液压制动装置及其控制方法

摘要

公开一种液压制动装置及其控制方法。所公开的液压制动装置利用主缸压力传感器、设置在液压动力单元处的用于检测传递到液压压力控制器的压力的压力传感器以及高压蓄积器压力传感器之间的压力相关性，来确定设置在液压动力单元中的助力器压力传感器的故障。当助力器压力传感器有故障时，驾驶员被通知该故障并且将故障考虑在内进行制动操作。因此，能够避免过度制动、突然制动、不充分制动等，并且实现制动感测和制动力的增强。

权利要求

1.一种液压制动装置，所述液压制动装置包括：

制动促动单元，所述制动促动单元用于产生与来自制动踏板的踏板力相对应的目标压力，所述制动促动单元包括所述制动踏板、主缸、助力器、容器和轮缸；

液压动力单元，所述液压动力单元用于向所述助力器提供与来自所述制动踏板的踏板力相对应的量的制动流体，使得所述主缸产生所述目标压力，所述液压动力单元包括填充了处于高压的制动流体的高压蓄积器、用于感测所述高压蓄积器的压力的第一压力传感器和用于感测所述助力器的压力的第二压力传感器；

第三压力传感器，所述第三压力传感器用于感测从所述主缸向所述轮缸提供的制动流体的压力；以及控制单元，所述控制单元用于控制所述液压动力单元以便产生所述目标压力，所述控制单元利用来自所述第一压力传感器、所述第二压力传感器和所述第三压力传感器中的至少两个压力传感器的压力数据的相关性来确定所述第二压力传感器的故障，其中，当在所述第一压力传感器感测到的压力减小的条件下所述第二压力传感器感测到的压力不增大时，或者当所述第二压力传感器感测到的压力与所述第三压力传感器感测到的压力之间的差大于预定压力时，或者当所述第三压力传感器感测到的压力高于所述目标压力的第一等级并且所述第二压力传感器感测到的压力低于所述目标压力的第二等级时，所述控制单元确定所述第二压力传感器的故障。

2.根据权利要求1所述的液压制动装置，所述液压制动装置还包括：液压压力控制器，所述液压压力控制器用于控制从所述主缸向所述轮缸提供的制动流体的压力。

3.根据权利要求1所述的液压制动装置，其中，所述液压动力单元还包括：截止阀门，所述截止阀门用于控制从所述容器提供制动流体；

泵，所述泵用于通过其泵送操作从所述容器向所述高压蓄积器释放制动流体；

作用阀门，当所述制动踏板被压下时所述作用阀门被打开，所述作用阀门在其打开状态下控制向所述助力器提供制动流体；以及释放阀门，当所述制动踏板的压下被释放时所述释放阀门被打开，所述释放阀门在其打开状态下控制向所述容器提供制动流体。

4.根据权利要求1所述的液压制动装置，其中，所述目标压力的第一等级低于所述目标压力的第二等级。

5.一种用于控制液压制动装置的方法，所述方法包括：

当制动踏板被压下时，控制液压动力单元中包括的截止阀门关闭和所述液压动力单元中包括的作用阀门打开，以向助力器提供在所述液压动力单元中包括的高压蓄积器中以高压储存的制动流体；

控制液压压力控制器，使得从主缸向所述助力器提供的制动流体被提供到轮缸以便执行制动；

由第一压力传感器感测所述高压蓄积器的压力；

由第二压力传感器感测所述助力器的压力；

由第三压力传感器感测所述主缸的压力；以及

基于由所述第一压力传感器感测到的所述高压蓄积器的压力、由所述第二压力传感器感测到的所述助力器的压力以及由所述第三压力传感器感测到的所述主缸的压力中的至少两个压力的相关性，确定所述第二压力传感器的故障，并且基于对所述第二压力传感器的故障的确定结果控制所述液压压力动力单元和所述液压压力控制器，其中，确定所述第二压力传感器出现故障包括：确定由所述第一压力传感器感测到的压力是否减小；

