机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法

摘要

本发明公开了一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该方法能够根据辅助清洁工具的伸出和缩回操作来控制机器人吸尘器的行进或清洁模式，以执行高效清洁操作。机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回。

权利要求

1.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；

障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；

控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回，其中，当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，控制单元仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，障碍物传感器感测位于清洁区域中的障碍物，并通过超声波传感器、接近传感器以及光学传感器中的一个或多个实现。

3.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；

障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；

控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回，其中，控制单元控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

4.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；

障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；

控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回；

灰尘感测单元，感测位于清洁区域的地板上的灰尘，并通过光学传感器实现，其中，当由灰尘感测单元感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，控制单元以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

5.一种机器人吸尘器，用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；

障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；

控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回，其中，在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当障碍物传感器感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，控制单元增加辅助清洁单元的清洁速度。

6.一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：当输入了清洁开始命令时，确定机器人吸尘器是否沿着将被机器人吸尘器清洁的清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进；

当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，使辅助清洁单元向外伸出；

确定机器人吸尘器的跟踪墙壁行进是否结束；

当墙壁跟踪方式的行进结束时，使辅助清洁单元缩回，其中，使辅助清洁单元向外伸出包括：

当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

7.一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：当输入了清洁开始命令时，确定机器人吸尘器是否沿着将被机器人吸尘器清洁的清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进；

当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，使辅助清洁单元向外伸出；

确定机器人吸尘器的跟踪墙壁行进是否结束；

当墙壁跟踪方式的行进结束时，使辅助清洁单元缩回；

控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

8.一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：当输入了清洁开始命令时，确定机器人吸尘器是否沿着将被机器人吸尘器清洁的清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进；

当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，使辅助清洁单元向外伸出；

感测位于机器人吸尘器的前方的障碍物，其中，在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，增加辅助清洁单元的清洁速度；

确定机器人吸尘器的跟踪墙壁行进是否结束；

当墙壁跟踪方式的行进结束时，使辅助清洁单元缩回。

9.一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：当输入了清洁开始命令时，确定机器人吸尘器是否沿着将被机器人吸尘器清洁的清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进；

当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，使辅助清洁单元向外伸出；

感测位于清洁区域中的灰尘；

当感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回；

确定机器人吸尘器的跟踪墙壁行进是否结束；

当墙壁跟踪方式的行进结束时，使辅助清洁单元缩回。

说明书

机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法

技术领域

[0001] 本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该机器人吸尘器包括辅助清洁工具以执行高效清洁操作。

背景技术

[0002] 机器人吸尘器在不受用户操作的情况下在清洁区域上自主行进的同时，通过从清洁区域的地板吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁该区域。

[0003] 机器人吸尘器使用各种传感器感测设置在清洁区域内的障碍物或墙壁，并基于感测结果控制行进路径和清洁操作。

[0004] 机器人吸尘器在根据预定行进模式在地板上行进的同时重复执行清洁任务。当在清洁区域中存在障碍物或墙壁时，可能难以使主刷到达接触该障碍物或墙壁的那部分地板。结果，可能不会有效地实现清洁。

[0005] 为此，机器人吸尘器配备有辅助清洁工具，该辅助清洁工具从机器人吸尘器向外突出。这样的辅助清洁工具安装到吸尘器主体的相对侧，并且在旋转的同时将地板上的灰尘等清扫到吸尘器主体中。

[0006] 然而，现有技术的机器人吸尘器存在的问题在于：它不能执行高效清洁操作，这是因为不能根据机器人吸尘器的行进模式控制辅助清洁工具的操作。

发明内容

[0007] 因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该方法能够根据辅助清洁工具的伸出和缩回操作来控制机器人吸尘器的行进或清洁模式，以执行高效清洁操作。

[0008] 其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中显而易见，或者可通过实施本发明而了解。

[0009] 根据一方面，提供一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回。

[0010] 控制单元可仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

[0011] 控制单元可控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

[0012] 感测单元可包括：障碍物传感器，感测位于清洁区域中的障碍物，并通过超声波传感器、接近传感器以及光学传感器中的一个或多个实现；灰尘感测单元，感测位于清洁区域的地板上的灰尘，并通过光学传感器实现。

[0013] 在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当障碍物传感器感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，控制单元可增加辅助清洁单元的清洁速度。

[0014] 当由灰尘感测单元感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，控制单元可以以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

[0015] 根据另一方面，提供一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器用于在地板上行进的同时从地板去除杂质，所述机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物或灰尘；控制单元，用于基于用户命令或感测单元的感测结果设定第一清洁模式或第二清洁模式，并根据设定的清洁模式控制机器人吸尘器的操作，其中，第一清洁模式是这样的清洁模式，当感测单元感测到障碍物时，该清洁模式通过使辅助清洁单元伸出而清洁甚至是障碍物接触地板的部分，第二清洁模式是这样的清洁模式，当感测单元感测到障碍物时，该清洁模式通过使辅助清洁单元缩回而快速清洁。

[0016] 感测单元可包括：障碍物传感器，感测位于清洁区域中的障碍物，并通过超声波传感器、接近传感器以及光学传感器中的一个或多个实现；灰尘感测单元，感测位于清洁区域的地板上的灰尘，并通过光学传感器实现。

[0017] 当感测单元没有感测到障碍物时，第二清洁模式可使辅助清洁单元伸出。

[0018] 机器人吸尘器还可包括：输入单元，用于接收来自用户的清洁模式的选择命令，其中，控制单元根据通过输入单元选择的清洁模式控制机器人吸尘器的操作。

[0019] 当输入了清洁开始命令时，控制单元可控制机器人吸尘器执行测试行进，以计算位于清洁区域中的障碍物的数量，感测单元可在测试行进期间感测位于清洁区域中的障碍物，并可将感测结果发送到控制单元。

[0020] 控制单元可基于感测单元的感测结果计算位于清洁区域中的障碍物的数量，当计算的障碍物的数量是预定参考值或更大值时，控制单元可根据第二清洁模式控制机器人吸尘器的操作，当计算的障碍物的数量小于预定参考值时，控制单元可根据第一清洁模式控制机器人吸尘器的操作。

[0021] 当由灰尘感测单元感测的灰尘的数量是预定参考值或更大值时，控制单元可以以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

