起重机的吊重高度控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种起重机的吊重高度控制系统，所述起重机包括主臂、卷扬和吊具；所述卷扬上缠绕的拉绳，绕过所述主臂头部的滑轮组与所述吊具连接；所述控制系统包括：检测装置，用于检测所述主臂的长度参数、所述主臂根部与水平面形成的第一夹角以及所述卷扬的工作参数；控制器，预存吊钩倍率、所述吊具的长度和预设吊重高度；用于根据所述检测装置的检测参数和预存参数获取当前吊重高度，并根据当前吊重高度和预设吊重高度输出控制信号；执行器，根据所述控制信号控制所述卷扬放出\收回所述拉绳。该控制系统能够检测重物的当前吊重高度并将重物吊至预设吊重高度，精确控制吊装过程。本发明还公开一种起重机的吊重高度控制方法。

权利要求

1.一种起重机的吊重高度控制系统，所述起重机包括主臂、卷扬和吊具；所述卷扬上缠绕的拉绳，绕过所述主臂头部的滑轮组与所述吊具连接；其特征在于，所述控制系统包括：检测装置，用于检测所述主臂的长度参数、所述主臂根部与水平面形成的第一夹角以及所述卷扬的工作参数；

控制器，预存吊钩倍率、所述吊具的长度和预设吊重高度；用于根据所述检测装置的检测参数和预存参数获取当前吊重高度，并比较当前吊重高度和预设吊重高度，若当前吊重高度大于预设吊重高度，输出控制所述卷扬放出拉绳的控制信号；若当前吊重高度小于预设吊重高度，输出控制所述卷扬收回拉绳的控制信号；

执行器，根据所述控制信号控制所述卷扬放出\收回所述拉绳。

2.如权利要求1所述的吊重高度控制系统，其特征在于，所述控制器包括：第一控制元件，用于根据所述主臂的长度参数和所述第一夹角获取所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度；

第二控制元件，用于根据所述卷扬的工作参数获取所述拉绳伸出所述卷扬的长度；

第三控制元件，用于根据所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度、所述拉绳伸出所述卷扬的长度、所述主臂的长度参数、所述吊钩倍率和所述吊具的长度获取当前吊重高度。

3.如权利要求2所述的吊重高度控制系统，其特征在于，所述检测装置包括：测长传感器，设于所述主臂，用于检测所述主臂的长度参数；

第一角度传感器，设于所述主臂根部，用于检测所述第一夹角；

转速传感器，设于所述卷扬的回转中心，用于检测所述卷扬的转动参数；

所述控制器，还预存所述拉绳的半径、所述拉绳全部缠绕在所述卷扬时的缠绕半径以及所述卷扬上每层拉绳缠绕的圈数；

所述第二控制元件，用于根据所述卷扬的转动参数、所述拉绳的半径、所述缠绕半径和所述圈数获取所述拉绳伸出所述卷扬的长度。

4.如权利要求3所述的吊重高度控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括：第二角度传感器，设于所述主臂头部，用于检测所述主臂头部与水平面形成的第二夹角；

所述控制器还用于根据所述第二夹角和所述主臂的长度参数获取所述主臂的变形量，并根据所述变形量修正当前吊重高度。

5.如权利要求3所述的吊重高度控制系统，其特征在于，所述起重机为单缸插销式起重机时，所述测长传感器设于所述主臂的伸缩油缸，用于检测所述主臂的各节伸缩臂的伸出长度；

所述控制器，还预存所述主臂的基本臂的长度。

6.如权利要求5所述的吊重高度控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括接近开关和检测块，两者中的一者设于所述伸缩油缸的缸销，另一者设于所述主臂的各节伸缩臂，以便所述缸销插入其中一节伸缩臂时，所述接近开关响应发出电信号至所述控制器。

7.一种起重机的吊重高度控制方法，所述起重机包括主臂、卷扬和吊具；所述卷扬上缠绕的拉绳，绕过所述主臂头部的滑轮组与所述吊具连接；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：检测所述主臂的长度参数、所述主臂根部与水平面形成的第一夹角以及所述卷扬的工作参数；