当确定了由所述第一压力传感器感测到的压力减小时，确定由所述第二压力传感器感测到的压力是否增大；以及当确定了由所述第二压力传感器感测到的压力不增大时，确定所述第二压力传感器出现故障，或者计算由所述第二压力传感器感测到的压力和由所述第三压力传感器感测到的压力之间的压力差；

确定计算出的压力差是否大于预定压力；以及

当确定了计算出的压力差大于所述预定压力时，确定所述第二压力传感器出现故障，或者确定由所述第三压力传感器感测到的压力是否高于目标压力的第一等级；

当确定了由所述第三压力传感器感测到的压力高于所述目标压力的第一等级时，确定由所述第二压力传感器感测到的压力是否低于所述目标压力的第二等级；以及当确定了由所述第二压力传感器感测到的压力低于所述目标压力的第二等级时，确定所述第二压力传感器出现故障。

说明书

液压制动装置及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明的实施方式涉及液压制动装置及其控制方法。

背景技术

[0002] 混合动力交通工具和电动交通工具是下一代环境友好型交通工具，它们包括引擎，具体地，内燃机引擎以及由储存在电池中的电能驱动的马达。这种交通工具通过引擎和马达的驱动来行进。

[0003] 在混合动力交通工具或者电动交通工具中，通过主缸的液压压力的控制或者马达的控制来进行制动。为了在这种交通工具中实现增强制动性能，使用了助力器或主动液压助力(AHB)。

[0004] AHB是通过向助力器直接提供填充的处于高压的制动流体，产生与驾驶员施加的踏板力相对应的制动力的装置。AHB包括具有踏板模拟器和主缸的制动促动单元以及液压动力单元。

[0005] 踏板模拟器产生与来自被驾驶员压下的制动踏板的踏板力相对应的反应力。液压动力单元中填充了处于高压的制动流体。作为对来自制动踏板的踏板力的响应，液压动力单元向助力器提供与踏板力相对应的压力，以使主缸能够产生充足的压力。

[0006] 也就是说，当制动踏板被驾驶员压下时，主动液压助力器将从主缸产生的压力提供到轮缸。结果，轮缸使用从主缸提供的压力产生制动力。

[0007] 液压动力单元配备了用于感测从高压蓄积器向液压压力控制器提供的压力的压力传感器。控制单元基于压力传感器感测到的压力和目标压力进行控制操作。

[0008] 也就是说，控制单元通过检测来自被用户压下的制动踏板的踏板力确定制动程度，并且将所确定的制动程度设定为目标压力。基于该目标压力，控制单元控制液压动力单元中包括的阀门。根据阀门的控制产生的压力被液压动力单元中包括的压力传感器检测。

[0009] 如果由于压力传感器的故障导致来自液压动力单元中包括的压力传感器的输出值被固定于0巴附近，则压力传感器检测到的压力和目标压力之间的压力差被连续产生。结果，控制单元控制该阀门被以增大的开度打开或者被更频繁地打开。

[0010] 在此情况下，在液压动力单元中填充的压力被完全传递到车轮。结果，可能有严重问题，诸如过度制动、突然制动、不充分制动、异常制动感测和异常制动力。

发明内容

[0011] 因此，本发明的一个方面是提供一种液压制动装置及其控制方法，它们能够利用主缸压力传感器、设置在液压动力单元处的用于检测传递到液压压力控制器的压力的压力传感器以及高压蓄积器压力传感器之间的压力相关性确定设置在液压动力单元中的助力器压力传感器的故障。

[0012] 本发明的另一个方面是提供一种液压制动装置及其控制方法，它们能够利用主缸压力传感器和压力传感器之间的压力相关性确定设置在液压动力单元处的用于检测传递到液压压力控制器的压力的压力传感器是否出现故障。

