二清洁元件沿一第一旋转方向转动，以使该第二清洁元件与该连杆臂间产生一第一扭力，并通过该第一扭力使该连杆臂往相反于该第一旋转方向的一第二旋转方向摆动。

2.如权利要求1所述的清洁机，其特征在于，该驱动模组使该第一清洁元件不转动，并施加一第二扭力于该第一清洁元件与该连杆臂之间，以使该连杆臂往该第二旋转方向摆动。

3.如权利要求2所述的清洁机，其特征在于，该泵模组包含：一第一真空泵，连通于该第一空间，用以使该第一空间形成负压；及一第二真空泵，连通于该第二空间，用以使该第二空间形成负压，其中该控制系统控制该第一真空泵及该第二真空泵，以使该第一空间的负压大于该第二空间的负压。

4.如权利要求2所述的清洁机，其特征在于，该泵模组包含：一第一气阀；

一第二气阀；以及

一真空泵，透过该第一气阀连通于该第一空间，透过该第二气阀连通于该第二空间，其中该控制系统控制该第一气阀及该第二气阀，而使第一空间的负压大于该第二空间的负压。

5.如权利要求2所述的清洁机，其特征在于，于一第二期间，该驱动模组使该第一清洁元件沿该第二旋转方向转动，以使该第一清洁元件与该连杆臂间产生一第三扭力，并且该驱动模组使该第二清洁元件不转动，并施加一第四扭力于该第二清洁元件与该连杆臂之间，通过该第三扭力及该第四扭力使该连杆臂往该第一旋转方向摆动。

6.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机，其特征在于，该驱动模组更包含：一第一驱动装置，连接于该第一清洁元件，用以使该第一清洁元件转动；及一第二驱动装置，连接于该第二清洁元件，用以使该第二清洁元件转动。

7.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机，其特征在于，该控制系统包含一水平传感器，用以感测该清洁机的一水平角，用以供该控制系统依据该水平角控制该驱动模组。

8.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机，其特征在于，更包含：一机壳；以及

一安全吊耳，配置于该机壳上，用以供绑一安全线用，该安全线用于被捆绑于该安全吊耳及一固定点间。

9.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机，其特征在于，更包含：一机壳；以及

至少一传感器，配置于该机壳上，且电性连接于该控制系统，用以感测该清洁机是否接近一异物或该板件的一边缘。

10.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机，其特征在于，更包含一电池模组，电连接于该泵模组、该驱动模组及该控制系统，用以提供一电源。

11.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机，其特征在于，该控制系统包含一遥控接收器，用以接收一遥控信号，供该控制系统依据该遥控信号控制该驱动模组。

12.一种清洁机的路径控制方法，用于使一清洁机于一板件上移动，其特征在于，该清洁机包含一第一清洁元件、一第二清洁元件及连接于该第一清洁元件及该第二清洁元件的一连杆臂，该路径控制方法包含：使该第一清洁元件与该板件所界定的一第一空间；及该第二清洁元件与该板件所界定的一第二空间形成负压；及使该第二清洁元件沿一第一旋转方向转动，以使该第二清洁元件与该连杆臂间产生一第一扭力，借以利用该第一扭力使该连杆臂往相反于该第一旋转方向的一第二旋转方向摆动。

13.如权利要求12所述的清洁机的路径控制方法，其特征在于，更包含：使该第一清洁元件不转动，并施加一第二扭力于该第一清洁元件与该连杆臂之间，以使该连杆臂往该第二旋转方向摆动。

14.如权利要求13所述的清洁机的路径控制方法，其特征在于，更包含：使该第一空间的负压大于该第二空间的负压。

说明书

清洁机及其路径控制方法

技术领域

[0001] 本发明是有关于一种清洁机及其路径控制方法，且特别是有关于一种用于清洁一板件的清洁机及其路径控制方法。

背景技术

[0002] 公知住家门窗的清洁方式是以开窗或拆窗清洗，而大楼门窗则由清洁公司以悬吊机架设于大楼外，利用马达控制该悬吊机架升降，以毛刷或水柱清洗大楼外部门窗。然而，悬吊机架常因重心不稳而易受风吹摇摆动。为了避免对门窗的过度用力刷洗，导致人员发生滑倒或清洗器具掉落砸伤人等危险意外，故仅能对门窗略为冲水以至于无法将门窗完全清洗干净。