[0022] 根据另一方面，提供一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：当输入了清洁开始命令时，确定机器人吸尘器是否沿着将被机器人吸尘器清洁的清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进；当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，使辅助清洁单元向外伸出；确定机器人吸尘器的跟踪墙壁行进是否结束；当墙壁跟踪方式的行进结束时，使辅助清洁单元缩回。

[0023] 当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，控制单元可仅使辅助清洁单元中的靠近墙壁表面的辅助清洁单元伸出。

[0024] 控制单元可控制以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器的速度比在清洁区域的内部行进的机器人吸尘器的速度小。

[0025] 所述方法还可包括：感测位于机器人吸尘器的前方的障碍物，其中，在机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进的同时，当感测到位于机器人吸尘器的前方的墙壁时，增加辅助清洁单元的清洁速度。

[0026] 所述方法还可包括：感测位于清洁区域中的灰尘；当感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

[0027] 根据另一方面，提供一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述机器人吸尘器包括能够伸出和缩回地安装的辅助清洁单元，所述方法包括：基于用户命令或障碍物的感测结果设定第一清洁模式或第二清洁模式；在设定了第一清洁模式的情况下，当在将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中感测到障碍物时，使辅助清洁单元伸出，当在将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中没有感测到障碍物时，使辅助清洁单元缩回；在设定了第二清洁模式的情况下，当在将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中感测到障碍物时，使辅助清洁单元缩回，当在将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中没有感测到障碍物时，使辅助清洁单元伸出。

[0028] 所述方法还可包括：感测位于机器人吸尘器的清洁区域中的障碍物；基于感测结果计算障碍物的数量，其中，当计算的障碍物的数量是预定参考值或更大值时，根据第二清洁模式控制机器人吸尘器的操作。

[0029] 当感测到灰尘位于机器人吸尘器的清洁区域中且感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，可以以预定间隔重复辅助清洁单元的伸出和缩回。

附图说明

[0030] 通过下面结合附图对实施例进行的描述，这些和/或其他方面将会变得清楚且更加易于理解，在附图中：

[0031] 图1示出了根据一个实施例的机器人吸尘器的立体图；

[0032] 图2示出了根据示出的实施例的机器人吸尘器的仰视图；

[0033] 图3是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的一个实施例的视图；

[0034] 图4是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的另一实施例的视图；

[0035] 图5是示意性地示出根据一个实施例的辅助清洁工具的构造的视图；

[0036] 图6是示意性地示出根据另一实施例的辅助清洁工具的构造的视图；

[0037] 图7示出了根据一个实施例的机器人吸尘器的控制构造的框图；

[0038] 图8A和图8B示出了当从上方观察时，根据一个实施例的机器人吸尘器的行进和清洁操作的总体构造；

[0039] 图9是示出设置在两个墙壁之间的交汇处的机器人吸尘器的视图；

[0040] 图10是示出在图8A和图8B中示出的机器人吸尘器中，仅仅是靠近墙壁的辅助清洁工具伸出的情况的视图；

[0041] 图11是示出根据一个实施例的机器人吸尘器的行进控制单元的具体控制构造的框图；

[0042] 图12是示出根据一个实施例的机器人吸尘器的图像；

[0043] 图13是示出实际形成的特征地图的示例的视图；

[0044] 图14示出了实际形成的路径地图的示例；

[0045] 图15是示出在图8A和图8B中示出的机器人吸尘器的操作的视图，该机器人吸尘器在灰尘过多的区域中行进；

[0046] 图16是从上方观察的俯视图，该俯视图示出了机器人吸尘器以第一清洁模式执行清洁的操作；

[0047] 图17是从上方观察的俯视图，该俯视图示出了机器人吸尘器以第二清洁模式执行清洁的操作；

[0048] 图18A和图18B是从上方观察的俯视图，该俯视图示出了根据实施例的进入灰尘过多的区域的机器人吸尘器的操作；

[0049] 图19是示出用于控制根据在图8A和图8B中描述的实施例的机器人吸尘器的方法的流程图；

[0050] 图20是示出当根据在图8A和图8B中描述的实施例的机器人吸尘器在以墙壁跟踪方式行进的同时面对墙壁时，控制方法的流程图；

[0051] 图21是简要地示出当根据在图8A和图8B中描述的实施例的机器人吸尘器经过灰尘过多的区域时，控制方法的流程图；

[0052] 图22是示出用于控制根据在图18A和图18B中描述的实施例的机器人吸尘器的方法的流程图。

具体实施方式

[0053] 现在，将详细描述实施例，其示例在附图中示出，在附图中，相同的标号始终指示相同的元件。下面通过参照附图来描述实施例，以解释本公开。

[0054] 在下文中，将参照附图描述本公开的实施例。

[0055] 参照图1和图2，由标号1指定的机器人吸尘器包括：主体10，限定机器人吸尘器1的外观；主刷单元30，用于清扫地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到吸入口；电源50，用于供应驱动电能，以驱动主体10；驱动轮41和42以及脚轮43，用于驱动主体10；辅助清洁单元100a和100b，用于清洁地板的靠近墙壁的区域以及地板的边缘区域。

[0056] 驱动轮41和42分别以对称的方式居中地布置在主体10的底部的相对侧。驱动轮41和42可在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动以及旋转的运动操作。

[0057] 当基于行进方向观察时，脚轮43安装在主体10的底部的前边缘部分。脚轮43根据机器人吸尘器1在其上行进的地板的状况改变自身的旋转角度，以允许主体10保持稳定的姿势。驱动轮41和42以及脚轮43可被构造成可拆卸地安装到主体10的单个组件。

[0058] 电源50包括电池，电池电连接到主体10以及用于驱动安装到主体10的各种元件的驱动器，以将驱动电能供应到主体10和驱动器。电池由可再充电的二次电池构成。当主体10在完成清洁操作之后结合到对接站(未示出)时，电池从对接站接收电能，以被充电。

[0059] 主刷单元30安装在一开口处，该开口形成在主体10的底部中的沿着向后方向R偏离主体10的中央区域的部分中。

[0060] 主刷单元30去除积聚在主体10设置在其上的地板上的杂质(例如，灰尘)。主体10的底部的安装了主刷单元30的开口用作灰尘入口33。

[0061] 主刷单元30包括滚轴31以及附着在滚轴31的外表面上的主刷32。当滚轴31旋转时，主刷32清扫积聚在地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到灰尘入口33。滚轴31可由钢制成，但是本发明的实施例不限于此。主刷32可由具有弹性的各种材料制成。

