压缩机的控制方法和装置及空调器

摘要

本发明公开了一种压缩机的控制方法和装置及空调器。其中，压缩机的控制方法包括：向压缩机输入定位信号，其中，定位信号用于控制压缩机的转子定位到预设位置；判断压缩机的转子是否定位到预设位置；在判定压缩机的转子定位到预设位置后，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数；以及按照调整后的电输入参数控制压缩机运转。通过本发明，解决了现有技术中无法控制压缩机平稳启动的问题，进而达到了使压缩机平稳启动、提高压缩机运行的稳定性和可靠性的效果。

权利要求

1.一种压缩机的控制方法，其特征在于，包括：向压缩机输入定位信号，其中，所述定位信号用于控制所述压缩机的转子定位到预设位置，所述定位信号为定位力矩电流，所述定位力矩电流先减小，然后增大，最后减小到零；

判断所述压缩机的转子是否定位到所述预设位置；

在判定所述压缩机的转子定位到所述预设位置后，根据所述压缩机的负载量调整所述压缩机的电输入参数；以及按照调整后的电输入参数控制所述压缩机运转。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在判定所述压缩机的转子定位到所述预设位置后，根据所述压缩机的负载量调整所述压缩机的电输入参数包括：在所述压缩机运转过程中获取所述压缩机的实际转速和实际电流；

计算转速误差，其中，所述转速误差为所述实际转速与预设速度的差值；

获取所述转速误差对应的目标电流；

计算电流误差，其中，所述电流误差为所述目标电流与所述实际电流的差值；以及根据所述电流误差调整所述压缩机的电输入参数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述压缩机运转过程中获取所述压缩机的实际转速和实际电流包括：对所述压缩机进行电流采样得到所述实际电流；

获取角度偏差，其中，所述角度偏差为所述压缩机运转过程中所述压缩机的转子的实际位置与所述预设位置之间的角度；以及根据所述角度偏差计算所述压缩机转子的实际转速。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，获取角度偏差，根据所述角度偏差计算所述压缩机转子的实际转速包括：获取所述压缩机的初始电输入参数和预设角度偏差；

计算所述初始电输入参数和所述预设角度偏差对应的第一角度偏差；以及计算所述第一角度偏差对应的所述压缩机转子的实际转速和实际位置。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取所述转速误差对应的目标电流包括：对所述转速误差进行PI调节，得到所述目标电流。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述电流误差调整所述压缩机的电输入参数包括：对所述电流误差进行PI调节，得到中间电压量；以及根据所述中间电压量调整所述压缩机的三相输入电压。

7.一种压缩机的控制装置，其特征在于，包括：输入单元，与所述压缩机相连接，用于向压缩机输入定位信号，其中，所述定位信号用于控制所述压缩机的转子定位到预设位置；

判断单元，与所述压缩机相连接，用于判断所述压缩机的转子是否定位到所述预设位置；

调整单元，与所述判断单元相连接，用于在判定所述压缩机的转子定位到所述预设位置时，根据所述压缩机的负载量调整所述压缩机的电输入参数；以及控制单元，与所述调整单元和所述压缩机分别相连接，用于按照调整后的电输入参数控制所述压缩机运转。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述调整单元包括：第一获取子单元，与所述压缩机相连接，用于在所述压缩机运转过程中获取所述压缩机的实际转速和实际电流；

第一计算子单元，与所述第一获取子单元相连接，用于计算转速误差，其中，所述转速误差为所述实际转速与预设速度的差值；

第二获取子单元，与所述第一计算子单元相连接，用于获取所述转速误差对应的目标电流；

第二计算子单元，与所述第二获取子单元相连接，用于计算电流误差，其中，所述电流误差为所述目标电流与所述实际电流的差值；以及调整子单元，与所述第二计算子单元、所述控制单元和所述判断单元分别相连接，用于根据所述电流误差调整所述压缩机的电输入参数。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述第一获取子单元包括：电流采样模块，用于对所述压缩机进行电流采样得到所述实际电流；