[0013] 本发明的附加方面一部分将在以下的说明中进行阐述，并且一部分根据该说明将是清楚的，或者可以从本发明的实践获知。

[0014] 根据本发明的一个方面，提供了一种液压制动装置，所述液压制动装置包括：制动促动单元，所述制动促动单元用于产生与来自制动踏板的踏板力相对应的目标压力，所述制动促动单元包括制动踏板、主缸、助力器、容器和轮缸；液压动力单元，所述液压动力单元用于向所述助力器提供与来自所述制动踏板的踏板力相对应的量的制动流体，使得所述主缸产生所述目标压力，所述液压动力单元包括填充了处于高压的制动流体的高压蓄积器、用于感测所述高压蓄积器的压力的第一压力传感器和用于感测所述助力器的压力的第二传感器；第三压力传感器，所述第三压力传感器用于感测从所述主缸向所述轮缸提供的制动流体的压力；以及控制单元，所述控制单元用于控制所述液压动力单元以便产生所述目标压力，所述控制单元利用第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器中的至少两个压力传感器的压力数据的相关性确定第二压力传感器的故障。

[0015] 所述液压制动装置还可以包括液压压力控制器，所述液压压力控制器用于控制从所述主缸向所述轮缸提供的制动流体的压力。

[0016] 所述液压动力单元还可以包括：截止阀门，所述截止阀门用于控制从所述容器提供制动流体；泵，所述泵用于通过其泵送操作从所述容器向所述高压蓄积器释放制动流体；作用阀门，当所述制动踏板被压下时所述作用阀门被打开，所述作用阀门在其打开状态下控制向所述助力器提供制动流体；以及释放阀门，当所述制动踏板的压下被释放时所述释放阀门被打开，所述释放阀门在其打开状态下控制向所述容器提供制动流体。

[0017] 当在第一压力传感器感测到的压力减小的条件下第二压力传感器感测到的压力不增大时，所述控制单元可以确定所述第二压力传感器的故障。

[0018] 当所述第二压力传感器感测到的压力与所述第三压力传感器感测到的压力之间的差大于预定压力时，所述控制单元可以确定所述第二压力传感器出现故障。

[0019] 当所述第三压力传感器感测到的压力高于所述目标压力的第一等级并且所述第二压力传感器感测到的压力低于所述目标压力的第二等级时，所述控制单元可以确定所述第二压力传感器出现故障。

[0020] 所述目标压力的第一等级可以低于所述目标压力的第二等级。

[0021] 根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制液压制动装置的方法，所述方法包括：当制动踏板被压下时，控制液压动力单元中包括的截止阀门关闭和所述液压动力单元中包括的作用阀门打开，以向助力器提供在所述液压动力单元中包括的高压蓄积器中储存的处于高压的制动流体；控制液压压力控制器，使得从主缸向所述助力器提供的制动流体被提供到轮缸以便执行制动；由第一压力传感器感测所述高压蓄积器的压力；由第二压力传感器感测所述助力器的压力；由第三压力传感器感测所述主缸的压力；以及基于由所述第一压力传感器感测到的所述高压蓄积器的压力、由所述第二压力传感器感测到的所述助力器的压力以及由所述第三压力传感器感测到的所述主缸的压力中的至少两个压力的相关性，确定所述第二压力传感器的故障，并且基于对所述第二压力传感器的故障的确定结果控制所述液压压力动力单元和所述液压压力控制器。

[0022] 确定所述第二压力传感器的故障可以包括：确定由所述第一压力传感器感测到的压力是否减小；当确定了由所述第一压力传感器感测到的压力减小时确定由所述第二压力传感器感测到的压力是否增大；以及当确定了由所述第二压力传感器感测到的压力不增大时确定所述第二压力传感器出现故障。

[0023] 确定所述第二压力传感器的故障可以包括：计算由所述第二压力传感器感测到的压力和由所述第三压力传感器感测到的压力之间的压力差；确定计算出的压力差是否大于预定压力；以及当确定了确定计算出的压力差大于所述预定压力时确定所述第二压力传感器出现故障。