[0003] 另外，中国台湾专利申请号第99139028号揭示一种利用永久磁铁对吸式的清洁机，其能够自动行走于门窗上，同时清洁内窗及外窗。然而，当门窗的厚度过厚时，利用磁力使清洁机吸附于门窗，需要产生更大的磁力才足以让清洁机吸附于门窗上，但这亦需要更大的磁铁造成清洁机更重，而又需要更大的磁力。因此中国台湾专利申请号第99139028号无法适用于门窗的厚度过厚时的情况，有鉴于此，本发明针对前述案件更进一步改良。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一用于清洁一板件的清洁机，其透过清洁机及板件间的负压而附着于板件上，并于板件上移动。

[0005] 为此，本发明提出一种清洁机，用于清除一板件上的微粒。清洁机包含至少一清洁元件、一泵模组、一驱动模组及一控制系统。至少一清洁元件用于与该板件界定出至少一空间。泵模组连通于该至少一空间，用以抽取该至少一空间的空气，使该至少一空间形成负压，借以使该清洁元件被吸附于该板件上。驱动模组连接于该至少一清洁元件，用以驱动该至少一清洁元件。控制系统耦接于该泵模组及该驱动模组，并控制该驱动模组以使被驱动的该至少一清洁元件于该板件上产生一位移；

[0006] 其中该至少一空间包含一第一空间及一第二空间，

[0007] 该至少一清洁元件包含：

[0008] 一第一清洁元件，用于与该板件界定出该第一空间；及

[0009] 一第二清洁元件，用于与该板件界定出该第二空间，

[0010] 该泵模组连通于该第一空间及该第二空间，用以使该第一空间及该第二空间形成负压，且该驱动模组包含一连杆臂，该连杆臂连接于该第一清洁元件与该第二清洁元件之间，且该驱动模组使该第一清洁元件及第二清洁元件至少其一转动；

[0011] 而且于一第一期间，该驱动模组使该第二清洁元件沿一第一旋转方向转动，以使该第二清洁元件与该连杆臂间产生一第一扭力，并通过该第一扭力使该连杆臂往相反于该第一旋转方向的一第二旋转方向摆动。

[0012] 于一实施例中，该泵模组包含一第一真空泵及一第二真空泵。第一真空泵连通于该第一空间，用以使该第一空间形成负压。第二真空泵连通于该第二空间，用以使该第二空间形成负压，其中该控制系统控制该第一真空泵及该第二真空泵，以使该第一空间的负压大于该第二空间的负压。

[0013] 于一实施例中，泵模组包含一第一气阀、一第二气阀以及一真空泵。真空泵透过该第一气阀连通于该第一空间，透过该第二气阀连通于该第二空间，其中该控制系统控制该第一气阀及该第二气阀，而使第一空间的负压大于该第二空间的负压。

[0014] 于一实施例，于一第二期间，该驱动模组使该第一清洁元件沿该第二旋转方向转动，以使该第一清洁元件与该连杆臂间产生一第三扭力。较佳的情况是，该驱动模组使该第二清洁元件实质上不转动，并施加一第四扭力于该第二清洁元件与该连杆臂之间，通过该第三扭力及该第四扭力使该连杆臂往该第一旋转方向摆动。

[0015] 于一实施例，驱动模组更包含一第一驱动装置及一第二驱动装置。第一驱动装置连接于该第一清洁元件，用以使该第一清洁元件转动。第二驱动装置连接于该第二清洁元件，用以使该第二清洁元件转动。

