动力传递装置

摘要

本发明提供一种减速装置的输入轴不易产生轴摇晃的动力传递装置。本发明的动力传递装置（14），使第1部件（20）和第2部件（22）经第2减速装置（18）相对旋转，该装置具备：设置于第2减速装置（18）的输入轴（34）的端部且将来自驱动源的旋转传递至该输入轴（34）的齿轮部件即传递部件（26）、及配置在比该齿轮部件（26）的锥齿轮部即动力传递部（26A）更靠轴向第2减速装置侧并且从内周侧支承该齿轮部件（26）或输入轴（34）的内侧轴承（80），并且在该内侧轴承（80）的内周嵌入与第1部件（20）成为一体的筒状部件即支承部件（82）。

权利要求

1.一种动力传递装置，使第1部件和第2部件经减速装置相对旋转，其特征在于，具备：传递部件，设置于所述减速装置的输入轴的端部且将来自驱动源的旋转传递至该输入轴；

内侧轴承，配置在比该传递部件的动力传递部更靠轴向减速装置侧，并且将该传递部件或所述输入轴从内周侧进行支承，并且在该内侧轴承的内周嵌入与所述第1部件成为一体的支承部件，所述传递部件或者所述输入轴经所述内侧轴承支承于所述支承部件。

2.如权利要求1所述的动力传递装置，其特征在于，从所述内侧轴承的径向观察时，所述动力传递部与所述内侧轴承重叠。

3.如权利要求1或2所述的动力传递装置，其特征在于，通过所述内侧轴承和所述减速装置内的另一个轴承来支承所述输入轴。

4.如权利要求3所述的动力传递装置，其特征在于，所述另一个轴承为将所述输入轴从外周侧进行支承的外侧轴承。

5.如权利要求1或2所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件沿轴向贯穿所述减速装置的径向中央。

6.如权利要求3所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件沿轴向贯穿所述减速装置的径向中央。

7.如权利要求4所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件沿轴向贯穿所述减速装置的径向中央。

8.如权利要求5所述的动力传递装置，其特征在于，在所述减速装置的传递部件相反侧，所述支承部件被轴承支承在所述第2部件。

9.如权利要求6所述的动力传递装置，其特征在于，在所述减速装置的传递部件相反侧，所述支承部件被轴承支承在所述第2部件。

10.如权利要求7所述的动力传递装置，其特征在于，在所述减速装置的传递部件相反侧，所述支承部件被轴承支承在所述第2部件。

11.如权利要求5所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件由具有空心部的筒状部件构成。

12.如权利要求6所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件由具有空心部的筒状部件构成。

13.如权利要求7所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件由具有空心部的筒状部件构成。

14.如权利要求8所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件由具有空心部的筒状部件构成。

15.如权利要求9所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件由具有空心部的筒状部件构成。

16.如权利要求10所述的动力传递装置，其特征在于，所述支承部件由具有空心部的筒状部件构成。

17.一种动力传递装置，使第1部件和第2部件经减速装置相对旋转，其特征在于，具备：传递部件，设置于所述减速装置的输入轴的一端侧且将来自驱动源的旋转传递至该输入轴；

内侧轴承，在所述输入轴的所述一端侧，将该输入轴或所述传递部件从内周侧进行支承；

外侧轴承，在所述输入轴的另一端侧，将该输入轴从外周侧进行支承，在所述内侧轴承的内周嵌入与所述第1部件成为一体的支承部件，所述传递部件或者所述输入轴经所述内侧轴承支承于所述支承部件。

说明书

动力传递装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种动力传递装置。

背景技术

[0002] 专利文献1中公开有使用于工业用精密机械手的动力传递装置。

[0003] 该动力传递装置具备前级减速装置和后级减速装置，并构成为能够使精密机械手的第1部件和第2部件经其中后级减速装置相对旋转。后级减速装置的输入轴的端部设置有齿轮（传递部件），来自驱动源的旋转经该齿轮传递到后级减速装置的输入轴。

[0004] 专利文献1：日本特开2010-101454号公报

[0005] 然而，在如此构成为经设置于减速装置的输入轴的“端部”的齿轮（传递部件）来接受来自驱动源的旋转的动力传递装置中，存在输入轴容易振动（所谓的易产生轴摇晃）的问题。