[0062] 虽然未示出，但是用于产生吸入力的风扇单元设置在灰尘入口33内。风扇单元用于使被引入到灰尘入口33中的灰尘运动到集尘器(未示出)。

[0063] 感测单元60安装到主体10，以感测机器人吸尘器1的周围环境。感测单元60可包括接近传感器61和/或视觉传感器62。例如，当在不存在机器人吸尘器1行进所沿的预定路径的情况下，机器人吸尘器1沿着随机的方向行进时，即，在不具有地图的清洁系统中，机器人吸尘器1可使用接近传感器61在清洁区域上行进。另一方面，当机器人吸尘器1沿着预定路径行进时，即，在需要地图的清洁系统中，视觉传感器62可被安装为接收机器人吸尘器1的位置信息，因此生成地图。感测单元60可以以各种方式实现。

[0064] 显示单元65被设置为显示机器人吸尘器1的各种状态。例如，显示单元65可显示电池的电荷状态、集尘器是否充满灰尘、机器人吸尘器的模式(例如，清洁模式或休眠模式)等。

[0065] 虽然未示出，但是根据本发明的实施例，机器人吸尘器可包括输入单元，以接收与各种模式(例如，行进模式和清洁模式)相关的命令、电源接通/断开命令等。

[0066] 在下文中，将参照图3至图6描述包括在根据示出的实施例的机器人吸尘器中的辅助清洁单元100a或100b的结构和构造。

[0067] 每个辅助清洁单元100a或100b安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元100a或100b可伸出和缩回。可通过各种实施例实现能够使辅助清洁单元可伸出和缩回的结构。在下面的描述中，将描述两个实施例。

[0068] 图3是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的一个实施例的视图。在下面，将示出辅助清洁单元100，而不将左辅助清洁单元100b和右辅助清洁单元100a进行区分，这是因为左辅助清洁单元和右辅助清洁单元可具有相同的基本结构。

[0069] 参照图3，每个辅助清洁单元100a或100b包括侧臂102和外围盖103。

[0070] 侧臂102结合到主体10的底部的前部，位于主体10的一侧。臂电机(未示出)容纳在主体10中，位于侧臂102的上方，以驱动侧臂102。臂电机通过齿轮连接到旋转轴(未示出)，以将驱动力传递到侧臂102。旋转轴安装到形成在侧臂102的一端的结合凹槽101。

[0071] 当臂电机驱动时，旋转轴旋转，从而使得侧臂102围绕结合凹槽101枢转。在这种情况下，侧臂102枢转到主体10的外部。在这种状态下，外围盖103不再覆盖主体10的开口。即，外围盖103不再形成主体10的外周。

[0072] 结合凹槽104形成在侧臂102的另一端，辅助清洁工具结合到结合凹槽104。旋转电机(未示出)容纳在主体中，位于结合凹槽104的上方，以驱动辅助清洁工具。辅助清洁工具通过旋转电机的驱动力围绕结合凹槽104旋转。

[0073] 图4是示意性地示出与能够使每个辅助清洁单元可伸出和缩回的结构相关的另一实施例的视图。

[0074] 参照图4，每个辅助清洁单元100a或100b包括侧臂106和外围盖108。

[0075] 侧臂106通过结合凹槽105结合到主体10的底部的前部，位于主体10的一侧。延伸臂107容纳在侧臂106中，使得延伸臂107可以以滑动的方式延伸到侧臂106的外部。

[0076] 延伸臂107沿着侧臂106的纵向在侧臂106内前后运动。为此，导轨形成在侧臂106内，与该导轨接合的引导件(未示出)形成在延伸臂107上。因此，延伸臂107可在结合到导轨的状态下沿着导轨可滑动地运动。另一延伸臂可容纳在延伸臂107中，使得该另一延伸臂可以以滑动的方式延伸到延伸臂107的外部。同时，该另一延伸臂的运动可以以如上所述的方式相同的方式执行。不限制延伸臂的数量。

[0077] 臂电机(未示出)容纳在主体10中，位于侧臂106的上方，以驱动侧臂106。臂电机通过齿轮将驱动力传递到延伸臂107。当臂电机驱动时，延伸臂107滑动到侧臂106的外部，以延伸到主体10的外部。在这种状态下，外围盖108不再覆盖主体10的开口。即，外围盖108不再形成主体10的外周。

[0078] 结合凹槽109形成在延伸臂107的一端，辅助清洁工具结合到结合凹槽109。旋转电机(未示出)容纳在主体中，位于结合凹槽109的上方，以驱动辅助清洁工具。辅助清洁工具通过旋转电机的驱动力围绕结合凹槽109旋转。

[0079] 还包括在辅助清洁单元中的辅助清洁工具执行清洁。辅助清洁工具可包括用于清扫或驱散杂质(例如，灰尘)的刷、用于擦拭地板的地板布、或者用于吸入杂质(例如，灰尘)的吸入装置。当然，这些示例是示意性的，因此不限制应用于这些实施例的辅助清洁工具的种类，只要辅助清洁工具执行辅助清洁即可。

[0080] 图5是示意性地示出根据示例性实施例的辅助清洁工具的构造的视图。

[0081] 参照图5，由标号110指定的辅助清洁工具包括多个刷臂113，多个刷臂113结合以形成中央公共端，使得多个刷臂113沿着径向从中央公共端向外延伸，同时多个刷臂113沿着圆周方向彼此隔开。辅助刷112结合到每个刷臂113。旋转轴114形成在多个刷臂113的中央公共端。旋转轴114延伸，以通过结合凹槽104或109结合到侧臂102或延伸臂107。当辅助清洁工具110旋转时，辅助刷112朝着主体10的中央区域清扫积聚在靠近墙壁的区域上的灰尘或者驱散所述灰尘。

[0082] 图6是示意性地示出根据另一实施例的辅助清洁工具的构造的视图。

[0083] 参照图6，辅助清洁工具110包括圆形地板布支撑件116。辅助地板布115沿着径向围绕地板布支撑件116安装。旋转轴114形成在地板布支撑件116的中央，使得旋转轴114轴向地延伸。旋转轴114从旋转电机接收驱动力，以使辅助清洁工具110旋转。旋转轴114通过结合凹槽104或109结合到侧臂102或延伸臂107。当辅助清洁工具110旋转时，辅助地板布115擦拭靠近墙壁的区域。

