本发明公开了一种用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法，该方法包括：选定一个工况；以一泵送排量在所选定的工况下进行泵送；计算当前的臂架振动烈度；将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较；如果当前的臂架振动烈度等于振动烈度阈值，则以当前的泵送排量作为最大许可泵送排量，否则调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量；以及将该最大许可泵送排量对应于所述工况存储。本发明提供的最大许可泵送排量数据库建立方法可以根据不同的工况通过振动烈度的反馈得到最大许可泵送排量，从而建立了最大许可泵送排量数据库，以用于泵送排量的控制。
1.一种用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法，该方法包括：选定一个工况；
如果当前的臂架振动烈度等于振动烈度阈值，则以当前的泵送排量作为最大许可泵送排量，否则调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量；以及将该最大许可泵送排量对应于所述工况存储。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工况包括臂架姿态信息、料况信息和振动信息中的至少一者。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述臂架姿态信息为各臂节与水平面的倾角值或与参考平面的夹角值，所述料况信息为泵送压力值，所述振动信息为臂架末端的振动幅度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，每次选定工况时，以一步长来调整其中一节臂节的倾角值的大小。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，每次选定工况时，以一步长来调整压力值的大小。
6.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的方法，其中，所述工况还包括施工模式信息，该施工模式信息用于指示泵车当前施工环境处于有人模式还是无人模式。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述振动烈度阈值分为有人模式下的振动烈度阈值和无人模式下的振动烈度阈值，有人模式下的振动烈度阈值小于无人模式下的振动烈度阈值；
所述将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较的步骤根据施工模式信息选择对应施工模式的振动烈度阈值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量的步骤包括：a）如果当前振动烈度大于振动烈度阈值，则将当前的泵送排量减小ΔQ，如果当前振动烈度小于振动烈度阈值，则将当前的泵送排量增大ΔQ；
b）在调整了泵送排量之后，判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，如果前后两次调整是相反的调整，则从这两次调整的泵送排量中选择较小的一个泵送排量作为对应于该工况的最大许可泵送排量，如果前后两次调整不是相反的调整，则比较调整之后的当前振动烈度与振动烈度阈值，并根据比较结果返回到步骤a）。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量的步骤包括：a）如果当前振动烈度大于振动烈度阈值，判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，如果是，则将泵送排量减小ΔQ然后得到最大许可泵送排量，如果否，则将泵送排量减小ΔQ，然后比较调整之后的当前振动烈度与振动烈度阈值，并根据比较结果返回到步骤a）或步骤b）；
b）如果当前振动烈度小于振动烈度阈值，判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，如果是，则当前的泵送排量即为最大许可泵送排量，如果否，则将泵送排量增大ΔQ，然后比较调整之后的当前振动烈度与振动烈度阈值，并根据比较结果返回到步骤a）或步骤b）。
用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法
技术领域
[0001] 本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法。
背景技术
[0002] 混凝土泵车是一种利用压力将混凝土沿管道连续输送的工程机械，其广泛应用于道路工程、桥梁工程、地下工程、工业与民用建筑施工等各个领域。泵车在泵送混凝土的过程中，一般来说，泵送排量越高，液压冲击和混凝土的流动冲击越大，所以会导致臂架末端的振动越大。而在进行混凝土浇注时，臂架末端软管处一般安排了施工人员进行辅助导向，同时，在末端软管周围还安排有配合混凝土浇注而进行捣实等操作的辅助施工人员。因此，如果泵送排量过大，则臂架振动过大，会给末端软管处的施工人员带来危险，造成安全隐患。由于泵送排量与臂架振动具有很大关系，所以，如果能够建立最大许可泵送排量数据库对于泵送排量的控制将会是非常有帮助。
