本发明涉及一种遥控维护工艺，尤指一种给予视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺，将工作环境设置成密闭空间，准备视觉监控系统、力觉监控系统、操控系统和主从机械手，所述的主从机械手包括安装在密闭空间内的从动臂和安装在密闭空间外的主动臂，通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作；所述的力觉监控系统包括两个力觉传感器，所述的操控系统包括单片机、显示屏和操作面板，本发明通过在靶体和从动臂端均设置有带坐标信号的高清摄像头，能实时监控靶体和从动臂移动的位移情况；在靶体和从动臂端均设置有力觉传感器，方便控制维护工作输出端和输入端的力度，通过操控系统的处理和显示能准确的进行维护工作。
1.一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺，其特征在于：所述的维护工艺主要包括以下步骤：
首先，将工作环境设置成密闭空间，准备视觉监控系统、力觉监控系统、操控系统和主从机械手，所述的主从机械手包括安装在密闭空间内的从动臂和安装在密闭空间外的主动臂，通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作，所述的主从机械手能进行XYZ方向的移动和转动，还能进行抓紧和张开的动作，从动臂安装夹具，夹具能夹持安装维护工具；所述的视觉监控系统包括两个带坐标信号的高清摄像头，所述的高清摄像头为旋转摄像头，能多方位的进行监控，其中一个安装在靶体上方，另外一个安装在从动臂上方；所述的力觉监控系统包括两个力觉传感器，其中一个安装在靶体上，另外一个安装在从动臂工作端；所述的操控系统包括单片机、显示屏和操作面板；
然后，将视觉监控系统和力觉监控系统的带坐标信号的高清摄像头和力觉传感器分别安装在靶体和从动臂的工作端上，然后通过电缆将视觉监控系统和力觉监控系统分别与操控系统连接，视觉监控系统将监控到靶体的位置情况和从动臂的位移情况通过单片机的处理反馈显示在显示屏上，由于高清摄像头是带有坐标信号的，能准确的监控到靶体的位移和从动臂的移动位移情况，使得监控更加精确；力觉监控系统将监控到靶体输入端和从动臂输出端的力通过单片机的处理反馈在显示屏上，当通过操作面板或人工操作主动臂时，主动臂的的输出力度会在从动臂的力觉传感器上得到监控显示，然后从动臂对靶体进行维护时，由于靶体上安装有力觉传感器，所以维护的力度会通过靶体上的力觉传感器得到反馈显示；
最后，通过显示屏显示的靶体位移和受力情况分析是否需要对靶体进行遥控维护，当需要对靶体进行维护时，通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作进行维护，包括主动臂做XYZ方向的移动和转动，抓紧和张开扳手、螺丝刀维护工具；通过操作面板能设置移动位移量和输出的力的大小，使得输出端和输入端的力平衡及维护的位置能够精确定位，通过显示屏上显示的位移和力度的数据进行靶体维护，由于从动臂上的高清摄像头和力觉传感器能实时监控从动臂的位移量及输出力的大小，使得遥控维护工作准确。
一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺
技术领域
[0001] 本发明涉及一种遥控维护工艺，尤指一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺。
背景技术
[0002] 在研发工作中，很多时候研究的物体是具有辐射性的，所以工作需要在密闭的空间内进行，同时为了避免辐射带来的伤害，工作过程中尽量通过控制机械人来实现替代人类的工作，然而密闭空间对工作人员的监控和操作带来很大的不便，且监控靶体的情况时通常要从各个参数进行分析监测靶体的工作是否正常，例如靶体的温度、位移、压力等，同时维护靶体时由于是遥控维护，很难监测得到维护时的输出力度是否正常，是否会破坏靶体本身或不能实施正常维护等。
发明内容
[0003] 为解决上述问题，本发明旨在公开一种能通过实时在线监控靶体的位移情况通过控制输出端和输入端的力度进行精确维护的工艺，尤指一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺。
[0004] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于视觉力觉系统的靶体遥控维护工艺，所述的维护工艺主要包括以下步骤：
[0005] 首先，将工作环境设置成密闭空间，准备视觉监控系统、力觉监控系统、操控系统和主从机械手，所述的主从机械手包括安装在密闭空间内的从动臂和安装在密闭空间外的主动臂，通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作；所述的视觉监控系统包括两个带坐标信号的高清摄像头，其中一个安装在靶体上方，另外一个安装在从动臂上方；所述的力觉监控系统包括两个力觉传感器，其中一个安装在靶体上，另外一个安装在从动臂工作端；所述的操控系统包括单片机、显示屏和操作面板。
[0006] 然后，将视觉监控系统和力觉监控系统的带坐标信号的高清摄像头和力觉传感器分别安装在靶体和从动臂的工作端上，然后通过电缆将视觉监控系统和力觉监控系统分别与操控系统连接，视觉监控系统将监控到靶体的位置情况和从动臂的位移情况通过单片机的处理反馈显示在显示屏上，力觉监控系统将监控到靶体输入端和从动臂输出端的力通过单片机的处理反馈在显示屏上。
[0007] 最后，通过显示屏显示的靶体位移和受力情况分析是否需要对靶体进行遥控维护，当需要对靶体进行维护时，即通过操作主动臂带动从动臂做相同的动作进行维护，通过操作面板能设置移动位移量和输出的力的大小，使得输出端和输入端的力平衡及维护的位置能够精确定位，同时由于从动臂上的高清摄像头和力觉传感器能实时监控从动臂的位移量及输出力的大小，使得遥控维护工作准确。
[0008] 所述的高清摄像头为旋转摄像头。
[0009] 所述的主从机械手能进行XYZ方向的移动和转动，还能进行抓紧和张开的动作。