[0084] 当图6的实施例与图4的实施例被一起应用时，辅助清洁单元100的清洁操作可以不仅包括辅助清洁工具110的旋转，而且包括延伸臂107的重复伸出和缩回。另外，清洁操作可仅通过延伸臂107的重复伸出和缩回来执行，而无需辅助清洁工具110旋转。

[0085] 同时，辅助刷112可由具有弹性的各种材料制成。辅助地板布115可由纤维材料或除了纤维材料之外的各种材料制成。

[0086] 根据示出的实施例的机器人吸尘器1甚至可清洁地板的靠近墙壁的区域或者地板的边缘区域，这是因为通过可从主体10向外伸出的辅助清洁单元100a和100b扩大了机器人吸尘器1的有效清洁区域。

[0087] 虽然在图1至图6的实施例中，辅助清洁单元100分别设置在机器人吸尘器1的相对侧，但是实施例不限于此。不限制辅助清洁单元100的数量以及辅助清洁单元100的安装位置。当然，为了方便描述，将结合两个辅助清洁单元100分别设置在机器人吸尘器1的相对侧(如在图1至图6的实施例中那样)的情况描述下面的实施例。此外，为了方便描述，将仅结合一个辅助清洁单元100给出下面的描述，这是因为两个辅助清洁单元100具有相同的构造。

[0088] 在下文中，将详细描述根据示出的实施例的机器人吸尘器1的基于上述构造执行的行进和清洁操作。

[0089] 在下面的实施例中，假设在机器人吸尘器的行进期间主要执行通过主刷单元进行的清洁。

[0090] 虽然可应用于实施例的辅助清洁工具110可以以各种形式(例如，如上所述的刷和地板布)实现，但是为了方便描述，将结合辅助清洁工具110以刷的形式实现的情况来描述下面的实施例。

[0091] 图7示出了根据本发明的示例性实施例的机器人吸尘器的控制构造的框图。

[0092] 参照图7，根据本发明的示出的实施例，机器人吸尘器1包括：感测单元60，用于感测辅助清洁单元100的状态以及机器人吸尘器1的周围环境；输入单元70，用于接收来自用户的与机器人吸尘器1的行进或清洁操作相关的命令；控制单元200，用于根据感测单元60的感测结果或者输入到输入单元70的命令控制机器人吸尘器1的行进和清洁操作。用于执行机器人吸尘器1的清洁操作的主刷单元30和辅助清洁单元100也包括在机器人吸尘器1中。机器人吸尘器1还包括行进单元40，以执行机器人吸尘器1的行进。

[0093] 感测单元60在机器人吸尘器1运动的同时感测接近机器人吸尘器1的障碍物。感测单元60可通过超声波传感器、光学传感器或接近传感器实现。通过超声波传感器实现的感测单元60向行进路径发射超声波，并接收反射的超声波，以感测障碍物。在通过光学传感器实现的感测单元60中，红外线发射装置发射红外线，红外线接收装置接收反射的红外线，以感测障碍物。此外，可使用接近传感器、接触传感器等，其构造不受限制，只要它可感测障碍物即可。

[0094] 输入单元70接收来自用户的与机器人吸尘器1的行进或清洁操作相关的命令。基本上，清洁开始命令或清洁结束命令可通过开启/关闭输入装置而被输入。此外，可输入分别与行进模式和清洁模式相关的命令。输入单元70设置在机器人吸尘器1的主体10上。输入单元70可以以按钮的形式实现。可选地，输入单元70可以以设置在显示单元65处的触摸板的形式实现。

[0095] 控制单元200控制机器人吸尘器1的整个操作，概括地包括用于控制主刷单元30的清洁控制单元210及用于控制行进的行进控制单元220。

[0096] 清洁控制单元210根据基于感测单元60的感测结果或者通过输入单元70输入的用户命令设定的清洁模式，控制主刷单元30和辅助清洁单元100。

[0097] 行进控制单元220根据基于感测单元60的感测结果或者通过输入单元70输入的用户命令设定的清洁模式，控制行进单元40，从而控制机器人吸尘器1的行进方向和行进速度。

[0098] 将在下面描述清洁控制单元210和行进控制单元220的具体操作。

[0099] 如上所述，主刷单元30包括滚轴31以及附着在滚轴31的外表面上的主刷32。当滚轴31旋转时，主刷32清扫积聚在地板上的灰尘，使得清扫的灰尘被引导到灰尘入口33。因此，执行主清洁操作。当清洁控制单元210将控制信号发送到驱动电机以驱动滚轴31时，主刷32根据该控制信号执行清洁操作。

[0100] 辅助清洁单元100执行边缘区域的清洁，对于该边缘区域，使用主刷单元30难以实现有效清洁。辅助清洁单元100包括使辅助清洁工具110伸出或缩回的侧臂102或106和/或延伸臂107、用于使辅助清洁工具110旋转的旋转电机、以及用于驱动侧臂102或106和/或延伸臂107的臂电机。

[0101] 如上所述，驱动单元40包括驱动轮41和42、脚轮43以及用于驱动驱动轮41和42的驱动器。行进控制单元220将控制信号发送到驱动器，以向前或向后驱动驱动轮41和42，因此使机器人吸尘器1向前或向后运动。同时，在左驱动轮41或42的向后驱动期间，可以通过向前驱动右驱动轮42或41使机器人吸尘器1向左转弯(当在机器人吸尘器1的前方观察时)。通过按照与上述情况相反的方式驱动驱动轮41和42，可以使机器人吸尘器1向右转弯(当在机器人吸尘器1的前方观察时)。

[0102] 在下文中，将描述根据实施例的机器人吸尘器1的操作。

[0103] 图8A和图8B示出了当从上方观察时，根据实施例的机器人吸尘器1的行进和清洁操作的总体构造。

[0104] 当用户通过输入单元70输入清洁开始命令时，机器人吸尘器1开始行进和清洁操作。此时，行进控制单元220的行进模式可被设定为沿着清洁区域的外周跟踪墙壁行进，然后在清洁区域内随机或预定行进。

[0105] 参照图8A，当根据本发明的一个实施例的机器人吸尘器1围绕清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进时，不会彻底地执行清洁，这是因为难以使主刷单元30的刷32到达地板的靠近墙壁的区域或者地板的边缘区域。此外，地板的靠近墙壁的区域是容易积聚灰尘的区域，因此需要精细清洁。因此，当机器人吸尘器1以墙壁跟踪方式行进时，辅助清洁单元100向外伸出，以清洁地板的靠近墙壁的区域。

