AGV底盘行驶机构

摘要

本发明公开了一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座。本发明AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，由于所有轮子均有减振功能，解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象，由于具备驱动模块自动升降功能，方便人推动。

权利要求

1.一种AGV底盘行驶机构，其特征在于：包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座（10），在轴承座（10）的左右两侧对称设置的驱动轮（1）、从动轴（18）、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座（10）前后两侧对称设置的电机（3）、减速器（4）、电机座（5）和制动器（6）；从动轴（18）与联轴器（12）之间设置有一号轴承（14）；从动轴（18）与轴承座（10）之间设置有二号轴承（16），从动轴（18）的一端通过二号轴承（16）与轴承座（10）断开，另一端与联轴器（12）连接，联轴器（12）与驱动轮（1）固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮（1）上的主动链轮（9）和从动链轮（13）；

所述制动器（6）设于电机（3）的尾轴上，减速器（4）固定在电机座（5）上，减速器（4）的输出轴与主动链轮（9）连接，从动轴（18）与从动链轮（13）连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座（10）内的直线电机座（11）、直线电机（21）、弹簧（20）、弹簧座支架（22）、滑座（23）、直线轴承（30）、直线电机上轴套（27）、直线电机下轴套（29）、直线电机下定位套（28）和驱动装置机座（31）；所述直线电机（21）通过直线电机座（11）连接在轴承座（10）上，直线电机（21）的输出轴下端通过直线轴承（30）和轴承座（10）断开，上端和直线电机上轴套（27）连接在一起；弹簧（20）底端平面置于滑座（23）内底面，弹簧（20）顶端平面紧贴驱动装置机座（31）内顶面。

2.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：AGV自动升降减振装置还包括下限位装置（25）和上限位装置（26），上限位装置（26）设于驱动装置机座（31）内部，下限位装置（25）内置微动开关，与驱动装置机座（31）底平面连接，并位于滑座（23）下面。

3.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：所述弹簧座支架（22）、滑座（23）和轴承座（10）连接为一体。

4.如权利要求3所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：所述弹簧（20）的初始状态是受压状态，弹簧座支架（22）和滑座（23）随直线电机（21）的动力而上下移动，弹簧（20）的压力通过滑座（23）、弹簧座支架（22）传给轴承座（10），然后再传给从动轴（18）和联轴器（12），最后传递到驱动轮（1）上。

5.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：还包括设于从动轴（18）外端的驱动轴挡板（19），所述驱动轴挡板（19）与从动轴（18）卡固。

6.如权利要求1所述的AGV底盘行驶机构，其特征在于：从动链轮（13）和从动轴（18）之间设有键（15）。

说明书

AGV底盘行驶机构

技术领域

[0001] 本发明涉及一种行走装置，尤其涉及一种自动物流小车AGV底盘行驶机构，属于智能物流搬运及智能车辆技术领域。

背景技术

[0002] AGV（AGV是Automated Guided Vehicle自动化导向车的英文缩写）是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘结构。

[0003] 其中，三轮式结构简单，不存在因结构安装高度而出现打滑现象；

[0004] 四轮式结构类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯；

[0005] 六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构，其优点在于可实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是当上下坡时，驱动轮容易被两边的万向轮架空，驱动轮抓地能力不够时，从而导致驱动轮“打滑”。

[0006] 因此，急需研制一种能够自动升降、减振且能够完成直线行驶及转弯功能的AGV底盘行驶机构。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于：提供一种AGV底盘行驶机构，集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，解决现有AGV底盘行驶机构要么不能够转弯，要么容易打滑的技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

[0008] 本发明目的通过下述技术方案来实现：一种AGV底盘行驶机构，包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座，在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器；从动轴与联轴器之间设置有一号轴承；从动轴与轴承座之间设置有二号轴承，从动轴的一端通过二号轴承与轴承座断开，另一端与联轴器连接，联轴器与驱动轮固定；滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮上的主动链轮和从动链轮；所述制动器设于电机的尾轴上，减速器固定在电机座上，减速器的输出轴与主动链轮连接，从动轴与从动链轮连接；所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座；所述直线电机通过直线电机座连接在轴承座上，直线电机的输出轴下端通过直线轴承和轴承座断开，上端和直线电机上轴套连接在一起；弹簧底端平面置于滑座内底面，弹簧顶端平面紧贴驱动装置机座内顶面。