根据所述主臂的长度参数、所述第一夹角、所述卷扬的工作参数，结合吊钩倍率、所述吊具的长度计算当前吊重高度；

比较当前吊重高度和预设吊重高度，若当前吊重高度大于预设吊重高度，控制所述卷扬放出拉绳；若当前吊重高度小于预设吊重高度，控制所述卷扬收回拉绳。

8.如权利要求7所述的吊重高度控制方法，其特征在于：根据所述主臂的长度参数和所述第一夹角计算所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度；根据所述卷扬的工作参数计算所述拉绳伸出所述卷扬的长度；

根据所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度、所述拉绳伸出所述卷扬的长度、所述主臂的长度参数，结合吊钩倍率、所述吊具的长度计算当前吊重高度。

9.如权利要求8所述的吊重高度控制方法，其特征在于：通过测长传感器检测所述主臂的长度参数；通过第一角度传感器检测所述第一夹角；

通过转速传感器检测所述卷扬的转动参数；

根据所述卷扬的转动参数，结合所述拉绳的半径、所述拉绳全部缠绕在所述卷扬时的缠绕半径以及所述卷扬上每层拉绳缠绕的圈数计算所述拉绳伸出所述卷扬的长度。

10.如权利要求7所述的吊重高度控制方法，其特征在于：还检测所述主臂头部与水平面形成的第二夹角；

根据所述第二夹角和所述主臂的长度参数，修正当前吊重高度；

比较修正后的当前吊重高度和预设吊重高度，若修正后的当前吊重高度大于预设吊重高度，控制所述卷扬放出拉绳；若修正后的当前吊重高度小于预设吊重高度，控制所述卷扬收回拉绳。

说明书

起重机的吊重高度控制系统及方法

技术领域

[0001] 本发明涉及起重机技术领域，特别是涉及一种起重机的吊重高度控制系统及方法。

背景技术

[0002] 随着我国经济建设的快速发展，市场对于起重机特别是大吨位起重机的需求日益增大。大吨位起重机在化工、风电和桥梁等领域的应用越来越广泛。

[0003] 大吨位起重机在进行吊装作业时，一般而言所需起重高度较高，吊装物体的体积巨大，在进行安装时难以精确定位，需要不停地调节高度和方向；在实际运用时，经常会出现两台或两台以上的大吨位起重机协同作业。由于无法精确定位吊装物体的高度，在操作过程中容易出现下述问题：

[0004] 在对设备进行安装定位时，吊装距离远，高度高，操作人员无法目视安装过程，只能通过安装人员的指挥进行高度的调节，而操作人员在调节时只能通过经验调节卷扬来改变吊重高度，无法精确调节距离，若是距离小了，无法到达安装位置，若是距离过大则容易引发事故；

[0005] 多机作业时，应当保持起重高度一致，如果偏差过大，容易使吊重高度低的一侧起重机受力过大，超过预定值将会引发翻车、折臂等危险事故。

[0006] 有鉴于此，如何设计出一种起重机的吊重高度控制系统，能够对起重机的吊重高度进行检测和控制，提高吊装的效率和安全性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

[0007] 本发明的目的是提供一种起重机的吊重高度控制系统，该控制系统能够检测并控制起重机的吊重高度，提高吊装的效率和安全性。本发明的另一目的是提供一种应用上述控制系统的吊重高度控制方法。

[0008] 为解决上述技术问题，本发明提供一种起重机的吊重高度控制系统，所述起重机包括主臂、卷扬和吊具；所述卷扬上缠绕的拉绳，绕过所述主臂头部的滑轮组与所述吊具连接；所述控制系统包括：