[0016] 于一实施例，控制系统包含一水平传感器，用以感测该清洁机的一水平角，用以供该控制系统依据该水平角控制该驱动模组。

[0017] 于一实施例，清洁机更包含一机壳以及一安全吊耳。安全吊耳配置于该机壳上，用以供绑一安全线用，该安全线用于被捆绑于该安全吊耳及一固定点间。

[0018] 于一实施例，清洁机更包含一机壳以及一传感器。传感器配置于该机壳上，且电性连接于该控制系统，用以感测该清洁机是否接近一异物或该板件的一边缘。

[0019] 于一实施例，至少一清洁元件包含有一清洁材料，用于接触该板件，用以清洁该板件。

[0020] 于一实施例，该控制系统包含一遥控接收器，用以接收一遥控信号，供该控制系统依据该遥控信号控制该驱动模组。

[0021] 本发明还提出一清洁机的路径控制方法，用于使一清洁机于一板件上移动，该清洁机包含一第一清洁元件、一第二清洁元件及连接于该第一清洁元件及该第二清洁元件的一连杆臂。路径控制方法包含以下步骤。使该第一清洁元件与该板件所界定的一第一空间；及该第二清洁元件与该板件所界定的一第二空间形成负压。以及，使该第二清洁元件沿一第一旋转方向转动，以使该第二清洁元件与该连杆臂间产生一第一扭力，借以利用该第一扭力使该连杆臂往相反于该第一旋转方向的一第二旋转方向摆动。

[0022] 于一实施例，路径控制方法更包含以下步骤。使该第一清洁元件实质上不转动，并施加一第二扭力于该第一清洁元件与该连杆臂之间，以使该连杆臂往该第二旋转方向摆动。

[0023] 于一实施例，路径控制方法更包含以下步骤。使该第一空间的负压大于该第二空间的负压。

[0024] 基于上述，本发明一实施例的清洁机及其路径控制方法，使清洁机及板件间所形成的空间为负压，透过大气压使清洁机附着于板件上，再使清洁机的一清洁元件进行运动，而能够使清洁机在板件上形成一位移。故能够清洁板件上的微粒。

附图说明

[0025] 以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

[0026] 图1为本发明一实施例的清洁机的剖面示意图。

[0027] 图2为图1实施例的清洁机的俯视示意图。

[0028] 图3用以解释图1实施例的清洁机其运动方式的示意图。

[0029] 图4为本发明一实施例的清洁机的剖面示意图。

[0030] 图5为图4实施例的清洁机的俯视示意图。

[0031] 图6A为本发明一实施例的清洁机的功能方块图。

[0032] 图6B为本发明一实施例的清洁机的功能方块图。

[0033] 图7为本发明一实施例的清洁机沿一方向行进的示意图。

[0034] 图8为本发明一实施例的清洁机沿另一方向行进的示意图。

[0035] 主要元件标号说明：

[0036] 100 清洁机

[0037] 100a 清洁机

[0038] 111 清洁元件

[0039] 112 清洁元件

[0040] 113 空间

[0041] 114 空间

[0042] 115 清洁材质

[0043] 116 清洁材质

[0044] 120 驱动模组

[0045] 121 驱动装置

[0046] 122 驱动装置

[0047] 130 泵模组

[0048] 131 真空泵

[0049] 133 气阀

[0050] 134 气阀

[0051] 135 真空泵

[0052] 136 真空泵

[0053] 140 控制系统

[0054] 190 电池模组

[0055] 200 机壳

[0056] 210 马达

[0057] 211 减速机

[0058] 250 安全吊耳

[0059] 401 压缩机叶片

[0060] 402 马达

[0061] 410 处理单元

[0062] 411 中央处理单元

[0063] 412 记忆单元

[0064] 413 记忆单元

[0065] 420 感测单元

[0066] 421 边缘传感器

[0067] 422 水平传感器

[0068] 423 模拟数字转换器

[0069] 424 数字传感器

[0070] 425 数字输入

[0071] 430 脉波宽度调变单元

[0072] 441 遥控接收器

[0073] 442 遥控发射器

[0074] 900 板件

[0075] W1 清洁轮

[0076] W2 清洁轮

具体实施方式

[0077] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。

[0078] 图1为本发明一实施例的清洁机的剖面示意图。图2为图1实施例的清洁机的俯视示意图。图3用以解释图1实施例的清洁机其运动方式的示意图。如图1、2及3所示，清洁机100适用于附着于一板件900上，并于板件900上移动以清洁板件900表面上的微粒，且其包含有二个清洁元件111及112、一泵模组130、一驱动模组120及一控制系统140(请参见图6A)。板件900可以为例如一直立窗。

[0079] 清洁元件111及112可以大致为圆形，例如可以为一轮状，而分别形成清洁轮W1及W2(参见图3)。清洁元件111包含有一清洁材质115及清洁元件及112包含有一清洁材质116，清洁材质115及116可以为海绵、布料或纸类等，清洁材质115及116接触板件900的一表面用以除去板件表面上的微粒。清洁元件111及112为分别连接于一驱动模组120，并且分别与板件900界定出一空间113及一空间114。