[0106] 参照图8B，在根据本发明的一个实施例的机器人吸尘器1结束沿着清洁区域的外周跟踪墙壁行进之后，机器人吸尘器1开始在清洁区域中行进。在这种情况下，行进方式可以是如图8B所示的Z字形行进模式，或者其他图案模式行进或随机行进。

[0107] 此外，清洁区域的内部可以是除了通过如图8A所示的跟踪墙壁行进完成了清洁的区域之外的区域，或者可以是包括通过跟踪墙壁行进完成了清洁的区域的区域。通过前者，可能在短时间内实现彻底清洁，而通过后者，可以实现精细清洁。

[0108] 当机器人吸尘器1在清洁区域的内部行进时，伸出的辅助清洁工具110缩回。清洁区域的内部不存在不能与主刷32接触的边缘。因此，仅使用主刷单元30就可以执行充分清洁，而无需使用辅助清洁单元100。如果机器人吸尘器1在清洁区域的内部遇到障碍物，则辅助清洁工具110可伸出，以围绕障碍物的边缘进行清洁。

[0109] 此外，辅助清洁工具110可在辅助清洁工具110缩回的状态下旋转。在这种情况下，当在机器人吸尘器1行进的区域中存在不能接触主刷单元30的部分时，可对该部分执行清洁。

[0110] 提供在图8A和图8B中示出的行进路径或模式仅用于一个实施例。不管机器人吸尘器1的整个行进路径或行进模式如何，墙壁跟踪行进模式使辅助清洁单元100伸出，其他行进方式(例如，Z字形行进或随机行进)使辅助清洁工具110缩回。

[0111] 参照图9，由于机器人吸尘器1的结构，导致不能通过主刷32完全地执行清洁，灰尘容易积聚在两个墙壁之间的交汇处。

[0112] 因此，当机器人吸尘器1在以墙壁跟踪方式行进的同时到达两个墙壁之间的交汇处时，可通过增加辅助清洁工具110的旋转速度而在预定时间内执行高效清洁。作为参考，当通过图4和图6的实施例的组合实现辅助清洁单元100时，可通过增加辅助清洁工具110的清洁速度来执行高效清洁。这里，术语“清洁速度”可通过考虑延伸臂107的重复伸出和缩回速度或者考虑辅助清洁工具110的旋转速度和延伸臂107的重复伸出和缩回速度来确定。

[0113] 为此，感测单元60将障碍物感测结果发送到控制单元200，清洁控制单元210分析感测结果，其结果是，当障碍物位于以墙壁跟踪方式行进的机器人吸尘器1的前方时，用于增加辅助清洁工具110的旋转速度的控制信号被发送到辅助清洁单元100。

[0114] 当仅可感测接近机器人吸尘器1的障碍物的传感器用作感测单元60时，仅可根据障碍物存在的感测结果增加辅助清洁工具110的旋转速度。然而，在使用可感测远距离地设置的障碍物的传感器的情况下，当一距离(该距离足以短到机器人吸尘器1被认为是设置在两个墙壁之间的交汇处的程度)被设定为参考值，且基于感测单元60的感测结果，障碍物和机器人吸尘器1之间的距离小于或等于参考值时，可增加辅助清洁工具110的旋转速度。

[0115] 在图8A的实施例中，位于机器人吸尘器1的两侧的辅助清洁工具伸出。如图10所示，仅仅是存在于墙壁侧的辅助清洁工具伸出，其余的辅助清洁工具不伸出。

[0116] 如上所述，机器人吸尘器1的行进可基于预定路径地图或特征地图，或者旋转或直线行进方式可通过对存在障碍物的确定来随机确定，而无需使用地图。

[0117] 在下文中，将详细描述根据一个实施例的基于路径地图或特征地图的行进。

[0118] 图11是示出根据本发明的一个实施例的机器人吸尘器1的行进控制单元220的具体控制构造的框图。

[0119] 如上面的图7所描述的，根据实施例的机器人吸尘器1包括：感测单元60，用于感测机器人吸尘器1的周围环境；输入单元70，用于接收来自用户的命令；控制单元200，用于控制机器人吸尘器1的行进和清洁操作、主刷单元30、辅助清洁单元100以及行进单元40。

[0120] 感测单元60包括用于感测障碍物的障碍物传感器61，例如超声波传感器、光学传感器或接近传感器，感测单元60还包括视觉传感器62，以使适合于提取特征点的周围环境图像成像，从而生成路径地图。周围环境图像可包括天花板、墙壁及地板，图像改变的可能性最小的天花板最适合用于周围环境图像。在下文中，将描述天花板用于周围环境图像的示例。

[0121] 视觉传感器61可通过电荷耦合器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)或者其他成像器件来实现。视觉传感器61可包括将获得的图像的模拟信号转换成数字信号的模数转换器(ADC)。

[0122] 此外，感测单元60还包括位置识别单元63(例如，编码器、陀螺仪传感器或者加速度传感器)，以识别机器人吸尘器1的当前位置。

[0123] 编码器连接到驱动轮41和42，以感测旋转速度。通过对由编码器感测的旋转速度进行积分，可获得机器人吸尘器1的位置(或运动距离)和方位角。陀螺仪传感器使用转动惯量测量机器人吸尘器1的方位角。加速度传感器可通过对机器人吸尘器1的运动加速度进行双积分来测量机器人吸尘器1的位置。

[0124] 行进控制单元220包括：特征地图生成单元221，用于从通过视觉传感器62获得的天花板图像提取多个特征点，从而生成特征地图；路径地图生成单元222，用于生成机器人吸尘器1的路径地图；存储单元223，用于存储生成的地图。

[0125] 特征地图生成单元221从通过视觉传感器62获得的天花板图像提取多个特征点，从而生成特征地图。特征地图包括在周围环境中均匀地测量的特征点。特征点指的是在特定位置表现出固有特性的点。

[0126] 参照图12，天花板图像280可包括区分不同位置的具体图像，例如，吊灯281、荧光灯282或者边缘部分283。当在这些具体图像中出现特征点，然后在这些具体图像中出现的特征点中找到与在通过使机器人吸尘器1运动而获得的图像中出现的特征点相同的特征点时，可得知机器人吸尘器1的姿势(位置和方位角)。