[0024] 确定所述第二压力传感器的故障可以包括：确定由所述第三压力传感器感测到的压力是否高于目标压力的第一等级；当确定了由所述第三压力传感器感测到的压力高于所述目标压力的第一等级时，确定由所述第二压力传感器感测到的压力是否低于所述目标压力的第二等级；以及当确定了由所述第二压力传感器感测到的压力低于所述目标压力的第二等级时，确定所述第二压力传感器出现故障。

附图说明

[0025] 从实施方式的以下描述，结合附图，本发明的这些和/或其它方面将变得明显并且更容易理解，其中：

[0026] 图1是例示根据本发明的示例性实施方式的液压制动装置的构造的图；

[0027] 图2是例示根据所例示的实施方式的液压制动装置中包括的液压动力单元的详细构造的图；

[0028] 图3是例示根据所例示的实施方式的液压制动装置中包括的液压压力控制器的详细构造的图；以及

[0029] 图4是例示根据所例示的实施方式的液压制动装置的控制操作的流程图。

具体实施方式

[0030] 下面将详细描述本发明的优选实施方式，在附图中例示出了本发明的优选实施方式的示例。

[0031] 图1是例示根据本发明的示例性实施方式的液压制动装置的构造的图。图2是例示根据所例示的实施方式的液压制动装置中包括的液压动力单元的详细构造的图。图3是例示根据所例示的实施方式的液压制动装置中包括的液压压力控制器的详细构造的图。

[0032] 在所例示的实施方式中，液压制动装置是主动液压助力器(AHB)，其中包括制动促动器和液压动力单元。

[0033] 如图1所示，液压制动装置包括设置在车辆的前部和后部和相对两侧的可旋转车轮10、用于使能产生与来自制动踏板21的踏板力相对应的目标制动力的制动促动单元20以及填充了处于高压的制动流体的液压动力单元30。液压动力单元30向助力器22提供与来自制动踏板21的踏板力相对应的量的制动流体，以使能在主缸23中产生充分的压力。该液压制动装置还包括：用于增大或者减小从主缸23向轮缸26提供的液压促动力以便压力控制的液压压力控制器40；用于通过确定液压动力单元30中包括的压力传感器的故障并且基于确定的结果控制液压动力单元30和液压压力控制器40来使能产生等于与驾驶员的踏板力相对应的目标制动力的液压制动力的控制单元50；以及用于输出关于液压传感器的故障的信息的输出单元60。

[0034] 在下文，将详细描述液压制动装置的组成元件的构造。

[0035] 如图1和图2所示，制动促动单元20包括制动踏板21、助力器22和主缸23。当制动踏板21被驾驶员压下时，制动促动单元20被促动以便制动车辆。助力器22助力来自制动踏板21的踏板力。主缸23根据来自助力器22的助力力产生液压压力。制动促动单元20还包括经过液压管线L1连接到主缸23的用于储存制动流体的容器24、经过液压管线L3连接到液压动力单元30的用于产生与来自被驾驶员压下的制动踏板21的踏板力相对应的反应力的踏板模拟器25。轮缸26还被包括在制动促动单元20中。每一个轮缸26将从主缸23经过液压管线L4提供的液压促动力转换为机械力。制动促动单元20还包括用于检测制动踏板21的机械运动(制动踏板位置)即踏板冲程的踏板冲程检测器27以及用于感测主缸23的压力的压力传感器28(在下文称为“第三压力传感器”)。

[0036] 低压力制动流体经过液压管线L1流动。

[0037] 助力器22包括用于限定助力器22的外观并且产生助力力的壳体H、布置在壳体H中的用于根据制动踏板21的压下而运动的柱塞PS、以及设置在柱塞PS处的用于确保助力器22和主缸23之间的密封的密封件S。