发明内容

[0006] 本发明是为了解除这种以往的问题而完成的，其课题在于提供一种减速装置的输入轴不易产生轴摇晃的动力传递装置。

[0007] 本发明通过如下结构来解决上述课题：一种动力传递装置，使第1部件和第2部件经减速装置相对旋转，该装置具备：传递部件，设置于所述减速装置的输入轴的端部且将来自驱动源的旋转传递到该输入轴；及内侧轴承，配置在比该传递部件的动力传递部更靠轴向减速装置侧，并且将该传递部件或所述输入轴从内周侧进行支承，并且在该内侧轴承的内周嵌入与所述第1部件成为一体的支承部件。

[0008] 本发明中，在比传递部件的动力传递部更靠轴向减速装置侧配置从内周侧支承内侧轴承的该传递部件或所述输入轴，在该内侧轴承的内周嵌入与经由该减速装置所要相对旋转的第1、第2部件的一方即第1部件一体化的支承部件。

[0009] 其结果，传递部件或输入轴通过由与该第1部件成为一体的支承部件支承的内侧轴承被旋转自如地支承，从而能够以极其稳定的状态旋转输入轴。

[0010] 此外，本发明提供一种动力传递装置，使第1部件和第2部件经减速装置相对旋转，其具备：传递部件，设置于所述减速装置的输入轴的一端侧且将来自驱动源的旋转传递至该输入轴；内侧轴承，在所述输入轴的所述一端侧，将该输入轴或所述传递部件从内周侧进行支承；外侧轴承，在所述输入轴的另一端侧，将该输入轴从外周侧进行支承，在所述内侧轴承的内周嵌入与所述第1部件成为一体的支承部件。

[0011] 发明效果

[0012] 根据本发明能够获得减速装置的输入轴不易产生轴摇晃的动力传递装置。

附图说明

[0013] 图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的动力传递装置的整体结构的截面图。

[0014] 图2是图1的主要部分放大图。

[0015] 图3是表示本发明的另一个实施方式的一例所涉及的动力传递装置的整体结构的截面图。

[0016] 图中：14-动力传递装置，16-第1减速装置，18-第2减速装置，20-第1部件，22-第2部件，24-小齿轮部件，24A-小锥齿轮部，26-齿轮部件，26A-锥齿轮部，34-输入轴，
36、38-偏心体，44、46-外齿轮，48-内齿轮，50-外壳，54、56-第1轮架、第2轮架，80-内侧轴承，82筒状部件、82A-空心部，82B-凸缘部。

具体实施方式

[0017] 以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行详细说明。

[0018] 图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的动力传递装置适用于工业用机械手的结构的截面图。图2是其主要部分放大图。

[0019] 动力传递装置14具备接受来自未图示的马达的驱动力而进行初级减速的第1减速装置16、及接受该第1减速装置16的输出而进行后级减速的第2减速装置18。第2减速装置18配置于工业用精密机械手（整体省略了图示）的第1部件20与第2部件22之间并且对于第1部件20相对地旋转驱动第2部件22，相当于本发明所涉及的“减速装置”。

[0020] 以下，依次进行说明。

[0021] 第1减速装置16为正交减速装置，其具备与未图示的马达一体旋转的小齿轮部件24和齿轮部件（传递部件）26。小齿轮部件24经一对轴承28、30旋转自如地支承于第1部件20。小齿轮部件24的马达相反侧的端部直切形成有小锥齿轮24A。

[0022] 齿轮部件26在轴向第2减速装置相反侧具备与该小锥齿轮24A啮合的锥齿轮26A。齿轮部件26经螺栓32连结于第2减速装置18的输入轴34的端部。该齿轮部件26相当于本发明所涉及的“设置于减速装置的输入轴端部且将来自驱动源的旋转传递至该输入轴的传递部件”。

[0023] 针对齿轮部件（传递部件）26及第2减速装置18的输入轴34附近的结构以后进行详细叙述，在此，首先对第2减速装置18的减速机构的概要进行说明。

[0024] 主要参考图2得知该实施方式所涉及的第2减速装置18为称为偏心摆动型的行星齿轮减速装置。第2减速装置18的输入轴34为配置于第2减速装置18的径向中央（后述内齿轮48的轴心位置）且具有空心部34A的空心轴。输入轴34的外周上一体地形成有2个偏心体36、38（输入轴34兼作偏心体轴）。各偏心体36、38的轴心Ｏe相对于输入轴
34的轴心（= 内齿轮48的轴心）Ｏ1分别以180度的相位相差偏心δe。偏心体36、38的外周经滚子轴承40、42组装有外齿轮44、46。外齿轮44、46内啮合于内齿轮48。