[0127] 图13是示出实际形成的特征地图的示例的视图。特征地图300包括各种形状的特征点，且相邻的特征点彼此连接。当找到先前在通过机器人吸尘器1拍摄的图像350中定义的特征点的组合时，可得知机器人吸尘器1的位置和方位角。同时，关于用于提取上述特征点的算法，可使用尺度不变特征变换(SIFT)、描述符、哈里斯角点检测器。成像以及其他SLAM方法(例如，射频识别(RFID)以及使用结构光的测距仪)用于生成特征地图。这里，SLAM是一种同时执行机器人吸尘器1的位置识别和地图生成的算法。

[0128] 特征地图生成单元221将从天花板图像获得的特征点与通过位置识别单元63测量的位置进行匹配，以完成特征地图。当特征地图生成单元221完成特征地图的生成时，可通过将来自拍摄图像的特征点与特征地图进行比较，而容易地识别机器人吸尘器1的位置和方位角。

[0129] 存储单元223存储在特征地图生成单元221中生成的地图。存储单元223可通过非易失性存储器件(例如，ROM、RAM、PROM、EPROM及闪存)、或者易失性存储器件(例如，RAM)、或者存储介质(例如，硬盘和光盘)、或者在现有技术中公知的任何其他形式来实现。

[0130] 路径地图生成单元222生成机器人吸尘器1的清洁路径地图。参照图14，路径地图生成单元222存储清洁区域的外周的位置数据，从而通过使机器人吸尘器1沿着墙壁运动而生成清洁路径地图。具体地说，当机器人吸尘器1沿着墙壁运动时，路径地图生成单元222存储初始位置“P0”，存储边缘位置(P1至P4，在边缘位置处，运动方向改变)的数据，将P0至P4设定为外周清洁路径。路径地图生成单元222基于初始位置(P0)和边缘位置(P1至P4)划分清洁区，并生成清洁路径，以使机器人吸尘器1以特定模式行进并清洁清洁区。这里，特定模式指的是规则模式(例如，Z字形行进路径、墙壁跟踪路径或螺旋形行进路径)，清洁路径可以是多个特定模式的组合。

[0131] 此时，可根据在路径地图生成单元222中设定的清洁路径描述机器人吸尘器1的辅助清洁单元100的操作。参照上述的图8A和图8B，当由路径地图生成单元生成的清洁路径是在图8A和图8B中示出的清洁路径时，在清洁区域的外周部分和内部的行进预先分别被设定为辅助清洁工具110的伸出和缩回。

[0132] 因此，辅助清洁工具110沿着机器人吸尘器的行进路径伸出或缩回，而不管障碍物传感器61的感测结果如何。

[0133] 此外，当根据实施例的机器人吸尘器1在清洁区域的内部行进时，机器人吸尘器1围绕清洁区域的外周部分以较低的速度行进。机器人吸尘器1可以在不使用地图的情况下行进。如上所述，当机器人吸尘器1使用地图行进时，机器人吸尘器1存储地图和行进路径。根据墙壁跟踪方式在清洁区域的外周部分的行进可通过使辅助清洁工具110伸出并降低机器人吸尘器1的行进速度来被设定，或者可通过控制预定参考值或更小值来被设定。在这种情况下，辅助清洁工具110停留在墙壁接触地板的区域中的时间延长，机器人吸尘器甚至可精细地清洁边缘。

[0134] 图15是示出根据实施例的在灰尘过多的区域中行进的机器人吸尘器1的操作的视图。

[0135] 在根据实施例的机器人吸尘器1中，感测单元60还可包括灰尘传感器，以感测灰尘的量。灰尘传感器安装在灰尘入口33上，使得用于发射光的发光单元面对用于接收光的光接收单元，可通过分析灰尘传感器的功率信号而得知灰尘的量，这是因为通过光接收单元接收的光的量根据灰尘的量改变。

[0136] 如图15所示，当行进中的机器人吸尘器1经过灰尘过多的区域时，以预定间隔重复辅助清洁工具110的伸出和缩回操作。具体地说，当灰尘传感器的感测结果被发送到控制单元200并被清洁控制单元210分析时，当灰尘的量是预定参考值或更大值时，以预定间隔重复辅助清洁工具110的伸出和缩回操作。预定参考值由用户或设计者预先设定，不能以普通清洁模式彻底清洁的灰尘的量可基于实验或统计被设定。

[0137] 重复辅助清洁工具110的伸出和缩回操作的预定间隔还可由用户或设计者预先设定，当间隔增大时，清洁效率提高。

[0138] 与上面的实施例类似的是，当辅助清洁工具110在灰尘过多的区域中重复伸出和缩回时，辅助清洁工具110向用户告知灰尘过多的区域，并高效地擦除或驱散灰尘。

[0139] 在下文中，将描述根据实施例的机器人吸尘器1的操作。

[0140] 当使用机器人吸尘器1进行清洁时，用户想要彻底清洁甚至是边缘(例如，墙壁或障碍物接触地板的区域)，且通常想要在短时间内清洁整个清洁区域。

[0141] 此外，在清洁区域中存在多个障碍物或墙壁的情况下，当机器人吸尘器通过使辅助清洁工具110缩回而快速行进时的效率比当通过使辅助清洁工具110伸出而清洁边缘时的效率更高。

[0142] 因此，根据实施例的机器人吸尘器1将清洁模式分成第一清洁模式和第二清洁模式，且可根据用户命令或清洁区域的环境以第一清洁模式和第二清洁模式中的一种执行清洁。

[0143] 图16是从上方观察的俯视图，该俯视图示出了机器人吸尘器1以第一清洁模式进行清洁的操作，图17是从上面观察的俯视图，该俯视图示出了机器人吸尘器1以第二清洁模式进行清洁的操作。

[0144] 参照图16，当清洁模式被设定为第一清洁模式且机器人吸尘器1的基本行进模式是Z字形方式时，当机器人吸尘器1没有遇到障碍物时，机器人吸尘器1在辅助清洁工具110缩回的状态下行进，当机器人吸尘器1遇到障碍物时，在辅助清洁工具110伸出的状态下，机器人吸尘器1清洁障碍物接触地板的边缘。此时，行进控制单元220可通过降低机器人吸尘器1的行进速度来执行更加彻底的清洁。此外，在机器人吸尘器经过障碍物之后，机器人吸尘器使辅助清洁工具110缩回，当机器人吸尘器1的行进速度降低时，再次增加行进速度。

