一种水面可控行走机构，它包括牵引绳(1)、固定限位块一(2)、固定限位块二(2')、导向装置(3)、旋转装置(4)和控制器模块(5)，固定限位块一(2)和固定限位块二(2')分别固定装在牵引绳(1)两端，牵引绳(1)装在旋转装置(4)上穿过导向装置(3)，控制器模块(5)装在旋转装置(4)上，本发明采用行程开关控制整个行走机构的行走轨迹，传动精度较高，整个机构结构简单，容易控制，实现了通过改变固定限位块的位置无极调节行走机构行走距离的技术目的。
1.一种水面可控行走机构，它包括牵引绳(1)、固定限位块一(2)、固定限位块二(2')、导向装置(3)、旋转装置(4)和控制器模块(5)，固定限位块一(2)和固定限位块二(2')分别固定装在牵引绳(1)两端，牵引绳(1)装在旋转装置(4)上穿过导向装置(3)，控制器模块(5)装在旋转装置(4)上，其特征在于：所述导向装置(3)包括活动导向块一(301)、活动导向块二(301')、固定导向块一(302)、固定导向块二(302')、压缩弹簧一(303)、压缩弹簧二(303')、支撑杆(304)、行程控制块(305)、行程开关一(306)、行程开关二(306')和导杆(307)，活动导向块一(301)和活动导向块二(301')分别固定装在导杆(307)两端，固定导向块一(302)和固定导向块二(302')分别固定在支撑杆(304)两端位于活动导向块一(301)和活动导向块二(301')之间，导杆(307)穿过支撑杆(304)内腔孔，导杆(307)位于支撑杆(304)内腔部分上左右两侧分别设有挡块一(308)和挡块二(308')，在挡块一(308)和挡块二(308')与对应的固定导向块一(302)和固定导向块二(302')之间的导杆(307)上分别套有压缩弹簧一(303)和压缩弹簧二(303')，压缩弹簧一(303)和压缩弹簧二(303')一端分别抵住挡块一(308)和挡块二(308')，另一端分别抵住固定导向块一(302)和固定导向块二(302')内侧面，行程控制块(305)安装在导杆(307)上，行程开关一(306)和行程开关二(306')装在支撑杆(304)上分别位于行程控制块(305)两端，行程控制块(305)能够随导杆(307)一起做来回往复运动，运动过程中行程控制块(305)能够分别与行程开关一(306)和行程开关二(306')接触；
所述旋转装置(4)包括电机(401)、牵引带轮(402)和支架筒(403)，电机(401)装在支架筒(403)内，电机(401)的输出轴上装有牵引带轮(402)，牵引带轮(402)上绕装有牵引绳(1)；
所述牵引绳(1)穿过活动导向块一(301)、活动导向块二(301')、固定导向块一(302)、固定导向块二(302')上的过孔，牵引绳(1)能够在活动导向块一(301)、活动导向块二(301')、固定导向块一(302)、固定导向块二(302')的过孔内来回往复运动，固定限位块一(2)和固定限位块二(2')固定装在牵引绳(1)两端分别位于活动导向块一(301)和活动导向块二(301')外侧。
2.如权利要求1所述的一种水面可控行走机构，其特征在于：所述控制器模块(5)装在支架筒(403)内腔中；
3.如权利要求1所述的一种水面可控行走机构，其特征在于：所述支架筒(403)上还安装有顶盖(404)，牵引带轮(402)被顶盖(404)罩住。
4.如权利要求1所述的一种水面可控行走机构，其特征在于：所述固定导向块二(302')上开有弹簧孔，压缩弹簧二(303')套装在导杆(307)上，底部抵住弹簧孔外侧的的压板(309)。
5.如权利要求1所述的一种水面可控行走机构，其特征在于：所述活动导向块一(301)和活动导向块二(301')分别通过螺栓固定在导杆(307)两端。
6.如权利要求1所述的一种水面可控行走机构，其特征在于：所述固定导向块一(302)和固定导向块二(302')焊接在支撑杆(304)两端。
一种水面可控行走机构
技术领域
[0001] 本发明属于渔业机械技术领域，具体讲就是涉及一种用于水质改良机的水面可控行走机构。
背景技术