[0080] 于一实施例中，驱动模组120包含一连杆臂ARM(参见图3)。连杆臂ARM连接于清洁元件111(清洁轮W1)及清洁元件112(清洁轮W2)之间，更具体而言连杆臂ARM的一端枢接于清洁元件111,而其另一端枢接于清洁元件112。于一实施例中驱动模组120可以更包含二个驱动装置121及122。驱动装置121连接清洁元件111并驱动清洁元件111转动，驱动装置122连接清洁元件112并驱动清洁元件112转动。于本实施例中，驱动装置121及122分别包含一马达210及一减速机211。马达210用以驱动清洁元件111及112转动，而减速机211用以减缓清洁元件111及112转动。

[0081] 于一实施例中，泵模组130可以为一真空泵131。真空泵131连通于空间113及空间114，用以抽取空间113及空间114的空气。请参照图1，空间113及空间114中的空气分别经过路径a1、a2及a3而被抽取至外部环境。此时空间113及空间114的气压会小于外部环境的大气压而形成负压，透过空间113及空间114中的负压能够使清洁机100被吸附于板件900上，且当负压的绝对值愈大时，大气压施于清洁机100的力量愈大。于本实施例中，真空泵131包含一马达402及连接马达402的压缩机叶片401。马达402驱动压缩机叶片401转动借以抽取空气。

[0082] 图6A为本发明一实施例的清洁机的功能方块图。请参照图6A，于本实施例中清洁机100更包含一电池模组190。电池模组190电连接于泵模组130、驱动模组120及控制系统140，用以提供一电源给泵模组130、驱动模组120及控制系统140。电池模组190可以更包含有电量感测模组(未图标)，当清洁机100的电量不足时，电量感测模组会提出警告声或警告灯等，此时使用者于被通知警告后可以从板件900上取下清洁机100。于一实施例中，清洁机100可以包含一电源线用以电连接一插座，于此实施例中一般供电是由电源线提供，当断电时电池模组190可以做为备用的电源，并且同时发出警告声或警告灯等。控制系统140耦接于泵模组130及驱动模组120，驱动模组120接收控制系统140的控制信号来驱动清洁元件111或清洁元件112转动，以使转动中的清洁元件111或清洁元件112产生一位移。

[0083] 以下将更详细说明依本发明一实施例的清洁机100的运动方式。请再参照图3，当欲移动清洁轮W2时，可使主动清洁轮W1实质上不转动，并使清洁轮W2沿一旋转方向d1旋转，以使清洁轮W2与连杆臂ARM间产生一扭力(torque)T1。接着，通过扭力T1使连杆臂ARM往相反于旋转方向d1的旋转方向d2摆动。于一实施例中，驱动模组120的驱动装置122更施加一朝向旋转方向d2的扭力T2于清洁轮W1与连杆臂ARM间。

[0084] 举例而言，在清洁轮W2上施以扭力T1以让清洁轮W2旋转。依据牛顿的作用力与反作用力原理，此时连杆臂ARM上会有反作用力，且反作用力的大小相当于扭力T1。如此一来，连杆臂ARM便会往相反于清洁轮W2的旋转方向d1的旋转方向d2摆动。

[0085] 另一方面，为了增加或减少连杆臂ARM的总扭力Tarm，在清洁轮W1上可施加一个与清洁轮W2同向或反向的扭力T2，于较佳的实施例中此扭力T2还不足以让清洁轮W1克服静摩擦力而开始转动，如此能够让清洁轮W1实质上固定不动。此时，连杆臂上的总扭力Tarm表示为Tarm＝T2+T1。

[0086] 图6B为本发明一实施例的清洁机的功能方块图。另外，请参照图6B，于一实施例中，控制系统140包含有一水平传感器422。控制系统140控制连杆臂ARM的转动角度的方法可依清洁机的水平传感器422的回授控制定位。当到达定位之后，便可除去扭力T1、T2。

[0087] 类似地，当欲移动清洁轮W1时，可使清洁轮W2实质上不转动，并使清洁轮W1沿旋转方向d2旋转，以使清洁轮W1与连杆臂ARM间产生对应的扭力。接着，通过上述扭力使连杆臂ARM往相反于旋转方向d2的旋转方向d1摆动，以使清洁机沿一方向d3前进。在本实施例，其中旋转方向d1为顺时针方向，且旋转方向d2为逆时针方向。