[0145] 参照图17，当清洁模式被设定为第二清洁模式且机器人吸尘器1的基本行进模式是Z字形方式时，当机器人吸尘器1没有遇到障碍物时，机器人吸尘器1在辅助清洁工具110伸出的状态下进行清洁，当机器人吸尘器1遇到障碍物时，在辅助清洁工具110缩回的状态下，机器人吸尘器1快速经过障碍物，而不清洁边缘。在机器人吸尘器1经过障碍物之后，辅助清洁工具110再次伸出。

[0146] 当机器人吸尘器1基于路径地图行进时，在考虑机器人吸尘器1的主体的尺寸的同时设定行进路径的宽度，从而实现彻底清洁。参照图16和17，由于在辅助清洁工具110缩回的状态下考虑清洁区域，所以当以第一清洁模式执行清洁时，狭窄地设定行进路径的宽度，由于在辅助清洁工具110伸出的状态下考虑清洁区域，所以当以第二清洁模式执行清洁时，宽阔地设定行进路径的宽度。

[0147] 因此，虽然清洁预定区域，但是第一清洁模式沿着九条线执行行进，第二清洁模式沿着八条线执行行进。即，第二清洁模式能够更加快速地进行清洁。此外，第二清洁模式可更加彻底地清洁不存在障碍物的区域，这是因为辅助清洁工具110在不存在障碍物的区域中伸出。

[0148] 然而，由于第一清洁模式甚至可清洁障碍物的边缘，所以用户通过输入单元70选择第一清洁模式或第二清洁模式，从而执行期望的清洁。

[0149] 此外，机器人吸尘器1可自主选择清洁模式。当机器人吸尘器1在清洁区域上进行测试行进以拍摄周围环境图像时，机器人吸尘器1通过感测单元60感测在清洁区域中存在的障碍物，在清洁控制单元210中对障碍物的数量进行计数，当该数量是预定参考值或更大值时，设定第二清洁模式，当该数量小于预定参考值时，设定第一清洁模式。

[0150] 设计者可在考虑清洁效率的同时通过实验或统计设定预定参考值，且可设定或改变该参考值。

[0151] 在图16和图17的实施例中，机器人吸尘器1以Z字形模式在清洁区域上行进，但是除了Z字形模式之外的任何行进模式可用于在图16和图17中示出的实施例。在图8A和图8B中示出的本发明的实施例中，可使用图16和图17的实施例执行清洁区域的内部的清洁。

[0152] 此外，与在图8A和图8B中示出的本发明的实施例类似的是，在图16和图17中示出的实施例还可用于行进路径由地图确定以及行进路径不由地图确定的所有情况。

[0153] 此外，虽然在图16和图17的实施例中描述了机器人吸尘器1以第一清洁模式和第二清洁模式进行清洁的情况，但是机器人吸尘器1可以以辅助清洁工具110不伸出的第三清洁模式进行清洁。

[0154] 第三清洁模式也可通过输入单元70选择，或者感测单元60感测在清洁区域中存在的障碍物，控制单元200对障碍物的数量进行计数，当获得的障碍物的数量是预定参考值或更小值时，设定第三清洁模式。这种情况基于这样的事实：在辅助清洁工具110不伸出的情况下执行充分的清洁，这是因为在清洁区域中不存在多个障碍物。另外，当获得的障碍物的数量是预定参考值或更大值时，设定第三清洁模式。这种情况基于这样的事实：当在清洁区域中存在多个障碍物时，过于频繁地重复辅助清洁工具110的伸出和缩回操作，因此可降低清洁速度或者可浪费能量。图16和图17的实施例包括这两种情况。

[0155] 此外，本发明的实施例可包括第一清洁模式、第二清洁模式以及第三清洁模式中的全部清洁模式或一部分清洁模式。

[0156] 如在图8A和图8B中的实施例那样，在图16和图17中描述的本发明的实施例也可在灰尘过多的区域中使用辅助清洁工具110的伸出和缩回操作。

[0157] 图18A和图18B是从上方观察的俯视图，该俯视图示出了根据本发明的另一实施例的进入灰尘过多的区域的机器人吸尘器1的操作。

[0158] 参照图18A和图18B，当在以第一清洁模式或第二清洁模式执行清洁的所有情况下，在行进路径中存在灰尘过多的区域时，在机器人吸尘器1在灰尘过多的区域上行进的同时以预定间隔重复辅助清洁工具110的伸出和缩回，从而高效地清扫或驱散过多的灰尘，并向用户告知灰尘过多的区域。如上所述，当通过灰尘传感器感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，清洁控制单元210进行控制，使得辅助清洁工具110重复伸出和缩回。

[0159] 在下文中，将描述根据实施例的用于控制机器人吸尘器1的方法。

[0160] 图19是示出用于控制根据在图8A和图8B中描述的实施例的机器人吸尘器1的方法的流程图。

[0161] 参照图19，首先，确定是否输入了清洁开始命令(410)，当输入了清洁开始命令时(410中的“是”)，确定机器人吸尘器1的行进模式(420)。跟踪墙壁行进指的是沿着清洁区域的外周部分执行行进。

[0162] 作为确定的结果，当机器人吸尘器1以墙壁跟踪方式行进时(430中的“是”)，辅助清洁工具110伸出到机器人吸尘器1的主体的外部(440)。为此，辅助清洁工具110甚至到达墙壁接触地板的边缘，因此可执行彻底的清洁。

[0163] 此时，位于机器人吸尘器1的两侧的所有辅助清洁工具110均可伸出，或者仅仅是靠近墙壁的辅助清洁工具110可伸出。

[0164] 此外，当机器人吸尘器1以墙壁跟踪方式行进时，行进速度可调节到相对低的水平。这里，术语“相对低的水平”指的是行进速度低于机器人吸尘器1的基本行进速度或者其他行进模式的行进速度。通过将行进速度调节到低水平，延长了辅助清洁工具110停留在边缘中的时间，因此可执行彻底的清洁。

[0165] 确定跟踪墙壁行进是否结束(450)。作为确定的结果，当跟踪墙壁行进没有结束时(450中的“否”)，辅助清洁工具110保持伸出状态，当跟踪墙壁行进结束时(450中的“是”)，辅助清洁工具110缩回到机器人吸尘器1的主体10的内部(460)。