[0009] 检测装置，用于检测所述主臂的长度参数、所述主臂根部与水平面形成的第一夹角以及所述卷扬的工作参数；

[0010] 控制器，预存吊钩倍率、所述吊具的长度和预设吊重高度；用于根据所述检测装置的检测参数和预存参数获取当前吊重高度，并比较当前吊重高度和预设吊重高度，若当前吊重高度大于预设吊重高度，输出控制所述卷扬放出拉绳的控制信号；若当前吊重高度小于预设吊重高度，输出控制所述卷扬收回拉绳的控制信号；

[0011] 执行器，根据所述控制信号控制所述卷扬放出\收回所述拉绳。

[0012] 优选地，所述控制器包括：

[0013] 第一控制元件，用于根据所述主臂的长度参数和所述第一夹角获取所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度；

[0014] 第二控制元件，用于根据所述卷扬的工作参数获取所述拉绳伸出所述卷扬的长度；

[0015] 第三控制元件，用于根据所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度、所述拉绳伸出所述卷扬的长度、所述主臂的长度参数、所述吊钩倍率和所述吊具的长度获取当前吊重高度。

[0016] 优选地，所述检测装置包括：

[0017] 测长传感器，设于所述主臂，用于检测所述主臂的长度参数；

[0018] 第一角度传感器，设于所述主臂根部，用于检测所述第一夹角；

[0019] 转速传感器，设于所述卷扬的回转中心，用于检测所述卷扬的转动参数；

[0020] 所述控制器，还预存所述拉绳的半径、所述拉绳全部缠绕在所述卷扬时的缠绕半径以及所述卷扬上每层拉绳缠绕的圈数；

[0021] 所述第二控制元件，用于根据所述卷扬的转动参数、所述拉绳的半径、所述缠绕半径和所述圈数获取所述拉绳伸出所述卷扬的长度。

[0022] 优选地，所述检测装置还包括：

[0023] 第二角度传感器，设于所述主臂头部，用于检测所述主臂头部与水平面形成的第二夹角；

[0024] 所述控制器还用于根据所述第二夹角和所述主臂的长度参数获取所述主臂的变形量，并根据所述变形量修正当前吊重高度。

[0025] 优选地，所述起重机为单缸插销式起重机时，所述测长传感器设于所述主臂的伸缩油缸，用于检测所述主臂的各节伸缩臂的伸出长度；

[0026] 所述控制器，还预存所述主臂的基本臂的长度。

[0027] 优选地，所述检测装置还包括接近开关和检测块，两者中的一者设于所述伸缩油缸的缸销，另一者设于所述主臂的各节伸缩臂，以便所述缸销插入其中一节伸缩臂时，所述接近开关响应发出电信号至所述控制器。

[0028] 本发明提供的起重机的吊重高度控制系统，能够检测并控制起重机的吊重高度，提高吊重的效率和安全性。本方案中，控制系统首先通过检测装置检测主臂的长度参数、主臂根部与水平面之间形成的第一夹角以及卷扬的工作参数，再根据这三个参数和预存的吊钩倍率、吊具的长度计算当前吊重高度，最后根据当前吊重高度和预设吊重高度控制卷扬放出\收回拉绳，将重物吊至预设吊重高度；如此，该控制系统不仅能够检测当前吊重高度，还能够根据当前吊重高度和预设吊重高度将重物吊至预设吊重高度，从而精确控制吊装过程，提高用户吊装的效率和安全性。

[0029] 在一种优选的实施方式中，所述控制系统的检测装置还检测主臂头部与水平面形成的第二夹角，控制器还用于根据该第二夹角和主臂的长度参数获取主臂的变形量，并根据该变形量修正当前吊重高度。起重机在吊装过程中，由于主臂较长以及重物的作用，主臂会下挠产生变形量，如上设置后，控制系统根据所述变形量对当前吊重高度进行了修正，能够更精确地控制吊装过程。

[0030] 本发明还提供一种起重机的吊重高度控制方法，所述起重机包括主臂、卷扬和吊具；所述卷扬上缠绕的拉绳，绕过所述主臂头部的滑轮组与所述吊具连接；所述控制方法包括如下步骤：