第一获取模块，用于获取角度偏差，其中，所述角度偏差为所述压缩机运转过程中所述压缩机的转子的实际位置与所述预设位置之间的角度；以及计算模块，用于根据所述角度偏差计算所述压缩机转子的实际转速。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述压缩机的初始电输入参数和预设角度偏差，所述计算模块包括：

第一计算子模块，用于计算所述初始电输入参数和所述预设角度偏差对应的第一角度偏差；以及第二计算子模块，用于计算所述第一角度偏差对应的所述压缩机转子的实际转速和实际位置。

11.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述第二获取子单元包括：第一PI调节模块，用于对所述转速误差进行PI调节，得到所述目标电流。

12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述调整子单元包括：第二PI调节模块，用于对所述电流误差进行PI调节，得到中间电压量；以及电压调节模块，用于根据所述中间电压量调节所述压缩机的三相输入电压。

13.一种空调器，其特征在于，包括：权利要求7至12中任一项所述的压缩机的控制装置。

说明书

压缩机的控制方法和装置及空调器

技术领域

[0001] 本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种压缩机的控制方法和装置及空调器。

背景技术

[0002] 目前，在控制压缩机启动的控制方案中一般分为三个阶段来控制压缩机启动，分别为转子定位阶段、开环启动阶段和闭环控制阶段。但是，现有控制压缩机启动的控制方案中存在以下问题：

[0003] 1、在转子定位阶段，为了保证定位的可靠性，需要在短时间内突加恒定转矩，但是此种控制方式对于多极对电机而言，经常出现定位不准确，甚至会出现压缩机转子摆动或转子定位方向完全相反的情况；

[0004] 2、定位后启动时，在开环启动阶段，现有的控制方式仅采用简单的V/F控制方式(电压-功率控制方式)，计算出来的转子转速及位置不够准确，在此情况下，压缩机运行至闭环控制时容易产生过流；

[0005] 3、在闭环控制阶段，由于压缩机的负载转矩会受环境因素的影响(比如，当压缩机应用到空调器中时，空调器的负载转矩受温度高低、冷媒多少和管路情况等影响较大)，此时，开环启动阶段输出的恒定转矩会使压缩机转子的加速度无法控制，容易造成压缩机失步。

[0006] 根据现有技术的控制方法控制压缩机启动时压缩机相电流的示意图如图1所示，从图1所示的第一阶段可以看出，图1中存在一个明显的定位过程，定位过程中电流较大，从图1所示的第二阶段和第三阶段可以看出，开环启动阶段输出的力矩大于负载力矩。现有技术中控制压缩机启动的方案中，在定位过程中系统处于电流开环的状态，定位电流只能通过硬件保护，无法通过控制方式进行控制，尤其是控制永磁同步压缩机。

[0007] 针对现有技术中无法控制压缩机平稳启动的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0008] 本发明的主要目的在于提供一种压缩机的控制方法和装置及空调器，以解决现有技术中无法控制压缩机平稳启动的问题。

[0009] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种压缩机的控制方法，包括：向压缩机输入定位信号，其中，定位信号用于控制压缩机的转子定位到预设位置；判断压缩机的转子是否定位到预设位置；在判定压缩机的转子定位到预设位置后，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数；以及按照调整后的电输入参数控制压缩机运转。

[0010] 进一步地，在判定压缩机的转子定位到预设位置后，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数包括：在压缩机运转过程中获取压缩机的实际转速和实际电流；计算转速误差，其中，转速误差为实际转速与预设速度的差值；获取转速误差对应的目标电流；计算电流误差，其中，电流误差为目标电流与实际电流的差值；以及根据电流误差调整压缩机的电输入参数。

[0011] 进一步地，在压缩机运转过程中获取压缩机的实际转速和实际电流包括：对压缩机进行电流采样得到实际电流；获取角度偏差，其中，角度偏差为压缩机运转过程中压缩机的转子的实际位置与预设位置之间的角度；以及根据角度偏差计算压缩机转子的实际转速。

[0012] 进一步地，获取角度偏差，根据角度偏差计算压缩机转子的实际转速包括：获取压缩机的初始电输入参数和预设角度偏差；计算初始电输入参数和预设角度偏差对应的第一角度偏差；以及计算第一角度偏差对应的压缩机转子的实际转速和实际位置。