[0009] 作为一种优选方式，AGV自动升降减振装置还包括下限位装置和上限位装置，上限位装置设于驱动装置机座内部，下限位装置内置微动开关，与驱动装置机座底平面连接，并位于滑座下面。

[0010] 作为一种优选方式，所述弹簧座支架、滑座和轴承座连接为一体。

[0011] 进一步地，所述弹簧的初始状态是受压状态，弹簧座支架和滑座随直线电机的动力而上下移动，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传给轴承座，然后再传给从动轴和联轴器，最后传递到驱动轮上。

[0012] 作为一种优选方式，还包括设于从动轴外端的驱动轴挡板，所述驱动轴挡板与从动轴卡固。

[0013] 作为一种优选方式，从动链轮和从动轴之间设有键。

[0014] 其中，部分零部件的作用为：

[0015] 驱动轮：直线转向装置作用于地面的直接执行零件，为整套机构提供地面附着力而运动，同时也承受来自车体的部分重量。驱动轮表面材料和纹理是影响轮子和地面附着力的重要因素。

[0016] 电机：提供一定的输出转矩和转速，带动AGV前进、后退、转弯。

[0017] 轴承座：安装轴承二号轴承。

[0018] 直线电机座：安装直线电机，固定于直线转向机构的轴承座之上。

[0019] 联轴器：从动链轮和驱动轮之间的刚性连接件。

[0020] 直线电机：带动直线转向机构做升降运动，当小车有打滑现象时，可以通过直线电机丝杠调整其高度，从而解决小车打滑问题。另外，当刹车后，如需要人工推动小车运行，可以通过直线电机提升直线转向机构，接触驱动轮与地面的附着力，便于推动小车。

[0021] 弹簧：吸收来自地面对驱动轮的冲击能，起减振缓冲的作用。

[0022] 弹簧座支架：用于安装弹簧。

[0023] 滑座：起导向作用，使直线转向机构沿着上下方向移动。

[0024] 下限位装置、上限位装置：当滑座上下移动碰到上、下限位装置上的微动开关时，便会给控制系统发出限位信号，控制系统便会发出停止运动命令。

[0025] 直线电机上轴套、直线电机下轴套：安装轴承，隔离直线电机输出轴和固定件。

[0026] 直线轴承：隔离直线转向机构和自动升降减振装置。

[0027] 驱动装置机座：安装直线转向装置的减速器。

[0028] 与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能，由于所有轮子均有减振功能，解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象，由于具备驱动模块自动升降功能，而方便人推动AGV小车。

附图说明

[0029] 图1是本发明AGV底盘行驶机构的立体结构示意图。

[0030] 图2是本发明AGV直线转向装置的立体结构示意图。

[0031] 图3是本发明AGV自动升降减振装置的立体结构示意图。

[0032] 图4是AGV直线转向装置的俯面结构示意图；

[0033] 图5是AGV直线转向装置正面半剖结构示意图；

[0034] 图6是AGV自动升降减振装置的剖面结构示意图。

[0035] 图中：1驱动轮；2底板；3电机；4减速器；5电机座；6制动器；7链轮挡板；8链条；9主动链轮；10轴承座；11直线电机座；12联轴器；13从动链轮；14一号轴承；15键；16二号轴承；17轴承盖；18从动轴；19驱动轴挡板；20弹簧；21直线电机；22弹簧座支架；
23滑座；24轴承；25下限位装置；26上限位装置；27直线电机上轴套；28直线电机下定位套；29直线电机下轴套；30直线轴承；31驱动装置机座。

具体实施方式

[0036] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0037] 本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。

[0038] 实施例：

[0039] 如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，本发明AGV底盘行驶机构包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置，其具体结构如下：