[0038] 如图2所示，液压动力单元30包括：被布置在位于容器24和踏板模拟器25之间的液压管线L3中的用于检测踏板模拟器25的压力的踏板模拟器压力传感器31；被布置在位于容器24和踏板模拟器25之间的液压管线L3中的用于控制在容器24和踏板模拟器25之间提供制动流体的截止阀门32；以及用于通过泵送操作从容器24释放制动流体的泵33。液压动力单元30还包括：用于在去除制动流体的噪声和脉冲之后临时储存从泵33释放的制动流体的高压蓄积器34；布置在位于泵33和高压蓄积器34之间的液压管线L2中的用于感测高压蓄积器34的压力的高压蓄积器压力传感器35(在下文，称为“第一传感器”)；
以及布置在连接到高压蓄积器34的液压管线L2和连接到助力器22的液压管线L4之间的用于在其打开状态下控制向助力器22提供制动流体的作用阀门36。当制动踏板21被压下时作用阀门36打开。液压动力单元30还包括：布置在连接到容器24的液压管线L1和连接到助力器22的液压管线L4之间的用于在打开状态下控制向容器24提供制动流体的释放阀门37；以及用于感测助力器22的压力的助力器压力传感器38(在下文，称为“第二压力传感器”)。当制动踏板21的压下被释放时释放阀门37打开。

[0039] 高压力制动流体经过液压管线L2流动。

[0040] 如图3所示，液压压力控制器40经过液压管线L4(图2)连接到主缸23。因此，液压压力控制器40接收从主缸23提供的制动流体，并且在控制制动流体的液压压力之后将接收到的制动流体提供到每一个轮缸26。

[0041] 液压压力控制器40包括：用于从容器24泵送制动流体并且将泵送的制动流体提供到各个轮缸26的液压泵PUMP；用于临时储存液压泵PUMP泵送的各个制动流体的低压蓄积器LPA1和LPA2；以及用于从主缸23向轮缸26提供制动流体或者将制动流体返回到容器24的电磁阀TC1、TC2、ESV1、ESV2、IN1到IN4以及out1到out4。

[0042] 更具体地，主缸23包括两个腔。电磁阀TC1，作为常开收缩控制阀门，被排布在将主缸23的第一腔连接到分别安装在右前轮FR和左后轮RL的轮缸26的液压管线上。常开收缩控制阀门TC1控制从主缸23向轮缸26传递制动流体。

[0043] 另外，电磁阀TC2，作为常开收缩控制阀门，被排布在将主缸23的第二腔连接到分别安装在左前轮FL和右后轮RR的轮缸26的液压管线上。常开收缩控制阀门TC2控制从主缸23向车轮FL和RR的每一个处的轮缸26传递制动流体。

[0044] 常开的电磁阀IN1和IN2，分别被排布在位于常开收缩控制阀门TC1和安装在左后轮RL处的轮缸26之间的液压管线和位于常开收缩控制阀门TC1和安装在右前轮FR处的轮缸26之间的液压管线上。另外，常开的电磁阀IN3和IN4，分别被排布在位于常开收缩控制阀门TC2和安装在右后轮RR处的轮缸26之间的液压管线和位于常开收缩控制阀门TC2和安装在左前轮FL处的轮缸26之间的液压管线上。

[0045] 常闭的电磁阀out1和out2被分别排布在车缸RL和FR处的轮缸26的出口。另外，常闭的电磁阀out3和out4被分别排布在车缸RR和FL处的轮缸26的出口。低压蓄积器LPA2连接到常闭电磁阀out3和out4的出口，以临时储存从车轮RR和FL的轮缸26释放的制动流体。

[0046] 液压泵PUMP操作以泵送储存在低压蓄积器LPA1中的制动流体和储存在低压蓄积器LPA2中的制动流体，以迫使泵送的制动流体分别返回对应的轮缸26。单个液压马达连接到两个液压泵PUMP。