[0013] 进一步地，获取转速误差对应的目标电流包括：对转速误差进行PI调节，得到目标电流。

[0014] 进一步地，根据电流误差调整压缩机的电输入参数包括：对电流误差进行PI调节，得到中间电压量；以及根据中间电压量调整压缩机的三相输入电压。

[0015] 为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种压缩机的控制装置，包括：输入单元，与压缩机相连接，用于向压缩机输入定位信号，其中，定位信号用于控制压缩机的转子定位到预设位置；判断单元，与压缩机相连接，用于判断压缩机的转子是否定位到预设位置；调整单元，与判断单元相连接，用于在判定压缩机的转子定位到预设位置时，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数；以及控制单元，与调整单元和压缩机分别相连接，用于按照调整后的电输入参数控制压缩机运转。

[0016] 进一步地，调整单元包括：第一获取子单元，与压缩机相连接，用于在压缩机运转过程中获取压缩机的实际转速和实际电流；第一计算子单元，与第一获取子单元相连接，用于计算转速误差，其中，转速误差为实际转速与预设速度的差值；第二获取子单元，与第一计算子单元相连接，用于获取转速误差对应的目标电流；第二计算子单元，与第二获取子单元相连接，用于计算电流误差，其中，电流误差为目标电流与实际电流的差值；以及调整子单元，与第二计算子单元、控制单元和判断单元分别相连接，用于根据电流误差调整压缩机的电输入参数。

[0017] 进一步地，第一获取子单元包括：电流采样模块，用于对压缩机进行电流采样得到实际电流；第一获取模块，用于获取角度偏差，其中，角度偏差为压缩机运转过程中压缩机的转子的实际位置与预设位置之间的角度；以及计算模块，用于根据角度偏差计算压缩机转子的实际转速。

[0018] 进一步地，第一获取模块包括：获取子模块，用于获取压缩机的初始电输入参数和预设角度偏差，计算模块包括：第一计算子模块，用于计算初始电输入参数和预设角度偏差对应的第一角度偏差；以及第二计算子模块，用于计算第一角度偏差对应的压缩机转子的实际转速和实际位置。

[0019] 进一步地，第二获取子单元包括：第一PI调节模块，用于对转速误差进行PI调节，得到目标电流。

[0020] 进一步地，调整子单元包括：第二PI调节模块，用于对电流误差进行PI调节，得到中间电压量；以及电压调节模块，用于根据中间电压量调节压缩机的三相输入电压。

[0021] 为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种空调器，包括本发明上述内容所提供的任一种压缩机的控制装置。

[0022] 通过本发明，采用向压缩机输入定位信号，其中，定位电流用于控制压缩机的转子定位到预设位置；判断压缩机的转子是否定位到预设位置；在判定压缩机的转子定位到预设位置时，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数；以及按照调整后的电输入参数控制压缩机运转，通过控制压缩机先以可调节的定位信号进行定位，并在压缩机的转子达到定位位置后根据压缩机的负载情况调整压缩机的电输入参数，这样就避免了传统压缩机的控制方法需要给压缩机突加恒定转矩引起的压缩机定位不准确的问题，同时，本发明在压缩机的启动过程中，采用根据压缩机的负载情况调整压缩机的电输入参数，即，采用闭环控制方式，保证压缩机启动过程中的电输入是可控的，解决了现有技术中无法控制压缩机平稳启动的问题，进而达到了使压缩机平稳启动、提高压缩机运行的稳定性和可靠性的效果。

附图说明

[0023] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0024] 图1是根据现有技术的控制方法控制压缩机启动时压缩机相电流的示意图；