[0025] 在该实施方式中，内齿轮48包括：与外壳50成为一体的内齿轮主体48A、及旋转自如地支承于该内齿轮主体48A且构成内齿轮48的内齿的外销48B。外齿轮44、46的齿数比内齿轮48的齿数（外销48B的根数）稍微少一点（该例中仅为1个）。外齿轮44、46形成有内辊孔44A、46A，且使被内辊52套住的内销53贯穿该内辊孔44A、46A。内辊孔44A、46A的内径D1比内辊52的外径d1大出偏心量δe的2倍。即，内辊52在外齿轮44、46偏心摆动时始终与内辊孔44A、46A接触。

[0026] 外齿轮44、46的轴向两侧设置有第1轮架54、第2轮架56，分别经角接触滚子轴承58、60旋转自如地支承于外壳50。内销53压入/固定于该第1轮架54、第2轮架56。

[0027] 外齿轮44、46上形成有轮架销孔44B、46B，且轮架销62贯穿该轮架销孔44B、46B。轮架销孔44B、46B的内径D2比轮架销62的外径d2大偏心量δe的2倍多，轮架销62相对于轮架销孔44B、46B始终以规定间隙松弛地嵌合。轮架销62通过其螺纹部62A拧入于第1轮架54，并且通过螺合螺母64，从而将第1轮架54、第2轮架56连结/一体化。

[0028] 另外，所述输入轴34经一对密封球轴承66、68旋转自如地支承于该成为一体的第1轮架54、第2轮架56。一对密封球轴承66、68的各自的外圈66A、68A抵接于第1轮架54、第2轮架56的阶梯部54A、56A。并且各自的内圈66B、68B经（用于进行滚子轴承40、42的定位的）按压圈70、72抵接于形成在输入轴34上的阶梯部34C、34B。因此，第2减速装置
18的输入轴34经一对密封球轴承66、68，无法沿轴向移动而能沿圆周方向旋转地支承于第
1轮架54、第2轮架56。

[0029] 外壳50经螺栓74与精密机械手的第1部件20连结。并且，第2轮架56经螺栓76与精密机械手的第2部件（的基体）22连结（另外，第2部件22的主体（省略图示）利用螺栓孔78与基体连结）。第2部件22在径向中央具有贯穿孔22A，整体形成为环状。

[0030] 在此，对齿轮部件（传递部件）26及第2减速装置18的输入轴34附近的结构进行详细说明。

[0031] 如以上所述，第2减速装置18的输入轴34的端部经螺栓32设置有将来自驱动源（马达）的旋转传递到该输入轴34的齿轮部件（传递部件）26。齿轮部件26的外周一体地形成有（与所述小齿轮部件24的小锥齿轮部24A啮合的）锥齿轮部（动力传递部）26A。比齿轮部件26的锥齿轮部26A更靠轴向第2减速装置侧配置有从内周侧支承该齿轮部件26的内侧轴承80。在此，“比齿轮部件26的锥齿轮部26A更靠轴向第2减速装置侧”指的是“内侧轴承80的轴向第2减速装置相反侧的端部80S位于比锥齿轮部26A的轴向第2减速装置相反侧的端部（齿尖）26S更靠第2减速装置侧的位置”。

[0032] 内侧轴承80的外圈80A夹在形成于齿轮部件26的阶梯部26C与嵌入于该齿轮部件26的止动环90之间。由此，内侧轴承80相对于齿轮部件26的轴向移动被束缚。并且，内侧轴承80的内圈80B与筒状部件（支承部件）82的阶梯部82C抵接。由此，其结果齿轮部件26相对于该筒状部件82的朝轴向第2减速装置相反侧的移动被束缚。

[0033] 从内侧轴承80的径向观察时，该内侧轴承80与齿轮部件26的锥齿轮部（动力传递部）26A重叠。在此，“从内侧轴承80的径向观察时，该内侧轴承80与锥齿轮部26A重叠”是指“锥齿轮部26A的最外周侧的齿根26E与轴向第2减速装置相反侧的端部（齿尖）26S之间的轴向范围L1内存在内侧轴承80的至少一部分”