[0031] 检测所述主臂的长度参数、所述主臂根部与水平面形成的第一夹角以及所述卷扬的工作参数；

[0032] 根据所述主臂的长度参数、所述第一夹角、所述卷扬的工作参数，结合吊钩倍率、所述吊具的长度计算当前吊重高度；

[0033] 比较当前吊重高度和预设吊重高度，若当前吊重高度大于预设吊重高度，控制所述卷扬放出拉绳；若当前吊重高度小于预设吊重高度，控制所述卷扬收回拉绳。

[0034] 优选地，根据所述主臂的长度参数和所述第一夹角计算所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度；根据所述卷扬的工作参数计算所述拉绳伸出所述卷扬的长度；

[0035] 根据所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度、所述拉绳伸出所述卷扬的长度、所述主臂的长度参数，结合吊钩倍率、所述吊具的长度计算当前吊重高度。

[0036] 优选地，通过测长传感器检测所述主臂的长度参数；通过第一角度传感器检测所述第一夹角；通过转速传感器检测所述卷扬的转动参数；

[0037] 根据所述卷扬的转动参数，结合所述拉绳的半径、所述拉绳全部缠绕在所述卷扬时的缠绕半径以及所述卷扬上每层拉绳缠绕的圈数计算所述拉绳伸出所述卷扬的长度。

[0038] 优选地，还检测所述主臂头部与水平面形成的第二夹角；

[0039] 根据所述第二夹角和所述主臂的长度参数，修正当前吊重高度；

[0040] 比较修正后的当前吊重高度和预设吊重高度，若修正后的当前吊重高度大于预设吊重高度，控制所述卷扬放出拉绳；若修正后的当前吊重高度小于预设吊重高度，控制所述卷扬收回拉绳。

[0041] 由于上述起重机的吊重高度控制系统具有上述技术效果，与之对应的吊重高度控制方法也具有相应的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

[0042] 图1为本发明所提供吊重高度控制系统的一种实施方式的结构框图；

[0043] 图2为本发明所提供吊重高度控制系统的另一种实施方式设于起重机上的结构示意图；

[0044] 图3为图2的结构框图；

[0045] 图4为起重机卷扬的结构示意图；

[0046] 图5为本发明所提供吊重高度控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

具体实施方式

[0047] 本发明的核心是提供一种起重机的吊重高度控制系统，该控制系统能够检测并控制起重机的吊重高度，提高吊装的效率和安全性。本发明的另一核心是提供一种应用上述控制系统的吊重高度控制方法。

[0048] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

[0049] 本发明提供一种起重机的吊重高度控制系统，该起重机包括主臂、卷扬和吊具；所述卷扬上缠绕的拉绳，绕过所述主臂头部的滑轮组与所述吊具连接。

[0050] 请参考图1，图1为本发明所提供吊重高度控制系统的一种实施方式的结构框图。

[0051] 在一种实施方式中，如图1所示，吊重高度控制系统包括检测装置10、控制器20和执行器30。

[0052] 检测装置10用于检测所述主臂的长度参数、所述主臂根部与水平面形成的第一夹角以及所述卷扬的工作参数。

[0053] 控制器20，预存吊钩倍率、所述吊具的长度和预设吊重高度；控制器20与检测装置10连接，用于根据检测装置10的检测参数（包括上述主臂的长度参数、第一夹角以及卷扬的工作参数）和预存参数（包括吊钩倍率和吊具的长度）获取当前吊重高度，并比较当前吊重高度和预设吊重高度，若当前吊重高度大于预设吊重高度，输出控制所述卷扬放出拉绳的控制信号；若当前吊重高度小于预设吊重高度，输出控制所述卷扬收回拉绳的控制信号。