[0025] 图2是根据本发明实施例的控制装置与压缩机相连接的示意图；

[0026] 图3是根据本发明优选实施例的控制装置与压缩机相连接的示意图；

[0027] 图4是根据本发明实施例的控制方法的流程图；

[0028] 图5是根据本发明优选实施例的控制方法的流程图；

[0029] 图6是根据本发明优选实施例的控制方法中进行转子定位的电流矢量是示意图；

[0030] 图7是根据本发明优选实施例的控制方法中转子位置偏差的示意图；

[0031] 图8是根据本发明优选实施例的控制方法中转速-位置估算的PI控制框图；

[0032] 图9是根据本发明优选实施例的控制方法进行压缩机转速控制的示意图；

[0033] 图10是根据本发明优选实施例的控制方法进行压缩机电流控制的示意图；以及[0034] 图11是根据本发明优选实施例的控制方法控制压缩机启动时压缩机相电流的示意图。

具体实施方式

[0035] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0036] 本发明实施例提供了一种压缩机的控制装置，图2是根据本发明实施例的控制装置与压缩机相连接的示意图，如图2所示，该实施例的控制装置包括：输入单元10、判断单元20、调整单元30和控制单元40。

[0037] 输入单元10，与压缩机相连接，用于向压缩机输入定位信号，其中，定位信号用于控制压缩机的转子定位到预设位置，定位信号可以为定位力矩电流is，is满足按正弦曲线规律变化，is＝Isinθ，θ从0°开始到180°结束。

[0038] 判断单元20，与压缩机相连接，用于判断压缩机的转子是否定位到预设位置；

[0039] 调整单元30，与判断单元20相连接，用于在判定压缩机的转子定位到预设位置时，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数。具体地，可以根据压缩机运转时的实际转速和实际电流来反应压缩机的负载量，以调整压缩机的电输入参数。

[0040] 控制单元40，与调整单元30和压缩机分别相连接，用于按照调整后的电输入参数控制压缩机运转。

[0041] 通过控制压缩机先以渐变可调节的定位信号进行定位，并在压缩机的转子达到定位位置后根据压缩机的负载情况调整压缩机的电输入参数，这样就避免了传统压缩机的控制方法需要给压缩机突加恒定转矩引起的压缩机定位不准确的问题，达到了使压缩机的转子平稳地转到指定位置；同时，在压缩机的启动过程中，采用根据压缩机的负载情况调整压缩机的电输入参数，即，采用闭环控制方式，保证压缩机启动过程中的电输入是可控的，解决了现有技术中无法控制压缩机平稳启动的问题，进而达到了使压缩机平稳启动、提高压缩机运行的稳定性和可靠性的效果。

[0042] 图3是根据本发明优选实施例的控制装置与压缩机相连接的示意图，与图2中所示的本发明实施例的控制装置相比，二者区别在于：如图3所示，本发明优选实施例中的控制装置的调整单元30还包括第一获取子单元31、第一计算子单元32、第二获取子单元33、第二计算子单元34和调整子单元35。

[0043] 其中，第一获取子单元31，与压缩机相连接，用于在压缩机运转过程中获取压缩机的实际转速和实际电流。具体地，第一获取子单元可以通过电流采样模块获取压缩机的实际电流；可以通过获取压缩机运转过程中其转子的实际位置与预设位置之间的角度偏差计算压缩机的实际转速，其中，在压缩机刚刚完成定位时，即，判断单元30判断出压缩机的转子定位到预设位置时，由于实际控制时，压缩机的转子并不一定能够完完全全地按照理论数据定位到预设位置，所以可以根据经验确定压缩机刚刚完成定位时，压缩机转子的实际位置与预设位置之间的角度为一个预设值，作为预设角度偏差，然后由预设角度偏差计算压缩机的初始电输入参数和第一实际转速(第一实际转速是后续将要对压缩机的电输入参数做第一次调整时的对应的压缩机转子的实际转速)，再根据初始电输入参数计算第一角度偏差(第一角度偏差是对压缩机的电输入参数做过第一次调整后，压缩机转子的实际位置与预设位置之间的角度)，根据第一角度偏差计算压缩机转子的第二实际转速(第二实际转速是后续将要对压缩机的电输入参数做第二次调整时的对应的压缩机转子的实际转速)，依次类推，总是以前一次调整时所应用的角度偏差计算下一次调整时的需要应用的实际转速。