[0047] 另外，作为常闭电子往复阀的电磁阀ESV1和ESV2分别被排布在位于一个液压泵PUMP的入口和主缸23的一个腔之间的辅助液压管线以及位于另一个液压泵PUMP和主缸23的另一个腔之间的辅助液压管线上。

[0048] 因此，当常闭电子往复阀ESV1和ESV2被打开时，主缸23和每一个液压泵PUMP之间的辅助液压管线被打开。另一方面，当常闭电子往复阀ESV1和ESV2被闭合时，主缸23和每一个液压泵PUMP之间的辅助液压管线被闭合。

[0049] 在每一个常开阀门中，阀门的阀门通道常开直至流体流过阀门为止，并且当流体流过阀门时闭合。另一方面，在每一个常闭阀门中，阀门的阀门通道常闭直至流体流过阀门为止，并且当流体流过阀门时打开。

[0050] 当要增大轮缸26的液压制动力时，具有上述构造的液压压力控制器40打开常开电磁阀门并且根据来自控制单元50的命令驱动液压泵PUMP，因而从容器24或者低压蓄积器LPA1和LPA2经过常开电磁阀提供制动流体。因而，每一个轮缸26的压力增大。在此情况下，来自容器24的制动流体可以经过连接在容器24和液压泵PUMP之间的液压管线被直接提供到轮缸26，而不经过连接到主缸23的液压管线。

[0051] 当要减小轮缸26的液压制动力时，液压压力控制器40打开常闭电磁阀并且根据来自控制单元50的命令停止液压泵PUMP，因而将制动流体经过常闭电磁阀从轮缸26返回容器24。因而，每一个轮缸26的压力减小。在此情况下，从轮缸26释放的制动流体可以被临时储存在低压蓄积器LPA1和LPA2。

[0052] 当根据上述压力增大或者减小，每一个轮缸26的压力达到适当压力时，液压压力控制器40根据来自控制单元50的命令闭合常开电磁阀或者常闭电磁阀，以维持每一个轮缸26的当前压力。

[0053] 控制单元50基于踏板模拟器压力传感器31感测到的踏板模拟器25的压力和踏板冲程检测器27检测到的制动踏板21的冲程确定与驾驶员的踏板力相对应的目标制动程度。之后，控制单元50控制液压动力单元30和液压控制器40以获取所确定的目标制动程度。

[0054] 根据目标制动程度确定主缸23的目标压力。

[0055] 当来自助力器22的制动流体被提供到主缸23时，控制单元50控制液压压力控制器40，使得制动流体在被增大或者减小压力之后被提供到轮缸26。从助力器33向主缸23提供的制动流体被液压动力单元30控制压力以便优化制动性能。

[0056] 在交通工具的行进期间，控制单元50控制截止阀门以打开截止阀门32，并且控制作用阀门36和释放阀门37以闭合作用阀门36和释放阀门37。控制单元50还控制泵33以从容器24泵送制动流体。泵送的制动流体被提供到高压蓄积器34，因此高压蓄积器34被填充制动流体。

[0057] 更具体地，执行控制操作以获得优化制动性能的控制单元50在制动时控制截止阀门32以闭合截止阀门32。在此情况下，控制单元50还控制作用阀门36以打开作用阀门36。因此，储存在高压蓄积器34中的高压力制动流体经过作用阀门36被提供到助力器22。

[0058] 提供到助力器22的制动流体接着经过液压压力控制器40被传递到轮缸26。当制动流体通过液压压力控制器40时，制动流体的压力被第三压力传感器28感测到。

[0059] 当被驾驶员压下的踏板21被释放时，控制单元50控制截止阀门32以闭合截止阀门32。在此情况下，控制单元50还控制释放阀门37以打开释放阀门37。因此，来自助力器22的制动流体经过释放阀门37被提供到容器24。在此情况下，提供到主缸25的制动流体的量减小。