[0002] 研究发现，水体中投入的氮、磷等营养物质，除20%～30%被水生生物吸收利用外，其余的全部进入水体环境中，其中约60～70%沉积到底泥中。一方面，水体底泥中大量有机物的存在，不仅导致底泥沉积，还会产生氨氮、亚硝酸盐、甲烷、硫化氢等还原态物质，引起水质恶化，严重影响到水环境安全。另一方面，水体底泥也是营养库，水体初级生产力需要的大量营养盐来自底泥，合理的释放和利用底泥中的富营养物质是改善底质环境、提高水体生产力的重要途径。
[0003] 目前，国内外对水体底泥的处理方法主要有机械清淤、微生物改良、化学药物调剂等。机械清淤主要是利用水力挖塘机组等清除水体底部的淤泥，该方法无法做到对底泥中营养物质的再利用；微生物方法虽然提高了底泥中富营养物质的资源化利用，但由于无法控制微生物的生长条件，其效果无法稳定；化学方法虽然见效快，但容易造成化学品残留，存在的问题很多，无法从根本上解决问题。
[0004] 为了实现对水体底泥的调质和改良，人们常用一种太阳能底质调控机来对水体底泥进行改良清理，太阳能底质改良机是利用太阳能的絮状污泥提升释放到水体上层，利用太阳能光合作用产生的氧气、碱度等提高絮状物污泥中的细菌活力，达到减少底泥沉积和有毒有害物质产生，并为藻类生长提供营养盐，提高养殖水体初级生产力水平和物质转化率的作用。中国专利申请号201210273730.X公开了一种太阳能底质调控机的水面自主行走机构，它包括支架筒，支架筒内装有电机，电机输出轴上依次装有运动分解装置、支撑板和牵引带轮，牵引带轮的牵引槽内装有牵引绳，牵引绳两端由内向外分别依次穿过导向块和活动限位块上段，导向块和活动限位块下段穿有圆杆，导向块和活动限位块之间的圆杆上装有压缩弹簧，牵引绳两端的导向块分别固定装在支架杆两端，圆杆穿过支架杆内腔孔；发明通过利用带轮传动将电机提供的转动转化为可控的直线运动，不需要人力控制就可实现太阳能水质改良机在水面的运动，但是这种水面自主行走机构无法准确控制行走的行走距离，且结构过于复杂，传动控制精度不高，容易失控。
发明内容
[0005] 针对现有的水面自主行走机构传动控制精度不高，结构过于复杂的缺点，本发明提供的用于水质改良机的水面可控行走机构，传动精度较高，能够根据水面实际情况，准确的控制水质改良机的行走运动轨迹。
[0006] 技术方案
[0007] 为了实现上述技术目的，本发明设计一种水面可控行走机构，它包括牵引绳、固定限位块一、固定限位块二、导向装置、旋转装置和控制器模块，固定限位块一和固定限位块二分别固定装在牵引绳两端，牵引绳装在旋转装置上穿过导向装置，控制器模块装在旋转装置上，其特征在于：
[0008] 所述导向装置包括活动导向块一、活动导向块二、固定导向块一、固定导向块二、压缩弹簧一、压缩弹簧二、支撑杆、行程控制块、行程开关一、行程开关二和导杆，活动导向块一和活动导向块二分别固定装在导杆两端，固定导向块一和固定导向块二分别固定在支撑杆两端位于活动导向块一和活动导向块二之间，导杆穿过支撑杆内腔孔，导杆位于支撑杆内腔部分上左右两侧分别设有挡块一和挡块二，在挡块一和挡块二与对应的固定导向块一和固定导向块二之间的导杆上分别套有压缩弹簧一和压缩弹簧二，压缩弹簧一和压缩弹簧二一端分别抵住挡块一和挡块二，另一端分别抵住固定导向块一和固定导向块二内侧面，行程控制块安装在导杆上，行程开关一和行程开关二装在支撑杆上分别位于行程控制块两端，行程控制块能够随导杆一起做来回往复运动，运动过程中行程控制块能够分别与行程开关一和行程开关二接触；
[0009] 所述旋转装置包括电机、牵引带轮和支架筒，电机装在支架筒内，电机的输出轴上装有牵引带轮，牵引带轮上绕装有牵引绳；
[0010] 所述牵引绳穿过活动导向块一、活动导向块二、固定导向块一、固定导向块二上的过孔，牵引绳能够在活动导向块一、活动导向块二、固定导向块一、固定导向块二的过孔内来回往复运动，固定限位块一和固定限位块二固定装在牵引绳两端分别位于活动导向块一和活动导向块二外侧。
[0011] 所述控制器模块装在支架筒内腔中；
[0012] 所述支架筒上还安装有顶盖，牵引带轮被顶盖罩住。
[0013] 所述固定导向块二上开有弹簧孔，压缩弹簧二套装在导杆上，底部抵住弹簧孔外侧的的压板。
[0014] 所述活动导向块一和活动导向块二分别通过螺栓固定在导杆两端。