[0044] 第一计算子单元32，与第一获取子单元相连接，用于计算转速误差，其中，转速误差为实际转速与预设速度的差值；

[0045] 第二获取子单元33，与第一计算子单元相连接，用于获取转速误差对应的目标电流；具体地，第一获取子单元33可以通过第一PI调节模块对转速误差进行PI调节，得到目标电流。

[0046] 第二计算子单元34，与第二获取子单元相连接，用于计算电流误差，其中，电流误差为目标电流与实际电流的差值；以及

[0047] 调整子单元35，与第二计算子单元、控制单元和判断单元分别相连接，用于根据电流误差调整压缩机的电输入参数。具体地，调整子单元35可以通过第二PI调节模块对电流误差进行PI调节，得到中间电压量，然后由电压调节模块根据中间电压量调节压缩机的三相输入电压。

[0048] 本发明优选实施例所提供的控制装置能够有效地根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数，以合理地控制压缩机的驱动力矩，从而避免转子加速不可控，达到了使压缩机平稳启动、提高压缩机运行的稳定性和可靠性的效果。

[0049] 本发明实施例还提供了一种压缩机的控制方法，该控制方法可以通过本发明实施例上述内容所提供的控制装置来执行，图4是根据本发明实施例的控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下的步骤S402至步骤S408：

[0050] S402：向压缩机输入定位信号，其中，定位信号用于控制压缩机的转子定位到预设位置，定位信号可以为定位力矩电流is，is满足以较缓慢的速度减小，然后增大，最后减小到零，即，在压缩机转子定位阶段，向压缩机输入渐变可控的定位力矩，以使压缩机平稳转到指定的位置。

[0051] S404：判断压缩机的转子是否定位到预设位置；

[0052] S406：在判定压缩机的转子定位到预设位置时，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数。具体地，可以根据压缩机运转时的实际转速和实际电流来反应压缩机的负载量，以调整压缩机的电输入参数，即，在压缩机定位后启动阶段，采用闭环控制的方式向压缩机输入驱动力矩，以使压缩机平稳启动。

[0053] S408：按照调整后的电输入参数控制压缩机运转。

[0054] 通过控制压缩机先以渐变可调节的定位信号进行定位，并在压缩机的转子达到定位位置后根据压缩机的负载情况调整压缩机的电输入参数，这样就避免了传统压缩机的控制方法需要给压缩机突加恒定转矩引起的压缩机定位不准确的问题，达到了使压缩机的转子平稳地转到指定位置；同时，在压缩机的启动过程中，采用根据压缩机的负载情况调整压缩机的电输入参数，即，采用闭环控制方式，保证压缩机启动过程中的电输入是可控的，解决了现有技术中无法控制压缩机平稳启动的问题，进而达到了使压缩机平稳启动、提高压缩机运行的稳定性和可靠性的效果。

[0055] 图5是根据本发明优选实施例的控制方法的流程图，与图4所示的本发明实施例的控制方法相比，二者区别在于：如图5所示，在本发明优选实施例的控制方法中，在转子定位阶段，以任一角度θ作为压缩机转子定位时的位置(如图6所示，θ表示逆时针方向偏离A轴的角度)，以此角度的方向作为转子定位的方向，输出定位力矩电流is满足按正弦曲线规律变化，is＝Isinθ，θ从0°开始到180°结束，将is以θ分解到三相绕组上，以用于控制压缩机转子定位到预设位置上，此处默认只要输出的定位方向θ不变，定位力矩电流is满足按正弦曲线规律变化，经过一段时间后就认为转子定位到预设位置上；在判定压缩机的转子定位到预设位置时，根据压缩机的负载量调整压缩机的电输入参数可以具体为以下步骤：

[0056] 第一步，根据永磁同步压缩机的数学模型，先给定一个初始的角度差Δθ0(由于实际控制时，当判断出压缩机的转子定位到预设位置时，压缩机的转子并不一定能够完完全全地按照理论数据定位到预设位置，所以可以根据经验确定压缩机刚刚完成定位时，压缩机转子的实际位置与预设位置之间的角度为一个预设值，作为预设角度偏差，其中，转子位置偏差示意图如图7所示)，然后给电机提供一个初始力矩，以获得压缩机的初始电流id、iq。