[0088] 以此类推，通过控制清洁轮W1的扭力T2的大小与方向、清洁轮W2的扭力T1的大小与方向，可让清洁机前进或后退。

[0089] 应了解的是，本发明不限定于清洁元件的数量在于二个，于一实施例中可以为仅包含一个清洁元件111，并使一连杆连接于清洁元件111及一固定点之间，用以达到清洁板件900的局部的效果。于其它实施例中，亦可以透过使清洁元件111进行震荡，能够不规则地在板件900上移动，借以随机地清洁其走过的部分的微粒。

[0090] 请再参照图1及图2，于一实施例中，泵模组130除了包含一真空泵131之外，还可以更包含二个气阀133及134。真空泵131透过气阀133连通于空间113，并且透过气阀134连通于空间114。控制系统140能够控制气阀133及134的开口的大小，借以控制空间
113及空间114中的负压的大小。且当欲移动清洁轮W2时，可以使空间114的负压的绝对值较小，并使空间113的负压的绝对值较大，借以使清洁轮W2与板件900间的摩擦力较小，而清洁轮W1与板件900间的摩擦力较大，如此能够使清洁轮W2的移动过程会较为平顺。

[0091] 图4为本发明一实施例的清洁机的剖面示意图。图5为图4实施例的清洁机的俯视示意图。图1实施例的清洁机100相似于图4实施例的清洁机100a，因此相同的组件使用相同的符号，并省略其相关说明，以下更一步说明两者的相异处。如图4及图5所示，于一实施例，泵模组130可以包含二个真空泵136及135。真空泵136连通空间113，而真空泵135连通空间114。控制系统140分别控制真空泵136及真空泵135的抽气量，借以控制空间113及空间114中的负压的大小。当欲移动清洁轮W2时，可以使空间114的负压的绝对值较小，并使空间113的负压的绝对值较大，借以使清洁轮W2与板件900间的摩擦力较小，而清洁轮W1与板件900间的摩擦力较大，如此能够使清洁轮W2的移动过程会较为平顺。

[0092] 再请参照图1，于一实施例中，清洁机100用于清洁一直立窗，且清洁机100可以更包含一机壳200及一安全吊耳250。泵模组130、驱动模组120及控制系统140设于机壳200内侧，安全吊耳250设于机壳200外侧，以供绑一安全线(未绘示)用。举例而言，安全线的另一端可扣在建筑物的一固定点上以防清洁机100掉落。

[0093] 请同时参照图1及图6B，控制系统140包括一处理单元410、一感测单元420以及一脉波宽度调变单元430。处理单元410输出一驱动控制信号Cd。脉波宽度调变单元430更依据驱动控制信号Cd输出多个脉波宽度调变信号Sp，驱动模组120分别依据多个脉波宽度调变信号Sp输出多个驱动信号Sd，于本实施例中驱动装置121及122分别依据各自的脉波宽度调变信号Sp输出二驱动信号Sd，清洁元件111及112分别依据各自的驱动信号Sd进行旋转。处理单元410更输出一泵控制信号Cp，泵模组130依据泵控制信号Cp驱动真空泵131，于一实施例中更控制气阀133及气阀134，借以控制空间113及空间114的负压。

[0094] 处理单元410例如包括中央处理单元(central processing unit,CPU)411、二个记忆单元412及413，记忆单元412可以为一随机存储器(RAM)；而记忆单元413可以为一只读存储器(ROM)。中央处理单元(central processing unit,CPU)411、随机存储器(RAM)412与只读存储器(ROM)413作为微电脑运算与存储的基本模块，其中只读存储器413亦可以是闪存(flash memory)，且程序代码可储存于只读存储器413内。

[0095] 感测单元420可以包括一水平传感器422。水平传感器422电性连接中央处理单元411，并感测清洁机100的一水平角。中央处理单元411依据水平角调整清洁机100的行走路径。水平角为规划清洁行进路线的参考指标，例如清洁机100的直线前进或后退以及路径规划等。在本实施例中，水平传感器422例如为陀螺仪(gyro)或水平仪等任何功能为感测清洁机的绝对水平角的装置。

