具有导气环的机械手

摘要

一种机械手，包括有上手指腕轴及下手指腕轴，下手指腕轴套在上手指腕轴上，上手指腕轴与下手指腕轴中分别具有上手指气路与下手指气路，上手指腕轴与下手指腕轴之间设有导气环，上手指腕轴、下手指腕轴以及导气环能够共同绕一转轴相对转动，所述导气环的内外侧壁上设有若干沟槽，其中一内侧壁的沟槽与一外侧壁的沟槽中开设有连通这两个内外侧壁的沟槽的导气孔，所述导气孔分别使上手指气路和下手指气路形成气体回路，且这两个内外侧壁的沟槽在上手指腕轴与上手指腕轴相对转动的过程中分别与上手指气路及下手指气路一直保持气路连接。

权利要求

1.一种机械手，包括有上手指腕轴及下手指腕轴，下手指腕轴套在上手指腕轴上，上手指腕轴与下手指腕轴中分别具有上手指气路与下手指气路，其特征在于：上手指腕轴与下手指腕轴之间设有导气环，上手指腕轴、下手指腕轴以及导气环能够共同绕一转轴相对转动，所述导气环的内外侧壁上设有若干沟槽，其中一内侧壁的沟槽与一外侧壁的沟槽中开设有连通这两个内外侧壁的沟槽的导气孔，所述导气孔分别使上手指气路和下手指气路形成气体回路，且这两个内外侧壁的沟槽在上手指腕轴与上手指腕轴相对转动的过程中分别与上手指气路及下手指气路一直保持气路连接。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述导气环的导气孔为至少一排，每一排导气孔有4-10个。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于：每一排导气孔有6-8个。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：导气环的内外侧壁沟槽中设有密封圈，使导气环的导气孔与外界空气密封隔离，且所述密封圈所处的沟槽与所述导气孔所处的沟槽不是同一个。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：导气环的设在内侧壁沟槽中的密封圈套在上手指腕轴的外侧壁上，设在外侧壁沟槽中的密封圈抵靠在下手指腕轴的内侧壁上。

6.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述密封圈为氟胶O型密封圈。

7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：导气环为由颈椎聚醚醚酮制成的环状结构。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述导气环的内外侧壁上的沟槽为环形。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述上手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，下手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，所述机械手还包括下手指带轮固定环，所述下手指带轮固定环设有下手指气路通道，所述上手指腕轴的上手指气路通道、导气环及下手指腕轴的上手指气路通道一起形成上手指气路，所述上手指腕轴的下手指气路通道、导气环、下手指腕轴的下手指气路通道、及下手指带轮固定环的下手指气路通道一起形成下手指气路。

10.如权利要求9所述的机械手，其特征在于：所述上手指腕轴的上手指气路通道与下手指气路通道、下手指腕轴的上手指气路通道与下手指气路通道分别平行所述转轴。

说明书

具有导气环的机械手

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机械手，特别是涉及一种应用导气环进行导气的机械手。

背景技术

[0002] 导气回路是大气机械手实现抓取功能最基本的一种结构，现有的大气机械手主要是通过布置导气管来形成导气回路，并通过导气管进行导气，这种通过导气管形成的导气回路的缺点有：一方面，受空间与结构影响，导气管通常需要布置于机械手的肘轴与腕轴内部，这样，在需布置的导气管较长，盘绕过多，需要设计独立的气管气路通道，因此占用空间的较大，且不利于导气管装配、维护与更换；另一方面，在机械手进行正常运转时，肘轴与腕轴会发生旋转，带动两组带轮，如果导气管发生松动、干瘪或者老化等现象，导气管容易与旋转的轴发生接触，产生摩擦，造成导气管磨损甚至破裂，从而影响设备使用性能以及导气管的使用寿命，甚至导致机械手整体功能失效。因此，需对上述通过布置导气管形成的导气回路进行改进。