[0057] 第二步，按照电机电压方程(式1)和方程式(式2)计算初始的角度差Δθ0和初始电流id、iq对应的反电势ed、eq，其中，在控制永磁同步电机时，可以以电机转子磁场的方向为d轴，向前旋转90度的电角度方向为q轴建立一个坐标系，这样，这个坐标系就和转子一起旋转，转轴就可称为同步旋转d轴、q轴。电流、反电动势、输出中间量分别分解到在d轴、q轴上以用于计算，ed表示分解在d轴上的反电势，eq表示分解在q轴上的反电势，id表示分解在d轴上的电流，iq表示分解在q轴上的电流，再根据方程式(式3)即可求出下一次对压缩机的电输入参数进行调整时所涉及的角度偏差Δθ，其中，各个公式为：

[0058]

[0059] (式1)

[0060]

[0061] (式2)

[0062] (式3)

[0063] 其中，Wr为转子实际转速，Ke为反电势常数，L为绕组电感，i为电流，rs为绕组电阻，为角度偏差，(式1)和(式2)中的 表示上一次对压缩机的电输入参数进行调整时所涉及的压缩机转子的位置与预设位置之间的角度，(式3)中的 表示根据上一次的 计算出的压缩机转子的实际位置与预设位置之间的角度，也即当前对压缩机的电输入参数进行调整时所涉及的角度偏差Δθ。

[0064] 第三步，利用初始角度差Δθ0和PI控制方法，求得压缩机的转子按照初始力矩运行时的实际转速Wr和实际位置θ，然后再按照实际位置θ求得下一个周期的Δθ，以此类推，其中，对转子转速Wr和实际位置θ的计算过程可以由图8所示，即，对角度偏差的Δθ进行PI调节控制得到转子的实际转速Wr和实际位置θ，其中，Jm/s表示实际转速的传递函数。

[0065] 第四步，根据压缩机转子的实际转速Wr和对压缩机进行电流采样所得的电流对压缩机进行闭环控制，其中，转速闭环控制的方案如图9所示，电流闭环控制的方案如图10所示，图9的输出量Wr为转子的实际转速，由于不可直接测量得到，因此使用图8所示的估*算的方法间接获取，并把此估算值与设定值Wr进行比较，构成偏差，进行PI控制，输出中*
间量目标电流i，其中，影响压缩机转子的实际转速的因素由外界扰动因素和目标电流；图
10的输出量i可以直接测量得到，经过空间变换转换成与转子同步的直流分量，一方面与*
电流设定值i进行比较，构成偏差，进行PI控制，输出中间量Vd和Vq(Vd、Vq最终转换成三相电压输出量，控制压缩机)；另一方面参与转速、位置估算(即步骤第一步至第三步)。
计算出来的Wr又重新参与速度环控制，如此构成双闭环控制，当压缩机转子的转速达到预设速度X(X的大小可以根据实际情况进行具体设定)时，完成压缩机的启动过程，转入压缩机正常运行的闭环控制，本发明实施例中，可以采用对压缩机进行10次电流环控制加一次速度环控制的循环方案，直至压缩机转子的转速达到预设速度。

[0066] 由于采用双闭环控制，即使给定的初始角度差Δθ0不准也能迅速收敛，输出转矩就能有效跟随负载转矩并作出调整，采用本优选实施例的控制方法控制压缩机的相电流的示意图如图11所示，从图11中可以看出，在压缩机启动阶段(阶段2)，电流经历由小变大再变小的调整过程，不会输出过大或过小力矩，从而避免由于转子加速不可控而影响转速和位置估算的弊端。

[0067] 此外本发明实施例还提供了一种空调器，该空调器可以是任何具有本发明实施例所提供的压缩机的控制装置的空调器，也可以是任何采用了本发明实施例所提供的压缩机的控制方法的空调器。

[0068] 从以上的描述中，可以看出，本发明达到了使压缩机平稳启动、提高了压缩机运行的稳定性和可靠性的效果。

[0069] 显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

[0070] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。