[0096] 于一实施例中，控制系统140还可更包括一遥控接收器441。遥控接收器441接收一遥控发射器442的一遥控信号Sw，以使控制系统140依据遥控信号Sw控制清洁机100的行走路径。遥控接收器441与遥控发射器442的信号传输方式例如为红外线传输或无线传输，其中无线传输例如为ZigBee、蓝牙(bluetooth)、RFIO、Wi-Fi等。

[0097] 清洁机100的遥控功能例如包括系统重置(system reset)、自动归复、完整启动(start)、就地启动以及手动模式，以下将对上述功能做进一步的描述。自动归复表示清洁机100在完成清洁后会自动移往方便使用者取下的位置，其例如为板件900的中下位置。完整启动表示当清洁机100行进至板件900顶端后，会自顶端开始由左至右(或由右至左)，再由上而下执行清洁动作。就地启动则表示清洁机会就原地由左至右(或由右至左)，再由上而下执行清洁动作。手动模式则包括控制清洁机的原地清洁或控制清洁机100上下左右移动的功能。

[0098] 于一实施例中，清洁机100具有检测门窗边缘的功能。如图2及6B所示，感测单元420可以包含有一边缘传感器421及一模拟数字转换器423。模拟数字转换器423耦接于边缘传感器421及中央处理单元411间，通过利用边缘传感器421能够检测到板件900的边缘或板件900上的一异物。边缘传感器421可为模拟型传感器，且例如为可为红外线、雷射、超音波等距离传感器。另外，边缘传感器亦可例如是极限开关或一近接开关。控制系统140可经由模拟数字转换器423读取边缘传感器421的感测值，并据以判断清洁机与板件900边缘的距离。详细而言，若板件900为无门窗框的玻璃，且当感侧值低于一低门槛值时，则表示目前未接收到感测信号自玻璃反射后的反射感侧值，亦即，清洁机100目前已接近玻璃边缘。另一方面，若板件900为边缘具有门窗框的玻璃，且当感侧值高于高门坎值设定值时，则表示清洁机100目前已接近门窗框，故会接收到强度较高的感测信号自玻璃反射后的反射感侧值。

[0099] 另外于一实施例中，感测单元420可以包含有一数字传感器424及一数字输入425。数字传感器424则是以机构触动到门窗边缘的方法感测门窗框架，且数字传感器424例如为极限开关或近接开关。数字输入425可为按钮输入或数字传感器424的输入。

[0100] 以下将更详细说明依本发明一实施例的清洁机100其路径控制方法。

[0101] 图7为本发明一实施例的清洁机沿一方向行进的示意图，用以说明清洁机100相对于方向d3的前进或后退的路径，其中方向d3例如为x轴。依据上述控制清洁轮W1、W2的前进或后退的方法后，控制清洁机朝固定的一个方向直线前进或后退的方法包括以下步骤。首先，利用前述图3所示的方法将清洁轮W2摆荡至位置P1，其中摆荡角例如为A。接着，将清洁轮W1摆荡至位置P2，其中摆荡角例如为2A。继之，将清洁轮W2摆荡至位置P3，其中摆荡角例如为2A。最后，反复最后两个步骤，便可使清洁机沿方向d3直线前进。另外，以相反的顺序重复最后两个步骤，则可使清洁机100方向d3直线后退。亦即，清洁机100会往相反于方向d3的方向直线前进。

[0102] 图8为本发明一实施例的清洁机沿另一方向行进的示意图，用以说明清洁机100相对于方向d4的前进或后退的路径，其中方向d4垂直方向d3，且例如为y轴。控制清洁机100朝固定的方向d4前进或后退的方法包括以下步骤。首先，将清洁轮W2摆荡至位置P4。接着，将清洁轮W1摆荡至位置P5。再来，将清洁轮W2摆荡至位置P6。继之，将清洁轮W1摆荡至位置P7。最后，反复前述四个步骤，便能使清洁机沿方向d4直线前进。另外，以相反的顺序重复上述四个步骤，则可使清洁机沿方向d4直线后退。亦即，清洁机会往相反于方向d4的方向直线前进。

[0103] 基于上述，本发明一实施例的清洁机，使清洁机及板件间所形成的空间为负压，透过大气压使清洁机附着于板件上，再使清洁机的一清洁元件进行运动，而能够使清洁机在板件上形成一位移。故能够清洁板件上的微粒。

[0104] 以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。