[0060] 控制单元50从第一压力传感器35接收高压蓄积器压力数据以及从第二压力传感器28接收助力器压力数据，因而监测高压蓄积器34的压力和助力器22的压力。接着，控制单元50基于来自第一压力传感器35的高压蓄积器数据、来自第二压力传感器38的助力器压力数据和来自第三压力传感器28的主缸压力数据中的至少两个的相关性确定第二压力传感器38的故障。

[0061] 上述液压制动装置中的液压动力单元和液压压力控制器之间的相关性如下所述。

[0062] 当制动踏板21被驾驶员压下时，也就是说，当踏板力被作用于制动踏板21时，关于制动踏板21的冲程的数据(即，踏板行进数据)增大，并且目标压力根据制动踏板21的压下而增大。另外，为了增强制动性能，作用阀门36被打开以使来自高压蓄积器34的制动流体提供到助力器22。结果，高压蓄积器34的压力减小。另外，因为制动流体被提供到轮缸26从而每一个轮缸26的压力跟随目标压力，主缸23的压力增大。在此情况下，主缸23将从高压蓄积器34接收到的制动流体提供到轮缸26。

[0063] 在此情况下，高压蓄积器34的压力减小程度类似于主缸23的压力增大程度，并且助力器22和主缸23的压力增大到目标压力。

[0064] 另一方面，当被驾驶员压下的制动踏板21被释放时，制动踏板21的踏板行进数据减小，并且根据制动踏板21的压下释放，目标压力减小。另外，作用阀门36闭合，并且释放阀门37打开。结果，从高压蓄积器34向助力器22提供制动流体被截止。在此情况下，因此，高压蓄积器34的压力增大。另外，制动流体被提供到轮缸26，从而每一个轮缸26的压力跟随目标压力。因而，主缸23的压力减小。在此情况下，主缸23将从助力器22接收到的制动流体提供到轮缸26。

[0065] 输出单元60输出关于第二压力传感器38的故障的信息以使驾驶员能够识别这种故障。输出单元60以图像或者声音的形式输出该信息。

[0066] 图4是例示根据所例示的实施方式的液压制动装置的控制操作的流程图。在下文，将参照图1到图3描述控制操作。

[0067] 在交通工具的行进期间，液压制动装置打开截止阀门32并且闭合作用阀门36和释放阀门37。液压制动装置还周期性地驱动泵33以从容器24泵送制动流体。因此，高压蓄积器34被填充泵送的制动流体。

[0068] 为了在交通工具制动时获得增强的优化制动性能，液压制动装置控制液压动力单元30，从而在主缸23中产生适当的液压压力。

[0069] 也就是说，当制动踏板21被驾驶员压下时，液压制动装置闭合截止阀门32并且打开作用阀门36，因而执行用于主动液压助力器(AHB)制动(101)的控制操作。

[0070] 因此，液压制动装置将储存在高压蓄积器34中的高压力制动流体经过作用阀门36提供到助力器22。提供到助力器22的制动流体接着被提供到主缸23。在被液压压力控制器40控制压力之后，来自主缸23的制动流体被提供到轮缸26。因而，产生交通工具的制动力。

[0071] 液压制动装置监视由第一压力传感器35感测到的压力并且执行制动操作，并且确定由第一压力传感器35感测到的高压蓄积器34的压力是否减小(102)。

[0072] 确定由第一压力传感器35感测到的高压蓄积器34的压力是否减小的方法如以下描述进行。

[0073] 首先，将由第一压力传感器35感测到的高压蓄积器34的压力与第一基准压力进行比较，以确定感测到的压力和第一基准压力之间的压力差是否大于预定第一值。基于确定的结果，确定高压蓄积器34相对于第一基准压力的压力减小。具体地，确定高压蓄积器34的压力是否减小到第二压力传感器38可能发生故障的压力范围内的压力。