[0166] 在上述实施例中，机器人吸尘器1的行进模式可包括墙壁跟踪模式以及Z字形模式或随机模式，机器人吸尘器1的行进可使用或可不使用路径地图来执行。

[0167] 图20是示出当根据在图8A和图8B中描述的实施例的机器人吸尘器1在以墙壁跟踪方式行进的同时面对墙壁时，控制方法的流程图。

[0168] 在上面的图19中描述了包括从确定是否输入了清洁开始命令(510)至辅助清洁工具110伸出(540)的操作，因此将省略对于这些操作的详细描述。

[0169] 当机器人吸尘器1在以墙壁跟踪方式行进的同时感测到在它的前方存在墙壁时(550中的“是”)，增加辅助清洁工具110的旋转速度(560)。其结果是，可快速地清洁两个墙壁交汇的边缘。

[0170] 此外，当墙壁跟踪方式结束时(570中的“是”)，辅助清洁工具110缩回(580)。

[0171] 图21是简要地示出当根据在图8A和图8B中描述的实施例的机器人吸尘器1经过灰尘过多的区域时，控制方法的流程图。

[0172] 机器人吸尘器1感测在行进路径中存在的灰尘(610)。此时，可以无限制地使用机器人吸尘器1的任何行进路径或清洁模式。通过位于灰尘入口33中的灰尘传感器执行灰尘的感测。

[0173] 确定感测的灰尘的量是否是预定参考值或更大值(620)。可从由灰尘传感器的光接收单元接收的光的量确定灰尘的量，用户或设计者可通过实验或统计设定预定参考值。

[0174] 作为确定的结果，当感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时(620中的“是”)，区域被认为是灰尘过多的区域(630)，并以预定间隔重复辅助清洁工具110的伸出和缩回(640)。其结果是，可高效地清扫、驱散或擦除灰尘，并可向用户告知灰尘过多的区域。

[0175] 图22是示出用于控制根据在图18A和图18B中描述的实施例的机器人吸尘器的方法的流程图。

[0176] 在用于控制根据图18A和图18B的实施例的机器人吸尘器的方法中，基于用户命令和障碍物感测结果设定第一清洁模式或第二清洁模式。在图22的实施例中，基于用户命令设定清洁模式。

[0177] 参照图22，首先，确定是否输入了清洁开始命令(710)，当输入了清洁开始命令时(710中的“是”)，由用户输入清洁模式的选择(720)。

[0178] 当用户选择第一清洁模式时(730中的“是”)，辅助清洁工具110缩回(740)。此外，机器人吸尘器以预定行进模式或以随机方式行进，确定在机器人吸尘器1的周围是否存在障碍物(750)。此时，可能在机器人吸尘器1的前方或后方存在障碍物。

[0179] 当确定在机器人吸尘器1的周围存在障碍物时(750中的“是”)，辅助清洁单元伸出(760)。结果，还可彻底地清洁障碍物接触地板的边缘。

[0180] 此外，在机器人吸尘器1经过障碍物(770中的“是”)之后，辅助清洁工具110再次缩回(780)。

[0181] 除非输入了清洁结束命令(790中的“是”)，否则再次执行障碍物感测并重复之后的步骤。

[0182] 当用户选择第二清洁模式时(730中的“否”)，辅助清洁工具110伸出(840)。伸出的辅助清洁工具110对清洁区域的宽阔区域进行清洁，而非清洁边缘区域。

[0183] 当确定在机器人吸尘器1的周围存在障碍物时(850中的“是”)，辅助清洁工具110再次缩回(860)。其结果是，可在整个清洁区域中执行快速清洁。

[0184] 此外，在机器人吸尘器1经过障碍物(870中的“是”)之后，辅助清洁工具110再次伸出(880)。此外，除非输入了清洁结束命令(890中的“是”)，否则机器人吸尘器1确定机器人吸尘器1是否在行进期间感测到障碍物并重复之后的步骤。

[0185] 当根据障碍物感测结果设定清洁模式时，机器人吸尘器1在用于设定地图的测试行进期间感测在清洁区域中存在的障碍物，并基于感测结果计算障碍物的数量。当计算的障碍物的数量是预定参考值或更大值时，设定第二清洁模式(在整个清洁区域中，而非在障碍物的边缘，以第二清洁模式执行清洁)，并且根据第二清洁模式控制清洁，如图22所示。

[0186] 当计算的障碍物的数量小于预定参考值时，设定第一清洁模式(在障碍物的边缘以第一清洁模式执行清洁)，并且根据第一清洁模式控制清洁，如图22所示。

[0187] 如图19所描述的，在灰尘过多的区域中对机器人吸尘器的控制可应用于任何行进模式或清洁模式，且还可应用于根据图18A和图18B的实施例的控制机器人吸尘器的方法。因此，灰尘传感器在行进期间根据第一清洁模式或第二清洁模式感测行进路径中的灰尘，当感测的灰尘的量是预定参考值或更大值时，以预定间隔重复辅助清洁工具110的伸出和缩回，从而高效地去除灰尘，并向用户告知灰尘过多的区域。

[0188] 虽然在前述实施例中，辅助清洁工具110以刷的形式实现，且通过清扫或驱散杂质(例如，灰尘)来执行清洁，但是当辅助清洁工具110以地板布的形式实现时，辅助清洁工具110通过利用地板布擦除杂质来执行清洁，当辅助清洁工具110以吸入装置的形式实现时，辅助清洁工具110通过吸附杂质来执行清洁。辅助清洁工具110的类型或清洁方法不受限制，可使用各种实施例。

[0189] 在根据本公开的实施例的机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法中，当机器人吸尘器以墙壁跟踪方式行进时，辅助清洁工具伸出以高效地清洁主刷不能到达的部分(例如，障碍物或墙壁接触地板的部分或者墙壁表面彼此接触的部分)，当机器人吸尘器在清洁区域内以墙壁跟踪方式行进时，辅助清洁工具缩回，以提高清洁效率。

[0190] 此外，在根据一方面的机器人吸尘器以及用于机器人吸尘器的控制方法中，根据用户命令或清洁区域的环境控制辅助清洁工具的伸出和缩回。结果，可实现满足用户命令或清洁区域的环境的清洁。

[0191] 虽然已经示出并描述了本公开的一些实施例，但是本领域的技术人员应当认识到，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本公开的原理和精神的情况下，可对这些实施例进行改变。