[0054] 具体地，所述控制器20包括：第一控制元件21，用于根据所述主臂的长度参数和所述第一夹角获取所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度；第二控制元件22，用于根据所述卷扬的工作参数获取所述拉绳伸出所述卷扬的长度；第三控制元件23，用于根据所述主臂头部距所述起重机转台水平面的高度、所述拉绳伸出所述卷扬的长度、所述吊钩倍率和所述吊具的长度获取当前吊重高度。

[0055] 执行器30，与控制器20连接，根据控制器20输出的控制信号控制所述卷扬放出\收回所述拉绳。

[0056] 采用上述结构，吊重高度控制系统首先检测主臂的长度参数、主臂根部与水平面之间形成的第一夹角以及卷扬的工作参数，再根据这三个参数和预存的吊钩倍率、吊具的长度计算当前吊重高度，最后根据当前吊重高度和预设吊重高度控制卷扬收\放拉绳，将重物吊至预设吊重高度；也就是说，该控制系统不仅能够检测起重机的当前吊重高度，还能够根据当前吊重高度和预设吊重高度将重物吊至预设吊重高度，从而精确控制吊装过程，提高用户吊装的效率和安全性。

[0057] 还可进一步设置上述吊重高度控制系统的具体结构。请参考图2和图3，图2为本发明所提供吊重高度控制系统的另一种实施方式设于起重机上的结构示意图；图3为图2的结构框图。

[0058] 在该具体实施方式中，吊重高度控制系统的检测装置10包括测长传感器11、第一角度传感器12和转速传感器13；其中，测长传感器11设于起重机的主臂51，用于检测主臂51的长度参数；第一角度传感器12设于主臂51根部，用于检测第一夹角；转速传感器13设于卷扬52的回转中心，用于检测卷扬52的转动参数。

[0059] 控制器20内预存吊钩倍率、吊具53的长度、拉绳全部缠绕在卷扬52时的缠绕半径、卷扬52上每层拉绳缠绕的圈数、拉绳的半径以及预设吊重高度；控制器20与测长传感器11、第一角度传感器12和转速传感器13连接，根据各传感器测得的参数和吊钩倍率、吊具53的长度获取当前吊重高度。

[0060] 控制器20可以根据获取的当前吊重高度和预存的预设吊重高度，发出控制信号至执行器30，执行器30根据控制信号控制卷扬52放出\收回拉绳，以调节所吊重物的吊重高度。

[0061] 显然，若当前吊重高度小于预设吊重高度，控制器20发出收回拉绳的信号，执行器30根据该控制信号控制卷扬52收回拉绳，以使当前吊重高度升至预设吊重高度；若当前吊重高度大于预设吊重高度，控制器20发出放出拉绳的信号，执行器30根据该控制信号控制卷扬52放出拉绳，以使当前吊重高度降至预设吊重高度。

[0062] 其中，执行器30可以为电磁阀31，如图3中所示。

[0063] 具体地，测长传感器11检测当前工况下，起重机的主臂51的长度；转速传感器13检测当前工况下，卷扬52转动的累计角度。

[0064] 其中，转速传感器13可以为角度编码器，也可以为霍尔传感器，当然也可以设为其他能够测得卷扬52转动的累计角度的传感器。

[0065] 下文对控制器20如何根据检测参数和预存参数获取当前吊重高度进行分析；首先，将涉及到的参数与符号进行对应说明：

[0066] H——当前吊重高度；

[0067] H1——主臂51头部距起重机转台水平面的高度；

[0068] L1——当前工况下，主臂51的长度；

[0069] a——第一夹角；

[0070] L2——拉绳从卷扬52伸出的长度；

[0071] θ——当前工况下，卷扬52转动的累计角度；

[0072] K——卷扬52上每层拉绳缠绕的圈数；

[0073] ri——第i层拉绳缠绕半径；

[0074] rn——当前层拉绳缠绕半径；

[0075] R1——拉绳全部缠绕在卷扬52时的缠绕半径；

[0076] R2——拉绳的半径；

[0077] N——吊钩倍率；

[0078] h——吊具53的长度。

[0079] 控制器20，根据当前工况下，主臂51的长度L1和第一夹角a，利用下式可以计算出主臂51头部距起重机的转台水平面的高度H1：

[0080] H1＝L1sina （1）

[0081] 控制器20，根据当前工况下，卷扬52转动的累计角度θ，并结合拉绳的半径R2及拉绳全部缠绕在卷扬52时的缠绕半径R1，利用下式可以计算出拉绳从卷扬52伸出的长度L2：