发明内容
[0003] 本发明的目的是提供一种用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法。
[0004] 本发明提供一种用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法，该方法包括：
[0005] 选定一个工况；以一泵送排量在所选定的工况下进行泵送；计算当前的臂架振动烈度；将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较；如果当前的臂架振动烈度等于振动烈度阈值，则以当前的泵送排量作为最大许可泵送排量，否则调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量；以及将该最大许可泵送排量对应于所述工况存储。
[0006] 通过上述技术方案，本发明提供的最大许可泵送排量数据库建立方法可以根据不同的工况通过振动烈度的反馈得到最大许可泵送排量，从而建立了最大许可泵送排量数据库，以用于泵送排量的控制。
[0007] 本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0008] 附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0009] 图1是根据本发明的一种实施方式提供的最大许可泵送排量数据库建立方法；
[0010] 图2是根据本发明的另一种实施方式提供的最大许可泵送排量数据库建立方法。
具体实施方式
[0011] 以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0012] 所谓“最大许可泵送排量”是指在臂架的振动烈度不超过一振动烈度阈值的条件下所允许的最大许可泵送排量。最大许可泵送排量数据库具有反映工况与最大许可泵送排量之间的关系。这种关系可以以查找表的方式存储，根据一工况选择查找表中与该工况对应的最大许可泵送排量，就可以得到当前最大许可泵送排量。由于查找表容量有限，可能不能涵盖全部的工况，在选择时选择与当前工况最接近的工况即可。
[0013] 如图1和图2所示，本发明提供的用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法包括：
[0014] 选定一个工况；
[0015] 以一泵送排量在所选定的工况下进行泵送；
[0016] 计算当前的臂架振动烈度；
[0017] 将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较；
[0018] 如果当前的臂架振动烈度等于振动烈度阈值，则以当前的泵送排量作为最大许可泵送排量，否则调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量；以及
[0019] 将该最大许可泵送排量对应于所述工况存储。
[0020] 其中，所述工况包括臂架姿态信息、料况信息和振动信息中的至少一者。臂架姿态信息优选为各臂节与水平面的倾角值，料况信息优选为泵送压力值，振动信息优选为臂架末端的振动幅度(包括位移、加速度、速度等等)。当然，除此之外，也可以是其他参数，例如臂架姿态信息可以是各臂节与其他参考平面的夹角值，料况信息也可以包括物料的特性参数等等。
[0021] 除此之外，根据本发明的优选实施方式，工况还包括施工模式信息，该施工模式信息用于指示泵车当前施工环境处于有人模式还是无人模式。该施工模式信息优选是操作机手通过泵送遥控器发出的。“有人模式”是指施工时臂架周围(尤其是臂架末端软管周围)有施工人员，“无人模式”是指施工时臂架周围(尤其是臂架末端软管周围)没有施工人员，接收该施工模式信息是为了区分当前泵车周围是有人还是无人，从而决定了后面将介绍的对振动烈度阈值的选择。
[0022] 当选定了一工况，则确定了臂架的工作状态，即选定一组臂架姿态信息、料况信息或振动信息中的至少一者。例如臂架姿态信息可以为各臂节的倾角组合(θ1，θ2，θ3，θ4，……)，每次选定工况时，可以以一步长来调整其中一节臂节的倾角值的大小以得到其他工况，如以20度为步长，例如下一次选取各臂节倾角时，可以为(θ1+20，θ2，θ3，θ4，……)，或者为(θ1，θ2+20，θ3，θ4，……)等等。料况信息可以为一泵送压力值，也可以以一步长来调整压力值的大小，如以5Mpa为步长。如果区分施工模式的话，还应选定施工模式是有人模式还是无人模式，实质上是选定振动烈度阈值是有人模式下的振动烈度阈值还是无人模式下的振动烈度阈值。
[0023] 然后以一泵送排量进行泵送，并计算臂架的当前振动烈度。振动烈度是反映振动强度的一个参数，它可以为振动幅度的最大值、平均值、有效值或均方根值等等，本领域技术人员根据臂架的振动情况均能获得振动烈度。