发明内容

[0003] 鉴于以上内容，有必要提供一种减少了导气管的盘绕的机械手。

[0004] 一种机械手，包括有上手指腕轴及下手指腕轴，下手指腕轴套在上手指腕轴上，上手指腕轴与下手指腕轴中分别具有上手指气路与下手指气路，上手指腕轴与下手指腕轴之间设有导气环，上手指腕轴、下手指腕轴以及导气环能够共同绕一转轴相对转动，所述导气环的内外侧壁上设有若干沟槽，其中一内侧壁的沟槽与一外侧壁的沟槽中开设有连通这两个内外侧壁的沟槽的导气孔，所述导气孔分别使上手指气路和下手指气路形成气体回路，且这两个内外侧壁的沟槽在上手指腕轴与上手指腕轴相对转动的过程中分别与上手指气路及下手指气路一直保持气路连接。

[0005] 在一实施方式中，所述导气环的导气孔为至少一排，每一排导气孔有4-10个。

[0006] 在一实施方式中，每一排导气孔有6-8个。

[0007] 在一实施方式中，导气环的内外侧壁沟槽中设有密封圈，使导气环的导气孔与外界空气密封隔离，且所述密封圈所处的沟槽与所述导气孔所处的沟槽不是同一个。

[0008] 在一实施方式中，导气环的设在内侧壁沟槽中的密封圈套在上手指腕轴的外侧壁上，设在外侧壁沟槽中的密封圈抵靠在下手指腕轴的内侧壁上。

[0009] 在一实施方式中，所述密封圈为氟胶O型密封圈。

[0010] 在一实施方式中，导气环为由颈椎聚醚醚酮制成的环状结构。

[0011] 在一实施方式中，所述导气环的内外侧壁上的沟槽为环形。

[0012] 在一实施方式中，所述上手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，下手指腕轴设有上手指气路通道及下手指气路通道，所述机械手还包括下手指带轮固定环，所述下手指带轮固定环设有下手指气路通道，所述上手指腕轴的上手指气路通道、导气环及下手指腕轴的上手指气路通道一起形成上手指气路，所述上手指腕轴的下手指气路通道、导气环、下手指腕轴的下手指气路通道、及下手指带轮固定环的下手指气路通道一起形成下手指气路。

[0013] 在一实施方式中，所述上手指腕轴的上手指气路通道与下手指气路通道、下手指腕轴的上手指气路信道与下手指气路信道分别平行所述转轴。

[0014] 与现有技术相比，上述机械手中，通过在导气环上开设导气孔，而使导气环能够提供一个气流稳定的的气路，且可以从而减少机械手中的导气管的盘绕，并能提供一个气流稳定的气路连接。

附图说明

[0015] 图1是本发明导气环的一较佳实施方式的一立体图。

[0016] 图2是本发明导气环的另一较佳实施方式的一立体图。

[0017] 图3是本发明机械手的一较佳实施方式的一部视图。

[0018] 图4是本发明机械手的一较佳实施方式的一剖切图。

[0019] 主要组件符号说明

[0020]上手指腕轴 1
倒钩接头 2、8
上手指气路通道 3、71
导气环 4、5
导气孔 41、51
沟槽 43、45、53、55
密封圈 6
下手指腕轴 7
倒钩直接头 9
下手指带轮固定环 10
下手指气路通道 73、101、12
下手指带轮 11
上手指带轮 13

[0021] 如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

[0022] 请参考图1，在本发明的一实施方式中，一种导气环5，其内外侧壁上各设有若干沟槽53、55，用以布置密封圈于其中，以密封空气。导气环5的一内侧壁的沟槽53与一外侧壁的沟槽55中开设有一排连通这两个内外侧壁的沟槽53、55的导气孔51。每排导气孔51可以有4-10个，最好为6-8个，这样，能够在使用导气环5导气时，确保气流稳定，提高导气效率高等。导气环5可以是由颈椎聚醚醚酮或其它类似材料制成的环状结构。在一实施方式中，所述沟槽53、55各有四个，且大致呈环形。

[0023] 请参考图2，图中提供了另一种结构的导气环4，所述导气环4与导气环5的结构相近，同样设有内外沟槽43、45，所述导气环4设有2排导气孔41，设在内外壁的沟槽43、45各有6个。当然，所述导气环4也可以根据需要设计成具有多排导气孔，比如3排、4排、
5排等等。