[0034] 顺便说一下，在传递部件上形成平行轴齿轮部作为其动力传递部时，成为“该平行轴齿轮部的轴向范围内存在内侧轴承的至少一部分”。另外，“动力传递部”是指“直接传递来自驱动源侧的动力的部分”。例如，若是齿轮就指与驱动源侧的齿轮啮合的齿部，若是带轮就指架设有传送带的部分。

[0035] 并且，该内侧轴承80的内周嵌入有与第1部件20一体的筒状部件（支承部件）82。再次参考图1得知，筒状部件82具有空心部82A，沿轴向贯穿第2减速装置18的径向中央。
具体而言，筒状部件82在轴向第2减速装置相反侧的端部具有凸缘部82B，在该凸缘部82B的外周附近经螺栓84固定/一体化于第1部件20。并且，筒状部件82贯穿第2减速装置
18而插入于第2部件22的贯穿孔22A内，在该第2部件22的贯穿孔22A内由轴承86支承。结果，筒状部件82其一端部经螺栓84固定于第1部件20，另一端部（在第2减速装置
18的齿轮部件相反侧）经轴承86旋转自如地支承于第2部件22。

[0036] 另外，筒状部件82的最外端部配置有密封该筒状部件82和第2部件22之间的油封88。

[0037] 接着，对该动力传递装置14的作用进行说明。

[0038] 若第1减速装置16的小齿轮部件24因未图示的马达旋转而旋转，则直切形成于该小齿轮部件24端部的小锥齿轮部24A一体旋转。若小锥齿轮部24A旋转，则该小锥齿轮部24A与锥齿轮部26A啮合的齿轮部件26旋转，在此进行初级减速的同时旋转轴的方向变成直角方向。

[0039] 若齿轮部件26旋转，则经螺栓32与该齿轮部件26成为一体的第2减速装置18的输入轴34旋转，且一体地形成于该输入轴34的偏心体36、38旋转。由于各偏心体36、38的外周经滚子轴承40、42组装有外齿轮44、46，因此通过该偏心体36、38的旋转使外齿轮44、46内啮合于内齿轮48的同时进行摆动。

[0040] 外齿轮44、46的齿数比内齿轮48的齿数（外销的根数）仅仅少1根，因此，每当输入轴34旋转1圈使外齿轮44、46摆动1次时，外齿轮44、46相对于内齿轮48只偏离1齿程度的圆周方向的相位（自转）。该自转成分经内辊孔44A、46A与内辊52及内销53的抵接而传递至第1轮架54、第2轮架56。另外，外齿轮44、46的摆动成分通过内辊孔44A、46A与内辊52之间的间隙来吸收。

[0041] 第1轮架54、第2轮架56（压入内销53的同时）经轮架销62被牢固地连结，因此其结果，第1轮架54、第2轮架56作为较大的质量部件相对于外壳50相对旋转。精密机械手的第1部件20经螺栓74固定于外壳50，第2部件22经螺栓76固定于第2轮架56。因此其结果，第1轮架54、第2轮架56通过相对于外壳50旋转，从而精密机械手的第1部件20和第2部件22相对旋转。

[0042] 在此，由于齿轮部件（传递部件）26设置于第2减速装置18的输入轴34的端部，因此结构上以易摇晃的形态旋转。

[0043] 若对该点进行说明，该实施方式所涉及的动力传递装置14中，作为用于使第1部件20和第2部件22相对旋转的减速装置，采用了“偏心摆动型行星齿轮减速装置”，并且输入轴34以兼作偏心体轴的形态被使用。输入轴34兼作偏心体轴时，（例如如该例组装有2个外齿轮44、46时）对输入轴34施加通过相互以反方向摆动的外齿轮44、46而发生的力矩。因此，该输入轴34从一开始就成为极易摇晃的结构。

[0044] 此外，该实施方式中，齿轮部件26作为其动力传递部具有锥齿轮部26A。该锥齿轮部26A中（与正齿轮部不同）不仅发生径向荷载还发生推力荷载。而且，为了确保前级第1减速装置16的减速比，锥齿轮部26A的中央节圆直径d3形成得比较大。

[0045] 因此，其结果在输入轴34发生轴摇晃时，在设置于输入轴34的端部的齿轮部件26中发生的力矩较大，会更加促进轴摇晃，齿轮部件26的锥齿轮部26A与小齿轮部件24的小锥齿轮部24A的啮合部中易发生称作“齿接触不良”的不良情况。并且，在第2减速装置18中由于兼有偏心体轴功能的输入轴34摇晃，从而导致易发生“外齿轮44、46摆动不良”的不良情况。