[0024] 然后，将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较。
[0025] 所述振动烈度阈值是预先设置的，一般为不会导致臂架振动伤人的安全振动烈度阈值。优选情况下，为了在满足安全施工的前提下，又可在无人时增大生产效率，该振动烈度阈值又可分为有人模式下的振动烈度阈值和无人模式下的振动烈度阈值。一般而言，有人模式下的振动烈度阈值小于无人模式下的振动烈度阈值，这是因为，在有人时要避免臂架振动过大而伤人，所以振动烈度阈值要小，例如可以为0.2，又称为安全振动烈度阈值；而无人时不必考虑伤人的问题，而只需考虑臂架所能承受的振动烈度即可，例如可以为0.5，所以又称为最大振动烈度阈值。由于在此优选实施方式中，所述振动烈度阈值对有人模式和无人模式进行了区分。
[0026] 这样，当区分泵车的施工模式是有人模式还是无人模式时，也就是说，工况中还包括上述施工模式信息时，所述将当前的臂架振动烈度与振动烈度阈值相比较的步骤根据该施工模式信息选择与对应施工模式的振动烈度阈值。
[0027] 如果当前振动烈度恰好等于振动烈度阈值，则当前的泵送排量就是最大许可泵送排量。除了这种情况之外，均需要调整当前泵送排量以寻求最大许可泵送排量。
[0028] 调整泵送排量以寻求使得振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量的具体过程可以有多种实施方式，图1和图2分别给出了不同的实施方式。
[0029] 例如，如图1所示，为一种实施方式，其中调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量的步骤包括：
[0030] a)如果当前振动烈度大于振动烈度阈值，则将当前的泵送排量减小ΔQ，如果当前振动烈度小于振动烈度阈值，则将当前的泵送排量增大ΔQ。其中ΔQ为每次调整的步长，其大小与需要的精度有关，可以按需要设定。
[0031] b)在调整了泵送排量之后，判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，如本次是增大泵送排量，则判断上次是否是减小泵送排量，反之亦然。如果前后两次调整是相反的调整，则意味着这两次的泵送排量跨越了最大许可泵送排量，这样，则从这两次调整的泵送排量中选择较小的一个泵送排量作为对应于该工况的最大许可泵送排量，如果前后两次调整不是相反的调整，则比较调整之后的当前振动烈度与振动烈度阈值，并根据比较结果返回到步骤a)。
[0032] 又如，如图2所示，为另一种实施方式，与图1的流程类似，只不过在比较当前振动烈度与振动烈度阈值之后，调整泵送排量之前，先判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，这样避免了泵送排量调整过于频繁。例如在图1的实施方式中，如果当前振动烈度小于振动烈度阈值，泵送排量的调整可能会出现先增大ΔQ而后又马上减小ΔQ的情况。而在图2的实施方式中，如果判断当前振动烈度小于振动烈度阈值，并且上次泵送排量是减小了ΔQ，则可以直接使用当前的泵送排量作为最大许可泵送排量。而如果上次泵送排量是增大ΔQ，那么意味着泵送排量还是偏小，还需要再次增大ΔQ。
[0033] 具体而言，在图2的实施方式中，调整当前的泵送排量以获得使得臂架振动烈度不超过振动烈度阈值的最大许可泵送排量的步骤包括：
[0034] a)如果当前振动烈度大于振动烈度阈值，判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，如果是，则将泵送排量减小ΔQ然后得到最大许可泵送排量，如果否，则将泵送排量减小ΔQ，然后比较调整之后的当前振动烈度与振动烈度阈值，并根据比较结果返回到步骤a)或步骤b)；
[0035] b)如果当前振动烈度小于振动烈度阈值，判断上次调整与本次调整是否是相反的调整，如果是，则当前的泵送排量即为最大许可泵送排量，如果否，则将泵送排量增大ΔQ，然后比较调整之后的当前振动烈度与振动烈度阈值，并根据比较结果返回到步骤a)或步骤b)。
[0036] 然后，按照同样的方式对其他工况进行实验，得到各种工况的最大许可泵送排量，以构成数据库。
[0037] 当然，图1和图2所给出的数据库建立流程只是作为一种示例，其他适用的数据库建立方式均可以采用。
[0038] 本发明提供的用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法可以根据不同的工况得到最大许可泵送排量并建立数据库，从而为泵送排量的控制提供了支持，可以以安全的泵送排量进行泵送，保障了施工安全。
[0039] 以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。。
[0040] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0041] 此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