[0082]

[0083] ri＝R1-2i×R2 （3）

[0084]

[0085] 为方便对上述式子的理解，请参考图4，图4为起重机卷扬的结构示意图。

[0086] 放绳时，卷扬52每转动一圈，拉绳54在卷扬52上的缠绕就减少一圈，对应地，拉绳54从卷扬52上伸出的长度为，利用当前层拉绳缠绕半径rn计算出的周长；其中，n为当前层数；显然，n为初值为1的自然数。需要指出的是，这里的第1层即为拉绳54全部缠绕在卷扬52上时的最外层。

[0087] 如图4所示，拉绳54在卷扬52上的缠绕半径随拉绳54层数的变化而变化，其中，第i层拉绳54的缠绕半径可利用式（3）得出。

[0088] 由于卷扬52上，每层拉绳54缠绕的圈数为K，那么当前层数n之前的（n-1）层，拉绳54从卷扬52上伸出的长度为式（2）的前半部分，即 由于利用转速传感器13可以检测出当前工况下，卷扬52转动的累计角度θ，那么可以利用该累计角度θ计算出，当前层数n下，拉绳54伸出的圈数，即

[0089] 从而，当前工况下，拉绳54从卷扬52伸出的长度L2即可用式（2）计算得出。

[0090] 其中，拉绳54在卷扬52上的当前层数n可以利用式（4）来确定。

[0091] 由于卷扬52的工作参数：拉绳54全部缠绕在卷扬52时的缠绕半径R1、卷扬52上每层拉绳54缠绕的圈数K以及拉绳54的半径R2，在起重机的吊装过程中不会发生改变，均可事先测得，并预存于控制器20，所以只需测出当前工况下，卷扬52转动的累计角度θ，即可得出拉绳54从卷扬52伸出的长度L2。

[0092] 控制器20，根据拉绳54从卷扬52伸出的长度L2、主臂51的长度L1和吊钩倍率N可以计算出主臂51头部距吊具53的高度，即(L2-L1)/N；

[0093] 从而，控制器20可以获取起重机的当前吊重高度H：

[0094] H＝H1-(L2-L1)/N-h （5）

[0095] 式（5）中，吊具53的长度h预存于控制器20。

[0096] 请继续参考图2，在进一步的方案中，检测装置10还包括第二角度传感器14，设于主臂51头部，用于检测主臂51头部与水平面形成的第二夹角；控制器20还用于根据该第二夹角及主臂51的长度参数获取主臂51的变形量，并根据该变形量修正当前吊重高度。

[0097] 起重机在吊装过程中，由于主臂51较长及所吊重物的作用，主臂51不可避免地会下挠产生变形量，如上设置后，控制器20可以根据主臂51的变形量对起重机的当前吊重高度进行修正，从而更精确地控制吊装过程。

[0098] 当起重机为单缸插销式起重机时，检测装置10的测长传感器11设于主臂51的伸缩油缸，用于检测主臂51的各节伸缩臂的伸出长度；此时，控制器20内还预存有主臂51的基本臂的长度。控制器20根据预存的基本臂的长度以及测长传感器11测得的各节伸缩臂的伸出长度即可计算出主臂51的长度。

[0099] 具体地，检测装置10还包括接近开关和检测块，两者中的一者设于所述伸缩油缸的缸销，另一者设于主臂51的各节伸缩臂，以便所述缸销插入其中一节伸缩臂时，所述接近开关响应发出电信号至控制器20。