[0046] 然而，即使在如此严峻的结构环境中，该实施方式所涉及的齿轮部件26在比该齿轮部件26的锥齿轮部（动力传递部）26A更靠轴向第2减速装置侧，组装有支承该齿轮部件26的内周侧的内侧轴承80，并且，在该内侧轴承80的内周嵌入有与第1部件20一体的筒状部件82。

[0047] 即，对例如在端部设置有齿轮部件26的输入轴而言，大多难以由从外周侧支承该输入轴的轴承来支承该齿轮部件26的附近，但是在该实施方式中，能够通过从内周侧支承的内侧轴承80，在大致相同的轴向位置支承齿轮部件26。

[0048] 并且，在该实施方式中，支承内侧轴承80的筒状部件82，在其一端侧具有凸缘部82B，在该凸缘部82B外周附近经螺栓84固定于第1部件20，而另一端侧在第2部件22的贯穿孔22A内经轴承86被支承为旋转自如。因此，该筒状部件82本身几乎没有摇晃。

[0049] 因此，齿轮部件26通过支承于刚性较高的筒状部件（支承部件）82上的内侧轴承80，能够几乎被直接支承的同时进行旋转，并能够极其有效地防止（设置有齿轮部件26的）输入轴34的轴摇晃。

[0050] 并且，由于筒状部件82具有大直径的空心部82A，并且沿轴向贯穿第2减速装置18的径向中央，因此能够将该大直径的空心部82A用作使精密机械手的线束（省略图示）或驱动轴穿过的空间。

[0051] 图3中，示出本发明的另一实施方式的一例。

[0052] 在该实施方式中，也将传递来自驱动源（马达）侧的旋转的齿轮部件（传递部件）126设置于第2减速装置118的输入轴134的端部。并且，在比该齿轮部件126的锥齿轮部（动力传递部）126A更靠轴向第2减速装置侧，配置有从内周侧支承该齿轮部件126的内侧轴承180。另外，在该内侧轴承180的内周嵌入有与第1部件120一体的支承部件182。
并且，该实施方式中，也使第1部件120经螺栓174连结于外壳150，并使第2部件（省略图示）经螺栓（仅图示出螺栓孔）176连结于第2轮架156。

[0053] 根据该实施方式，也能够使设置有齿轮部件126的输入轴134以稳定状态（不发生轴摇晃）旋转，并能够使第1部件120和第2部件顺畅地相对旋转。

[0054] 该实施方式中与之前的实施方式不同之处主要如下。

[0055] 在之前的实施方式中第2减速装置18的输入轴34为中空轴，但是在该实施方式中输入轴134为实心轴。本发明的输入轴无论是实心还是空心均可适用。

[0056] 并且，在之前的实施方式中，在从内周侧支承齿轮部件26的内侧轴承80的内周嵌入有空心的筒状部件82而作为“与第1部件一体的支承部件”，而在该实施方式中，该支承部件182也是实心。具体而言，该实施方式所涉及的支承部件182在一端部具有凸缘部182B，且呈自该凸缘部182B阶梯性缩径的实心突出部182D突出的形状，该突出部182D的前端嵌入于内侧轴承180的内周。如此在本发明中，嵌入于内侧轴承的内周的支承部件既可以是实心也可以是空心。

[0057] 并且，在之前的实施方式中，输入轴34通过一对密封球轴承66、68支承于第1轮架54、第2轮架56，而在该实施方式中，输入轴134通过支承齿轮部件126的内侧轴承180和第2减速装置118内的1个轴承168（经齿轮部件126）支承。即，输入轴134的一端侧经齿轮部件126而被内侧轴承180从内周侧支承，且该内侧轴承组装于与第1部件120成为一体的支承部件182，输入轴134的另一端侧通过第2减速装置118内的1个轴承（外侧轴承）168被从外周侧支承。该变形例是正因本实施方式具有支承设置于输入轴134的端部的齿轮部件（传递部件）126的内周侧的内侧轴承180，才有可能的变形例。由此，能够在较高地维持齿轮部件（传递部件）126及输入轴134的支承刚性的同时（防止轴摇晃的发生的同时），实现输入轴134的支承结构的简化、低成本化。