[0015] 所述固定导向块一和固定导向块二焊接在支撑杆两端。
[0016] 有益效果
[0017] 本发明采用行程开关控制整个行走机构的行走轨迹，传动精度较高，整个机构结构简单，容易控制，实现了通过改变固定限位块的位置无极调节行走机构行走距离的技术目的。
附图说明
[0018] 附图1是本发明的结构示意图。
[0019] 附图2是本发明的导向装置结构示意图。
[0020] 附图3是附图2中A向剖视图。
具体实施方式
[0021] 下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。
[0022] 如附图1、2和3所示，一种水面可控行走机构，它包括牵引绳1、固定限位块一2、固定限位块二2'、导向装置3、旋转装置4和控制器模块5，固定限位块一2和固定限位块二2'分别固定装在牵引绳1两端，牵引绳1装在旋转装置4上穿过导向装置3，控制器模块5装在旋转装置4上，其特征在于：
[0023] 所述导向装置3包括活动导向块一301、活动导向块二301'、固定导向块一302、固定导向块二302'、压缩弹簧一303、压缩弹簧二303'、支撑杆304、行程控制块305、行程开关一306、行程开关二306'和导杆307，活动导向块一301和活动导向块二301'分别固定装在导杆307两端，固定导向块一302和固定导向块二302'分别固定在支撑杆304两端位于活动导向块一301和活动导向块二301'之间，导杆307穿过支撑杆304内腔孔，导杆307位于支撑杆304内腔部分上左右两侧分别设有挡块一308和挡块二308'，在挡块一308和挡块二308'与对应的固定导向块一302和固定导向块二302'之间的导杆307上分别套有压缩弹簧一303和压缩弹簧二303'，压缩弹簧一303和压缩弹簧二303'一端分别抵住挡块一308和挡块二308'，另一端分别抵住固定导向块一302和固定导向块二302'内侧面，行程控制块305安装在导杆307上，行程开关一306和行程开关二306'装在支撑杆304上分别位于行程控制块305两端，行程控制块305能够随导杆307一起做来回往复运动，运动过程中行程控制块305能够分别与行程开关一306和行程开关二306'接触；
[0024] 所述旋转装置4包括电机401、牵引带轮402和支架筒403，电机401装在支架筒403内，电机401的输出轴上装有牵引带轮402，牵引带轮402上绕装有牵引绳1；
[0025] 所述牵引绳1穿过活动导向块一301、活动导向块二301'、固定导向块一302、固定导向块二302'上的过孔，牵引绳1能够在活动导向块一301、活动导向块二301'、固定导向块一302、固定导向块二302'的过孔内来回往复运动，固定限位块一2和固定限位块二2'固定装在牵引绳1两端分别位于活动导向块一301和活动导向块二301'外侧。
[0026] 所述控制器模块5装在支架筒403内腔中；
[0027] 所述支架筒403上还安装有顶盖404，牵引带轮402被顶盖404罩住。
[0028] 所述固定导向块二302'上开有弹簧孔，压缩弹簧二303'套装在导杆307上，底部抵住弹簧孔外侧的的压板309。
[0029] 所述活动导向块一301和活动导向块二301'分别通过螺栓固定在导杆307两端。
[0030] 所述固定导向块一302和固定导向块二302'焊接在支撑杆304两端。
[0031] 本发明的工作过程是当电机401转动时带动牵引带轮402旋转，从而使牵引绳1向一个方向做直线运动，当牵引绳上的固定限位块一2碰到活动导向块一301时，带动导杆307运动，由于压缩弹簧一303的存在产生一定的阻力，导致导杆307运动速度减慢，这样行程控制块305缓慢地与行程开关一306接触，触发行程开关一306动作发出信号，通过控制器模块5控制电机401反转，这样牵引绳向着相反方向作直线运动，带动另一端的固定限位块二2'向着活动导向块二301'运动从而实现水面行走机构的运动，本发明采用行程开关控制整个行走机构的行走轨迹，传动精度较高，整个机构结构简单，容易控制，实现了通过改变固定限位块的位置无极调节行走机构行走距离的技术目的。