[0040] 所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座10，在轴承座10的左右两侧对称设置的驱动轮1、从动轴18、轴承、滚子链传动装置，以及在轴承座10前后两侧对称设置的电机3、减速器4、电机座5和制动器6；所述电机座5设于底板2上。

[0041] 从动轴18与联轴器12之间设置有一号轴承14；从动轴18与轴承座10之间设置有二号轴承16，二号轴承16上设有轴承盖17，可以防止灰尘进入。从动轴18的一端通过二号轴承16与轴承座10断开，另一端与联轴器12连接，联轴器12与驱动轮1固定。滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮1上的主动链轮9和从动链轮13；所述制动器6设于电机3的尾轴上，减速器4固定在电机座5上，减速器4的输出轴与主动链轮9连接，从动轴18与从动链轮13连接。AGV直线转向装置还包括设于从动轴18外端的驱动轴挡板19，所述驱动轴挡板19与从动轴18卡固。

[0042] 其作用流程是：当电机启动时，输出力矩通过减速器进行放大，然后通过滚子链传动装置传递到驱动轮。当控制两个电机输出轴转速大小相等，方向相同时，AGV将直线行走；当两个电机输出轴转速大小相等，方向相反时，AGV将原地转弯；当两个电机输出轴转速大小不相等，方向相同时，AGV将沿一定曲率半径进行转弯。

[0043] 所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座10内的直线电机座11、直线电机21、弹簧20、弹簧座支架22、滑座23、下限位装置25、上限位装置26、直线轴承30、直线电机上轴套27、直线电机下轴套29、直线电机下定位套28和驱动装置机座31；所述直线电机21通过直线电机座11连接在轴承座10上，直线电机21的输出轴下端通过直线轴承30和轴承座10断开，上端和直线电机上轴套27连接在一起；弹簧20底端平面置于滑座23内底面，弹簧20顶端平面紧贴驱动装置机座31内顶面。

[0044] 其作用过程是：当直线电机工作时，由于其输出轴位置被固定，只能实现转动，从而电机本体向上或向下移动。直线电机的本体和直线电机座连接，直线电机座和轴承座连接。所以直线电机的本体向上或向下移动，带动直线转向机构向上或向下移动。当滑座向下移动触发到下限位装置的微动开关时，直线电机的本体立即停止向下移动，表明下降到极限位置。当滑座向上移动触发到上限位装置的微动开关时，直线电机的本体立即停止向上移动，表明上升到极限位置。这就是升降全过程。

[0045] 所述弹簧座支架22、滑座23和轴承座10连接为一体；所述弹簧20的初始状态是受压状态，弹簧座支架22和滑座23随直线电机21的动力而上下移动，弹簧20的压力通过滑座23、弹簧座支架22传给轴承座10，然后再传给从动轴18和联轴器12，最后传递到驱动轮1上。上限位装置26设于驱动装置机座31内部，下限位装置25内置微动开关，与驱动装置机座31底平面连接，并位于滑座23下面。

[0046] 在AGV升降过程中，弹簧座支架和滑座也会随着直线电机的本体上下移动，从而弹簧受到挤压或释放的作用能。这就实现了AGV底盘行驶机构的减振以适应不同地面的行走。弹簧的初始状态是受压状态，由于驱动装置机座的安装高度不变，弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传动地轴承座，然后再传动到从动轴、联轴器，最后传递到驱动轮上，从而使得驱动轮紧紧地“抓住”地面，抓地能力可通过调整直线电机21的本体高度来改变直线转向机构的高度，从而实现可调。

[0047] 本发明采用偏置电机加滚子传动链传动相结合的结构，缩小了AGV底盘行驶机构的横向宽度；利用直线电机带动直线转向行驶机构实现自动升降，从而可调节驱动轮的抓地能力；自动升降减振机构内部集成的减振弹簧，可起到驱动轮减振作用，减小路面对车身的冲击。

[0048] 本发明AGV底盘行驶机构可根据需求安装在不同的AGV小车上，直接驱动AGV行走，从而增加了AGV底盘行驶机构使用的通用性，经济使用。

[0049] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。