[0058] 另外，在之前的是实施方式中，通过一对密封球轴承66、68来夹住滚子轴承40、42（定位），而在该实施方式中不存在其中一方轴承（66），因此，取而代之，通过将齿轮部件126的端部126K（经按压圈170）抵接于滚子轴承136，从而进行滚子轴承136的齿轮部件侧的定位。

[0059] 并且，之前的实施方式中的第2减速装置（偏心摆动型的行星齿轮减速装置）18具有连结第1轮架54和第2轮架56的轮架销62，而在该实施方式中，第1轮架154和第2轮架156都由从第2轮架156侧一体突出的内销153和从第1轮架154侧拧入的螺栓190的组合而连结。

[0060] 并且，在之前的实施方式中，具备2个偏心体36、38，以180度的相位差组装有2片外齿轮44、46，而在该实施方式中，具备3个偏心体136～138，分别以120度的相位差组装有3个外齿轮144～146。因而，该实施方式比起之前的实施方式更不易发生由外齿轮144～146的摆动引起的力矩，相应地，输入轴134的摇晃也小。

[0061] 并且，在之前的实施方式中，齿轮部件26通过螺栓32连结于输入轴34，而在该实施方式中，则经键132连结于输入轴134。即，本发明对齿轮部件（传递部件）126和输入轴134的连结结构都不受特殊限制。即，无论是通过螺栓连结还是通过键连结还是通过花键连结均可。并且，也可以从一开始为使输入轴和齿轮部件最初开始成为一体，在单一部件的端部上一体形成有传递部件的结构。由于输入轴和齿轮部件成为一体的结构没有在齿轮部件和输入轴之间发生“松动”的顾虑，因此具有能够将输入轴的摇晃抑制得更小的优点。

[0062] 另外，从一开始就将传递部件和输入轴一体化时，其结果输入轴本身在具备动力传递部的一端侧被由从内周侧支承（该输入轴）的支承轴承支承，在该输入轴的另一端侧被由从外周侧支承（该输入轴）的（外侧）轴承支承。当然，从内周侧支承输入轴的内侧轴承的内周嵌入有与第1部件成为一体的支承部件。

[0063] 其他结构大致与之前的实施方式相同，且可获得同样的作用。因此，在图3中，对与之前的实施方式相同或功能上类似的部件标注后2位数相同的符号，便省略了重复说明。

[0064] 另外，上述实施方式中示出，在偏心摆动型的第2减速装置18、118中，同与外壳50、150连结的第1部件20、120一体化的支承部件82、182嵌入于内侧轴承80、180的内周的结构例，但也可以为例如在相同结构的偏心摆动型的减速装置中，同“与轮架（例如第1轮架）连结的第1部件”成为一体的支承部件嵌入于内侧轴承的内周的结构。另外，此时，马达或小齿轮部件也可以支承于与该轮架连结的第1部件。

[0065] 上述实施方式中，以本动力传递装置14、114适用于工业用精密机械手的情况为例进行了说明，但是本发明的动力传递装置其适用范围没有特别限定于工业用精密机械手，例如也能够广泛地适用于机床等其他工业机械。

[0066] 并且，本发明如前面所述，减速装置为偏心摆动型行星齿轮减速装置，且若适用于构成为输入轴配置于内齿轮的轴心位置并且兼备偏心体轴的功能的（易产生轴摇晃的）动力传递装置，则会得到极其显著的效果，而本发明并非一定为具有这种减速机构的动力传递装置才能适用，例如对于在从内齿轮的轴心偏移的位置配置有多个偏心体轴的偏心摆动型行星齿轮减速装置的输入轴，也同样可以适用，可以获得更佳的防止轴摇晃的效果。并且，可以是具有简单行星齿轮减速机构的动力传递装置，也可以是具有其他减速机构的动力传递装置。

[0067] 传递部件的动力传递部的种类也不限于如本实施方式的锥齿轮部，既可以是准双曲面齿轮部、也可以是正齿轮部，并且还可以是（并非齿轮部）具备带轮等的动力传递部。

[0068] 并且，在上述实施方式中，传递部件的内侧虽配置有内侧轴承，但是例如，如图1所示的例，输入轴具有空心部时也可以在输入轴的内侧配置内侧轴承。

[0069] 并且，在上述实施方式中，第1部件和支承部件分体构成，但在本发明中，第1部件与支承部件可以一体地形成。

[0070] 本申请主张基于2012年3月23日申请的日本专利申请第2012-068461号的优先权。其申请的所有内容通过参考援用于本说明书中。