[0024] 请参考图3和图4，图中揭露了一种机械手，其腕部结构包括上手指腕轴1、倒钩接头2、导气环4、导气环5、密封圈6、下手指腕轴7、倒钩接头8、倒钩直接头9、下手指带轮固定环10、下手指带轮11、及上手指带轮13。上手指腕轴1和上手指带轮13分别套在下手指腕轴7上，并在上手指腕轴7和下手指腕轴7之间设有导气环4。下手指带轮固定环10和下手指带轮11分别套在下手指腕轴7上，且在下手指带轮固定环10和下手指腕轴7之间设有导气环5。所述上手指腕轴1、下手指腕轴7、下手指带轮11、上手指带轮13、以及导气环4、5能够绕一共同的转轴相对转动。

[0025] 所述上手指腕轴1设有上手指气路通道3及下手指气路通道12。下手指腕轴7设有上手指气路通道71及下手指气路通道73。下手指带轮固定环10设有下手指气路通道101。上手指腕轴1的上手指气路通道3、上手指腕轴1的上手指气路通道71及导气环4气路连接，并一起形成一上手指气路，导气环4的内外沟槽43、45安装有密封圈6，安装在内沟槽中的密封圈6紧紧套在上手指腕轴1的外侧壁上，而安装在外沟槽中的密封圈6则紧紧抵靠在所述下手指腕轴7的内侧壁上，这样，便能够使导气环4的导气孔51与外界空气密封隔离。上手指腕轴1的下手指气路通道12、下手指腕轴7的下手指气路通道73、及下手指带轮固定环10的下手指气路通道101之间分别通过导气环4及导气环5气路连接，并一起形成一下手指气路。同样，导气环5的内外沟槽53、55安装有密封圈6，安装在内沟槽53中的密封圈6紧紧套在下手指腕轴7的外侧壁上，而安装在外沟槽55中的密封圈6则紧紧抵靠在所述下手指带轮固定环10的内侧壁上，这样，便能够使导气环5的导气孔51与外界空气密封隔离。另外，所述导气环4的内沟槽43与上手指腕轴1的上手指气路通道3一直保持气路连接，而其外沟槽45与下手指腕轴7的上手指气路通道71一直保持气路连接；所述导气环5的内沟槽53与下手指腕轴7的下手指气路通道73一直保持气路连接，而其外沟槽55与下手指带轮固定环10的下手指气路通道101一直保持气路连接。

[0026] 上手指腕轴1的倒钩接头2连接导气管，并与上手指腕轴1的上手指气路通道3气路连接。倒钩接头8连接导气管，并与下手指腕轴7的上手指气路通道71气路连接。这样，便可在倒钩接头2、上手指腕轴1的上手指气路通道3、导气环4、下手指腕轴7的上手指气路通道71、以及倒钩接头8之间就形成上手指的气体回路。同理，在倒钩接头2、上手指腕轴1的下手指气路通道12、导气环4、下手指腕轴7的下手指气路通道73、导气环5、下手指带轮固定环10的下手指气路通道101、以及倒钩直接头9之间，形成下手指的密闭气路。

[0027] 上述通过导气环4、导气环5气路连接的导气回路，能够避免通过导气管在上手指腕轴1及下手指腕轴7内部盘绕实现导气产生的不安全因素，如在上手指带轮13和下手指带轮11旋转时上手指腕轴1和下手指腕轴7会摩擦导气管等，又可以减少导气管的盘绕，节约了单独设计导气管气路通道的空间。

[0028] 使用时，上手指带轮13及下手指带轮11旋转将带动上手指腕轴1及下手指腕轴7随之旋转，由于上手指腕轴1的上手指气路通道3与上手指腕轴1的上手指气路通道71通过导气环4气路连接，上手指腕轴1的下手指气路通道12、下手指腕轴7的下手指气路通道73、及下手指带轮固定环10的下手指气路通道101之间分别通过导气环4及导气环5气路连接，因此，无论上手指带轮13、下手指带轮11、上手指腕轴1、下手指腕轴7如何旋转，都会通过导气环的导气孔形成一个气流稳定并且密闭的气路连接。

[0029] 在一实施方式中，密封圈6为一氟胶O型密封圈。

[0030] 本发明在以往的导气结构上进行了改进，增加了导气环的结构，减少了导气管的盘绕，结构简单新颖，性能可靠，解决了大气机械手中导气管的不安全因素，而且提高了导气效率以及机械手的可靠性与稳定性，延长了机械手的使用寿命。