[0100] 由于测长传感器11设于主臂51的伸缩油缸，所以测长传感器11会测得所述伸缩油缸每次伸出的长度，通过接近开关和检测块，控制器20根据接近开关响应发出的电信号判断所述伸缩油缸伸缩时是否带动主臂51的伸缩臂伸缩，从而从测长传感器11中选取出测长伸缩臂的伸出长度，再结合预存的基本臂的长度计算出主臂51的长度。

[0101] 当然，也可以利用测长传感器11直接检测起重机主臂51的长度，但是，当起重机为单缸插销式起重机时，其主臂51通常很长，如果直接测量主臂51的长度，则不利于测长传感器11的测长线布置，从而影响测长传感器11的测量精度，因此选用上述方式可以提高测量精度。

[0102] 当然，当起重机的主臂51长度不是很长，直接测量也可以达到精度要求时，可以通过测长传感器11直接测量主臂51的长度。

[0103] 此外，上述吊重高度控制系统还可以包括显示器40，用以显示检测装置10的各个传感器的返回信号，以及控制器20获取的各信号。

[0104] 请一并参考图5，图5为本发明所提供吊重高度控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

[0105] 如图5所示，本发明还提供一种起重机的吊重高度控制方法，该起重机包括主臂51、卷扬52和吊具53；所述卷扬52上缠绕的拉绳54，绕过主臂51头部的滑轮组与吊具53连接；该控制方法包括如下步骤：

[0106] S11：检测主臂51的长度参数、主臂51根部与水平面形成的第一夹角以及卷扬52的工作参数；

[0107] S12：根据主臂51的长度参数、所述第一夹角、卷扬52的工作参数，结合吊钩倍率、吊具53的长度计算当前吊重高度；

[0108] S13：比较当前吊重高度和预设吊重高度，若当前吊重高度大于预设吊重高度，控制卷扬52放出拉绳；若当前吊重高度小于预设吊重高度，控制卷扬52收回拉绳。

[0109] 具体的方案中，步骤S11中，通过测长传感器11检测主臂51的长度参数，通过第一角度传感器12检测所述第一夹角，通过转速传感器检测卷扬52的转动参数；

[0110] 步骤S12中，根据主臂51的长度参数、所述第一夹角获取主臂51头部距起重机转台水平面的高度；根据卷扬52的转动参数、拉绳54的半径、拉绳54全部缠绕在卷扬52时的缠绕半径以及卷扬52上每层拉绳54缠绕的圈数，计算拉绳54伸出卷扬52的长度；再根据主臂51头部距起重机转台水平面的高度、拉绳54伸出卷扬52的长度，结合吊钩倍率和吊具53的长度，计算当前吊重高度。

[0111] 其中，起重机吊装过程中，卷扬54的工作参数：拉绳54的半径、拉绳54全部缠绕在卷扬52时的缠绕半径以及卷扬52上每层拉绳54缠绕的圈数，均不会发生改变，且能够事先测得并预存。

[0112] 在具体的方案中，可以只检测卷扬52的转动参数，并结合上述三个参数计算拉绳54伸出卷扬52的长度。更具体地，一种实施方式中，可以检测卷扬52转动的累计角度，并结合上述三个参数计算拉绳54伸出卷扬52的长度，具体的检测计算步骤已在上文有详细描述，这里不再赘述。

[0113] 同样，吊钩倍率和吊具53的长度也可事先获取并预存。

[0114] 进一步地，在上述步骤S11中，还同时检测主臂51头部与水平面形成的第二夹角；在步骤S12中，计算出当前吊重高度后，再根据所述第二夹角和主臂51的长度参数，对当前吊重高度进行修正；在步骤S13中，根据修正后的当前吊重高度和预设吊重高度输出控制信号，控制卷扬52收\放拉绳。

[0115] 由于上述吊重高度控制系统具有如上技术效果，因此，与之对应的吊重高度控制方法也应当具有相应的技术效果，在此不再赘述。

[0116] 以上对本发明所提供的起重机的吊重高度控制系统及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。