[0074] 也就是说，当高压蓄积器34的压力和第一基准压力之间的压力差等于或者小于预定第一值时，确定第二压力传感器38的状态为正常。另一方面，当高压蓄积器34的压力和第一基准压力之间的压力差大于预定第一值时，确定高压蓄积器34的压力已减小到第二压力传感器38可能发生故障的压力范围内的压力。在后一种情况下，由第二压力传感器38感测的助力器22的压力被监测。

[0075] 因此，液压制动装置确定由第二压力传感器38感测的助力器22的压力是否增大(103)。当确定由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力不增大时，确定第二压力传感器38已出现故障(104)。

[0076] 确定由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力是否增大的方法如以下描述进行。

[0077] 首先，将由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力与第二基准压力进行比较，以确定感测到的压力和第二基准压力之间的压力差是否大于预定第二值。基于确定的结果，确定助力器22相对于第二基准压力的压力增大。

[0078] 在此，第一基准压力和第二基准压力中的每一个是在针对AHB制动的控制操作期间产生的压力。

[0079] 另一方面，当由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力和第二基准压力之间的压力差等于或者小于预定第二值时，利用由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力和由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力之间的相关性确定第二压力传感器38是否出现故障。

[0080] 更具体地，计算由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力和由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力之间的压力差，以确定计算出的压力差大于预定压力(105)。当计算出的压力差大于预定压力时，确定第二压力传感器38出现故障(104)。

[0081] 另一方面，当由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力和由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力之间的压力差等于或者小于预定压力时，确定由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力是否高于目标压力的第一等级(目标压力*a％)(106)。

[0082] 当由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力高于目标压力的第一等级时，接着确定由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力是否低于目标压力的第二等级(目标压力*b％)(107)。

[0083] 当在由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力高于目标压力的第一等级(目标压力*a％)的条件下由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力等于或者高于目标压力的第二等级(目标压力*b％)时，确定第二压力传感器38的状态为正常。

[0084] 另一方面，当在由第三压力传感器28感测到的主缸23的压力高于目标压力的第一等级(目标压力*a％)的条件下由第二压力传感器38感测到的助力器22的压力低于目标压力的第二等级(目标压力*b％)时，确定第二压力传感器38出现故障(104)。

[0085] 在此，所述目标压力的第一等级低于所述目标压力的第二等级。

[0086] 例如，当目标压力的第一等级是目标压力的1％时，目标压力的第二等级是目标压力的2％。另一方面，当目标压力的第一等级是目标压力的3％时，目标压力的第二等级是目标压力的4％。

[0087] 当确定第二压力传感器38出现故障时，液压制动装置将第二压力传感器38的故障考虑在内执行制动操作。在此情况下，液压制动装置还通过输出单元60输出关于第二压力传感器38的故障的信息，以使得驾驶员能够容易地识别故障。

[0088] 当被驾驶员压下的踏板21被释放时，液压制动装置在截止阀门32维持在闭合状态的条件下打开释放阀门37，并且经过释放阀门37从助力器22将制动流体提供到容器24。在此情况下，提供到主缸25的制动流体的量减小。与制动流体的减小量相对应的量的制动流体被提供到轮缸26。

[0089] 从以上描述清楚的是，根据本发明的各个方面，利用主缸压力传感器、设置在液压动力单元处的用于检测传递到液压压力控制器的压力的压力传感器以及高压蓄积器压力传感器之间的压力相关性，来确定设置在液压动力单元中的助力器压力传感器的故障。当助力器压力传感器的故障被检测到时，驾驶员被通知该故障并且将故障考虑在内进行制动操作。因此，能够避免过度制动、突然制动、不充分制动等，并且实现制动感测和制动力的增强。

[0090] 尽管示出并且描述了本发明的几个实施方式，但是本领域技术人员应当理解的是，在不背离本发明的实质和原理的情况下可以对这些实施方式进行修改，本发明的范围由所附的权利要求以及它们的等同物限定。